JPH0847280A - Ａｃサーボモータの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ドリフトに対応したオフセット補償を行うこ
とができるＡＣサーボモータの制御方法を提供する。 【構成】 ＡＣサーボモータの実電流を検出して電流指
令に電流帰還を行う制御方法において、電圧指令が零と
なる毎にＡＣサーボモータの実電流を検出して電流帰還
上のオフセットデータを求め、オフセットデータから得
られる電流オフセット値によって電流オフセット値を更
新し、更新した電流オフセット値を電流指令に電流帰還
してオフセット補償を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ＡＣサーボモータの制
御方法に関し、特にＡＣサーボモータの存在する電流オ
フセットの補償に関する。

【０００２】

【従来の技術】工作機械の送り軸やロボットのアーム等
の駆動には、ＡＣサーボモータ等の交流電動機が使用さ
れている。図９は３相のＡＣサーボモータの電流制御部
のブロック図である。図９において、１は位相補正回
路、２Ｒ，２Ｓ，２ＴはＲ相，Ｓ相，Ｔ相の電流ループ
であり、ＩＰ（積分制御）によって電流制御を行ってい
る。３は電流ループの積分要素であり、Ｋ１は積分ゲイ
ン、４は比例要素でＫ２搬送比例ゲインである。また、
要素５は電動機の伝達関数の項であり、Ｒは巻線抵抗、
Ｌは巻線インダクタンスである。なお、図９では、Ｒ相
の電流ループのみを詳細に示し、その他のＳ相，Ｔ相の
電流ループはＲ相の電流ループと同様であるので、省略
して図示している。速度ループ等から出力される電流指
令Ｉに対して、位相補正回路１はロータの電気角位置
α、及び電動機の速度フィードバック値ｆｖから各相の
電流指令ＩＲ，ＩＳ，ＩＴを求め出力する。すなわち、
ロータの電気角位置αに電動機の速度に応じて位相進み
量（角）βを加算し、その角度の２π／３位相差のある
正弦波信号を電流指令Ｉに乗じて各相の電流指令を出力
する。

【０００３】Ｒ相について電流ループの動作を説明する
と、Ｒ相の電流指令ＩＲから電流検出等で検出されたＲ
相の実電流のフィードバック値ｆＲ１を減じて電流偏差
を求め、この電流偏差を積分して積分ゲインＫ１を乗じ
（要素３）、得られた値からフィードバック値ｆＲ１に
比例ゲインＫ２を乗じた（要素４）値を減じてＰＷＭ指
令を求め、このＰＷＭ指令でＰＷＭ処理を行い電動機を
駆動する。なお、Ｓ相，Ｔ相の電流ループ処理について
も同様である。したがって、この各相の電流ループは、
電流指令と検出した実電流であるフィードバック値が等
しくなるように制御を行っている。このフィードバック
値を求めるための電流検出系には、オフセットが存在す
る場合がある。この電流検出系のオフセットは、電動機
の動作に無関係であって電流検出系のみにかかわるオフ
セット分であって、電動機が停止状態にあっても検出さ
れるノイズ分である。

【０００４】この電流オフセットは、電動機トルクに対
して電気角に依存して変化する脈動分を発生させ、電気
角の各一回転に対して一回のトルクリップルを発生する
ことになる。従来、この電流検出系におけるオフセット
を補償するために、電源投入時等の非常停止中において
モータに電流が全く流れないオープンな状態において、
電圧検出用のＡ／Ｄ変換器７から出力される値を電流検
出系におけるオフセット量であるとして、電流制御時に
おいて、検出された電流値からこのオフセットを差し引
いて電流フィードバックとしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のＡＣサーボモー
タの制御方法では、温度変化等によるドリフトに対処で
きないという問題点がある。通常オフセット量は、温度
等の変化に応じて変動する。例えば、電流オフセット量
を検出するための構成である電流／電圧変換器やＡ／Ｄ
変換器等に用いられる電子部品は温度の応じてその特性
が変化し、出力にドリフトが生じる。そのため、ＡＣサ
ーボモータにおいて時間経過とともに部品の温度が変化
すると、オフセットデータにドリフトが生じることにな
る（図１０参照）。従来のＡＣサーボモータの制御にお
いては、オフセット量はＡＣサーボモータの電源立ち上
げ時に、電流帰還に読み込まれるオフセットデータを用
いて、モータ回転中の電流帰還の補正を行っている。そ
のため、温度変化等のドリフトに対応することができ
ず、正確なオフセット補償を保証することができない。
そこで、本発明は前記した従来の問題点を解決して、ド
リフトに対応したオフセット補償を行うことができるＡ
Ｃサーボモータの制御方法を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、ＡＣサーボモ
ータの実電流を検出して電流指令に電流帰還を行う制御
方法において、電圧指令が零となる毎にＡＣサーボモー
タの実電流を検出して電流帰還上のオフセットデータを
求め、オフセットデータから得られる電流オフセット値
によって電流オフセット値を更新し、更新した電流オフ
セット値を電流指令に電流帰還してオフセット補償を行
うことによって、前記目的を達成するものである。本発
明の制御方法は、ＡＣサーボモータの各相の電流ループ
において、電流指令とモータの実電流であるフィードバ
ック値が等しくなるよう制御する方法であって、電流検
出系によってフィードバック値に含まれるオフセット量
を補償する制御方法において、ドリフトに対応したオフ
セット量を得ることができるものである。本発明のＡＣ
サーボモータの制御方法においては、オフセットデータ
を複数個求め、その複数個のオフセットデータから電流
オフセット値を求めるものである。

【０００７】また、複数個のオフセットデータから電流
オフセット値を求める方法として、設定個数のオフセッ
トデータを積算し、積算値を設定回数で除することによ
り複数個のオフセットデータの平均値を求め、その値を
電流オフセット値とすることができる。また、本発明の
電流オフセット値の設定は、非常停止信号等により電圧
指令が零となるタイミング毎に行い、これによってオフ
セットのドリフトに対応することができる。また、本発
明は、ＡＣサーボモータの実電流を検出して電流指令に
電流帰還を行う制御方法において、ＡＣサーボモータを
制御するソフトウェアは、零の電圧指令を受けてＡＣサ
ーボモータの実電流を検出して電流帰還上のオフセット
データを求め、求めたオフセットデータから電流オフセ
ット値を求め、さらに求めた電流オフセット値により電
流オフセット値を更新し、更新した電流オフセット値を
電流指令に電流帰還してオフセット補償を行うものであ
る。

【０００８】

【作用】図１は、本発明のＡＣサーボモータの制御方法
を説明するブロック図である。図１では、通常のＡＣサ
ーボモータの構成において、ＮＣ側とモータ側を一点鎖
線を境として符号１０と符号２０で示しており、ＮＣ側
１０にはモータ側２０に電圧指令を出力する電流ループ
１１と、電流ループ１１とモータ側２０との接続を制御
する電圧指令遮断手段１４と、モータ２１に流れる実電
流をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換手段１３と、
Ａ／Ｄ変換手段１３を介して得られるモータ２からの実
電流に基づいてオフセット量を算出し、電流ループ１１
に電流帰還を行ってオフセット補償を行うオフセット補
償手段１３と、オフセット量の算出を開始するための開
始信号を電圧指令遮断手段１４とオフセット補償手段１
２に出力する切り替え手段３１とを示し、また、モータ
側２０にはモータ２１とアンプ２２を示し、その他の構
成は省略している。本発明の制御方法は、図１に示した
ＡＣサーボモータの各相の電流ループ１１に入力される
電流指令Ｉとモータ２１に流れる実電流であるフィード
バック値Ｉｆとが等しくなるよう電流帰還を行う制御に
おいて、モータ２１に流れる実電流を検出してその値を
Ａ／Ｄ変換等の処理を通して帰還する電流検出系中で発
生し、そのフィードバック値に含まれるオフセット量を
オフセット補償手段１２によって補償を行う。この制御
は、ＡＣサーボモータのソフトウェアによって行うこと
もできる。

【０００９】そして、このオフセット量の検出、及び検
出したオフセット量に基づいて得られる電流オフセット
量の更新を非常停止時等において行い、フィードバック
値のドリフトに対応した電流オフセット量によるオフセ
ット補償をリアルタイムで行う。このオフセット量の更
新は、ＡＣサーボモータの電源がオンの状態で行うこと
ができ、ＡＣサーボモータのハード部品の時間経過に伴
う温度変化等によるドリフトをリアルタイムで行うもの
である。そのため、本発明の制御方法では、モータへの
電圧指令が零となる毎にＡＣサーボモータの実電流を検
出して電流帰還上のオフセットデータを求め、この求め
たオフセットデータから電流オフセット値を求める。そ
して、この得られた電流オフセット値によって、それま
でオフセット補償に使用していた電流オフセット値を更
新し、更新した電流オフセット値を電流の電流指令に電
流帰還してオフセット補償を行う。オフセットデータか
ら電流オフセット値を求める方法として、オフセットデ
ータを複数個求め、設定個数のオフセットデータを積算
し、その積算値を設定回数で除することにより複数個の
オフセットデータの平均値を求め、その平均値を電流オ
フセット値とする。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図を参照しながら詳
細に説明する。 （本発明を実施するための構成例）図２は本発明を適用
したサーボモータ制御系のブロック図である。このサー
ボモータ制御系の構成は、従来のディジタルサーボ制御
を行う装置と同様であるので、概略のみ示している。図
２において、１５はコンピュータを内蔵した数値制御装
置（ＣＮＣ）、１６は共有ＲＡＭ、１７はプロセッサ
（ＣＰＵ），ＲＯＭ，ＲＡＭ等を有するディジタルサー
ボ回路、２２とトランジスタインバータ等のアンプ（電
力増幅器）、２１はＡＣサーボモータ、２３はサーボモ
ータの回転とともにパルスを発生するエンコーダ及びロ
ータ位相を検出するロータ位置検出器である。上記ディ
ジタルサーボ回路１７のプロセッサは、数値制御装置
（ＣＮＣ）１５から指令された位置指令若しくは速度指
令を共有ＲＡＭ１６を介して読み取り、位置ループ処
理、及び速度ループ処理を行う。

【００１１】（実施例１）実施例１は、本発明のＡＣサ
ーボモータの制御をソフトウェアによって実施する場合
の例であり、図３は実施例１を説明するためのブロック
構成図である。

【００１２】図３において、一点鎖線で囲んだＮＣ側２
０は、図２中のディジタルサーボ回路１７に対応する構
成であり、一点鎖線で囲んだモータ側２０は、図２中の
電力増幅回路（アンプ）２２とモータ２１に対応する構
成である。ＮＣ側２０において、ＣＰＵ４０にはパス４
７を介して、カウンタ値用メモリ４１，データ積算値用
メモリ４２，電流オフセット値用メモリ４３，オフセッ
トデータ用メモリ４４の記憶手段と、モータ側２０から
入力されるオフセットデータをディジタル信号に変換す
るＡ／Ｄ変換器４５と、モータ側２０のアンプ２２への
電圧指令の出力等を行うための入出力装置４６が接続さ
れている。記憶手段の内、カウンタ値用メモリ４１は検
出したオフセットデータの個数ｎを計数するためのメモ
リであり、データ積算値用メモリ４２は検出したオフセ
ットデータの値Ｄを積算するためのメモリであり、電流
オフセット値用メモリ４３はオフセット補償に用いる電
流オフセット値（Ｄ／Ｎ）を格納するメモリであり、オ
フセットデータ用メモリ４４は入力されたオフセットデ
ータをデータ積算値用メモリ４２に入力する前に一時的
に格納するメモリである。

【００１３】また、モータ側２０は、モータに流れる実
電流を検出する電流検出部２４、及びその電流検出部２
４とＡ／Ｄ変換器４５との間を接続する絶縁アンプ２５
等を備えており、電流検出部２４で検出した実電流をオ
フセットデータとして、ＮＣ側４０に出力する。次に、
図４の本発明のＡＣサーボモータの制御におけるタイム
チャート、及び図５のＡＣサーボモータの制御における
フローチャートを用いて、実施例１の作用について説明
する。

【００１４】なお、図４のタイムチャートにおいて、
（ａ）は電流制御の周期を表すクロック信号Ｃであり、
（ｂ）は電流指令の電流ループへの制御を行う切り替え
信号Ｐであり、（ｃ）はオフセットデータの取込み状態
を示すオフセットデータ取込み信号Ｑであり、（ｄ）は
電流オフセットデータ積算値Ｄの値を示すものであり、
（ｅ）は電流オフセット値Ｏの更新状態を示すものであ
る。以下、図５のフローチャートに示すステップＳの符
号に従って説明する。ＡＣサーボモータの電源をオンと
した後（ステップＳ１）、カウンタ値用メモリ４１のカ
ウント値ｎを「０」に設定する（ステップＳ２）。この
カウント値ｎは、検出したオフセットデータの個数を表
す数値であり、図４の（ｃ）のオフセットデータ取込み
信号Ｑがオンの間において、クロック信号Ｃの周期毎に
行われるオフセットデータの取込みの回数を表すもので
ある。そして、このカウント値ｎを「０」に設定するこ
とによって、オフセットデータの取込みの回数の初期設
定を行う。

【００１５】ＡＣサーボモータの電源をオンとした後、
ＡＣサーボモータを用いた装置の駆動を開始すると、そ
の装置の駆動に応じてＡＣサーボモータには電流指令Ｉ
が出力される。この電流指令Ｉが出力されている間（図
４中のａからｄ）においては、切り替え信号Ｐは「１」
の状態にある。切り替え信号Ｐは「０」により電流指令
Ｉの出力を切る信号であり、「１」の場合には電流指令
Ｉが出力されて、この電流指令ＩによってＡＣサーボモ
ータの駆動が制御される。この区間におけるモータに流
れる実電流は、モータを駆動する電流とオフセット量が
加算した値であってオフセット量の検出はできないた
め、この区間では図４の（ｃ）のオフセットデータ取込
み信号Ｑはローとなって、オフセットデータの取込みを
行わない。

【００１６】そして、この間ではそれ以前に設定した電
流オフセット量に従ってオフセット補償を行う。オフセ
ット補償を行っている間においては、切り替え手段３１
は切り替え信号Ｐを「１」とするとともに（図４中の
ａ、及びステップＳ３）、オフセットデータ取込み信号
Ｑをオフとしている（図４中のｂ）。そして、ステップ
Ｓ３において、切り替え信号Ｐが「１」のままのときに
は、後述するステップＳ１６，１７の工程の処理を行
う。

【００１７】非常停止信号等が入力されると、ＡＣサー
ボモータは非常停止状態となり、モータへの励磁が停止
しフリーの状態となる。このとき、切り替え信号Ｐは
「１」から「０」に変化する（図４中のｄ）。このとき
の動作は、例えば、図１において、切り替え手段３１に
よる電圧指令遮断手段１４への遮断信号やオフセット補
償手段１２への制御信号によって行われる。なお、図１
では、切り替え信号Ｐによる電流指令Ｉの停止を制御
を、電圧指令遮断手段１４による電圧指令の停止により
行っている。ＣＰＵは、切り替え信号Ｐが「０」に変化
した後、オフセットデータを取り込みを行う（ステップ
Ｓ４，ステップＳ５）。このオフセットデータの取込み
を、ステップＳ４のクロック信号Ｃの立ち上がりとステ
ップＳ５のタイミングによって行うのは、オフセットデ
ータを取り込みを確実に行うためであり、ＣＰＵは一つ
の周期Ｔ中において、データの取込みと切り替え信号Ｐ
の変化のチェックを順次行い、切り替え信号Ｐが「０」
に変化したときのクロック信号Ｃの周期の次の周期でオ
フセットデータの取込みを行うよう時間的余裕をもたせ
ている。

【００１８】そして、一つの周期中で切り替え信号Ｐが
「０」に変化した後、次の周期中においてオフセットデ
ータの取込みタイミングがくると、そのタイミングでオ
フセットデータ取込み信号Ｑを「１」とし（図４の
（ｅ）、オフセットデータの取込みを開始する。

【００１９】このオフセットデータの取込みを開始にお
いて、はじめに検出したオフセットデータの個数を表す
カウント値ｎが「０」が否かを判定し（ステップＳ
６）、カウント値ｎが「０」の場合にはオフセットデー
タの積算は行われていないため、電流オフセットデータ
積算値Ｄを「０」にリセットする（ステップＳ７，図４
中のｆ）。図４では、このリセット値のレベルを一点鎖
線で示している。また、カウント値ｎが「０」でない場
合にはオフセットデータの積算が行われてるため、ステ
ップ８以降の処理を行ってオフセットデータの積算、及
び電流オフセット値の算出を行う。ステップＳ７で電流
オフセットデータ積算値Ｄを「０」にリセットした後
は、再びステップＳ３に戻って、オフセットデータの積
算を行う。

【００２０】次に、ステップＳ８からステップＳ１１に
よって、オフセットデータの積算処理を行う。はじめ
に、ステップＳ８によりデータの取込みを開始する。図
３において、ＣＰＵ４０はオフセットデータをＡ／Ｄ変
換器４５でディジタル信号に変換した後、いったんオフ
セットデータ用メモリ４４に格納する。このオフセット
データ用メモリ４４への格納は、クロック信号Ｃによる
周期に同期させて処理を行うためである。読み取ったオ
フセットデータは図３のデータ積算値用メモリ４２に格
納されて、データ積算値Ｄをオフセットデータの値とす
る（ステップＳ９）。そして、カウンタ値用メモリ４１
の値に「１」を加算する（ステップＳ１０）。これによ
って、一回目のオフセットデータの積算が行われ、その
積算値は図４のｇで表される。

【００２１】次に、カウント値ｎの値と設定回数Ｎとの
比較を行う（ステップＳ１１）。この設定回数Ｎはオフ
セットデータの取込み回数を設定する数であり、この設
定回数Ｎのオフセットデータに基づいて電流オフセット
値を算出する。オフセットデータを設定回数Ｎ分だけ検
出して、その複数個のオフセットデータから電流オフセ
ット値を求めることにより、オフセットデータのばらつ
きによる誤差を減少させることができる。図１０は、オ
フセットデータの時間変化を示す図であり、電源を投入
した後温度上昇とともにオフセットデータは変化して一
定値に近づくものの、実際には一定値とならず変動を繰
り返す。そこで本発明ではオフセットデータの読み取り
を繰り返して行い、その複数個のオフセットデータから
電流オフセット値を求める。設定回数Ｎは、この読み取
るオフセットデータの個数を設定するものである。ステ
ップＳ１１の判定において、カウント値ｎの値が設定回
数Ｎより小さい場合（ｎ＜Ｎ）の場合には、ステップＳ
３に戻って設定回数Ｎのオフセットデータの読み取りと
オフセットデータの積算を行う。この場合にはカウント
値ｎは「１」以上であるため、ステップＳ６の判定にお
いてステップＳ８に進むことになる。オフセットデータ
の積算の値は、クロック信号Ｃの周期毎にデータ積算値
用メモリ４２に加算される（図４中のｇ，ｈ）。オフセ
ットデータの読み取りとオフセットデータの積算の回数
が設定回数Ｎとなると、ステップＳ１１の判定におい
て、カウント値ｎの値が設定回数Ｎ以上となり（ｎ≧
Ｎ）、オフセットデータの取込みを終了する。設定回数
Ｎに対応する時間は、図４では「Ｔ×Ｎ」で表される区
間となる。

【００２２】この設定回数Ｎの計数により、図４の
（ｃ）のオフセットデータ取込み信号Ｑは立ち下がって
ローとなる（図４のｉ）。ＣＰＵ４０は図３においてデ
ータ積算値用メモリ４２中の電流オフセットデータ積算
値Ｄの値を読み出し（図４のｊ）、電流オフセットデー
タ積算値Ｄを設定回数Ｎで除算してＤ／Ｎの演算を行い
（ステップＳ１３）、そのＤ／Ｎの値を電流オフセット
値用メモリ４１に格納する（ステップＳ１４）。さら
に、ＣＰＵ４０は、このＤ／Ｎの値を用いて電流オフセ
ット量の更新を行い、その後はこの更新した電流オフセ
ット量によりオフセット補償を行う。（ステップＳ１
５、図４のｋ）。このステップＳ１５による電流オフセ
ット量の更新の後再びステップＳ１に戻り、前記と同様
の処理を行う。電流オフセット量の更新の後は、ステッ
プＳ２によってカウント値ｎは「０」にセットされるた
め、ステップＳ７において電流オフセットデータ積算値
Ｄは「０」にリセットされ、オフセットデータ取込み信
号Ｑの立ち下がり（図４のｌ）とともに、電流オフセッ
トデータ積算値Ｄは「０」にリセットされる（図４の
ｍ）。

【００２３】その後は、前記した工程と同様に電流オフ
セットデータ積算値Ｄの積算が行われた後（図４のｎ，
ｏ）、電流オフセット値Ｏの更新が行われる（図４の
ｐ）。

【００２４】なお、図４の（ｄ）の電流オフセットデー
タ積算値Ｄにおいて、（１）に示す積算区間と（２）に
示す積算区間は等しい時間間隔であるが、オフセットデ
ータの値が異なるため積算値の大きさは異なっている
（図４のｊ，ｏ）。図４のｐの更新の後、次のオフセッ
トデータ取込み信号Ｑの立ち上がり（図４のｑ）、及び
電流オフセットデータ積算値Ｄのリセット（図４のｒ）
により次のオフセットデータの積算が行われる。図４に
おいて、この３回目の積算では、設定回数Ｎが終了する
前に切り替え信号Ｐが「１」となって、オフセットデー
タ取込みが終了し、更新した電流オフセット値Ｏによる
オフセット補償によるＡＣサーボモータの制御が再開さ
れる。

【００２５】なお、図４において、この３回目の積算は
積算区間（３）によって表しており、Ｔ×ｎ＜Ｔ×Ｎの
関係となっている。この場合には、出積算値用メモリ４
２に格納されている積算値Ｄは設定回数以下の値である
ため、電流オフセット値の更新は行わず、前回更新した
電流オフセット値を用いてオフセット補償を行う。

【００２６】なお、このステップＳ３において切り替え
信号Ｐが「１」となったとき、オフセットデータの取込
みが行われている場合には（ステップＳ１６）、オフセ
ットデータの取込みを中断してステップＳ１に戻り（ス
テップＳ１７）、オフセットデータの取込みが行われて
いない場合には（ステップＳ１６）そのままステップＳ
１に戻る。

【００２７】（実施例２）次に、実施例２について図６
のブロック構成図を用いて説明する。実施例２は、本発
明のＡＣサーボモータの制御をハードウェアによって実
施する場合の例である。なお、実施例２においても、前
記実施例１と同様に図３に示したブロック構成図におい
て、電流オフセット値Ｏの算出を図６に示すハードウェ
アで置き換えることができる。また、図６に示すハード
ウェアの処理も図４に示すタイムチャートに従って行う
ことができる。図６において、オフセットデータは、Ａ
／Ｄ変換器６１でディジタル信号に変換された後、ゲー
ト６２を介して加算器６３に入力されて積算が行われ
る。加算器６３で得られたオフセットデータの積算値は
除算器６４によって設定数Ｎで除算されてメモリ６５に
格納され、電流オフセット値Ｏとして出力される。ま
た、非常停止信号等から得られる切り替え信号Ｐは、否
定回路５２を介してアンド回路５３の一方の入力端に入
力され、アンド回路５３の他方の入力端には、クロック
回路５１からクロック信号Ｃが入力される。

【００２８】アンド回路５３の出力は、フリップフロッ
プ５４に入力されて保持される。フリップフロップ５４
の一方の出力は、切り替え信号Ｐの立ち上がりによりゲ
ート６２を開いて、Ａ／Ｄ変換器６１のデータを加算器
６３に出力する。また、フリップフロップ５４の他方の
出力は、カウンタ５５のカンウトアップする。このカウ
ンタ５５のカウント値は比較器５６において設定回数Ｎ
と比較され、カウント値ｎがＮと等しくなったときに、
除算器６４における演算を行うとともに、その値をメモ
リ６５に格納し、加算器６３とカウンタ５５のリセット
を行う。なお、フリップフロップ５４は、切り替え信号
Ｐの立ち上がりによってリセットされる。図６のハード
ウェアによる処理は、非常停止信号等により切り替え信
号Ｐが立ち下がると、モータの実電流であるオフセット
データは、この切り替え信号Ｐの立ち下がり後のクロッ
ク信号Ｃに対応して開くゲート６２により、加算器６３
に入力される。加算器６３はオフセットデータを加算し
ていき、その値を積算値として保持する。

【００２９】カウンタ５５が設定回数Ｎを計数すると、
加算器の保持されていた値を設定回数Ｎで除算し、オフ
セットデータの平均値を得る。このオフセットデータの
平均値を電流オフセット値Ｏとしてメモリ６５に格納
し、その格納した値によりオフセット補償を行う。図７
は、従来のＡＣサーボモータの制御方法による送りむら
の状態を示す図であり、図８は、本発明のＡＣサーボモ
ータの制御による送りむらの状態を示す図である。図７
では、電源投入時におけるオフセットデータを基にした
電流オフセット値によりオフセット補償を行っているた
め、モータの温度が上昇してドリフトが発生してＡＣサ
ーボモータの極数に対応した送りむらが発生する。一
方、図８では、本発明のＡＣサーボモータの制御によ
り、ＡＣサーボモータの温度が上昇した状態で非常停止
を行い、その非常停止時に電流オフセット値の更新をし
てオフセット補償を行うことにより、送りむらを減少さ
せることができる。

【００３０】

【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれ
ば、ドリフトに対応したオフセット補償を行うことがで
きるＡＣサーボモータの制御方法を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のＡＣサーボモータの制御方法を説明す
るブロック図である。

【図２】本発明を適用したサーボモータ制御系のブロッ
ク図である。

【図３】実施例１を説明するためのブロック構成図であ
る。

【図４】本発明のＡＣサーボモータの制御におけるタイ
ムチャートである。

【図５】本発明のＡＣサーボモータの制御のフローチャ
ートである。

【図６】実施例２を説明するためのブロック構成図であ
る。

【図７】従来のＡＣサーボモータの制御方法による送り
むらの状態を示す図である。

【図８】本発明のＡＣサーボモータの制御による送りむ
らの状態を示す図である。

【図９】３相のＡＣサーボモータの電流制御部のブロッ
ク図である。

【図１０】オフセットデータの時間変化を示す図であ
る。

【符号の説明】

１１ 電流ループ １２ オフセット補償手段 １３ Ａ／Ｄ変換手段 １４ 電圧指令遮断手段 ２１ モータ ２２ アンプ ３１ 切り替え手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＡＣサーボモータの実電流を検出して電
   流指令に電流帰還を行う制御方法において、電圧指令が
   零となる毎にＡＣサーボモータの実電流を検出して電流
   帰還上のオフセットデータを求め、オフセットデータか
   ら得られる電流オフセット値によって電流オフセット値
   を更新し、更新した電流オフセット値を電流指令に電流
   帰還してオフセット補償を行うことを特徴とするＡＣサ
   ーボモータの制御方法。
2. 【請求項２】 複数個のオフセットデータから電流オフ
   セット値を求める請求項１記載のＡＣサーボモータの制
   御方法。
3. 【請求項３】 設定個数のオフセットデータを積算し、
   積算値を設定回数で除することにより得られるオフセッ
   トデータの平均値を電流オフセット値とする請求項１記
   載のＡＣサーボモータの制御方法。
4. 【請求項４】 非常停止信号により電圧指令を零とし、
   オフセット補償を開始する請求項１，２，又は３記載の
   ＡＣサーボモータの制御方法。
5. 【請求項５】 ＡＣサーボモータの実電流を検出して電
   流指令に電流帰還を行う制御方法において、ＡＣサーボ
   モータを制御するソフトウェアは、零の電圧指令を受け
   てＡＣサーボモータの実電流を検出して電流帰還上のオ
   フセットデータを求め、オフセットデータから電流オフ
   セット値を求め、求めた電流オフセット値により電流オ
   フセット値を更新し、更新した電流オフセット値を電流
   指令に電流帰還してオフセット補償を行うことを特徴と
   するＡＣサーボモータの制御方法。