CN106670883B - 一种六轴机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工业机器人领域，具体为一种六轴机器人，包括安装座，所述安装座的表面固定安装有驱动电机一，其中所述驱动电机一的外部套接固定有保护壳体，所述驱动电机一的转轴端固定连接有传动轴一，所述传动轴一的另一端固定安装有转动件一，且转动件一远离传动轴一的一端通过转轴转动安装有安装件一，且安装件一的内部转动安装有驱动电机二，该六轴机器人，通过四组驱动电机的组合，并且通过与其相对应的传动轴，以及其中部分传动轴之间转动安装的电动推杆进行各传动轴之间的角度位置的调节，从而增强六轴机器人的活动范围，提高在工业生产活动中的灵活性以及实用性，便于人们进行操作和使用，使其适应性更强。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人领域，具体为一种六轴机器人。
背景技术
现今在很多零件的数控加工过程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。通常要把零件翻转和旋转一定角度后，再平移装到另一工装上加工，如此依序完成整个零件的全部加工。有时多个加工中心是在一字摆放，有时为省空间而面对面摆放或二种摆放的任意组合。有的加工用同一种机床，也有用不同类型机床完成整个零件的加工。这时零件从一个工装到另一个工装上装卡时，必须被翻转和旋转。在被翻转和旋转的同时，其位置也要变化。人工完成这些不同类型机床的安装误差大，零件生产和装配的批量一致性差。所以需要设计一种六轴机器人，完成零件的取出、旋转、定位、摆放等动作。目前六轴机器人的结构多采用不对称型的结构，需要增加平衡缸才能保证机器人的运转平衡。在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：传统工业机器人采用四轴或五轴结构，能够实现的运动范围有限。
发明内容
本发明解决的技术问题在于克服现有技术运动范围有限的缺陷，提供一种六轴机器人。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种六轴机器人，包括安装座，所述安装座的表面固定安装有驱动电机一，其中所述驱动电机一的外部套接固定有保护壳体，所述驱动电机一的转轴端固定连接有传动轴一，所述传动轴一的另一端固定安装有转动件一，且转动件一远离传动轴一的一端通过转轴转动安装有安装件一，且安装件一的内部转动安装有驱动电机二，其中驱动电机二的转轴端固定安装有传动轴二，其中传动轴二远离驱动电机二的一端固定安装有转动件二，所述转动件二远离传动轴二的一侧固定安装有安装件二，其中安装件二的内部固定安装有驱动电机三，其中所述驱动电机三的转轴端固定安装有传动轴三，所述传动轴三远离驱动电机三的一端设置有安装件四，其中所述传动轴一的中部外侧套接固定有限位安装件一，其中所述限位安装件一的外侧壁固定安装有转动安装件一，其中转动安装件一的外侧通过转轴转动安装有电动推杆一，且传动轴二的中部表面套接固定有限位安装件二，其中位于限位安装件二的外侧壁对称安装有两个转动安装件二，其中电动推杆一的另一端通过转轴与其中一个转动安装件二转动连接，其中另一个转动安装件二通过转轴转动安装有电动推杆二，其中所述传动轴三的中部表面套接固定有限位安装件三，其中位于限位安装件三的表面固定安装有转动安装件三，其中所述电动推杆二的另一端通过转轴与转动安装件三转动连接，所述安装件四的内部固定安装有驱动电机四，所述驱动电机四的转轴端固定安装有传动轴四，其中位于传动轴四的另一端固定安装有安装件五，且所述安装件五的外侧通过多组螺栓螺纹连接有与其相对应的安装件六。
优选的，所述限位安装件一的内部、限位安装件二的内部和限位安装件三的内部均固定安装有滚珠轴承，且均通过滚珠轴承分别与传动轴一、传动轴二和传动轴三转动连接。
优选的，所述转动件一与传动轴一为一体成型结构，所述转动件二与传动轴二为一体成型结构，且转动件一和转动件二的表面均开设有与转轴相对应的转动槽孔。
优选的，所述安装件一和安装件二均由安装卡环和连接凸块组成，其中安装卡环的内部分别固定安装有驱动电机二或驱动电机三，其中安装卡环与连接凸块为一体成型结构，其中连接凸块远离安装卡环的一端相对应的两侧表面均固定安装有转轴。
优选的，所述限位安装件一与转动安装件一为一体成型结构，其中所述限位安装件二与两个转动安装件二为一体成型结构，且限位安装件三与转动安装件三为一体成型结构。
优选的，所述安装件四底部与传动轴三的连接处开设有螺纹孔，且通过螺纹孔与传动轴三螺纹固定，其中所述安装件五的底面与传动轴四相对应的位置开设有螺纹孔，且通过螺纹孔与传动轴四螺纹固定。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该六轴机器人，通过四组驱动电机的组合，并且通过与其相对应的传动轴，以及其中部分传动轴之间转动安装的电动推杆进行各传动轴之间的角度位置的调节，从而增强六轴机器人的活动范围，提高在工业生产活动中的灵活性以及实用性，便于人们进行操作和使用，使其适应性更强。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图中：1安装座、2驱动电机一、3保护壳体、4传动轴一、5转动件一、6安装件一、7驱动电机二、8传动轴二、9转动件二、10安装件二、11驱动电机三、12传动轴三、13安装件四、14限位安装件一、15转动安装件一、16电动推杆一、17限位安装件二、18转动安装件二、19电动推杆二、20限位安装件三、21转动安装件三、22驱动电机四、23传动轴四、24安装件五、25安装件六、26安装卡环、27连接凸块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：
一种六轴机器人，包括安装座1，所述安装座1的表面固定安装有驱动电机一2，其中所述驱动电机一2的外部套接固定有保护壳体3，所述驱动电机一2的转轴端固定连接有传动轴一4，所述传动轴一4的另一端固定安装有转动件一5，且转动件一5远离传动轴一4的一端通过转轴转动安装有安装件一6，且安装件一6的内部转动安装有驱动电机二7，其中驱动电机二7的转轴端固定安装有传动轴二8，其中传动轴二8远离驱动电机二7的一端固定安装有转动件二9，所述转动件二9远离传动轴二8的一侧固定安装有安装件二10，其中安装件二10的内部固定安装有驱动电机三11，其中所述驱动电机三11的转轴端固定安装有传动轴三12，所述传动轴三12远离驱动电机三11的一端设置有安装件四13，其中所述传动轴一4的中部外侧套接固定有限位安装件一14，其中所述限位安装件一14的外侧壁固定安装有转动安装件一15，其中转动安装件一15的外侧通过转轴转动安装有电动推杆一16，且传动轴二8的中部表面套接固定有限位安装件二17，其中位于限位安装件二17的外侧壁对称安装有两个转动安装件二18，其中电动推杆一16的另一端通过转轴与其中一个转动安装件二18转动连接，其中另一个转动安装件二18通过转轴转动安装有电动推杆二19，其中所述传动轴三12的中部表面套接固定有限位安装件三20，其中位于限位安装件三20的表面固定安装有转动安装件三21，其中所述电动推杆二19的另一端通过转轴与转动安装件三21转动连接，所述安装件四13的内部固定安装有驱动电机四22，所述驱动电机四22的转轴端固定安装有传动轴四23，其中位于传动轴四23的另一端固定安装有安装件五24，且所述安装件五24的外侧通过多组螺栓螺纹连接有与其相对应的安装件六25。
作为本发明的一种技术优化方案，所述限位安装件一14的内部、限位安装件二17的内部和限位安装件三20的内部均固定安装有滚珠轴承，且均通过滚珠轴承分别与传动轴一4、传动轴二8和传动轴三12转动连接。
作为本发明的一种技术优化方案，所述转动件一5与传动轴一4为一体成型结构，所述转动件二9与传动轴二8为一体成型结构，且转动件一5和转动件二9的表面均开设有与转轴相对应的转动槽孔。
作为本发明的一种技术优化方案，所述安装件一6和安装件二10均由安装卡环26和连接凸块27组成，其中安装卡环26的内部分别固定安装有驱动电机二7或驱动电机三11，其中安装卡环26与连接凸块27为一体成型结构，其中连接凸块27远离安装卡环26的一端相对应的两侧表面均固定安装有转轴。
作为本发明的一种技术优化方案，所述限位安装件一14与转动安装件一15为一体成型结构，其中所述限位安装件二17与两个转动安装件二18为一体成型结构，且限位安装件三20与转动安装件三21为一体成型结构。
作为本发明的一种技术优化方案，所述安装件四13底部与传动轴三12的连接处开设有螺纹孔，且通过螺纹孔与传动轴三12螺纹固定，其中所述安装件五24的底面与传动轴四23相对应的位置开设有螺纹孔，且通过螺纹孔与传动轴四23螺纹固定。
工作原理：当人们使用该六轴机器人时，先通过驱动电机一2带动传动轴一4进行转动，从而对机器人进行初次水平方向的360度调节，并且通过在传动轴一4的另一端通过转动件一5转动安装驱动电机二7，并且通过驱动电机二7的传动轴二8的另一端固定安装驱动电机三11的方式，通过驱动电机二7对其进行二次的垂直面360的调节，并且通过传动轴三12进行驱动电机四22的安装，通过驱动电机四22进行安装件五24和安装件六25的调节，并且通过安装件五24和安装件六25进行工作组件的安装，通过采用螺栓和螺纹固定的方式，便于人们进行拆卸和安装，并且通过在传动轴一4和传动轴二8之间通过电动推杆一16进行连接的方式，调节传动轴一4和传动轴二8之间的工作角度，使其能够快速调节，并且通过在传动轴三12和传动轴二8之间通过电动推杆二19进行连接，从而调节驱动电机四22在工作时的角度，从而形成一个圆球状的工作区域，使其减少死角区域，提高其活动范围。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种六轴机器人，包括安装座(1)，其特征在于：所述安装座(1)的表面固定安装有驱动电机一(2)，其中所述驱动电机一(2)的外部套接固定有保护壳体(3)，所述驱动电机一(2)的转轴端固定连接有传动轴一(4)，所述传动轴一(4)的另一端固定安装有转动件一(5)，且转动件一(5)远离传动轴一(4)的一端通过转轴转动安装有安装件一(6)，且安装件一(6)的内部转动安装有驱动电机二(7)，其中驱动电机二(7)的转轴端固定安装有传动轴二(8)，其中传动轴二(8)远离驱动电机二(7)的一端固定安装有转动件二(9)，所述转动件二(9)远离传动轴二(8)的一侧固定安装有安装件二(10)，其中安装件二(10)的内部固定安装有驱动电机三(11)，其中所述驱动电机三(11)的转轴端固定安装有传动轴三(12)，所述传动轴三(12)远离驱动电机三(11)的一端设置有安装件四(13)，其中所述传动轴一(4)的中部外侧套接固定有限位安装件一(14)，其中所述限位安装件一(14)的外侧壁固定安装有转动安装件一(15)，其中转动安装件一(15)的外侧通过转轴转动安装有电动推杆一(16)，且传动轴二(8)的中部表面套接固定有限位安装件二(17)，其中位于限位安装件二(17)的外侧壁对称安装有两个转动安装件二(18)，其中电动推杆一(16)的另一端通过转轴与其中一个转动安装件二(18)转动连接，其中另一个转动安装件二(18)通过转轴转动安装有电动推杆二(19)，其中所述传动轴三(12)的中部表面套接固定有限位安装件三(20)，其中位于限位安装件三(20)的表面固定安装有转动安装件三(21)，其中所述电动推杆二(19)的另一端通过转轴与转动安装件三(21)转动连接，所述安装件四(13)的内部固定安装有驱动电机四(22)，所述驱动电机四(22)的转轴端固定安装有传动轴四(23)，其中位于传动轴四(23)的另一端固定安装有安装件五(24)，且所述安装件五(24)的外侧通过多组螺栓螺纹连接有与其相对应的安装件六(25)。
2.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述限位安装件一(14)的内部、限位安装件二(17)的内部和限位安装件三(20)的内部均固定安装有滚珠轴承，且均通过滚珠轴承分别与传动轴一(4)、传动轴二(8)和传动轴三(12)转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述转动件一(5)与传动轴一(4)为一体成型结构，所述转动件二(9)与传动轴二(8)为一体成型结构，且转动件一(5)和转动件二(9)的表面均开设有与转轴相对应的转动槽孔。
4.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述安装件一(6)和安装件二(10)均由安装卡环(26)和连接凸块(27)组成，其中安装卡环(26)的内部分别固定安装有驱动电机二(7)或驱动电机三(11)，其中安装卡环(26)与连接凸块(27)为一体成型结构，其中连接凸块(27)远离安装卡环(26)的一端相对应的两侧表面均固定安装有转轴。
5.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述限位安装件一(14)与转动安装件一(15)为一体成型结构，其中所述限位安装件二(17)与两个转动安装件二(18)为一体成型结构，且限位安装件三(20)与转动安装件三(21)为一体成型结构。
6.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述安装件四(13)底部与传动轴三(12)的连接处开设有螺纹孔，且通过螺纹孔与传动轴三(12)螺纹固定，其中所述安装件五(24)的底面与传动轴四(23)相对应的位置开设有螺纹孔，且通过螺纹孔与传动轴四(23)螺纹固定。
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