JP5479834B2 - ピッキング方法 - Google Patents
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Description
4つのコーナーを有する箱体に配置されている対象を、箱体の開口を通じてハンドによりピッキングするピッキング方法であって、
ハンドが備える略同一方向に延びる4本の把持爪それぞれを、開口を通じて箱体内に進入させて各コーナーに配置させる第1の工程と、
前記第1の工程後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動させて対象に接触させることにより、4本の把持爪によって対象を把持する第2の工程とを含み、
前記第1の工程は、
ハンドの4本の把持爪の先端のみを箱体内に進入させる第3の工程と、
前記第3の工程後に、ハンドの4本の把持爪それぞれの距離を互いに拡大し続けることにより、各把持爪の先端を各コーナーに配置する第4の工程と、
前記第4の工程後に、ハンド全体を箱体に向かって移動させる第5の工程とからなることを特徴とする。
請求項1に記載のピッキング方法において、
前記第4の工程では、
ハンドの4本の把持爪それぞれの距離を互いに拡大し続けることにより、まず各把持爪の先端をコーナー間の壁面に接触させ、続いて各把持爪の先端をコーナー間の壁面に沿って移動させて各コーナーに配置することを特徴とする。
請求項2に記載のピッキング方法において、
ハンドは、4本の把持爪を、一体的に、前記平面方向に自由に移動可能に且つ前記同一方向に延びる回転中心線を中心として自由に回転可能に支持するように構成されていることを特徴とする。
請求項1から3のいずれか1項に記載のピッキング方法において、
ハンドの少なくとも1つの把持爪は、突起部を備えることを特徴とする。
請求項1から4のいずれか1項に記載のピッキング方法において、
箱体内に複数の対象が前記同一方向に重ねて収容されており、
前記第2の工程で、前記同一方向に重ねた状態の複数の対象が4本の把持爪によって同時に把持されることを特徴とする。
請求項1から4のいずれか1項に記載のピッキング方法において、
箱体内に複数の対象が前記平面方向に並んで収容されており、
前記第2の工程で、前記平面方向に並んだ状態の複数の対象が4本の把持爪によって同時に把持されることを特徴とする。
請求項1から4のいずれか1項に記載のピッキング方法において、
前記第2の工程で把持した対象を別の箱体に収容されている対象の上に配置する第6の工程と、
前記第6の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを、各コーナーに配置させる第7の工程と、
前記第7の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記平面方向に相対的に移動させて複数の対象に接触させることにより、4本の把持爪によって複数の対象を同時に把持する第8の工程とを含むことを特徴とする。
請求項1から4のいずれか1項に記載のピッキング方法において、
前記第2の工程で把持した対象を別の箱体に収容されている対象に前記平面方向に並んで配置する第9の工程と、
前記第9の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを、各コーナーに配置させる第10の工程と、
前記第10の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記平面方向に相対的に移動させて複数の対象に接触させることにより、4本の把持爪によって複数の対象を同時に把持する第11の工程とを含むことを特徴とする。
4つのコーナーを有する箱体に配置されている対象を、箱体の開口を通じてピッキングするピッキング方法であって、
ハンドが備える略同一方向に延びる4本の把持爪それぞれを、開口を通じて箱体内に進入させて各コーナーに配置させる第1の工程と、
前記第1の工程後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動させて対象に接触させることにより、4本の把持爪によって対象を把持する第2の工程とを含み、
箱体内に複数の対象が前記同一方向に重ねて収容されており、
前記第2の工程で、前記同一方向に重ねた状態の複数の対象が4本の把持爪によって同時に把持されることを特徴とする。
さらに加えて、請求項10の発明は、
4つのコーナーを有する箱体に配置されている対象を、箱体の開口を通じてハンドによりピッキングするピッキング方法であって、
ハンドが備える略同一方向に延びる4本の把持爪それぞれを、開口を通じて箱体内に進入させて各コーナーに配置させる第1の工程と、
前記第1の工程後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動させて対象に接触させることにより、4本の把持爪によって対象を把持する第2の工程とを含み、
箱体内に複数の対象が前記平面方向に並んで収容されており、
前記第2の工程で、前記平面方向に並んだ状態の複数の対象が4本の把持爪によって同時に把持されることを特徴とする。
さらに加えて、請求項11の発明は、
4つのコーナーを有する箱体に配置されている対象を、箱体の開口を通じてハンドによりピッキングするピッキング方法であって、
ハンドが備える略同一方向に延びる4本の把持爪それぞれを、開口を通じて箱体内に進入させて各コーナーに配置させる第1の工程と、
前記第1の工程後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動させて対象に接触させることにより、4本の把持爪によって対象を把持する第2の工程とを含み、
前記第2の工程で把持した対象を別の箱体に収容されている対象の上に配置する第6の工程と、
前記第6の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを、各コーナーに配置させる第7の工程と、
前記第7の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記平面方向に相対的に移動させて複数の対象に接触させることにより、4本の把持爪によって複数の対象を同時に把持する第8の工程とを含むことを特徴とする。
さらに加えて、請求項12の発明は、
4つのコーナーを有する箱体に配置されている対象を、箱体の開口を通じてハンドによりピッキングするピッキング方法であって、
ハンドが備える略同一方向に延びる4本の把持爪それぞれを、開口を通じて箱体内に進入させて各コーナーに配置させる第1の工程と、
前記第1の工程後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動させて対象に接触させることにより、4本の把持爪によって対象を把持する第2の工程とを含み、
前記第2の工程で把持した対象を別の箱体に収容されている対象に前記平面方向に並んで配置する第9の工程と、
前記第9の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを、各コーナーに配置させる第10の工程と、
前記第10の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記平面方向に相対的に移動させて複数の対象に接触させることにより、4本の把持爪によって複数の対象を同時に把持する第11の工程とを含むことを特徴とする。
高速で4本の把持爪12a〜12dが対象Tに衝突しても問題がない場合、4本の把持爪12a〜12dを、サーボモータ24a〜24cを制御することにより、対象Tと確実に接触する位置まで移動させてもよい(トルクの変化に基づいて、把持爪12a〜12dと対象Tとの接触の確認を実行しない)。
C1〜C4 コーナー
T 対象
12a〜12d 把持爪
Claims (12)
- 4つのコーナーを有する箱体に配置されている対象を、箱体の開口を通じてハンドによりピッキングするピッキング方法であって、
ハンドが備える略同一方向に延びる4本の把持爪それぞれを、開口を通じて箱体内に進入させて各コーナーに配置させる第1の工程と、
前記第1の工程後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動させて対象に接触させることにより、4本の把持爪によって対象を把持する第2の工程とを含み、
前記第1の工程は、
ハンドの4本の把持爪の先端のみを箱体内に進入させる第3の工程と、
前記第3の工程後に、ハンドの4本の把持爪それぞれの距離を互いに拡大し続けることにより、各把持爪の先端を各コーナーに配置する第4の工程と、
前記第4の工程後に、ハンド全体を箱体に向かって移動させる第5の工程とからなることを特徴とするピッキング方法。
- 請求項1に記載のピッキング方法において、
前記第4の工程では、
ハンドの4本の把持爪それぞれの距離を互いに拡大し続けることにより、まず各把持爪の先端をコーナー間の壁面に接触させ、続いて各把持爪の先端をコーナー間の壁面に沿って移動させて各コーナーに配置することを特徴とするピッキング方法。
- 請求項2に記載のピッキング方法において、
ハンドは、4本の把持爪を、一体的に、前記平面方向に自由に移動可能に且つ前記同一方向に延びる回転中心線を中心として自由に回転可能に支持するように構成されていることを特徴とするピッキング方法。
- 請求項1から3のいずれか1項に記載のピッキング方法において、
ハンドの少なくとも1つの把持爪は、突起部を備えることを特徴とするピッキング方法。
- 請求項1から4のいずれか1項に記載のピッキング方法において、
箱体内に複数の対象が前記同一方向に重ねて収容されており、
前記第2の工程で、前記同一方向に重ねた状態の複数の対象が4本の把持爪によって同時に把持されることを特徴とするピッキング方法。
- 請求項1から4のいずれか1項に記載のピッキング方法において、
箱体内に複数の対象が前記平面方向に並んで収容されており、
前記第2の工程で、前記平面方向に並んだ状態の複数の対象が4本の把持爪によって同時に把持されることを特徴とするピッキング方法。
- 請求項1から4のいずれか1項に記載のピッキング方法において、
前記第2の工程で把持した対象を別の箱体に収容されている対象の上に配置する第6の工程と、
前記第6の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを、各コーナーに配置させる第7の工程と、
前記第7の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記平面方向に相対的に移動させて複数の対象に接触させることにより、4本の把持爪によって複数の対象を同時に把持する第8の工程とを含むことを特徴とするピッキング方法。
- 請求項1から4のいずれか1項に記載のピッキング方法において、
前記第2の工程で把持した対象を別の箱体に収容されている対象に前記平面方向に並んで配置する第9の工程と、
前記第9の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを、各コーナーに配置させる第10の工程と、
前記第10の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記平面方向に相対的に移動させて複数の対象に接触させることにより、4本の把持爪によって複数の対象を同時に把持する第11の工程とを含むことを特徴とするピッキング方法。
- 4つのコーナーを有する箱体に配置されている対象を、箱体の開口を通じてハンドによりピッキングするピッキング方法であって、
ハンドが備える略同一方向に延びる4本の把持爪それぞれを、開口を通じて箱体内に進入させて各コーナーに配置させる第1の工程と、
前記第1の工程後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動させて対象に接触させることにより、4本の把持爪によって対象を把持する第2の工程とを含み、
箱体内に複数の対象が前記同一方向に重ねて収容されており、
前記第2の工程で、前記同一方向に重ねた状態の複数の対象が4本の把持爪によって同時に把持されることを特徴とするピッキング方法。
- 4つのコーナーを有する箱体に配置されている対象を、箱体の開口を通じてハンドによりピッキングするピッキング方法であって、
ハンドが備える略同一方向に延びる4本の把持爪それぞれを、開口を通じて箱体内に進入させて各コーナーに配置させる第1の工程と、
前記第1の工程後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動させて対象に接触させることにより、4本の把持爪によって対象を把持する第2の工程とを含み、
箱体内に複数の対象が前記平面方向に並んで収容されており、
前記第2の工程で、前記平面方向に並んだ状態の複数の対象が4本の把持爪によって同時に把持されることを特徴とするピッキング方法。
- 4つのコーナーを有する箱体に配置されている対象を、箱体の開口を通じてハンドによりピッキングするピッキング方法であって、
ハンドが備える略同一方向に延びる4本の把持爪それぞれを、開口を通じて箱体内に進入させて各コーナーに配置させる第1の工程と、
前記第1の工程後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動させて対象に接触させることにより、4本の把持爪によって対象を把持する第2の工程とを含み、
前記第2の工程で把持した対象を別の箱体に収容されている対象の上に配置する第6の工程と、
前記第6の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを、各コーナーに配置させる第7の工程と、
前記第7の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記平面方向に相対的に移動させて複数の対象に接触させることにより、4本の把持爪によって複数の対象を同時に把持する第8の工程とを含むことを特徴とするピッキング方法。
- 4つのコーナーを有する箱体に配置されている対象を、箱体の開口を通じてハンドによりピッキングするピッキング方法であって、
ハンドが備える略同一方向に延びる4本の把持爪それぞれを、開口を通じて箱体内に進入させて各コーナーに配置させる第1の工程と、
前記第1の工程後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動させて対象に接触させることにより、4本の把持爪によって対象を把持する第2の工程とを含み、
前記第2の工程で把持した対象を別の箱体に収容されている対象に前記平面方向に並んで配置する第9の工程と、
前記第9の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを、各コーナーに配置させる第10の工程と、
前記第10の工程の後に、ハンドの4本の把持爪それぞれを互いに接近するように前記平面方向に相対的に移動させて複数の対象に接触させることにより、4本の把持爪によって複数の対象を同時に把持する第11の工程とを含むことを特徴とするピッキング方法。
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