JPH07164358A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH07164358A JPH07164358A JP31648993A JP31648993A JPH07164358A JP H07164358 A JPH07164358 A JP H07164358A JP 31648993 A JP31648993 A JP 31648993A JP 31648993 A JP31648993 A JP 31648993A JP H07164358 A JPH07164358 A JP H07164358A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの同期運転における過負荷異常停止
をなくすこと。 【構成】 制御手段１３が同期開始信号４ａを入力する
と、加速度設定手段１０に設定された所定加速度Ａc で
ロボット３を同期方向に加速させ、同期可能判定手段１
２によりロボット３が同期可能速度に達したと判定され
た後は、同期遅れ量算出手段１１により算出された加速
中の同期遅れ量Ｌd を取り戻すようにロボット３の同期
方向速度を制御する。
をなくすこと。 【構成】 制御手段１３が同期開始信号４ａを入力する
と、加速度設定手段１０に設定された所定加速度Ａc で
ロボット３を同期方向に加速させ、同期可能判定手段１
２によりロボット３が同期可能速度に達したと判定され
た後は、同期遅れ量算出手段１１により算出された加速
中の同期遅れ量Ｌd を取り戻すようにロボット３の同期
方向速度を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボット制御装置に関す
る。
る。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボット等でコンベア上のワーク
のハンドリングを行う場合、図１に示されるようにコン
ベア１と一緒にワーク２が移動するので、ロボット３を
コンベア１の移動と同期して動作させる必要がある。そ
こで、ロボット３を同期開始位置に待機させておき、ワ
ーク２が一定位置にきたとき、これを近接スイッチ４等
で検出して同期開始信号４a をロボットコントローラ５
に与える。ロボットコントローラ５は同期開始信号４a
を入力すると、予め入力されているロボット３の教示軌
道にコンベア１の移動量を加算してロボット３に対し位
置指令を出力することにより、同期運転を行う。コンベ
ア１の移動量はコンベア１の移動速度から算出すること
ができる。このコンベア移動速度は一般的にコンベア１
の駆動部６にＰＧ（パルスジェネレータ）７を取り付け
ることにより得ることができ、ＰＧ７の出力信号がロボ
ットコントローラ５に与えられる。
のハンドリングを行う場合、図１に示されるようにコン
ベア１と一緒にワーク２が移動するので、ロボット３を
コンベア１の移動と同期して動作させる必要がある。そ
こで、ロボット３を同期開始位置に待機させておき、ワ
ーク２が一定位置にきたとき、これを近接スイッチ４等
で検出して同期開始信号４a をロボットコントローラ５
に与える。ロボットコントローラ５は同期開始信号４a
を入力すると、予め入力されているロボット３の教示軌
道にコンベア１の移動量を加算してロボット３に対し位
置指令を出力することにより、同期運転を行う。コンベ
ア１の移動量はコンベア１の移動速度から算出すること
ができる。このコンベア移動速度は一般的にコンベア１
の駆動部６にＰＧ（パルスジェネレータ）７を取り付け
ることにより得ることができ、ＰＧ７の出力信号がロボ
ットコントローラ５に与えられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、同期開始時に
コンベア１の移動量をそのまま教示軌道に加算して位置
指令を出力してしまうと、ロボット３の加速度が所定の
値を越え、過負荷等のために異常停止に至ることがあ
る。これは、コンベア１の移動速度が大きい場合に発生
する。なお、所定の値（加速度）とは、ロボット３の最
大定格値の他、ハンドリング等でロボット３に物を持た
せた状態など作業内容に応じて加速度を任意の値に制限
したい場合にプログラムで指定することができ、これら
全てを意味する。
コンベア１の移動量をそのまま教示軌道に加算して位置
指令を出力してしまうと、ロボット３の加速度が所定の
値を越え、過負荷等のために異常停止に至ることがあ
る。これは、コンベア１の移動速度が大きい場合に発生
する。なお、所定の値（加速度）とは、ロボット３の最
大定格値の他、ハンドリング等でロボット３に物を持た
せた状態など作業内容に応じて加速度を任意の値に制限
したい場合にプログラムで指定することができ、これら
全てを意味する。
【０００４】コンベア移動量の加算によるロボット加速
度の増大について、図２と図３を参照して説明する。図
２には、コンベア１が停止した状態で教示した軌道が示
されており、この例の教示軌道はＰ１０，Ｐ１１，Ｐ１
２及びＰ１３の４点からなる。これら４点のうちＰ１０
が同期開始位置であるとすると、ロボット３はＰ１０に
て、ワーク２が同期開始位置Ｐ１０へ来るまで待機す
る。ワーク２が同期開始位置Ｐ１０に来てロボットコン
トローラ５に同期開始信号４a が入力すると、ロボット
コントローラ５は教示軌道Ｐ１０〜Ｐ１３にコンベア移
動量を加算して、Ｐ１０，Ｐ１１′，Ｐ１２′及びＰ１
３′からなる新たな軌道を求め、この軌道でロボット３
を動作させる。図２中の矢印Ａはコンベア移動方向即ち
同期方向を示す。この場合、一般に軌道補間が行われ
る。軌道補間目標点を拡大すると、図３に示すようにな
る。軌道補間の演算は通常一定周期毎に行われるので、
ロボット３を同期開始位置Ｐ１０での停止（待機）状態
から加速して動作させるためには、図３に示されるよう
に、軌道補間点８の間隔は時間の経過に伴って徐々に距
離が長くなる。一方、コンベア移動速度は通常一定であ
るから、同期動作を開始すると破線で示す軌道９をとら
ねばならない。そのため、軌道補間１周期当りのコンベ
ア移動量Ｌv が大きい程、補間距離が長くなり、ロボッ
ト３の持つ所定の加速度をオーバーすることになる。
度の増大について、図２と図３を参照して説明する。図
２には、コンベア１が停止した状態で教示した軌道が示
されており、この例の教示軌道はＰ１０，Ｐ１１，Ｐ１
２及びＰ１３の４点からなる。これら４点のうちＰ１０
が同期開始位置であるとすると、ロボット３はＰ１０に
て、ワーク２が同期開始位置Ｐ１０へ来るまで待機す
る。ワーク２が同期開始位置Ｐ１０に来てロボットコン
トローラ５に同期開始信号４a が入力すると、ロボット
コントローラ５は教示軌道Ｐ１０〜Ｐ１３にコンベア移
動量を加算して、Ｐ１０，Ｐ１１′，Ｐ１２′及びＰ１
３′からなる新たな軌道を求め、この軌道でロボット３
を動作させる。図２中の矢印Ａはコンベア移動方向即ち
同期方向を示す。この場合、一般に軌道補間が行われ
る。軌道補間目標点を拡大すると、図３に示すようにな
る。軌道補間の演算は通常一定周期毎に行われるので、
ロボット３を同期開始位置Ｐ１０での停止（待機）状態
から加速して動作させるためには、図３に示されるよう
に、軌道補間点８の間隔は時間の経過に伴って徐々に距
離が長くなる。一方、コンベア移動速度は通常一定であ
るから、同期動作を開始すると破線で示す軌道９をとら
ねばならない。そのため、軌道補間１周期当りのコンベ
ア移動量Ｌv が大きい程、補間距離が長くなり、ロボッ
ト３の持つ所定の加速度をオーバーすることになる。
【０００５】本発明は上述した従来技術の問題点を解消
したロボット制御装置を提供することを目的とする。
したロボット制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のロボット制御装置は、ロボットを外部物体
の移動に同期して動作させる制御装置において、同期開
始をすべきことを検出する手段と、所定加速度を設定す
る手段と、ロボットの同期方向速度が同期可能な速度に
達したか否かを判定する手段と、ロボットの同期遅れ量
を求める手段と、同期開始すべきことを検出した場合
に、ロボットの同期方向速度が同期可能速度に達するま
ではロボットを所定加速度で加速させ、同期可能速度に
達した後は加速中の同期遅れ量を取り戻すようにロボッ
トの同期方向速度を制御する手段とを具備することを特
徴とする。
め、本発明のロボット制御装置は、ロボットを外部物体
の移動に同期して動作させる制御装置において、同期開
始をすべきことを検出する手段と、所定加速度を設定す
る手段と、ロボットの同期方向速度が同期可能な速度に
達したか否かを判定する手段と、ロボットの同期遅れ量
を求める手段と、同期開始すべきことを検出した場合
に、ロボットの同期方向速度が同期可能速度に達するま
ではロボットを所定加速度で加速させ、同期可能速度に
達した後は加速中の同期遅れ量を取り戻すようにロボッ
トの同期方向速度を制御する手段とを具備することを特
徴とする。
【０００７】
【作用】上記構成により、本発明では同期開始位置から
ロボットに同期動作させる場合、同期開始時には所定加
速度、例えば最大定格加速度あるいはプログラムで指定
される最大加速度で同期方向に加速する。これにより同
期開始直後はロボットの同期方向速度が外部物体の移動
速度より遅いため同期遅れが生じるが、その後ロボット
の同期方向速度が次第に上昇して同期可能な速度に達す
る。そこで、同期可能な速度に達したら、ロボットの同
期方向速度を制御して加速中に生じた同期遅れ量を取り
戻す。
ロボットに同期動作させる場合、同期開始時には所定加
速度、例えば最大定格加速度あるいはプログラムで指定
される最大加速度で同期方向に加速する。これにより同
期開始直後はロボットの同期方向速度が外部物体の移動
速度より遅いため同期遅れが生じるが、その後ロボット
の同期方向速度が次第に上昇して同期可能な速度に達す
る。そこで、同期可能な速度に達したら、ロボットの同
期方向速度を制御して加速中に生じた同期遅れ量を取り
戻す。
【０００８】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。図面中、図６に本発明の一実施例に係るロボッ
ト制御装置の構成が示されている。また、図４に同期動
作の制御フローが示され、図５に同期動作中の速度変化
の様子が示されている。
明する。図面中、図６に本発明の一実施例に係るロボッ
ト制御装置の構成が示されている。また、図４に同期動
作の制御フローが示され、図５に同期動作中の速度変化
の様子が示されている。
【０００９】図６に示されるロボット制御装置は同期開
始検出手段４と、加速度設定手段１０と、同期遅れ量算
出手段１１と、同期可能判定手段１２と、制御手段１３
とを備えており、主としてＣＰＵ（中央処理装置）を用
いて構成することができ、一例として図１に示したコン
ベア１上のワーク２のハンドリングを行うロボット３に
同期動作を行わせるものとしている。
始検出手段４と、加速度設定手段１０と、同期遅れ量算
出手段１１と、同期可能判定手段１２と、制御手段１３
とを備えており、主としてＣＰＵ（中央処理装置）を用
いて構成することができ、一例として図１に示したコン
ベア１上のワーク２のハンドリングを行うロボット３に
同期動作を行わせるものとしている。
【００１０】同期開始手段４は例えば図１に示したよう
な近接スイッチ等であり、コンベア１上でワーク２が同
期開始位置に来た時に、同期開始信号４a を制御手段１
３に与える。加速度設定手段１０はロボット３の同期方
向即ちコンベア移動方向の加速度の制限値を所定加速度
Ａc として、プログラム等の指定により設定する。同期
遅れ量算出手段１１は同期開始後のコンベア１の移動量
に対するロボット３の同期方向の移動量の遅れを、同期
遅れ量Ｌd として算出するものであり、コンベア移動量
は例えば図１に示したコンベア駆動部６に取り付けたＰ
Ｇ（パルスジェネレータ）７で得られるコンベア位置の
入力値Ｐv から算出する。同期可能判定手段１２はロボ
ット３の同期方向速度が同期可能な速度に達したか否か
を判定するものであり、同期可能速度として、本実施例
ではコンベア移動速度を採用しており、コンベア移動速
度はＰＧ７からのコンベア位置入力値Ｐvより算出する
ものとしている。なお、ロボット３の同期方向速度及び
同期方向移動量はロボット制御装置内部の情報から求ま
る。
な近接スイッチ等であり、コンベア１上でワーク２が同
期開始位置に来た時に、同期開始信号４a を制御手段１
３に与える。加速度設定手段１０はロボット３の同期方
向即ちコンベア移動方向の加速度の制限値を所定加速度
Ａc として、プログラム等の指定により設定する。同期
遅れ量算出手段１１は同期開始後のコンベア１の移動量
に対するロボット３の同期方向の移動量の遅れを、同期
遅れ量Ｌd として算出するものであり、コンベア移動量
は例えば図１に示したコンベア駆動部６に取り付けたＰ
Ｇ（パルスジェネレータ）７で得られるコンベア位置の
入力値Ｐv から算出する。同期可能判定手段１２はロボ
ット３の同期方向速度が同期可能な速度に達したか否か
を判定するものであり、同期可能速度として、本実施例
ではコンベア移動速度を採用しており、コンベア移動速
度はＰＧ７からのコンベア位置入力値Ｐvより算出する
ものとしている。なお、ロボット３の同期方向速度及び
同期方向移動量はロボット制御装置内部の情報から求ま
る。
【００１１】制御手段１３は同期開始信号４a を入力す
ると、ロボット３を所定加速度Ａcで同期方向に加速さ
せ、ロボット３の同期方向速度が同期可能速度に達した
後は、加速中の同期遅れ量Ｌd を取り戻すように、即ち
Ｌd ＝０となるようにロボット３の同期方向速度を制御
する。また、軌道補間の演算を一定周期で行う。
ると、ロボット３を所定加速度Ａcで同期方向に加速さ
せ、ロボット３の同期方向速度が同期可能速度に達した
後は、加速中の同期遅れ量Ｌd を取り戻すように、即ち
Ｌd ＝０となるようにロボット３の同期方向速度を制御
する。また、軌道補間の演算を一定周期で行う。
【００１２】図４，図５を参照してロボット制御装置の
具体的な動作を説明する。なお、図中の各記号の意味は
次の通りである。 ｔ：同期開始からの時間（sec) ｔ-1：軌道補間１周期前の時刻（sec) Ｔu ：軌道補間周期 Ｖc (t) ：コンベア移動速度＝ΔＬc (t) ／Ｔu （mm／
sec) Ｖt (t) ：ロボットの同期方向速度（mm／sec) Ａc ：ロボットの所定加速度（mm／sec2） Ｌc (t) ：コンベア移動積算量（mm） Ｌt (t) ：ロボットの同期方向の移動積算量（mm） Ｐv (t) ：コンベア位置の入力値（mm） ΔＬc (t) ：Ｐv (t) −Ｐv (t-1）（mm） Ｌd (t) ：同期遅れ量（mm）
具体的な動作を説明する。なお、図中の各記号の意味は
次の通りである。 ｔ：同期開始からの時間（sec) ｔ-1：軌道補間１周期前の時刻（sec) Ｔu ：軌道補間周期 Ｖc (t) ：コンベア移動速度＝ΔＬc (t) ／Ｔu （mm／
sec) Ｖt (t) ：ロボットの同期方向速度（mm／sec) Ａc ：ロボットの所定加速度（mm／sec2） Ｌc (t) ：コンベア移動積算量（mm） Ｌt (t) ：ロボットの同期方向の移動積算量（mm） Ｐv (t) ：コンベア位置の入力値（mm） ΔＬc (t) ：Ｐv (t) −Ｐv (t-1）（mm） Ｌd (t) ：同期遅れ量（mm）
【００１３】まず、ロボットの同期開始前の待機時にＶ
t (t) ＝Ｖt (t-1）＝Ｌc (t) ＝Ｌ c (t-1）＝Ｌt (t)
＝Ｌt (t-1）＝Ｌd (t) ＝Ｌd (t-1）＝０と、初期化す
る（ステップＳ１）。
t (t) ＝Ｖt (t-1）＝Ｌc (t) ＝Ｌ c (t-1）＝Ｌt (t)
＝Ｌt (t-1）＝Ｌd (t) ＝Ｌd (t-1）＝０と、初期化す
る（ステップＳ１）。
【００１４】次に、同期開始信号４ａを受けてロボット
を同期方向に所定加速度Ａc で加速させ、軌道補間周期
Ｔu 毎にＶc (t) ，Ｖt (t) ，Ｌt (t) ，Ｌc (t) 及び
Ｌd(t) を求める（ステップＳ２）。Ｖc (t) はコンベ
ア移動速度であるから、例えばコンベア駆動部６に取り
付けたＰＧ（パルスジェネレータ）７を用いて、コンベ
ア位置Ｐv (t-1）とＰv (t)の差から軌道補間１周期Ｔ
u 当りのコンベア移動量ΔＬc (t) を求め、これから、
Ｖc (t) ＝ΔＬc (t) ／Ｔu として決定する。Ｖt (t)
は軌道補間周期Ｔu 毎のロボットの周期方向即ちコンベ
ア移動方向の速度として、下記の式−１により決定す
る。Ｌt (t) はロボットを同期開始位置から同期方向へ
動作させた移動量の積算量であるから、下記の式−２に
より決定する。Ｌc (t) は同期開始後の全コンベア移動
量であるから、下記の式−３により、軌道補間毎にコン
ベア移動量ΔＬc (t) を加算し、積算する。Ｌd (t) は
同期開始後のコンベアに対するロボットの同期方向での
移動遅れ量であるから、下記の式−４により決定する。
を同期方向に所定加速度Ａc で加速させ、軌道補間周期
Ｔu 毎にＶc (t) ，Ｖt (t) ，Ｌt (t) ，Ｌc (t) 及び
Ｌd(t) を求める（ステップＳ２）。Ｖc (t) はコンベ
ア移動速度であるから、例えばコンベア駆動部６に取り
付けたＰＧ（パルスジェネレータ）７を用いて、コンベ
ア位置Ｐv (t-1）とＰv (t)の差から軌道補間１周期Ｔ
u 当りのコンベア移動量ΔＬc (t) を求め、これから、
Ｖc (t) ＝ΔＬc (t) ／Ｔu として決定する。Ｖt (t)
は軌道補間周期Ｔu 毎のロボットの周期方向即ちコンベ
ア移動方向の速度として、下記の式−１により決定す
る。Ｌt (t) はロボットを同期開始位置から同期方向へ
動作させた移動量の積算量であるから、下記の式−２に
より決定する。Ｌc (t) は同期開始後の全コンベア移動
量であるから、下記の式−３により、軌道補間毎にコン
ベア移動量ΔＬc (t) を加算し、積算する。Ｌd (t) は
同期開始後のコンベアに対するロボットの同期方向での
移動遅れ量であるから、下記の式−４により決定する。
【００１５】
【数１】 Ｖt (t) ＝Ｖt (t-1）＋Ａc ・Ｔu ・・・式−１
【数２】 Ｌt (t) ＝Ｌt (t-1）＋Ｖt (t) ・Ｔu ・・・式−２
【数３】 Ｌc (t) ＝Ｌt (t-1）＋ΔＬc (t) ・・・式−３
【数４】 Ｌd (t) ＝Ｌd (t-1）＋Ｌc (t) −Ｌt (t) ・・・式−４
【００１６】次に、同期可能速度に達したか否かを判定
するために、コンベア移動速度Ｖc(t) とロボットの同
期方向速度Ｖt (t) との大小関係を軌道補間毎に判定す
る（ステップＳ３）。同期開始位置から同期動作を行う
場合、前述の如くロボットを所定加速度Ａcで動作させ
るから、ロボットの同期方向速度Ｖt (t) は急速に上昇
し、コンベア移動速度Ｖc (t) に近づく。しかし、同期
開始直後はＶc (t) ＞Ｖt (t) と、ロボットの同期方向
速度Ｖt(t) の方が遅いため、同期遅れ量Ｌd (t) が徐
々に増加してゆく。Ｖc (t) ＞Ｖt (t) の間は、このＶ
t (t) 即ち前出の式−１で決まるロボットの同期方向速
度を用いて軌道補間を行い（ステップＳ４）、先のステ
ップＳ２に戻る。具体的には、ロボットの同期方向速度
Ｖt (t) と軌道方向速度Ｖa とから両方向のベクトルを
求めて加算し、前回の軌道補間点に移動量を加算して、
今回の軌道補間目標点とする。
するために、コンベア移動速度Ｖc(t) とロボットの同
期方向速度Ｖt (t) との大小関係を軌道補間毎に判定す
る（ステップＳ３）。同期開始位置から同期動作を行う
場合、前述の如くロボットを所定加速度Ａcで動作させ
るから、ロボットの同期方向速度Ｖt (t) は急速に上昇
し、コンベア移動速度Ｖc (t) に近づく。しかし、同期
開始直後はＶc (t) ＞Ｖt (t) と、ロボットの同期方向
速度Ｖt(t) の方が遅いため、同期遅れ量Ｌd (t) が徐
々に増加してゆく。Ｖc (t) ＞Ｖt (t) の間は、このＶ
t (t) 即ち前出の式−１で決まるロボットの同期方向速
度を用いて軌道補間を行い（ステップＳ４）、先のステ
ップＳ２に戻る。具体的には、ロボットの同期方向速度
Ｖt (t) と軌道方向速度Ｖa とから両方向のベクトルを
求めて加算し、前回の軌道補間点に移動量を加算して、
今回の軌道補間目標点とする。
【００１７】Ｖt (t) ≧Ｖc (t) となると、同期遅れ量
Ｌd (t) は最大値から急速な減少に転じ、同期可能にな
る。そこで、Ｖt (t) ＝Ｖc (t) となった時あるいは、
Ｖt (t) ＞Ｖc (t) で且つＶt (t) ≒Ｖc (t) となった
時の同期遅れ量をＬd1とすると（ステップＳ５）、最初
は、同期遅れ量Ｌd (t) が例えばＬd1の半分（Ｌd1／
２）まで減少した時点から、ロボットの同期方向速度Ｖ
t (t) を下記の式−５により軌道補間毎に決定して減少
させてゆく（ステップＳ６）。Ｌt (t) ，Ｌd (t) も式
−５のＶt (t)を用いて決める。
Ｌd (t) は最大値から急速な減少に転じ、同期可能にな
る。そこで、Ｖt (t) ＝Ｖc (t) となった時あるいは、
Ｖt (t) ＞Ｖc (t) で且つＶt (t) ≒Ｖc (t) となった
時の同期遅れ量をＬd1とすると（ステップＳ５）、最初
は、同期遅れ量Ｌd (t) が例えばＬd1の半分（Ｌd1／
２）まで減少した時点から、ロボットの同期方向速度Ｖ
t (t) を下記の式−５により軌道補間毎に決定して減少
させてゆく（ステップＳ６）。Ｌt (t) ，Ｌd (t) も式
−５のＶt (t)を用いて決める。
【００１８】
【数５】 Ｖt (t) ＝Ｖt (t-1）−Ａc ・Ｔu ・・・式−５
【００１９】その後は同期遅れ量Ｌd (t) が徐々に減少
するので、ゼロ以下になったか否かを判定する（ステッ
プＳ７）。Ｌd (t) ≧０の間は、前出の式−５で決まる
ロボットの同期方向速度Ｖt (t)を用いて軌道補間を行
い（ステップＳ８）、先のステップＳ６に戻る。
するので、ゼロ以下になったか否かを判定する（ステッ
プＳ７）。Ｌd (t) ≧０の間は、前出の式−５で決まる
ロボットの同期方向速度Ｖt (t)を用いて軌道補間を行
い（ステップＳ８）、先のステップＳ６に戻る。
【００２０】次に、Ｌd (t) ＜０になった時点で、ロボ
ットの同期方向速度Ｖt (t) を、Ｌ d (t) ＝０が得られ
るような値に設定する。このＶt (t) は、Ｌd (t-1）＋
Ｌc(t) ＝Ｌt (t) ＝Ｌt (t-1）＋Ｖt (t) ・Ｔu が成
立する必要があることから、下記の式−６により決定す
る。これにより、同期遅れが取り戻せる。そして、この
式−６で得られるロボットの同期方向速度Ｖt (t) を用
い、このＶt (t) とロボットの軌道方向速度Ｖa (t) と
から両方向のベクトルを求めて加算し、前回の軌道補間
点に移動量を加算して、今回の軌道補間目標点とする
（ステップＳ９）。これにより、同期遅れがなくなる。
ットの同期方向速度Ｖt (t) を、Ｌ d (t) ＝０が得られ
るような値に設定する。このＶt (t) は、Ｌd (t-1）＋
Ｌc(t) ＝Ｌt (t) ＝Ｌt (t-1）＋Ｖt (t) ・Ｔu が成
立する必要があることから、下記の式−６により決定す
る。これにより、同期遅れが取り戻せる。そして、この
式−６で得られるロボットの同期方向速度Ｖt (t) を用
い、このＶt (t) とロボットの軌道方向速度Ｖa (t) と
から両方向のベクトルを求めて加算し、前回の軌道補間
点に移動量を加算して、今回の軌道補間目標点とする
（ステップＳ９）。これにより、同期遅れがなくなる。
【００２１】
【数６】 Ｖt (t) ＝（Ｌd (t-1）＋Ｌc (t) −Ｌt (t-1））／Ｔu ・・・式−６
【００２２】次の軌道補間周期からは、既にＬd (t) ＝
０、即ち加速中の同期遅れ量が取り戻せていることか
ら、同期動作が終了するまでコンベア移動速度Ｖc (t)
をロボットの同期方向速度Ｖt (t) として用いて軌道補
間を行う（ステップＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２→Ｓ１
０）。具体的には、コンベア移動速度Ｖc (t) とロボッ
トの軌道方向速度Ｖa (t) とから両方向のベクトルを求
めて加算し、前回の軌道補間点に移動量を加算して、今
回の軌道補間目標値とする。これにより、Ｌd (t) ＝０
が保たれ、コンベア移動方向にロボットの位置がスムー
ズに追従する。
０、即ち加速中の同期遅れ量が取り戻せていることか
ら、同期動作が終了するまでコンベア移動速度Ｖc (t)
をロボットの同期方向速度Ｖt (t) として用いて軌道補
間を行う（ステップＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２→Ｓ１
０）。具体的には、コンベア移動速度Ｖc (t) とロボッ
トの軌道方向速度Ｖa (t) とから両方向のベクトルを求
めて加算し、前回の軌道補間点に移動量を加算して、今
回の軌道補間目標値とする。これにより、Ｌd (t) ＝０
が保たれ、コンベア移動方向にロボットの位置がスムー
ズに追従する。
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば、コンベア等の外部物体
の移動に同期してロボットに作業を行わせる場合、同期
開始時に所定加速で同期動作を開始するようにし、コン
ベア等の移動速度に追従可能な同期可能速度に達した後
に、加速中の同期遅れ量を取り戻すように速度制御を行
うので、コンベア等の移動速度が早い場合でもロボット
がスムーズに動作し、過負荷異常で停止することがな
い。
の移動に同期してロボットに作業を行わせる場合、同期
開始時に所定加速で同期動作を開始するようにし、コン
ベア等の移動速度に追従可能な同期可能速度に達した後
に、加速中の同期遅れ量を取り戻すように速度制御を行
うので、コンベア等の移動速度が早い場合でもロボット
がスムーズに動作し、過負荷異常で停止することがな
い。
【図１】コンベア上のワークに対するロボットの同期運
転の説明図。
転の説明図。
【図２】教示軌道と同期運転時の軌道の関係を示す図。
【図３】軌道補間の説明図。
【図４】同期動作の制御フローを示す図。
【図５】同期動作中の速度変化の様子を示す図。
【図６】本発明の一実施例に係るロボット制御装置の構
成を示す図。
成を示す図。
１ コンベア ２ ワーク ３ ロボット ４ 近接スイッチ（同期開始検出手段） ６ コンベア駆動部 ７ ＰＧ（パルスジェネレータ） １０ 加速度設定手段 １１ 同期遅れ量算出手段 １２ 同期可能判定手段 １３ 制御手段
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットを外部物体の移動に同期して動
作させる制御装置において、同期開始をすべきことを検
出する手段と、所定加速度を設定する手段と、ロボット
の同期方向速度が同期可能な速度に達したか否かを判定
する手段と、ロボットの同期遅れ量を求める手段と、同
期開始すべきことを検出した場合に、ロボットの同期方
向速度が同期可能速度に達するまではロボットを所定加
速度で加速させ、同期可能速度に達した後は加速中の同
期遅れ量を取り戻すようにロボットの同期方向速度を制
御する手段とを具備することを特徴とするロボット制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31648993A JPH07164358A (ja) | 1993-12-16 | 1993-12-16 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31648993A JPH07164358A (ja) | 1993-12-16 | 1993-12-16 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07164358A true JPH07164358A (ja) | 1995-06-27 |
Family
ID=18077669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31648993A Withdrawn JPH07164358A (ja) | 1993-12-16 | 1993-12-16 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07164358A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014151385A (ja) * | 2013-02-07 | 2014-08-25 | Amada Co Ltd | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
| JP2019098408A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットシステムの制御装置 |
| CN114929435A (zh) * | 2020-01-10 | 2022-08-19 | 发那科株式会社 | 控制系统 |
-
1993
- 1993-12-16 JP JP31648993A patent/JPH07164358A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014151385A (ja) * | 2013-02-07 | 2014-08-25 | Amada Co Ltd | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
| JP2019098408A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットシステムの制御装置 |
| CN114929435A (zh) * | 2020-01-10 | 2022-08-19 | 发那科株式会社 | 控制系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010306 |