CN105729463A - 六轴机械手 - Google Patents

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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Abstract

本发明属于机械手技术领域，尤其是涉及一种六轴机械手。包括齿轮箱固定座，在齿轮箱固定座上设有驱动臂座，所述的齿轮箱固定座上内设有能够驱动驱动臂座周向转动的第一旋转驱动，所述的驱动臂座下端通过底部法兰与第一旋转驱动相连，所述的驱动臂座两侧设有侧板，在两块侧板一端设有驱动臂，所述的驱动臂下端部两侧分别设有第一铰接轴，所述的第一铰接轴设置在侧板的第一铰接孔内，在其中一块侧板外侧设有能够驱动驱动臂绕第一铰接轴摆动的驱动臂驱动组，与现有的技术相比，本六轴机械手的优点在于：1、设计合理，结构牢固，移动精确度高，能完成各种不同的动作，保障生产后产品的可靠性，保障了生产成品率，提高了企业效益。

Description

六轴机械手
技术领域
本发明属于机械手技术领域，尤其是涉及一种六轴机械手。
背景技术
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手功能较为单一，转动角度有限。
例如，中国专利文献公开了一种机械手臂[申请号：201320435926.4]，包括机架、横向滑轨、横向滑块、横向引拔气缸、上下引拔气缸、纵向滑轨、纵向引拔气缸及机械手，所述横向滑轨置于所述机架上，所述横向滑块滑动连接于所述横向滑轨上，所述横向引拔气缸的一端与所述机架固接，另一端与所述横向滑块固接，所述上下引拔气缸的一端与所述横向滑块固接，另一端与所述纵向滑轨固接，所述机械手滑动相接于所述纵向滑轨内，所述纵向引拔气缸的一端与所述纵向滑轨固接，另一端与所述机械手固接。
上述方案虽然能模仿人手和臂的某些动作功能。然而，该方案仍然存在着结构较为复杂，结构不够牢固，移动范围有限，精度不够高等技术问题。
发明内容
本发明的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，结构牢固，移动精确度高的六轴机械手。
为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本六轴机械手，其特征在于，包括齿轮箱固定座，在齿轮箱固定座上设有驱动臂座，所述的齿轮箱固定座上内设有能够驱动驱动臂座周向转动的第一旋转驱动，所述的驱动臂座下端通过底部法兰与第一旋转驱动相连，所述的驱动臂座两侧设有侧板，在两块侧板一端设有驱动臂，所述的驱动臂下端部两侧分别设有第一铰接轴，所述的第一铰接轴设置在侧板的第一铰接孔内，在其中一块侧板外侧设有能够驱动驱动臂绕第一铰接轴摆动的驱动臂驱动组，所述的驱动臂驱动组包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述的第一驱动电机和第二驱动电机固定在侧板外侧，所述的第一驱动电机的输出轴和第二驱动电机的输出轴通过第一齿轮箱与该侧的第一铰接轴相连，两块侧板之间还设有气缸，所述的气缸外端铰接在侧板另一端，所述的气缸顶杆铰接在驱动臂上且位于第一铰接轴下方，所述的驱动臂上端设有中心转轴，所述的中心转轴一端通过中心轴摆动座与驱动臂相连，所在中心转轴和驱动臂之间设有能够驱动中心转轴绕驱动臂垂直摆动的垂直摆动机构，所述的中心轴摆动座上设有能够驱动中心转轴转动的转动驱动机构，所述的中心转轴另一端与手腕齿轮箱相连，在手腕齿轮箱外端设有腕部前端法兰。
在上述的六轴机械手中，所述的垂直摆动机构包括设置在驱动臂和中心轴摆动座之间的谐波减速机，所述的谐波减速机一侧设有与其相连的第三驱动电机。
在上述的六轴机械手中，所述的转动驱动机构包括三个第四驱动电机，所述的第四驱动电机通过第二齿轮箱与中心转轴相连。
在上述的六轴机械手中，所述的驱动臂上侧部开设有穿线孔，所述的转动驱动机构的线组穿设穿线孔后设置在驱动臂内。
在上述的六轴机械手中，所述的穿线孔上设有线组定位卡座，所述的线组定位卡座可拆卸的固定在驱动臂上，所述的线组穿设线组定位卡座。
与现有的技术相比，本六轴机械手的优点在于：1、设计合理，结构牢固，移动精确度高，能完成各种不同的动作，保障生产后产品的可靠性，保障了生产成品率，提高了企业效益。2、能承载较重的物品，安全性好。3、拆装简单，维护方便，维护成本较低。
附图说明
图1是本发明提供的剖视结构示意图。
图中，齿轮箱固定座1、驱动臂座2、第一旋转驱动3、底部法兰2a、侧板21、驱动臂4、第一铰接轴41、第一铰接孔21a、驱动臂驱动组5、第一驱动电机51、第二驱动电机52、第一齿轮箱53、气缸54、中心转轴6、中心轴摆动座7、垂直摆动机构8、转动驱动机构9、手腕齿轮箱10、腕部前端法兰11、谐波减速机81、第三驱动电机82、第四驱动电机91、第二齿轮箱92、穿线孔4a、卡座4b、线组9a。
具体实施方式
如图1所示，本六轴机械手，包括齿轮箱固定座1，在齿轮箱固定座1上设有驱动臂座2，齿轮箱固定座1上内设有能够驱动驱动臂座2周向转动的第一旋转驱动3，驱动臂座2下端通过底部法兰2a与第一旋转驱动3相连，驱动臂座2两侧设有侧板21，在两块侧板21一端设有驱动臂4，驱动臂4下端部两侧分别设有第一铰接轴41，第一铰接轴41设置在侧板21的第一铰接孔21a内，在其中一块侧板21外侧设有能够驱动驱动臂4绕第一铰接轴41摆动的驱动臂驱动组5，驱动臂驱动组5包括第一驱动电机51和第二驱动电机52，第一驱动电机51和第二驱动电机52固定在侧板21外侧，第一驱动电机51的输出轴和第二驱动电机52的输出轴通过第一齿轮箱53与该侧的第一铰接轴41相连，两块侧板21之间还设有气缸54，气缸54外端铰接在侧板21另一端，气缸54顶杆铰接在驱动臂4上且位于第一铰接轴41下方，驱动臂4上端设有中心转轴6，中心转轴6一端通过中心轴摆动座7与驱动臂4相连，所在中心转轴6和驱动臂4之间设有能够驱动中心转轴6绕驱动臂4垂直摆动的垂直摆动机构8，中心轴摆动座7上设有能够驱动中心转轴6转动的转动驱动机构9，中心转轴6另一端与手腕齿轮箱10相连，在手腕齿轮箱10外端设有腕部前端法兰11。
垂直摆动机构8包括设置在驱动臂4和中心轴摆动座7之间的谐波减速机81，谐波减速机81一侧设有与其相连的第三驱动电机82，转动驱动机构9包括三个第四驱动电机91，第四驱动电机91通过第二齿轮箱92与中心转轴6相连，驱动臂4上侧部开设有穿线孔4a，转动驱动机构9的线组9a穿设穿线孔4a后设置在驱动臂4内，穿线孔4a上设有线组定位卡座4b，线组定位卡座4b可拆卸的固定在驱动臂4上，线组9a穿设线组定位卡座4b。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了齿轮箱固定座1、驱动臂座2、第一旋转驱动3、底部法兰2a、侧板21、驱动臂4、第一铰接轴41、第一铰接孔21a、驱动臂驱动组5、第一驱动电机51、第二驱动电机52、第一齿轮箱53、气缸54、中心转轴6、中心轴摆动座7、垂直摆动机构8、转动驱动机构9、手腕齿轮箱10、腕部前端法兰11、谐波减速机81、第三驱动电机82、第四驱动电机91、第二齿轮箱92、穿线孔4a、卡座4b、线组9a等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质,把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (5)

1.一种六轴机械手，其特征在于，包括齿轮箱固定座(1)，在齿轮箱固定座(1)上设有驱动臂座(2)，所述的齿轮箱固定座(1)上内设有能够驱动驱动臂座(2)周向转动的第一旋转驱动(3)，所述的驱动臂座(2)下端通过底部法兰(2a)与第一旋转驱动(3)相连，所述的驱动臂座(2)两侧设有侧板(21)，在两块侧板(21)一端设有驱动臂(4)，所述的驱动臂(4)下端部两侧分别设有第一铰接轴(41)，所述的第一铰接轴(41)设置在侧板(21)的第一铰接孔(21a)内，在其中一块侧板(21)外侧设有能够驱动驱动臂(4)绕第一铰接轴(41)摆动的驱动臂驱动组(5)，所述的驱动臂驱动组(5)包括第一驱动电机(51)和第二驱动电机(52)，所述的第一驱动电机(51)和第二驱动电机(52)固定在侧板(21)外侧，所述的第一驱动电机(51)的输出轴和第二驱动电机(52)的输出轴通过第一齿轮箱(53)与该侧的第一铰接轴(41)相连，两块侧板(21)之间还设有气缸(54)，所述的气缸(54)外端铰接在侧板(21)另一端，所述的气缸(54)顶杆铰接在驱动臂(4)上且位于第一铰接轴(41)下方，所述的驱动臂(4)上端设有中心转轴(6)，所述的中心转轴(6)一端通过中心轴摆动座(7)与驱动臂(4)相连，所在中心转轴(6)和驱动臂(4)之间设有能够驱动中心转轴(6)绕驱动臂(4)垂直摆动的垂直摆动机构(8)，所述的中心轴摆动座(7)上设有能够驱动中心转轴(6)转动的转动驱动机构(9)，所述的中心转轴(6)另一端与手腕齿轮箱(10)相连，在手腕齿轮箱(10)外端设有腕部前端法兰(11)。
2.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述的垂直摆动机构(8)包括设置在驱动臂(4)和中心轴摆动座(7)之间的谐波减速机(81)，所述的谐波减速机(81)一侧设有与其相连的第三驱动电机(82)。
3.根据权利要求2所述的六轴机械手，其特征在于，所述的转动驱动机构(9)包括三个第四驱动电机(91)，所述的第四驱动电机(91)通过第二齿轮箱(92)与中心转轴(6)相连。
4.根据权利要求1或2或3所述的六轴机械手，其特征在于，所述的驱动臂(4)上侧部开设有穿线孔(4a)，所述的转动驱动机构(9)的线组(9a)穿设穿线孔(4a)后设置在驱动臂(4)内。
5.根据权利要求4所述的六轴机械手，其特征在于，所述的穿线孔(4a)上设有线组定位卡座(4b)，所述的线组定位卡座(4b)可拆卸的固定在驱动臂(4)上，所述的线组(9a)穿设线组定位卡座(4b)。
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