JPH10285989A - 電流検出装置及び電流制御装置 - Google Patents
電流検出装置及び電流制御装置Info
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- JPH10285989A JPH10285989A JP9086821A JP8682197A JPH10285989A JP H10285989 A JPH10285989 A JP H10285989A JP 9086821 A JP9086821 A JP 9086821A JP 8682197 A JP8682197 A JP 8682197A JP H10285989 A JPH10285989 A JP H10285989A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 リップルを含む負荷電流の平均電流値を固定
サンプリングタイミングで直接サンプリングして、高速
の電流変化に追従できるようにしたＰＷＭ増幅器を用い
た電流制御装置を提供する。 【解決手段】 負荷１を駆動するＰＷＭ増幅器２と、負
荷１の平均電流値を検出する平均電流値検出回路３と、
検出された平均電流値と外部からの指令電流値との差分
に応じてＰＷＭ増幅器２から出力されるＰＷＭ信号のパ
ルス幅を設定する制御器５とを有し、平均電流値検出回
路３は、負荷１の実電流値を検出する電流センサ３１
と、検出された実電流値を固定のタイミングでサンプリ
ングする電流値サンプリング回路３２と、サンプリング
された電流値をＰＷＭ信号のパルス幅に応じて補正する
ための偏差量検出回路３３及び減算回路３４とを有す
る。
サンプリングタイミングで直接サンプリングして、高速
の電流変化に追従できるようにしたＰＷＭ増幅器を用い
た電流制御装置を提供する。 【解決手段】 負荷１を駆動するＰＷＭ増幅器２と、負
荷１の平均電流値を検出する平均電流値検出回路３と、
検出された平均電流値と外部からの指令電流値との差分
に応じてＰＷＭ増幅器２から出力されるＰＷＭ信号のパ
ルス幅を設定する制御器５とを有し、平均電流値検出回
路３は、負荷１の実電流値を検出する電流センサ３１
と、検出された実電流値を固定のタイミングでサンプリ
ングする電流値サンプリング回路３２と、サンプリング
された電流値をＰＷＭ信号のパルス幅に応じて補正する
ための偏差量検出回路３３及び減算回路３４とを有す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、パルス幅制御に
より負荷を駆動するＰＷＭ増幅器の電流検出装置、及び
負荷の電流制御を行う電流制御装置に関する。
より負荷を駆動するＰＷＭ増幅器の電流検出装置、及び
負荷の電流制御を行う電流制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ＮＣ工作機械におけるモータ
駆動回路等には、ＰＷＭ増幅器が用いられている。ＰＷ
Ｍ増幅器により駆動されるモータ等の負荷電流は、外部
からの指令電流値と負荷で検出される電流値との差分が
ゼロとなるようにＰＷＭ増幅器のパルス幅を制御する制
御ループによりコントロールされる。モータ等のように
負荷が大きなインダクタンスを含む場合、ＰＷＭ増幅器
のパルス周期内で電流は大きなリップルを持つ。従って
パルス周期の一定のサンプリング点で電流値をサンプリ
ングすると、一周期内の平均電流値との誤差が大きくな
り、高精度の制御ができない。そこでリップルの影響を
除いた平均電流値を得るために、従来は電流検出器の出
力にフィルタを設けることが行われている。ディジタル
制御装置（離散制御系）の場合には、リップルをフィル
タで除去した後、Ａ／Ｄコンバータで検出電流値をディ
ジタルデータに変換して帰還することになる。
駆動回路等には、ＰＷＭ増幅器が用いられている。ＰＷ
Ｍ増幅器により駆動されるモータ等の負荷電流は、外部
からの指令電流値と負荷で検出される電流値との差分が
ゼロとなるようにＰＷＭ増幅器のパルス幅を制御する制
御ループによりコントロールされる。モータ等のように
負荷が大きなインダクタンスを含む場合、ＰＷＭ増幅器
のパルス周期内で電流は大きなリップルを持つ。従って
パルス周期の一定のサンプリング点で電流値をサンプリ
ングすると、一周期内の平均電流値との誤差が大きくな
り、高精度の制御ができない。そこでリップルの影響を
除いた平均電流値を得るために、従来は電流検出器の出
力にフィルタを設けることが行われている。ディジタル
制御装置（離散制御系）の場合には、リップルをフィル
タで除去した後、Ａ／Ｄコンバータで検出電流値をディ
ジタルデータに変換して帰還することになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、平均電流値を
求めるためにフィルタを用いる従来方式では、フィルタ
での時間遅れが高速性能に悪影響を与え、電流の高速変
化に追従できないという問題がある。しかも、電流のリ
ップルは負荷によって変化するため、高速の電流変化に
追従させるためには、負荷に応じてフィルタを最適化す
る必要があり、フィルタ構成が複雑になるという問題が
ある。
求めるためにフィルタを用いる従来方式では、フィルタ
での時間遅れが高速性能に悪影響を与え、電流の高速変
化に追従できないという問題がある。しかも、電流のリ
ップルは負荷によって変化するため、高速の電流変化に
追従させるためには、負荷に応じてフィルタを最適化す
る必要があり、フィルタ構成が複雑になるという問題が
ある。
【０００４】この発明は、上記事情を考慮してなされた
もので、リップルを含む負荷電流の平均電流値を固定サ
ンプリングタイミングで直接サンプリングして、高速の
電流変化に追従できるようにしたＰＷＭ増幅器の電流検
出装置及びＰＷＭ増幅器を用いた電流制御装置を提供す
ることを目的としている。
もので、リップルを含む負荷電流の平均電流値を固定サ
ンプリングタイミングで直接サンプリングして、高速の
電流変化に追従できるようにしたＰＷＭ増幅器の電流検
出装置及びＰＷＭ増幅器を用いた電流制御装置を提供す
ることを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、パルス幅制
御により負荷を駆動するＰＷＭ増幅器の電流検出装置で
あって、前記負荷の実電流値を検出する電流センサと、
この電流センサにより得られる実電流値を、予め前記Ｐ
ＷＭ信号の所定の周期とパルス幅及び負荷のインピーダ
ンスにより決まる負荷電流波形に基づいてその負荷電流
波形から設定したパルス幅の時に平均電流値が得られる
ように固定されたタイミングでサンプリングする電流値
サンプリング手段と、この電流値サンプリング手段によ
り取り出された電流値を前記ＰＷＭ信号のパルス幅に応
じて補正して平均電流値を求める電流値補正手段とを備
えたことを特徴とする。
御により負荷を駆動するＰＷＭ増幅器の電流検出装置で
あって、前記負荷の実電流値を検出する電流センサと、
この電流センサにより得られる実電流値を、予め前記Ｐ
ＷＭ信号の所定の周期とパルス幅及び負荷のインピーダ
ンスにより決まる負荷電流波形に基づいてその負荷電流
波形から設定したパルス幅の時に平均電流値が得られる
ように固定されたタイミングでサンプリングする電流値
サンプリング手段と、この電流値サンプリング手段によ
り取り出された電流値を前記ＰＷＭ信号のパルス幅に応
じて補正して平均電流値を求める電流値補正手段とを備
えたことを特徴とする。
【０００６】この発明はまた、負荷を駆動するＰＷＭ増
幅器と、前記負荷の平均電流値を検出する平均電流値検
出手段と、この平均電流値検出手段により検出された平
均電流値と外部からの指令電流値との差分に応じて前記
ＰＷＭ増幅器から出力されるＰＷＭ信号のパルス幅を設
定する制御手段とを有する電流制御装置において、前記
平均電流値検出手段は、前記負荷の実電流値を検出する
電流センサと、この電流センサにより得られる実電流値
を、予め前記ＰＷＭ信号の所定の周期とパルス幅及び負
荷のインピーダンスにより決まる負荷電流波形に基づい
てその負荷電流波形から設定したパルス幅の時に平均電
流値が得られるように固定されたタイミングでサンプリ
ングする電流値サンプリング手段と、この電流値サンプ
リング手段により取り出された電流値を前記ＰＷＭ信号
のパルス幅に応じて補正して平均電流値を求める電流値
補正手段とを備えたことを特徴とする。
幅器と、前記負荷の平均電流値を検出する平均電流値検
出手段と、この平均電流値検出手段により検出された平
均電流値と外部からの指令電流値との差分に応じて前記
ＰＷＭ増幅器から出力されるＰＷＭ信号のパルス幅を設
定する制御手段とを有する電流制御装置において、前記
平均電流値検出手段は、前記負荷の実電流値を検出する
電流センサと、この電流センサにより得られる実電流値
を、予め前記ＰＷＭ信号の所定の周期とパルス幅及び負
荷のインピーダンスにより決まる負荷電流波形に基づい
てその負荷電流波形から設定したパルス幅の時に平均電
流値が得られるように固定されたタイミングでサンプリ
ングする電流値サンプリング手段と、この電流値サンプ
リング手段により取り出された電流値を前記ＰＷＭ信号
のパルス幅に応じて補正して平均電流値を求める電流値
補正手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】この発明において、前記電流値補正手段は
例えば、前記ＰＷＭ信号のパルス幅Ｔと前記電流値サン
プリング手段により得られる電流値Ｉとに基づいて、こ
れらの関数である平均電流値との偏差量ΔＩａ＝ｆ
（Ｔ，Ｉ）を求める偏差量検出手段と、この偏差量検出
手段により求められた偏差量ΔＩａを前記電流サンプリ
ング手段により得られる電流値Ｉから減算して平均電流
値を得る減算手段とから構成される。
例えば、前記ＰＷＭ信号のパルス幅Ｔと前記電流値サン
プリング手段により得られる電流値Ｉとに基づいて、こ
れらの関数である平均電流値との偏差量ΔＩａ＝ｆ
（Ｔ，Ｉ）を求める偏差量検出手段と、この偏差量検出
手段により求められた偏差量ΔＩａを前記電流サンプリ
ング手段により得られる電流値Ｉから減算して平均電流
値を得る減算手段とから構成される。
【０００８】ＰＷＭ増幅器によりインダクタンスを含む
負荷を駆動したときのリップルを含む電流波形は、ＰＷ
Ｍ信号の周期とパルス幅，及び負荷インピーダンスによ
って一義的に決まり、その電流波形から平均電流値が得
られるサンプリングタイミングも予め分かる。一方、サ
ンプリングタイミングを固定したときに、他の条件で検
出される電流値のその条件で得られるべき平均電流値か
らの偏差量も一定の関数により求められる。従って、固
定のサンプリングタイミングで電流値サンプリングを行
って、その電流値からＰＷＭ信号のパルス幅に応じた偏
差量を減算して補正することにより、平均電流値を直接
かつ正確に検出することができ、これにより高速の電流
変化に追従できる電流制御が可能となる。
負荷を駆動したときのリップルを含む電流波形は、ＰＷ
Ｍ信号の周期とパルス幅，及び負荷インピーダンスによ
って一義的に決まり、その電流波形から平均電流値が得
られるサンプリングタイミングも予め分かる。一方、サ
ンプリングタイミングを固定したときに、他の条件で検
出される電流値のその条件で得られるべき平均電流値か
らの偏差量も一定の関数により求められる。従って、固
定のサンプリングタイミングで電流値サンプリングを行
って、その電流値からＰＷＭ信号のパルス幅に応じた偏
差量を減算して補正することにより、平均電流値を直接
かつ正確に検出することができ、これにより高速の電流
変化に追従できる電流制御が可能となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この発明
の実施例を説明する。図１、この発明の一実施例に係る
電流制御回路であり、具体的にはＮＣ工作機械等に用い
られるモータドライブ回路である。この電流制御装置
は、負荷１を駆動するＰＷＭ増幅器２と、負荷１の平均
電流値Ｉｆを検出する平均電流値検出回路３と、この平
均電流値検出回路３により検出された平均電流値Ｉｆと
外部からの指令電流値Ｉ０との差分値ΔＩを求める減算
器４と、求められた差分値ΔＩに応じてパルス幅制御信
号Ｓ１を出してＰＷＭ増幅器２から出力されるＰＷＭ信
号のパルス幅を設定する制御器５とを有する。
の実施例を説明する。図１、この発明の一実施例に係る
電流制御回路であり、具体的にはＮＣ工作機械等に用い
られるモータドライブ回路である。この電流制御装置
は、負荷１を駆動するＰＷＭ増幅器２と、負荷１の平均
電流値Ｉｆを検出する平均電流値検出回路３と、この平
均電流値検出回路３により検出された平均電流値Ｉｆと
外部からの指令電流値Ｉ０との差分値ΔＩを求める減算
器４と、求められた差分値ΔＩに応じてパルス幅制御信
号Ｓ１を出してＰＷＭ増幅器２から出力されるＰＷＭ信
号のパルス幅を設定する制御器５とを有する。
【００１０】平均電流値検出回路３は、負荷１の実電流
値Ｉｄを検出する電流センサ３１と、この電流センサ３
１により得られる実電流値Ｉｄを、予めＰＷＭ信号の所
定の周期とパルス幅及び負荷のインピーダンスにより決
まる負荷電流波形に基づいてその負荷電流波形から平均
電流値が得られるように固定されたタイミングでサンプ
リングする電流値サンプリング回路３２と、この電流値
サンプリング回路３２により取り出された電流値をＰＷ
Ｍ信号のパルス幅に応じて補正するための偏差量検出回
路３３と、サンプリングされた電流値から偏差量検出回
路３３により求められた偏差分を減算して平均電流値を
求める減算回路３４とから構成されている。
値Ｉｄを検出する電流センサ３１と、この電流センサ３
１により得られる実電流値Ｉｄを、予めＰＷＭ信号の所
定の周期とパルス幅及び負荷のインピーダンスにより決
まる負荷電流波形に基づいてその負荷電流波形から平均
電流値が得られるように固定されたタイミングでサンプ
リングする電流値サンプリング回路３２と、この電流値
サンプリング回路３２により取り出された電流値をＰＷ
Ｍ信号のパルス幅に応じて補正するための偏差量検出回
路３３と、サンプリングされた電流値から偏差量検出回
路３３により求められた偏差分を減算して平均電流値を
求める減算回路３４とから構成されている。
【００１１】この実施例により、固定のサンプリングタ
イミングで得られる電流値から、ＰＷＭ信号のパルス幅
に応じて補正された平均電流値を求める動作を、図２を
参照して説明する。図２において、負荷電流波形Ａは、
ＰＷＭ増幅器２のパルス周期をＴＯ，設定パルス幅をＴ
１＝０．５Ｔ０としたときの波形である。ＰＷＭ増幅器
２を周期Ｔ０の間常時オンとしたときに得られる電流値
が最大電流値Ｉmax である。電流波形は、パルス周期Ｔ
０の初期の電流値Ｉ４から、負荷１のインダクタンスを
含むインピーダンスＺＬにより決まる波形でＩ５まで増
大し、設定パルス幅Ｔ１のタイミングから減少するとい
うリップル波形を描く。このとき、周期Ｔ０の間の平均
電流値Ｉ１はこの電流波形Ａと２点Ｐ１，Ｐ２で交わ
る。この実施例では例えばこれらの点Ｐ１，Ｐ２のうち
Ｐ２を固定のサンプリング点Ｔｃとする。即ち、電流波
形Ａの場合は、電流値サンプリング回路３２で実電流値
Ｉｄをサンプリングすれば、そのまま平均電流値Ｉ１を
得ることができる。
イミングで得られる電流値から、ＰＷＭ信号のパルス幅
に応じて補正された平均電流値を求める動作を、図２を
参照して説明する。図２において、負荷電流波形Ａは、
ＰＷＭ増幅器２のパルス周期をＴＯ，設定パルス幅をＴ
１＝０．５Ｔ０としたときの波形である。ＰＷＭ増幅器
２を周期Ｔ０の間常時オンとしたときに得られる電流値
が最大電流値Ｉmax である。電流波形は、パルス周期Ｔ
０の初期の電流値Ｉ４から、負荷１のインダクタンスを
含むインピーダンスＺＬにより決まる波形でＩ５まで増
大し、設定パルス幅Ｔ１のタイミングから減少するとい
うリップル波形を描く。このとき、周期Ｔ０の間の平均
電流値Ｉ１はこの電流波形Ａと２点Ｐ１，Ｐ２で交わ
る。この実施例では例えばこれらの点Ｐ１，Ｐ２のうち
Ｐ２を固定のサンプリング点Ｔｃとする。即ち、電流波
形Ａの場合は、電流値サンプリング回路３２で実電流値
Ｉｄをサンプリングすれば、そのまま平均電流値Ｉ１を
得ることができる。
【００１２】次に、ＰＷＭ信号のパルス幅が例えば、Ｔ
１′になったとする。このとき、得られる負荷電流波形
Ｂは図２に示すようになる。この電流波形Ｂのとき平均
電流値Ｉ３は、タイミングＴ２で得られ、固定されたサ
ンプリングタイミングＴｃでは得られない。そしてこの
電流波形Ｂの場合に、固定されたサンプリングタイミン
グＴｃで得られる電流値Ｉ２と平均電流値Ｉ３の間には
ΔＩａ＝Ｉ３−Ｉ２なる偏差量があることになる。そこ
でこの実施例の場合、この偏差量ΔＩａを偏差量検出回
路３３において検出し、これと実際にサンプリング検出
される電流値Ｉ２との差分をとることにより、帰還する
平均電流値Ｉｆ（＝Ｉ３）を得る。
１′になったとする。このとき、得られる負荷電流波形
Ｂは図２に示すようになる。この電流波形Ｂのとき平均
電流値Ｉ３は、タイミングＴ２で得られ、固定されたサ
ンプリングタイミングＴｃでは得られない。そしてこの
電流波形Ｂの場合に、固定されたサンプリングタイミン
グＴｃで得られる電流値Ｉ２と平均電流値Ｉ３の間には
ΔＩａ＝Ｉ３−Ｉ２なる偏差量があることになる。そこ
でこの実施例の場合、この偏差量ΔＩａを偏差量検出回
路３３において検出し、これと実際にサンプリング検出
される電流値Ｉ２との差分をとることにより、帰還する
平均電流値Ｉｆ（＝Ｉ３）を得る。
【００１３】但し、上述の電流値Ｉ３は実際に検出する
ものではなく、具体的には偏差量ΔＩａは、制御器５に
より刻々設定されるＰＷＭ信号のパルス幅Ｔと、実際に
サンプリング回路３２により検出される電流値Ｉとの関
数ΔＩａ＝ｆ（Ｔ，Ｉ）として求められる。具体的にこ
の実施例の場合、偏差量ΔＩａの関数は下記数１のよう
に近似する。
ものではなく、具体的には偏差量ΔＩａは、制御器５に
より刻々設定されるＰＷＭ信号のパルス幅Ｔと、実際に
サンプリング回路３２により検出される電流値Ｉとの関
数ΔＩａ＝ｆ（Ｔ，Ｉ）として求められる。具体的にこ
の実施例の場合、偏差量ΔＩａの関数は下記数１のよう
に近似する。
【００１４】
【数１】ΔＩａ＝（Ｋ１・Ｔ＋Ｋ２）Ｉ
【００１５】ここで、Ｋ１，Ｋ２は実測に基づいて設定
される定数である。具体的に定常状態については、図３
に示すように、実際に測定される偏差量ΔＩa0の曲線に
対して、数１に基づくΔＩａの補正曲線を求める。この
偏差量ΔＩａは予め、ＲＯＭテーブルや簡単な計算装置
を偏差量検出回路３３に保持することにより、制御器５
からのパルス幅設定用の制御信号とサンプリング回路３
２からの検出電流値に基づいて出力することができ、求
められた偏差量ΔＩａを減算器３４で補正することによ
り、平均電流値を得ることができる。但し、ΔＩａを近
似値として求めるため、図３に示すように僅かな補正誤
差Ｅｒが発生する。
される定数である。具体的に定常状態については、図３
に示すように、実際に測定される偏差量ΔＩa0の曲線に
対して、数１に基づくΔＩａの補正曲線を求める。この
偏差量ΔＩａは予め、ＲＯＭテーブルや簡単な計算装置
を偏差量検出回路３３に保持することにより、制御器５
からのパルス幅設定用の制御信号とサンプリング回路３
２からの検出電流値に基づいて出力することができ、求
められた偏差量ΔＩａを減算器３４で補正することによ
り、平均電流値を得ることができる。但し、ΔＩａを近
似値として求めるため、図３に示すように僅かな補正誤
差Ｅｒが発生する。
【００１６】図３は、定常状態での補正曲線を示した
が、過渡状態の初期等におけるようにパルス幅Ｔが大き
く、電流値Ｉが小さい場合は補正量が大きくなる。従っ
て、数１に示すように電流値Ｉをも変数として考慮しな
いと補正誤差が大きくなる。過渡状態をも考慮して電流
値Ｉとパルス幅Ｔを変数とした補正曲面を示すと、図４
のようになる。これは具体的に数１において、Ｋ１＝−
０．１１４，Ｋ２＝０．０５７１としたときに得られ
る。図４に示すべき真値は、電流の過渡応答により一義
的には決まらないが、定常状態では真値が一義的に決ま
るので、厳密な補正曲面を適用することにより、補正誤
差を十分に小さくすることができる。
が、過渡状態の初期等におけるようにパルス幅Ｔが大き
く、電流値Ｉが小さい場合は補正量が大きくなる。従っ
て、数１に示すように電流値Ｉをも変数として考慮しな
いと補正誤差が大きくなる。過渡状態をも考慮して電流
値Ｉとパルス幅Ｔを変数とした補正曲面を示すと、図４
のようになる。これは具体的に数１において、Ｋ１＝−
０．１１４，Ｋ２＝０．０５７１としたときに得られ
る。図４に示すべき真値は、電流の過渡応答により一義
的には決まらないが、定常状態では真値が一義的に決ま
るので、厳密な補正曲面を適用することにより、補正誤
差を十分に小さくすることができる。
【００１７】
【発明の効果】以上述べたようにこの発明によるＰＷＭ
増幅器の電流検出装置では、リップルを含む実電流値を
固定のサンプリングタイミングで直接サンプリングし、
ＰＷＭ信号のパルス幅に応じて補正した平均電流値を求
めることにより、時間遅れを生じることなく、電流の高
速変化に対応して高速に平均電流値を検出することがで
きる。またこの様な電流検出装置を組み込んだ電流制御
装置を構成することにより、高精度の電流制御を行うこ
とが可能になる。
増幅器の電流検出装置では、リップルを含む実電流値を
固定のサンプリングタイミングで直接サンプリングし、
ＰＷＭ信号のパルス幅に応じて補正した平均電流値を求
めることにより、時間遅れを生じることなく、電流の高
速変化に対応して高速に平均電流値を検出することがで
きる。またこの様な電流検出装置を組み込んだ電流制御
装置を構成することにより、高精度の電流制御を行うこ
とが可能になる。
【図１】 この発明の一実施例による電流制御装置を示
す。
す。
【図２】 同実施例による平均電流値検出の原理を説明
するための図である。
するための図である。
【図３】 同実施例の偏差量関数の例を示す図である。
【図４】 同実施例の偏差量関数の例を示す図である。
１…負荷、２…ＰＷＭ増幅器、３…平均電流値検出回
路、４…減算器、５…制御器、３１…電流センサ、３２
…電流値サンプリング回路、３３…偏差量検出回路、３
４…減算器。
路、４…減算器、５…制御器、３１…電流センサ、３２
…電流値サンプリング回路、３３…偏差量検出回路、３
４…減算器。
Claims (3)
- 【請求項１】 パルス幅制御により負荷を駆動するＰＷ
Ｍ増幅器の電流検出装置であって、 前記負荷の実電流値を検出する電流センサと、 この電流センサにより得られる実電流値を、予め前記Ｐ
ＷＭ信号の所定の周期とパルス幅及び負荷のインピーダ
ンスにより決まる負荷電流波形に基づいてその負荷電流
波形から設定したパルス幅の時に平均電流値が得られる
ように固定されたタイミングでサンプリングする電流値
サンプリング手段と、 この電流値サンプリング手段により取り出された電流値
を前記ＰＷＭ信号のパルス幅に応じて補正して平均電流
値を求める電流値補正手段とを備えたことを特徴とする
電流検出装置。 - 【請求項２】 前記電流値補正手段は、 前記ＰＷＭ信号のパルス幅Ｔと前記電流値サンプリング
手段により得られる電流値Ｉとに基づいて、これらの関
数である平均電流値との偏差量ΔＩａ＝ｆ（Ｔ，Ｉ）を
求める偏差量検出手段と、 この偏差量検出手段により求められた偏差量ΔＩａを前
記電流サンプリング手段により得られる電流値Ｉから減
算して平均電流値を得る減算手段とを有することを特徴
とする請求項１記載の電流検出装置。 - 【請求項３】 負荷を駆動するＰＷＭ増幅器と、前記負
荷の平均電流値を検出する平均電流値検出手段と、この
平均電流値検出手段により検出された平均電流値と外部
からの指令電流値との差分に応じて前記ＰＷＭ増幅器か
ら出力されるＰＷＭ信号のパルス幅を設定する制御手段
とを有する電流制御装置において、 前記平均電流値検出手段は、 前記負荷の実電流値を検出する電流センサと、 この電流センサにより得られる実電流値を、予め前記Ｐ
ＷＭ信号の所定の周期とパルス幅及び負荷のインピーダ
ンスにより決まる負荷電流波形に基づいてその負荷電流
波形から設定したパルス幅の時に平均電流値が得られる
ように固定されたタイミングでサンプリングする電流値
サンプリング手段と、 この電流値サンプリング手段により取り出された電流値
を前記ＰＷＭ信号のパルス幅に応じて補正して平均電流
値を求める電流値補正手段とを備えたことを特徴とする
電流制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9086821A JPH10285989A (ja) | 1997-04-04 | 1997-04-04 | 電流検出装置及び電流制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9086821A JPH10285989A (ja) | 1997-04-04 | 1997-04-04 | 電流検出装置及び電流制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10285989A true JPH10285989A (ja) | 1998-10-23 |
Family
ID=13897482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9086821A Pending JPH10285989A (ja) | 1997-04-04 | 1997-04-04 | 電流検出装置及び電流制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10285989A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7071651B2 (en) | 2003-10-22 | 2006-07-04 | Fanuc Ltd | Position-of-magnetic-pole detecting device and method |
| JP2013063018A (ja) * | 2012-11-07 | 2013-04-04 | Jtekt Corp | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
| US9866156B2 (en) | 2013-12-10 | 2018-01-09 | Denso Corporation | Motor control device and motor control method |
-
1997
- 1997-04-04 JP JP9086821A patent/JPH10285989A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7071651B2 (en) | 2003-10-22 | 2006-07-04 | Fanuc Ltd | Position-of-magnetic-pole detecting device and method |
| JP2013063018A (ja) * | 2012-11-07 | 2013-04-04 | Jtekt Corp | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
| US9866156B2 (en) | 2013-12-10 | 2018-01-09 | Denso Corporation | Motor control device and motor control method |
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