CN106112336A - 一种六轴焊接机械手 - Google Patents

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李英志
吴健辉
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Jiangmen Hong Cheng Precision Manufacturing Co Ltd
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Jiangmen Hong Cheng Precision Manufacturing Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators

Abstract

本发明公开了一种六轴焊接机械手，包括基座，所述基座上设置有水平转架，所述水平转架上沿纵向平面设置有可转动的连臂，所述连臂的下端与水平转架转动连接，连臂的上端转动连接有连接架，所述连接架上安装有可转动的转动臂，且转动臂可转动连接有焊头支架，焊头支架上设置有可转动的焊接头。本焊接机械手具有6轴活动的复杂运动功能，可搭配移动机构进行移动的同时进行范围更广的焊接操作，从而大大提高了机械手的灵活性，从而提高工作效率。

Description

一种六轴焊接机械手
技术领域
本发明涉及一种六轴焊接机械手。
背景技术
焊接机械手是一种广泛应用在工业生产中的生产加工设备，其能够连续实现大量工件的加工焊接工序，现时一般的焊接机械手为固定设置，其需要工件适应焊接动作的需求在有限度的范围进行焊接，若工件超出或离开了特定的范围，机械手将不能进行工作，因此，机械手往往需要等待工件的到来而进行加工，而且其可及范围是相对有限的，不能更加灵活地实现自动化工序。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种六轴焊接机械手，其可完成更复杂的运动轨迹，可及范围更广。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种六轴焊接机械手，包括基座，所述基座上设置有水平转架，所述水平转架上沿纵向平面设置有可转动的连臂，所述连臂的下端与水平转架转动连接，连臂的上端转动连接有连接架，所述连接架上安装有可转动的转动臂，且转动臂可转动连接有焊头支架，焊头支架上设置有可转动的焊接头。
作为上述技术方案的改进，所述水平转架直立设置有围板，且水平转架于所述围板内侧安装有转动电机，所述连臂的下端竖直安装在水平转架一侧的围板上，围板与连臂连接处直连安装有电机。
作为上述技术方案的进一步改进，所述连臂为单侧连接结构，所述水平转架和连接架均相应安装在连臂的同一侧。
进一步，所述连接架呈L形，连接架的下端与所述连臂连接处设置有水平直连的电机，连接架的上端与转动臂的连接处设置有侧边安装并通过传动机构传动的电机，该电机的转轴轴线和转动臂的转轴轴线平行。
进一步，所述转动臂呈相近的对称结构，转动臂两边分别设置有支撑臂，所述焊头支架两侧分别设置有与所述支撑臂匹配连接的连接臂，焊头支架至少一个所述连接臂设置有驱动电机。
进一步，所述焊头支架上设置有驱动所述焊接头转动的驱动座，驱动座内设驱动电机。
本发明的有益效果是：本焊接机械手具有6轴活动的复杂运动功能，可搭配移动机构进行移动的同时进行范围更广的焊接操作，从而大大提高了机械手的灵活性，从而提高工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的安装结构示意图；
图2是本发明另一角度的安装结构示意图。
具体实施方式
参照图1和图2，本发明的一种六轴焊接机械手，包括基座1，所述基座1上设置有水平转架2，所述水平转架2上沿纵向平面设置有可转动的连臂3，所述连臂3的下端与水平转架2转动连接，连臂3的上端转动连接有连接架4，所述连接架4上安装有可转动的转动臂5，所述转动臂5绕连接架4的转动轴线与连接架4绕连臂3的转动轴线相互垂直，且转动臂5可转动连接有焊头支架6，所述焊头支架6沿转动臂5转动的转动轴线与焊头支架6绕转动臂5的转动轴线相互垂直，焊头支架6上设置有可转动的焊接头61，所述焊接头61的转动轴线与焊头支架6绕转动臂5转动的转动轴线相垂直。
作为上述实施方式的改进，所述水平转架2直立设置有围板21，且水平转架2于所述围板21内侧安装有转动电机驱动其于所述基座1上转动，所述连臂3的下端竖直安装在水平转架2一侧的围板21上，围板21与连臂3连接处直连安装有电机。
作为上述实施方式的进一步改进，所述连臂3为单侧连接结构，所述水平转架2和连接架4均相应安装在连臂3的同一侧。
所述连接架4呈L形，连接架4的下端与所述连臂3连接处设置有水平直连的电机，连接架4的上端与转动臂5的连接处设置有侧边安装并通过传动机构传动的电机，该电机的转轴轴线和转动臂5的转轴轴线平行而不同轴。
所述转动臂5呈相近的对称结构，转动臂5两边分别设置有支撑臂51，所述焊头支架6两侧分别设置有与所述支撑臂51匹配连接的连接臂62，焊头支架6至少一个所述连接臂62设置有驱动电机。
所述焊头支架6上设置有驱动所述焊接头61转动的驱动座63，驱动座63内设驱动电机。
以上所述，只是本发明的较佳实施方式而已，但本发明并不限于上述实施例，只要其以任何相同或相似手段达到本发明的技术效果，都应落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种六轴焊接机械手，其特征在于：包括基座，所述基座上设置有水平转架，所述水平转架上沿纵向平面设置有可转动的连臂，所述连臂的下端与水平转架转动连接，连臂的上端转动连接有连接架，所述连接架上安装有可转动的转动臂，且转动臂可转动连接有焊头支架，焊头支架上设置有可转动的焊接头。
2.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机械手，其特征在于：所述水平转架直立设置有围板，且水平转架于所述围板内侧安装有转动电机，所述连臂的下端竖直安装在水平转架一侧的围板上，围板与连臂连接处直连安装有电机。
3.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机械手，其特征在于：所述连臂为单侧连接结构，所述水平转架和连接架均相应安装在连臂的同一侧。
4.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机械手，其特征在于：所述连接架呈L形，连接架的下端与所述连臂连接处设置有水平直连的电机，连接架的上端与转动臂的连接处设置有侧边安装并通过传动机构传动的电机，该电机的转轴轴线和转动臂的转轴轴线平行。
5.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机械手，其特征在于：所述转动臂呈相近的对称结构，转动臂两边分别设置有支撑臂，所述焊头支架两侧分别设置有与所述支撑臂匹配连接的连接臂，焊头支架至少一个所述连接臂设置有驱动电机。
6.根据权利要求1所述的一种六轴焊接机械手，其特征在于：所述焊头支架上设置有驱动所述焊接头转动的驱动座，驱动座内设驱动电机。
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