JPH0713629A - サーボアンプ装置 - Google Patents
サーボアンプ装置Info
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- JPH0713629A JPH0713629A JP15503493A JP15503493A JPH0713629A JP H0713629 A JPH0713629 A JP H0713629A JP 15503493 A JP15503493 A JP 15503493A JP 15503493 A JP15503493 A JP 15503493A JP H0713629 A JPH0713629 A JP H0713629A
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- control
- switching
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 速度制御から位置制御へ切り換わるサーボロ
ック切換速度点からの速度変化を減速時定数に応じて緩
やかに設定可能にし、衝撃が機械伝達系に伝わることを
回避して安定した位置制御を実現する。 【構成】 速度制御を行うための速度指令制御手段１０
と、サーボロック切換速度を検出し、速度制御から位置
制御へ切り換えを行うスイッチ９とを有するサーボアン
プ装置において、サーボロック切換点におけるモータの
切換速度から算出した偏差量を初期値として設定される
位置制御偏差カウンタ５と、サーボロック切換点におけ
るモータの切換速度から算出した位置指令値を初期値と
し、速度制御時における指令時定数と等しい時定数によ
り位置指令値を変化させる位置指令制御手段１ａとを具
備する。
ック切換速度点からの速度変化を減速時定数に応じて緩
やかに設定可能にし、衝撃が機械伝達系に伝わることを
回避して安定した位置制御を実現する。 【構成】 速度制御を行うための速度指令制御手段１０
と、サーボロック切換速度を検出し、速度制御から位置
制御へ切り換えを行うスイッチ９とを有するサーボアン
プ装置において、サーボロック切換点におけるモータの
切換速度から算出した偏差量を初期値として設定される
位置制御偏差カウンタ５と、サーボロック切換点におけ
るモータの切換速度から算出した位置指令値を初期値と
し、速度制御時における指令時定数と等しい時定数によ
り位置指令値を変化させる位置指令制御手段１ａとを具
備する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電動機（サーボモー
タ）の停止時においてサーボロック処理を実行し、電動
機および電動機によって駆動される装置を定位置に停止
させるサーボアンプ装置に関するものである。
タ）の停止時においてサーボロック処理を実行し、電動
機および電動機によって駆動される装置を定位置に停止
させるサーボアンプ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図７は、モータ停止時にサーボロック処
理を実行する機能を備えた従来における汎用型サーボア
ンプ装置の主要構成を示すブロック図であり、図におい
て、２は位置指令信号であり、該位置指令信号２は常に
“０”である。また、３は位置フィードバック信号、４
は位置指令信号２と位置フィードバック信号３との偏差
信号、５は偏差信号４を積分する偏差カウンタ（溜まり
パルス）、６は偏差カウンタ５の出力信号、７は偏差カ
ウンタ５の出力信号６から位置制御時速度指令信号を作
成する位置ループゲイン（Ｋｐ）、８は位置制御時速度
指令信号である。
理を実行する機能を備えた従来における汎用型サーボア
ンプ装置の主要構成を示すブロック図であり、図におい
て、２は位置指令信号であり、該位置指令信号２は常に
“０”である。また、３は位置フィードバック信号、４
は位置指令信号２と位置フィードバック信号３との偏差
信号、５は偏差信号４を積分する偏差カウンタ（溜まり
パルス）、６は偏差カウンタ５の出力信号、７は偏差カ
ウンタ５の出力信号６から位置制御時速度指令信号を作
成する位置ループゲイン（Ｋｐ）、８は位置制御時速度
指令信号である。
【０００３】また、９は速度制御と位置制御の動作を切
り換えるスイッチであり、速度制御処理時にはａ側、サ
ーボロック処理時にはｂ側となる。また、１０は速度指
令制御手段、１１は速度制御時速度指令信号、１２は速
度指令信号、１３は速度フィードバック信号、１４は偏
差信号、１５は速度指令信号１２と速度フィードバック
信号１３との偏差から電流指令信号を作成する速度ルー
プゲイン（Ｋｖ）、１６は電流指令信号、１７は電流指
令信号１６に基づいてモータ駆動電流を出力する電流制
御手段、１８はモータ駆動電流、１９はサーボアンプ装
置によって制御される制御対象としてのモータ、２０は
モータ１９の回転パルスを検出するエンコーダである。
り換えるスイッチであり、速度制御処理時にはａ側、サ
ーボロック処理時にはｂ側となる。また、１０は速度指
令制御手段、１１は速度制御時速度指令信号、１２は速
度指令信号、１３は速度フィードバック信号、１４は偏
差信号、１５は速度指令信号１２と速度フィードバック
信号１３との偏差から電流指令信号を作成する速度ルー
プゲイン（Ｋｖ）、１６は電流指令信号、１７は電流指
令信号１６に基づいてモータ駆動電流を出力する電流制
御手段、１８はモータ駆動電流、１９はサーボアンプ装
置によって制御される制御対象としてのモータ、２０は
モータ１９の回転パルスを検出するエンコーダである。
【０００４】また、図８〜図１０は、従来におけるモー
タの速度制御状態を示す速度線図である。さらに詳細に
説明すれば、図８は、モータが停止する直前におけるサ
ーボロック処理による状態を示す速度線図であり、Ａ点
が速度制御から位置制御への切換点、Ｂがサーボロック
処理によるモータの速度変化、Ｃが減速時定数設定によ
る減速時間、Ｄ（斜線部分の面積）が切り換え時におい
て偏差カウンタに設定されるパルス数である。
タの速度制御状態を示す速度線図である。さらに詳細に
説明すれば、図８は、モータが停止する直前におけるサ
ーボロック処理による状態を示す速度線図であり、Ａ点
が速度制御から位置制御への切換点、Ｂがサーボロック
処理によるモータの速度変化、Ｃが減速時定数設定によ
る減速時間、Ｄ（斜線部分の面積）が切り換え時におい
て偏差カウンタに設定されるパルス数である。
【０００５】図９は、モータが停止する直前におけるサ
ーボロック処理において減速時定数が長い場合の状態を
示す速度線図であり、Ａ点が速度制御から位置制御への
切換点、Ｂがサーボロック処理によるモータの速度変
化、Ｃが減速時定数設定による減速時間、Ｄ（斜線部分
の面積）が切り換え時において偏差カウンタに設定され
るパルス数である。
ーボロック処理において減速時定数が長い場合の状態を
示す速度線図であり、Ａ点が速度制御から位置制御への
切換点、Ｂがサーボロック処理によるモータの速度変
化、Ｃが減速時定数設定による減速時間、Ｄ（斜線部分
の面積）が切り換え時において偏差カウンタに設定され
るパルス数である。
【０００６】図１０は、モータが停止する直前における
サーボロック処理においてモータ停止位置検出により位
置制御切り換え時に、位置制御開始速度が設定パルスに
より切換時モータ速度より高い場合の状態を示す速度線
図であり、Ａがサーボロック処理切り換え直前のモータ
速度、Ｂが位置制御開始時のモータ速度、Ｃが位置制御
に切り換えられてからのモータ速度変化、Ｄ（斜線部分
の面積）が切り換え時において偏差カウンタに設定され
るパルス数である。
サーボロック処理においてモータ停止位置検出により位
置制御切り換え時に、位置制御開始速度が設定パルスに
より切換時モータ速度より高い場合の状態を示す速度線
図であり、Ａがサーボロック処理切り換え直前のモータ
速度、Ｂが位置制御開始時のモータ速度、Ｃが位置制御
に切り換えられてからのモータ速度変化、Ｄ（斜線部分
の面積）が切り換え時において偏差カウンタに設定され
るパルス数である。
【０００７】次に、動作について説明する。図１１は、
上記従来例におけるサーボアンプ装置の速度制御処理動
作を示すフローチャートである。図において、まず、速
度制御時速度指令信号１１を作成し（Ｓ４１）、さら
に、始動信号がＯＦＦであるか否かを判断する（Ｓ４
２）。このステップＳ４２において、始動信号がＯＮで
あると判断した場合には、上記ステップＳ４１において
作成された速度制御時速度指令信号１１が図７に示した
速度指令信号１２の値となりステップＳ４８へ移行す
る。
上記従来例におけるサーボアンプ装置の速度制御処理動
作を示すフローチャートである。図において、まず、速
度制御時速度指令信号１１を作成し（Ｓ４１）、さら
に、始動信号がＯＦＦであるか否かを判断する（Ｓ４
２）。このステップＳ４２において、始動信号がＯＮで
あると判断した場合には、上記ステップＳ４１において
作成された速度制御時速度指令信号１１が図７に示した
速度指令信号１２の値となりステップＳ４８へ移行す
る。
【０００８】上記ステップＳ４２において、始動信号が
ＯＦＦであると判断した場合には、さらに、サーボロッ
ク切換速度以下であるか否かを判断し（Ｓ４３）、サー
ボロック切換速度以下であると判断した場合には、さら
に、位置制御初期設定済みであるか否かを判断する（Ｓ
４４）。すなわち、図８において、モータ速度がサーボ
ロック切換速度点（図８のＡ点）に達したか否かを判断
する。このステップＳ４４において、位置制御初期設定
済みであると判断した場合には、図７に示したスイッチ
９がｂ側に設定されることによりサーボロック処理に切
り換わり、パラメータに設定されたパルス数が偏差カウ
ンタ５に設定される（Ｓ４５）。
ＯＦＦであると判断した場合には、さらに、サーボロッ
ク切換速度以下であるか否かを判断し（Ｓ４３）、サー
ボロック切換速度以下であると判断した場合には、さら
に、位置制御初期設定済みであるか否かを判断する（Ｓ
４４）。すなわち、図８において、モータ速度がサーボ
ロック切換速度点（図８のＡ点）に達したか否かを判断
する。このステップＳ４４において、位置制御初期設定
済みであると判断した場合には、図７に示したスイッチ
９がｂ側に設定されることによりサーボロック処理に切
り換わり、パラメータに設定されたパルス数が偏差カウ
ンタ５に設定される（Ｓ４５）。
【０００９】さらに、上記ステップＳ４５の処理を実行
した後、あるいは上記ステップＳ４４において、位置制
御初期設定済みではないと判断した場合には、位置指令
信号２（常に０）から位置フィードバック信号３を引い
た偏差信号４の積分を行って偏差カウンタ５の更新処理
を実行し（Ｓ４６）、溜まりパルスが０になるように位
置制御を行う。
した後、あるいは上記ステップＳ４４において、位置制
御初期設定済みではないと判断した場合には、位置指令
信号２（常に０）から位置フィードバック信号３を引い
た偏差信号４の積分を行って偏差カウンタ５の更新処理
を実行し（Ｓ４６）、溜まりパルスが０になるように位
置制御を行う。
【００１０】次に、偏差カウンタ５の出力信号６に位置
ループゲイン７（Ｋｐ）を乗じることにより、位置指令
時速度指令信号８を求める（Ｓ４７）。上記ステップＳ
４２において始動信号がＯＮであると判断した場合、あ
るいは上記ステップＳ４３においてサーボロック切換速
度以下ではないと判断した場合、および上記ステップＳ
４７の処理を実行した後、位置指令時速度指令信号８か
ら速度フィードバック信号１３を引いた値に、速度ルー
プゲイン１５（Ｋｖ）を乗じて、電流指令信号１６を求
め（Ｓ４８）、モータ１９の減速処理を実行する。電流
制御手段１７は、この電流指令信号１６に基づいてモー
タ１９にモータ駆動電流１８を供給し（Ｓ４９）、モー
タ１９を駆動する。上記ステップＳ４９までを実行した
後、再度、上記ステップＳ４１に戻ってサンプリング周
期毎に同様の処理を繰り返し実行する。
ループゲイン７（Ｋｐ）を乗じることにより、位置指令
時速度指令信号８を求める（Ｓ４７）。上記ステップＳ
４２において始動信号がＯＮであると判断した場合、あ
るいは上記ステップＳ４３においてサーボロック切換速
度以下ではないと判断した場合、および上記ステップＳ
４７の処理を実行した後、位置指令時速度指令信号８か
ら速度フィードバック信号１３を引いた値に、速度ルー
プゲイン１５（Ｋｖ）を乗じて、電流指令信号１６を求
め（Ｓ４８）、モータ１９の減速処理を実行する。電流
制御手段１７は、この電流指令信号１６に基づいてモー
タ１９にモータ駆動電流１８を供給し（Ｓ４９）、モー
タ１９を駆動する。上記ステップＳ４９までを実行した
後、再度、上記ステップＳ４１に戻ってサンプリング周
期毎に同様の処理を繰り返し実行する。
【００１１】上記の如く、位置制御処理により速度指令
が作成されるため、図８に示した曲線Ｂのように速度は
変化する。図８に示した斜線部分Ｄの面積がパラメータ
で設定されたパルス数となる。
が作成されるため、図８に示した曲線Ｂのように速度は
変化する。図８に示した斜線部分Ｄの面積がパラメータ
で設定されたパルス数となる。
【００１２】なお、上記ステップＳ４３，Ｓ４４におい
て、切換速度の代わりにリミットスイッチ等による外部
位置決め停止信号を検出することにより、外部位置決め
停止信号が入力されたときの位置から、パラメータに設
定したパルス数によりモータ停止を実行することも可能
としている。
て、切換速度の代わりにリミットスイッチ等による外部
位置決め停止信号を検出することにより、外部位置決め
停止信号が入力されたときの位置から、パラメータに設
定したパルス数によりモータ停止を実行することも可能
としている。
【００１３】また、この発明に関連する参考技術文献と
して、特開平１−１９７８１２号公報に開示されている
「定位置停止制御装置」、特開平３−１３４７１６号公
報に開示されている「駆動制御装置」、特開平３−１１
６２０６号公報に開示されている「数値制御装置の定位
置停止制御装置における減速制御方法」、特開昭６４−
７４６０９号公報に開示されている「加減速制御装
置」、実開昭６３−１７５２０８号公報に開示されてい
る「サーボ制御装置」がある。
して、特開平１−１９７８１２号公報に開示されている
「定位置停止制御装置」、特開平３−１３４７１６号公
報に開示されている「駆動制御装置」、特開平３−１１
６２０６号公報に開示されている「数値制御装置の定位
置停止制御装置における減速制御方法」、特開昭６４−
７４６０９号公報に開示されている「加減速制御装
置」、実開昭６３−１７５２０８号公報に開示されてい
る「サーボ制御装置」がある。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記に
示されるような従来におけるサーボアンプ装置にあって
は、位置制御に切り換わってからの速度変化は、偏差カ
ウンタに設定するパルス数を変更しない限り変わらない
ため、図９に示した速度線図のように減速時定数を長く
設定するとサーボロック切換速度点から、それまでの速
度変化よりも急激な減速となって衝撃が生じ、その衝撃
が機械伝達系に伝わるという問題点があった。
示されるような従来におけるサーボアンプ装置にあって
は、位置制御に切り換わってからの速度変化は、偏差カ
ウンタに設定するパルス数を変更しない限り変わらない
ため、図９に示した速度線図のように減速時定数を長く
設定するとサーボロック切換速度点から、それまでの速
度変化よりも急激な減速となって衝撃が生じ、その衝撃
が機械伝達系に伝わるという問題点があった。
【００１５】また、外部位置決め停止信号を検出して、
速度制御から位置制御への切り換えを実行すると、切り
換え時における速度と設定されたパルス数により決まる
位置制御開始時の速度に差が生じ、図１０に示した速度
線図のように、速度変化が急激になり、同様に機械伝達
系に衝撃が伝わるという問題点があった。
速度制御から位置制御への切り換えを実行すると、切り
換え時における速度と設定されたパルス数により決まる
位置制御開始時の速度に差が生じ、図１０に示した速度
線図のように、速度変化が急激になり、同様に機械伝達
系に衝撃が伝わるという問題点があった。
【００１６】この発明は、上記に鑑みてなされたもので
あって、速度制御から位置制御へ切り換わるサーボロッ
ク切換速度点からの速度変化を減速時定数に応じて緩や
かに設定可能にし、衝撃が機械伝達系に伝わることを回
避して安定した位置制御を実現するサーボアンプ装置を
得ることを第１の目的とする。
あって、速度制御から位置制御へ切り換わるサーボロッ
ク切換速度点からの速度変化を減速時定数に応じて緩や
かに設定可能にし、衝撃が機械伝達系に伝わることを回
避して安定した位置制御を実現するサーボアンプ装置を
得ることを第１の目的とする。
【００１７】また、外部位置決め停止信号入力時におけ
る速度差を解消して、衝撃が機械伝達系に伝わることを
回避し、常に正確で安定したサーボロック停止位置制御
を実現するサーボアンプ装置を得ることを第２の目的と
する。
る速度差を解消して、衝撃が機械伝達系に伝わることを
回避し、常に正確で安定したサーボロック停止位置制御
を実現するサーボアンプ装置を得ることを第２の目的と
する。
【００１８】
【課題を解決するための手段】この発明に係るサーボア
ンプ装置は、速度制御を行うための速度指令制御手段
と、サーボロック切換速度を検出し、速度制御から位置
制御へ切り換えを行う切換手段とを有するサーボアンプ
装置において、サーボロック切換点におけるモータの切
換速度から算出した偏差量を初期値として設定される位
置制御偏差カウンタと、サーボロック切換点におけるモ
ータの切換速度から算出した位置指令値を初期値とし、
速度制御時における指令時定数と等しい時定数により位
置指令値を変化させる位置指令制御手段とを具備するも
のである。
ンプ装置は、速度制御を行うための速度指令制御手段
と、サーボロック切換速度を検出し、速度制御から位置
制御へ切り換えを行う切換手段とを有するサーボアンプ
装置において、サーボロック切換点におけるモータの切
換速度から算出した偏差量を初期値として設定される位
置制御偏差カウンタと、サーボロック切換点におけるモ
ータの切換速度から算出した位置指令値を初期値とし、
速度制御時における指令時定数と等しい時定数により位
置指令値を変化させる位置指令制御手段とを具備するも
のである。
【００１９】また、速度制御を行うための速度指令制御
手段と、サーボロック切換速度を検出し、速度制御から
位置制御へ切り換えを行う切換手段とを有するサーボア
ンプ装置において、パラメータにより設定されたモータ
停止距離を初期値として設定する位置制御偏差カウンタ
と、サーボロック切換点におけるモータの切換速度から
算出した位置指令値を初期値とし、位置指令量と切換時
におけるモータ速度から算出した初期偏差量との合計が
前記位置制御偏差カウンタに設定されたモータ停止距離
に等しくなるように位置指令値を変化させる位置指令制
御手段とを具備するものである。
手段と、サーボロック切換速度を検出し、速度制御から
位置制御へ切り換えを行う切換手段とを有するサーボア
ンプ装置において、パラメータにより設定されたモータ
停止距離を初期値として設定する位置制御偏差カウンタ
と、サーボロック切換点におけるモータの切換速度から
算出した位置指令値を初期値とし、位置指令量と切換時
におけるモータ速度から算出した初期偏差量との合計が
前記位置制御偏差カウンタに設定されたモータ停止距離
に等しくなるように位置指令値を変化させる位置指令制
御手段とを具備するものである。
【００２０】
【作用】この発明に係るサーボアンプ装置は、サーボロ
ック切換点におけるモータの切換速度から算出した偏差
量を初期値として設定し、サーボロック切換点における
モータの切換速度から算出した位置指令値を初期値と
し、速度制御時における指令時定数と等しい時定数によ
り位置指令値を変化させる。
ック切換点におけるモータの切換速度から算出した偏差
量を初期値として設定し、サーボロック切換点における
モータの切換速度から算出した位置指令値を初期値と
し、速度制御時における指令時定数と等しい時定数によ
り位置指令値を変化させる。
【００２１】また、パラメータにより設定されたモータ
停止距離を初期値として設定し、サーボロック切換点に
おけるモータの切換速度から算出した位置指令値を初期
値とし、位置指令量と切換時におけるモータ速度から算
出した初期偏差量との合計が前記位置制御偏差カウンタ
に設定されたモータ停止距離に等しくなるように位置指
令値を変化させる。
停止距離を初期値として設定し、サーボロック切換点に
おけるモータの切換速度から算出した位置指令値を初期
値とし、位置指令量と切換時におけるモータ速度から算
出した初期偏差量との合計が前記位置制御偏差カウンタ
に設定されたモータ停止距離に等しくなるように位置指
令値を変化させる。
【００２２】
〔実施例１〕以下、この発明に係るサーボアンプ装置の
実施例を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施
例に係るサーボアンプ装置の主要構成を示すブロック図
であり、図において、１ａはサーボロック処理時に位置
指令を内部において計算する位置指令制御手段、２は位
置指令信号、３は位置フィードバック信号、４は位置指
令信号２と位置フィードバック信号３との偏差信号、５
は偏差信号４を積分する偏差カウンタ（溜まりパル
ス）、６は偏差カウンタ５の出力信号、７は偏差カウン
タ５の出力信号６から位置制御時速度指令信号を作成す
る位置ループゲイン（Ｋｐ）、８は位置制御時速度指令
信号、９は速度制御と位置制御の動作切り換えを行うス
イッチであり、速度制御処理時にはａ側、サーボロック
処理時にはｂ側に切り換わる構成となっている。
実施例を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施
例に係るサーボアンプ装置の主要構成を示すブロック図
であり、図において、１ａはサーボロック処理時に位置
指令を内部において計算する位置指令制御手段、２は位
置指令信号、３は位置フィードバック信号、４は位置指
令信号２と位置フィードバック信号３との偏差信号、５
は偏差信号４を積分する偏差カウンタ（溜まりパル
ス）、６は偏差カウンタ５の出力信号、７は偏差カウン
タ５の出力信号６から位置制御時速度指令信号を作成す
る位置ループゲイン（Ｋｐ）、８は位置制御時速度指令
信号、９は速度制御と位置制御の動作切り換えを行うス
イッチであり、速度制御処理時にはａ側、サーボロック
処理時にはｂ側に切り換わる構成となっている。
【００２３】また、１０は速度制御を実行する速度指令
制御手段、１１は速度制御時速度指令信号、１２は速度
指令信号、１３は速度フィードバック信号、１４は偏差
信号、１５は速度指令信号１２と速度フィードバック信
号１３との偏差から電流指令信号を作成する速度ループ
ゲイン（Ｋｖ）、１６は電流指令信号、１７は電流指令
信号１６に基づいてモータ駆動電流を出力する電流制御
手段、１８はモータ駆動電流、１９はサーボアンプ装置
により制御される制御対象としてのモータ、２０はモー
タ１９の回転パルスを検出するエンコーダである。
制御手段、１１は速度制御時速度指令信号、１２は速度
指令信号、１３は速度フィードバック信号、１４は偏差
信号、１５は速度指令信号１２と速度フィードバック信
号１３との偏差から電流指令信号を作成する速度ループ
ゲイン（Ｋｖ）、１６は電流指令信号、１７は電流指令
信号１６に基づいてモータ駆動電流を出力する電流制御
手段、１８はモータ駆動電流、１９はサーボアンプ装置
により制御される制御対象としてのモータ、２０はモー
タ１９の回転パルスを検出するエンコーダである。
【００２４】次に、動作について説明する。図２は、第
１の実施例におけるモータの停止直前の速度制御状態を
示す速度線図であり、Ａ点が速度制御から位置制御への
切換点、Ｂが位置制御の入力として作成する位置指令信
号の変化、Ｃが実際のモータ速度変化、Ｄが減速時定数
による減速時間である。
１の実施例におけるモータの停止直前の速度制御状態を
示す速度線図であり、Ａ点が速度制御から位置制御への
切換点、Ｂが位置制御の入力として作成する位置指令信
号の変化、Ｃが実際のモータ速度変化、Ｄが減速時定数
による減速時間である。
【００２５】図３は、上記第１の実施例に係る速度制御
処理の動作を示すフローチャートである。図において、
まず、速度制御時速度指令信号１１を作成し（Ｓ１）、
始動信号がＯＦＦであるか否かを判断する（Ｓ２）。こ
のステップＳ２にて、始動信号がＯＦＦであると判断し
た場合には、さらに、サーボロック切換速度以下である
か否かを判断し（Ｓ３）、サーボロック切換速度以下で
あると判断した場合には、さらに、位置制御初期設定済
みであるか否かを判断する（Ｓ４）。すなわち、モータ
速度が図２に示されるＡ点のサーボロック切換点に達し
たことを判断する。
処理の動作を示すフローチャートである。図において、
まず、速度制御時速度指令信号１１を作成し（Ｓ１）、
始動信号がＯＦＦであるか否かを判断する（Ｓ２）。こ
のステップＳ２にて、始動信号がＯＦＦであると判断し
た場合には、さらに、サーボロック切換速度以下である
か否かを判断し（Ｓ３）、サーボロック切換速度以下で
あると判断した場合には、さらに、位置制御初期設定済
みであるか否かを判断する（Ｓ４）。すなわち、モータ
速度が図２に示されるＡ点のサーボロック切換点に達し
たことを判断する。
【００２６】上記ステップＳ４において、位置制御初期
設定済みであると判断した場合には、初期位置指令信号
を図２におけるＡ点での速度を出力するように設定する
（Ｓ５）。なお、Ａ点における初期位置指令信号の値
は、位置指令制御手段１ａにより次式に基づいて算出さ
れ、位置指令信号２として出力される。すなわち、 Ａ点における位置指令信号＝サーボロック切換時速度×
エンコーダパルス数×４×サンプリング周期×１／６０ サーボロック切換時速度：ｒｐｍ サンプリング周期：ｓｅｃ である。
設定済みであると判断した場合には、初期位置指令信号
を図２におけるＡ点での速度を出力するように設定する
（Ｓ５）。なお、Ａ点における初期位置指令信号の値
は、位置指令制御手段１ａにより次式に基づいて算出さ
れ、位置指令信号２として出力される。すなわち、 Ａ点における位置指令信号＝サーボロック切換時速度×
エンコーダパルス数×４×サンプリング周期×１／６０ サーボロック切換時速度：ｒｐｍ サンプリング周期：ｓｅｃ である。
【００２７】次に、Ａ点での偏差を初期偏差として偏差
カウンタ５を設定する（Ｓ６）。この設定偏差量は次式
に基づいて算出される。すなわち、 設定偏差量＝（サーボロック切換時速度×エンコーダパ
ルス数×４）／（６０×位置ループゲイン） である。
カウンタ５を設定する（Ｓ６）。この設定偏差量は次式
に基づいて算出される。すなわち、 設定偏差量＝（サーボロック切換時速度×エンコーダパ
ルス数×４）／（６０×位置ループゲイン） である。
【００２８】次に、位置指令値から位置指令変化量を引
くことによって求められる位置指令の入力処理を実行し
（Ｓ７）、さらに、偏差カウンタ５の更新処理を実行す
る（Ｓ８）。なお、この場合における位置指令変化量
は、位置指令の時定数がパラメータによる速度の減速時
定数と同じになる変化量とし、次式に基づいて算出され
る。すなわち、 位置指令変化量＝｛（（定格回転数×サンプリング周
期）／減速時定数）×エンコーダパルス数×４×サンプ
リング周期｝／６０ 定格回転数：ｒ／ｍｉｎ 減速時定数：ｓｅｃ である。
くことによって求められる位置指令の入力処理を実行し
（Ｓ７）、さらに、偏差カウンタ５の更新処理を実行す
る（Ｓ８）。なお、この場合における位置指令変化量
は、位置指令の時定数がパラメータによる速度の減速時
定数と同じになる変化量とし、次式に基づいて算出され
る。すなわち、 位置指令変化量＝｛（（定格回転数×サンプリング周
期）／減速時定数）×エンコーダパルス数×４×サンプ
リング周期｝／６０ 定格回転数：ｒ／ｍｉｎ 減速時定数：ｓｅｃ である。
【００２９】次に、偏差カウンタ５の出力信号６に位置
ループゲイン７（Ｋｐ）を乗じることにより、位置指令
時速度指令信号８を求め（Ｓ９）、さらに、該位置指令
時速度指令信号８から速度フィードバック信号１３を引
いた値に、速度ループゲイン１５（Ｋｖ）を乗じて、電
流指令信号１６を求める（Ｓ１０）。次に、電流制御手
段１７は、この電流指令信号１６に基づいてモータ１９
にモータ駆動電流１８を供給することにより（Ｓ１
１）、モータ１９を駆動する。
ループゲイン７（Ｋｐ）を乗じることにより、位置指令
時速度指令信号８を求め（Ｓ９）、さらに、該位置指令
時速度指令信号８から速度フィードバック信号１３を引
いた値に、速度ループゲイン１５（Ｋｖ）を乗じて、電
流指令信号１６を求める（Ｓ１０）。次に、電流制御手
段１７は、この電流指令信号１６に基づいてモータ１９
にモータ駆動電流１８を供給することにより（Ｓ１
１）、モータ１９を駆動する。
【００３０】上記処理により、サーボロック切換点から
の位置制御に入力される位置指令信号の値は、図２にに
示した破線Ｂのように変化する。したがって、図２に示
した破線Ｂのように位置制御処理を実行することにより
モータ１９は停止し、サーボロック切換点での速度差や
急激な速度変化の発生を回避することができる。したが
って、上記第１の実施例によれば、サーボロック処理時
における速度変動が緩やかになり、停止直前での機械系
へのショックを大幅に低減させるため、安定した制御が
実現する。
の位置制御に入力される位置指令信号の値は、図２にに
示した破線Ｂのように変化する。したがって、図２に示
した破線Ｂのように位置制御処理を実行することにより
モータ１９は停止し、サーボロック切換点での速度差や
急激な速度変化の発生を回避することができる。したが
って、上記第１の実施例によれば、サーボロック処理時
における速度変動が緩やかになり、停止直前での機械系
へのショックを大幅に低減させるため、安定した制御が
実現する。
【００３１】また、上記において、位置指令値の時定数
を任意に設定することにより、モータ停止までの停止時
間を調整することも可能である。さらに、外部速度指令
入力による速度制御時に、指令電圧がサーボロック切換
速度相当であることを検出することによって、サーボロ
ック処理を実行する場合にも同様の処理を行うことがで
き、サーボロック切換時の速度差がなく、かつ、緩やか
にモータ１９を停止させることができる。
を任意に設定することにより、モータ停止までの停止時
間を調整することも可能である。さらに、外部速度指令
入力による速度制御時に、指令電圧がサーボロック切換
速度相当であることを検出することによって、サーボロ
ック処理を実行する場合にも同様の処理を行うことがで
き、サーボロック切換時の速度差がなく、かつ、緩やか
にモータ１９を停止させることができる。
【００３２】〔実施例２〕図４は、第２の実施例に係る
サーボアンプ装置の主要構成を示すブロック図であり、
図において、１ｂはサーボロック処理時に位置指令を内
部で計算する位置指令制御手段である。また、他の機能
要素は上記図１に示した第１の実施例に係るものと同一
であり、同じ符号を付して、その説明を省略する。
サーボアンプ装置の主要構成を示すブロック図であり、
図において、１ｂはサーボロック処理時に位置指令を内
部で計算する位置指令制御手段である。また、他の機能
要素は上記図１に示した第１の実施例に係るものと同一
であり、同じ符号を付して、その説明を省略する。
【００３３】次に、動作について説明する。図５は、第
２の実施例に係るモータの停止直前における速度制御状
態を示す速度線図であり、Ａ点が速度制御から位置制御
への切換点、Ｂが位置制御の入力として作成する位置指
令信号の変化、Ｃが実際のモータ速度変化、Ｄ（斜線部
分の面積）がモータ停止距離に設定したパルス数であ
る。
２の実施例に係るモータの停止直前における速度制御状
態を示す速度線図であり、Ａ点が速度制御から位置制御
への切換点、Ｂが位置制御の入力として作成する位置指
令信号の変化、Ｃが実際のモータ速度変化、Ｄ（斜線部
分の面積）がモータ停止距離に設定したパルス数であ
る。
【００３４】図６は、第２の実施例に係る速度制御処理
動作を示すフローチャートであり、図において、まず、
速度制御時速度指令信号１１を作成し（Ｓ２１）、始動
信号がＯＦＦであるか否かを判断する（Ｓ２２）。この
ステップＳ２２において、始動信号がＯＦＦであると判
断した場合には、さらに、外部位置決め信号を検出した
か否かを判断し（Ｓ２３）、外部位置決め信号を検出し
たと判断した場合には、さらに、位置制御初期設定済み
であるか否かを判断する（Ｓ２４）。すなわち、図５に
おいて、モータ速度がＡ点に達したか否かを判断する。
動作を示すフローチャートであり、図において、まず、
速度制御時速度指令信号１１を作成し（Ｓ２１）、始動
信号がＯＦＦであるか否かを判断する（Ｓ２２）。この
ステップＳ２２において、始動信号がＯＦＦであると判
断した場合には、さらに、外部位置決め信号を検出した
か否かを判断し（Ｓ２３）、外部位置決め信号を検出し
たと判断した場合には、さらに、位置制御初期設定済み
であるか否かを判断する（Ｓ２４）。すなわち、図５に
おいて、モータ速度がＡ点に達したか否かを判断する。
【００３５】上記ステップＳ２４において、位置制御初
期設定済みであると判断した場合には、初期位置指令信
号を図５に示したＡ点での速度を出力するように設定す
る（Ｓ２５）。なお、このＡ点における位置指令信号の
値は、位置指令制御手段１ｂにより上記第１の実施例に
おいて示した式に基づいて算出され、位置指令信号２と
して出力される。その後、Ａ点での偏差を初期偏差とし
て偏差カウンタ５に設定する（Ｓ２６）。この設定偏差
量も、上記第１の実施例において示した式に基づいて算
出される。
期設定済みであると判断した場合には、初期位置指令信
号を図５に示したＡ点での速度を出力するように設定す
る（Ｓ２５）。なお、このＡ点における位置指令信号の
値は、位置指令制御手段１ｂにより上記第１の実施例に
おいて示した式に基づいて算出され、位置指令信号２と
して出力される。その後、Ａ点での偏差を初期偏差とし
て偏差カウンタ５に設定する（Ｓ２６）。この設定偏差
量も、上記第１の実施例において示した式に基づいて算
出される。
【００３６】次に、位置指令信号の値から位置指令変化
量を引くことによって求められる位置指令の入力処理を
実行し（Ｓ２７）、さらに、偏差カウンタ５の更新処理
を実行する（Ｓ２８）。なお、この場合における位置指
令変化量は、位置指令信号の値とＡ点において設定され
る偏差カウンタ初期値の合計がパラメータに設定された
モータ停止距離に等しくなるような位置指令量から算出
された１サンプリング当たりの変化量とし、次式に基づ
いて算出される。すなわち、 位置指令変化量＝Ａ点位置指令／｛（モータ停止距離設
定値−Ａ点で設定される初期偏差×２）／（Ａ点位置指
令かくるサンプリング周期 (sec)）｝ である。
量を引くことによって求められる位置指令の入力処理を
実行し（Ｓ２７）、さらに、偏差カウンタ５の更新処理
を実行する（Ｓ２８）。なお、この場合における位置指
令変化量は、位置指令信号の値とＡ点において設定され
る偏差カウンタ初期値の合計がパラメータに設定された
モータ停止距離に等しくなるような位置指令量から算出
された１サンプリング当たりの変化量とし、次式に基づ
いて算出される。すなわち、 位置指令変化量＝Ａ点位置指令／｛（モータ停止距離設
定値−Ａ点で設定される初期偏差×２）／（Ａ点位置指
令かくるサンプリング周期 (sec)）｝ である。
【００３７】次に、偏差カウンタ５の出力信号６に位置
ループゲイン７（Ｋｐ）を乗じることにより、位置指令
時速度指令信号８を求め（Ｓ２９）、該位置指令時速度
指令信号８から速度フィードバック信号１３を引いた値
に、速度ループゲイン１５（Ｋｖ）をかけて、電流指令
信号１６を求める（Ｓ３０）。電流制御手段１７は、こ
の電流指令信号１６に基づいてモータ１９にモータ駆動
電流１８を供給して（Ｓ３１）、モータ１９を駆動す
る。
ループゲイン７（Ｋｐ）を乗じることにより、位置指令
時速度指令信号８を求め（Ｓ２９）、該位置指令時速度
指令信号８から速度フィードバック信号１３を引いた値
に、速度ループゲイン１５（Ｋｖ）をかけて、電流指令
信号１６を求める（Ｓ３０）。電流制御手段１７は、こ
の電流指令信号１６に基づいてモータ１９にモータ駆動
電流１８を供給して（Ｓ３１）、モータ１９を駆動す
る。
【００３８】このように、位置指令信号を変化させて入
力することにより、実際のモータ速度は図５に示した線
Ｃのように滑らかになる。また、このときにおける面積
Ｄ（斜線部分）がパラメータに設定されたモータ停止距
離に等しいパルス数になるので、モータ停止位置は常に
一定になる。
力することにより、実際のモータ速度は図５に示した線
Ｃのように滑らかになる。また、このときにおける面積
Ｄ（斜線部分）がパラメータに設定されたモータ停止距
離に等しいパルス数になるので、モータ停止位置は常に
一定になる。
【００３９】また、位置指令制御手段により位置指令値
を台形変化させ、該台形により示される位置指令値と初
期偏差分との合計面積が、モータ停止距離に等しくなる
ようにすることにより、モータ停止までの時間を短くす
ることも可能である。したがって、上記第２の実施例に
よれば、切り換え時における速度差が発生しないため、
サーボロック停止位置において確実にモータを停止する
ことができる。
を台形変化させ、該台形により示される位置指令値と初
期偏差分との合計面積が、モータ停止距離に等しくなる
ようにすることにより、モータ停止までの時間を短くす
ることも可能である。したがって、上記第２の実施例に
よれば、切り換え時における速度差が発生しないため、
サーボロック停止位置において確実にモータを停止する
ことができる。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係るサ
ーボアンプ装置によれば、サーボロック切換点における
モータの切換速度から算出した偏差量を初期値として設
定し、サーボロック切換点におけるモータの切換速度か
ら算出した位置指令値を初期値とし、速度制御時におけ
る指令時定数と等しい時定数により位置指令値を変化さ
せるため、速度制御から位置制御へ切り換わるサーボロ
ック切換速度点からの速度変化を減速時定数に応じて緩
やかに設定可能にし、衝撃が機械伝達系に伝わることを
回避して安定した位置制御を実現することができる。
ーボアンプ装置によれば、サーボロック切換点における
モータの切換速度から算出した偏差量を初期値として設
定し、サーボロック切換点におけるモータの切換速度か
ら算出した位置指令値を初期値とし、速度制御時におけ
る指令時定数と等しい時定数により位置指令値を変化さ
せるため、速度制御から位置制御へ切り換わるサーボロ
ック切換速度点からの速度変化を減速時定数に応じて緩
やかに設定可能にし、衝撃が機械伝達系に伝わることを
回避して安定した位置制御を実現することができる。
【００４１】また、パラメータにより設定されたモータ
停止距離を初期値として設定し、サーボロック切換点に
おけるモータの切換速度から算出した位置指令値を初期
値とし、位置指令量と切換時におけるモータ速度から算
出した初期偏差量との合計が前記位置制御偏差カウンタ
に設定されたモータ停止距離に等しくなるように位置指
令値を変化させるため、外部位置決め停止信号入力時に
おける速度差を解消して、衝撃が機械伝達系に伝わるこ
とを回避し、常に正確で安定したサーボロック停止位置
制御を実現することができる。
停止距離を初期値として設定し、サーボロック切換点に
おけるモータの切換速度から算出した位置指令値を初期
値とし、位置指令量と切換時におけるモータ速度から算
出した初期偏差量との合計が前記位置制御偏差カウンタ
に設定されたモータ停止距離に等しくなるように位置指
令値を変化させるため、外部位置決め停止信号入力時に
おける速度差を解消して、衝撃が機械伝達系に伝わるこ
とを回避し、常に正確で安定したサーボロック停止位置
制御を実現することができる。
【図１】この発明に係るサーボアンプ装置の主要構成
（実施例１）を示すブロック図である。
（実施例１）を示すブロック図である。
【図２】図１に示したサーボアンプ装置に係るモータの
停止直前における速度制御状態を示す速度線図である。
停止直前における速度制御状態を示す速度線図である。
【図３】図１に示したサーボアンプ装置の速度制御処理
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明に係るサーボアンプ装置の主要構成
（実施例２）を示すブロック図である。
（実施例２）を示すブロック図である。
【図５】図４に示したサーボアンプ装置に係るモータの
停止直前における速度制御状態を示す速度線図である。
停止直前における速度制御状態を示す速度線図である。
【図６】図４に示したサーボアンプ装置の速度制御処理
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
【図７】従来における汎用型のサーボアンプ装置の主要
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図８】図７に示したサーボアンプ装置のモータが停止
する直前におけるサーボロック処理による状態を示す速
度線図である。
する直前におけるサーボロック処理による状態を示す速
度線図である。
【図９】図７に示したサーボアンプ装置のモータが停止
する直前におけるサーボロック処理において減速時定数
が長い場合の状態を示す速度線図である。
する直前におけるサーボロック処理において減速時定数
が長い場合の状態を示す速度線図である。
【図１０】図７に示したサーボアンプ装置のモータが停
止する直前におけるサーボロック処理においてモータ停
止位置検出により位置制御切り換え時に、位置制御開始
速度が設定パルスにより切換時モータ速度より高い場合
の状態を示す速度線図である。
止する直前におけるサーボロック処理においてモータ停
止位置検出により位置制御切り換え時に、位置制御開始
速度が設定パルスにより切換時モータ速度より高い場合
の状態を示す速度線図である。
【図１１】図７に示したサーボアンプ装置の速度制御処
理動作を示すフローチャートである。
理動作を示すフローチャートである。
１ａ 位置指令制御手段 １ｂ 位置指令制御手段 ２ 位置指令信号 ４ 偏差信号 ５ 偏差カウンタ ８ 位置制御時速度指令信号 ９ スイッチ １０ 速度指令制御手段 １９ モータ
Claims (2)
- 【請求項１】 速度制御を行うための速度指令制御手段
と、サーボロック切換速度を検出し、速度制御から位置
制御へ切り換えを行う切換手段とを有するサーボアンプ
装置において、サーボロック切換点におけるモータの切
換速度から算出した偏差量を初期値として設定される位
置制御偏差カウンタと、サーボロック切換点におけるモ
ータの切換速度から算出した位置指令値を初期値とし、
速度制御時における指令時定数と等しい時定数により位
置指令値を変化させる位置指令制御手段とを具備するこ
とを特徴とするサーボアンプ装置。 - 【請求項２】 速度制御を行うための速度指令制御手段
と、サーボロック切換速度を検出し、速度制御から位置
制御へ切り換えを行う切換手段とを有するサーボアンプ
装置において、パラメータにより設定されたモータ停止
距離を初期値として設定する位置制御偏差カウンタと、
サーボロック切換点におけるモータの切換速度から算出
した位置指令値を初期値とし、位置指令量と切換時にお
けるモータ速度から算出した初期偏差量との合計が前記
位置制御偏差カウンタに設定されたモータ停止距離に等
しくなるように位置指令値を変化させる位置指令制御手
段とを具備することを特徴とするサーボアンプ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15503493A JP3248988B2 (ja) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | サーボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15503493A JP3248988B2 (ja) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | サーボ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0713629A true JPH0713629A (ja) | 1995-01-17 |
| JP3248988B2 JP3248988B2 (ja) | 2002-01-21 |
Family
ID=15597233
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15503493A Expired - Fee Related JP3248988B2 (ja) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | サーボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3248988B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008269165A (ja) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Hitachi Ltd | 複数コイルサーボ弁の制御装置 |
| JP2009032242A (ja) * | 2007-07-24 | 2009-02-12 | Hwa Hong Industrial Corp | 位置決め制御装置及び位置決め制御方法 |
| US7660211B2 (en) | 2006-06-13 | 2010-02-09 | Sony Corporation | Servo control apparatus, servo control method, optical disc apparatus and video camera recorder |
| JP2011176995A (ja) * | 2010-02-26 | 2011-09-08 | Panasonic Corp | モータ駆動装置 |
| JP2012093822A (ja) * | 2010-10-25 | 2012-05-17 | Mori Seiki Co Ltd | 送り装置 |
| CN103792951A (zh) * | 2014-01-22 | 2014-05-14 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种光电跟瞄转台的快速定位方法 |
| CN106774445A (zh) * | 2015-11-20 | 2017-05-31 | 发那科株式会社 | 伺服控制装置 |
| JP2018170945A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | 株式会社ミツバ | ブラシレスモータの制御装置 |
-
1993
- 1993-06-25 JP JP15503493A patent/JP3248988B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7660211B2 (en) | 2006-06-13 | 2010-02-09 | Sony Corporation | Servo control apparatus, servo control method, optical disc apparatus and video camera recorder |
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| JP4688840B2 (ja) * | 2007-04-18 | 2011-05-25 | 株式会社日立製作所 | 複数コイルサーボ弁の制御装置 |
| JP2009032242A (ja) * | 2007-07-24 | 2009-02-12 | Hwa Hong Industrial Corp | 位置決め制御装置及び位置決め制御方法 |
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| JP2012093822A (ja) * | 2010-10-25 | 2012-05-17 | Mori Seiki Co Ltd | 送り装置 |
| CN103792951A (zh) * | 2014-01-22 | 2014-05-14 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种光电跟瞄转台的快速定位方法 |
| CN103792951B (zh) * | 2014-01-22 | 2016-12-07 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种光电跟瞄转台的快速定位方法 |
| CN106774445A (zh) * | 2015-11-20 | 2017-05-31 | 发那科株式会社 | 伺服控制装置 |
| JP2017097521A (ja) * | 2015-11-20 | 2017-06-01 | ファナック株式会社 | アナログ入力電圧入力指令の不感帯で減速停止を行うサーボ制御装置 |
| US10228676B2 (en) | 2015-11-20 | 2019-03-12 | Fanuc Corporation | Servo control device |
| JP2018170945A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | 株式会社ミツバ | ブラシレスモータの制御装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3248988B2 (ja) | 2002-01-21 |
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