CN204397894U

CN204397894U - 一种下探式工业机器人机械本体

Info

Publication number: CN204397894U
Application number: CN201420865342.5U
Authority: CN
Inventors: 吕健; 王杰高
Original assignee: Nanjing Estun Robotics Co Ltd
Current assignee: Nanjing Estun Robotics Co Ltd
Priority date: 2014-12-30
Filing date: 2014-12-30
Publication date: 2015-06-17
Anticipated expiration: 2024-12-30

Abstract

本实用新型公开了一种下探式工业机器人机械本体，包括底座；转座，转座上设置平衡缸，平衡缸位于转座上靠近底座的一端；一端转动设置在转座另一端并且由第二传动轴电机驱动旋转的大臂，大臂旋转的中心轴与转座旋转的中心轴垂直，平衡缸的拉杆与大臂连接；第一电机座，小臂，手腕。本实用新型通过设置六轴传动式工业机器人装置并配置相应的减速器、齿轮、带轮等，可实现最大工作半径为3.5m，最大负载能达到100Kg。转座设计和平衡缸，可实现下探工作空间为2m左右。可广泛用于汽车制造、物流仓储等工业现场，如注塑上下料、滚边压合等。具有结构简单成本低、易维护、综合性价比高等优点。

Description

一种下探式工业机器人机械本体

技术领域

本实用新型涉及一种下探式工业机器人机械本体，属于工业机器人技术领域。

背景技术

工业机器人是现代制造业重要的自动化装备，以工业机器人为核心的制造装备的需求日益加大。但现有通用型机器人存在活动不够灵活、运动范围有限、作业能力受限等问题，尤其在汽车制造行业、物流仓储行业，为了保证和提高现场作业空间和生产效率，需要一些中负载，大臂展，特殊运动范围的工业机器人集成应用，针对这些方面，对现有技术进行合理的改进。

发明内容

本发明的目的是提供一种下探式工业机器人机械本体，解决现有技术中机器人工作范围小的技术缺陷。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种下探式工业机器人机械本体，包括

底座；

一端转动设置在底座上并且由第一传动轴电机驱动旋转的转座，所述的转座旋转的中心轴与水平面垂直，所诉的转座上设置平衡缸，所述的平衡缸位于转座上靠近底座的一端；

一端转动设置在转座另一端并且由第二传动轴电机驱动旋转的大臂，所述的大臂旋转的中心轴与转座旋转的中心轴垂直，所述的平衡缸的活塞杆与大臂连接；

一侧转动设置在大臂另一端并且由第三传动轴电机驱动旋转的第一电机座，所述的第一电机座旋转的中心轴与大臂旋转的中心轴平行；

一端转动设置在第一电机座另一侧并且由第四传动轴电机驱动旋转的小臂，所述的小臂旋转的中心轴与第一电机座旋转的中心轴垂直；

设置在小臂另一端的手腕，所述的手腕内设置由第五传动轴电机驱动旋转的第二电机座，所述的第二电机座上设置用于第六传动轴电机，所述的第二电机座旋转的中心轴与小臂旋转的中心轴垂直。

作为本实用新型的进一步改进，所述的小臂为中空结构。

作为本实用新型的进一步改进，所述的底座与转座之间设置第一RV减速器，所述的第一传动轴电机设置在转座上，第一传动轴电机的输出轴上设置第一传动齿轮并且与第一RV减速器的输入齿轮啮合。

作为本实用新型的进一步改进，所述的转座与大臂之间设置第二RV减速器，所述的第二传动轴电机设置在转座上，第二传动轴电机的输出轴上设置第二传动齿轮并且与第二RV减速器的输入齿轮相啮合。

作为本实用新型的进一步改进，所述的大臂与第一电机座之间设置第三RV减速器，所述的第三传动轴电机设置在第一电机座上，第三传动轴电机设置在第一电机座，第三传动轴点击的输出轴上设置第三传动齿轮，所述的第三传动齿轮与第三RV减速器的输入齿轮相啮合。

作为本实用新型的进一步改进，所述的第一电机座与小臂之间设置第四RV减速器，所述的第四传动轴电机设置在第一电机座上，第四传动轴电机的输出轴上设置第四传动齿轮，所述的第四传动齿轮与第四RV减速器的输入齿轮相啮合。

作为本实用新型的进一步改进，所述的第二电机座与手腕之间设置第五RV减速器，所述的第五传动轴电机设置在手腕内，第五传动轴电机与第五RV减速器的输入轴通过皮带连接。

作为本实用新型的更进一步改进，所述的第二电机座上设置第六RV减速器，所述的第六传动轴电机的输出轴上设置第六传动齿轮，所述的第六传动齿轮与第六RV减速器的输入齿轮相啮合。

本实用新型的有益效果是：平衡缸的设计，使大臂的运动范围加大，当机器人处于下探工作时，平衡缸的弹簧不但提供足够的反向拉力力矩，同时提供足够的拉杆行程，方便下探作业；通过转座和平衡缸，可以增大工作角度，增加机器人工作范围，达到基于底面向下的运动空间，从而使机器人立体安装，节省现场的操作空间，方便人员、物流操作。本实用新型中转座和大臂的回转中心距离大也使大臂运动范围加大，最长臂展达3.5米，且可以使机器人末端处于低于底座平面的下探工作空间，最低可下探2米。第一电机座的设置，实现大臂和小臂的电机直接驱动结构，提高传动精度和传动效率，使结构更简单，降低成本。中空型小臂结构，方便内部走线，使外形美观，可以模块化替换，方便维护，结合手腕，可形成多种臂展形式。

综上，本实用新型通过设置六轴传动式工业机器人装置并配置相应的减速器、齿轮、带轮等，可实现最大工作半径为3.5m，最大负载能达到100Kg。转座设计和平衡缸，可实现下探工作空间为2m左右。可广泛用于汽车制造、物流仓储等工业现场，如注塑上下料、滚边压合等。具有结构简单成本低、易维护、综合性价比高等优点。

附图说明

图1是反映本实用新型中底座与转座安装的前视结构示意图。

图2是反映本实用新型中底座与转座安装的后视结构示意图。

图3是反映本实用新型中平衡缸的安装的结构示意图。

图4是反映本实用新型中大臂与第一电机座安装的结构示意图。

图5是反映本实用新型整体结构的示意图。

图6是反映本实用新型中手腕部的结构示意图。

其中：11、底座；12、第一RV减速器；13、第一传动齿轮；14、第一传动轴电机；21、转座；22、第二RV减速器；23、第二传动齿轮；24、第二传动轴电机；25、平衡缸；31、大臂；32、第三RV减速器；33、第三传动齿轮；34、第三传动轴电机；41、第一电机座；42、第四RV减速器；43、第四传动齿轮；44、第四传动轴电机；51、小臂；52、第五RV减速器；53、同步带；54、第五传动轴电机；55、第六RV减速器；56、第六传动齿轮；57、第六传动轴电机；58、手腕；59、第二电机座。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的说明。

如图1志图6所示的下探式工业机器人机械本体，包括底座11、转座21、大臂31、第一电机座41、中控结构的小臂51和手腕58。

所述的转座21一端转动设置在底座11上并且由第一传动轴电机14驱动进行回转运动，所述的转座21旋转的中心轴与水平面垂直，所述的转座21上设置平衡缸25，所述的平衡缸25位于转座21上靠近底座11的一端。所述的底座11与转座21之间设置第一RV减速器12，所述的第一传动轴电机14设置在转座21上，第一传动轴电机14的输出轴上设置第一传动齿轮13并且与第一RV减速器12的输入齿轮啮合。

所述的大臂一端转动设置在转座21另一端并且由第二传动轴电机24驱动进行回转运动，所述的大臂31旋转的中心轴与转座21旋转的中心轴垂直，所述的平衡缸25的活塞杆与大臂31连接。所述的转座21与大臂31之间设置第二RV减速器22，所述的第二传动轴电机24设置在转座21上，第二传动轴电机24的输出轴上设置第二传动齿轮23并且与第二RV减速器22的输入齿轮相啮合。

所述的第一电机座41一侧转动设置在大臂31另一端并且由第三传动轴电机34驱动进行回转运动，所述的第一电机座41旋转的中心轴与大臂31旋转的中心轴平行。所述的大臂31与第一电机座41之间设置第三RV减速器32，所述的第三传动轴电机34设置在第一电机座41上，第三传动轴电机34设置在第一电机座41，第三传动轴电机34的输出轴上设置第三传动齿轮33，所述的第三传动齿轮33与第三RV减速器的输入齿轮相啮合。

所述的小臂51一端转动设置在第一电机座41另一侧并且由第四传动轴电机44驱动进行回转运动，所述的小臂51旋转的中心轴与第一电机座41旋转的中心轴垂直。所述的第一电机座41与小臂51之间设置第四RV减速器42，所述的第四传动轴电机44设置在第一电机座41上，第四传动轴电机44的输出轴上设置第四传动齿轮43，所述的第四传动齿轮43与第四RV减速器42的输入齿轮相啮合。

所述的手腕58设置在小臂51的另一端，所述的手腕58内设置由第五传动轴电机54驱动进行回转运动的第二电机座59，所述的第二电机座59上设置用于第六传动轴电机57，所述的第二电机座59旋转的中心轴与小臂51旋转的中心轴垂直。

所述的第二电机座59与手腕58之间设置第五RV减速器52，所述的第五传动轴电机54设置在手腕58内，第五传动轴电机54与第五RV减速器52的输入轴通过同步带53连接。所述的第二电机座59上设置第六RV减速器55，所述的第六传动轴电机57的输出轴上设置第六传动齿轮56，所述的第六传动齿轮56与第六RV减速器55的输入齿轮相啮合。

凡是本实用新型说明书中未做特别说明的部分如平衡缸、减速器的连接等均为现有技术，或者通过现有技术就可以实现，且应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims

1.一种下探式工业机器人机械本体，其特征在于：包括

底座（11）；

一端转动设置在底座（11）上并且由第一传动轴电机（14）驱动旋转的转座（21），所述的转座（21）旋转的中心轴与水平面垂直，所诉的转座（21）上设置平衡缸（25），所述的平衡缸（25）位于转座（21）上靠近底座（11）的一端；

一端转动设置在转座（21）另一端并且由第二传动轴电机（24）驱动旋转的大臂（31），所述的大臂（31）旋转的中心轴与转座（21）旋转的中心轴垂直，所述的平衡缸（25）的活塞杆与大臂（31）连接；

一侧转动设置在大臂（31）另一端并且由第三传动轴电机（34）驱动旋转的第一电机座（41），所述的第一电机座（41）旋转的中心轴与大臂（31）旋转的中心轴平行；

一端转动设置在第一电机座（41）另一侧并且由第四传动轴电机（44）驱动旋转的小臂（51），所述的小臂（51）旋转的中心轴与第一电机座（41）旋转的中心轴垂直；

设置在小臂（51）另一端的手腕（58），所述的手腕（58）内设置由第五传动轴电机（54）驱动旋转的第二电机座（59），所述的第二电机座（59）上设置用于第六传动轴电机（57），所述的第二电机座（59）旋转的中心轴与小臂（51）旋转的中心轴垂直。

2.根据权利要求1所述的下探式工业机器人机械本体，其特征在于：所述的小臂（51）为中空结构。

3.根据权利要求1所述的下探式工业机器人机械本体，其特征在于：所述的底座（11）与转座（21）之间设置第一RV减速器（12），所述的第一传动轴电机（14）设置在转座（21）上，第一传动轴电机（14）的输出轴上设置第一传动齿轮（13）并且与第一RV减速器（12）的输入齿轮啮合。

4.根据权利要求1所述的下探式工业机器人机械本体，其特征在于：所述的转座（21）与大臂（31）之间设置第二RV减速器（22），所述的第二传动轴电机（24）设置在转座（21）上，第二传动轴电机（24）的输出轴上设置第二传动齿轮（2）并且与第二RV减速器（22）的输入齿轮相啮合。

5.根据权利要求1所述的下探式工业机器人机械本体，其特征在于：所述的大臂（31）与第一电机座（41）之间设置第三RV减速器（32），所述的第三传动轴电机（34）设置在第一电机座（41）上，第三传动轴电机（34）设置在第一电机座（41），第三传动轴点击（34）的输出轴上设置第三传动齿轮（33），所述的第三传动齿轮（33）与第三RV减速器的输入齿轮相啮合。

6.根据权利要求1所述的下探式工业机器人机械本体，其特征在于：所述的第一电机座（41）与小臂（51）之间设置第四RV减速器（42），所述的第四传动轴电机（44）设置在第一电机座（41）上，第四传动轴电机（44）的输出轴上设置第四传动齿轮（43），所述的第四传动齿轮（43）与第四RV减速器（42）的输入齿轮相啮合。

7.根据权利要求1所述的下探式工业机器人机械本体，其特征在于：所述的第二电机座（59）与手腕（58）之间设置第五RV减速器（52），所述的第五传动轴电机（54）设置在手腕（59）内，第五传动轴电机（54）与第五RV减速器（52）的输入轴通过同步带连接。

8.根据权利要求1所述的下探式工业机器人机械本体，其特征在于：所述的第二电机座（59）上设置第六RV减速器（55），所述的第六传动轴电机（57）的输出轴上设置第六传动齿轮（56），所述的第六传动齿轮（56）与第六RV减速器（55）的输入齿轮相啮合。