JPH0663293U - 物品移送用のハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 側面を衝合して配列された２つの積み重ねシ
ートを同時に安定よく確実に移送することができるハン
ド装置を提供する。 【構成】 シリンダ４５ａ、４５ｂの作動によって相対
的に移動される一対の第２クランプアーム３６ａ、３６
ｂの下端に受板４７ａ、４７ｂを設ける。側面を衝合し
て配列された２つの積み重ねシートの衝合部両側に一対
の第２クランプアーム３６ａ、３６ｂを配置し、この第
２クランプアーム３６ａ、３６ｂを相対的に内方向に移
動させて一対の積み重ねシートを両側から挾持し、一対
の積み重ねシートの下面を受板４７ａ、４７ｂで支持す
る状態でその積み重ねシートを移送する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、側面が衝合する状態で配列された複数の商品を配列状態において パレット上に移送する物品移送用のハンド装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

一般に、シート打抜機によって所定の形状に打抜かれた段ボールシートは、排 出部において積み重ねられ、その枚数が設定枚数に達すると、積み重ね状態にお いて排出部から排出される。この積み重ねシートは、そのままの状態、あるいは 結束機によりバンド掛けされた状態でパレット上に移送されて積載され、パレッ トと共に輸送される。

【０００３】 積み重ねシートをパレット上に積み重ねる移送積み上げ装置のハンド装置とし て図１０に示したものが従来から知られている。このハンド装置は相対的に移動 される一対の挾持板６０、６０を有し、各挾持板６０、６０を内方向へ相対的に 移動して積み重ねシートＡを両側部から挾持するようにしている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、上記従来のハンド装置は、積み重ねシートＡを単に両側から挾持す る構成であるため、積み重ねシートＡはバンド掛けされた剛性の高いものでなけ ればならず、無結束の積み重ねシートＡの場合、段ボールシートの寸法のバラツ キ等によって、各段ボールシートを均一に挾持することができず、積み重ねシー トＡを確実に移送させることができない問題がある。

【０００５】 また、積み重ねシートＡの大きさによっては、２つの積み重ねシートＡを同時 に挾持することにすれば積上げ作業の能率向上を図るうえで好ましいが、この場 合も、積み重ねシートＡの幅寸法のバラツキによって２山の積み重ねシートＡを 確実に挾持することができず、仮に挾持することができたとしても、移送時の衝 撃等によって落下させる危険がある。

【０００６】 この考案の課題は、積み重ねシート等の商品の複数を同時に安定よく搬送する ことができるハンド装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上記の課題を解決するために、この考案においては、側面を衝合して配列され た複数の物品の配列方向と直交する方向に向けて移動自在に支持された一対のク ランプアームと、その一対のクランプアームを相対的に移動させる移動装置とを 有し、上記各クランプアームの下端に複数の物品に跨がる状態で各物品の下面を 支持する受板を設けた構成を採用したのである。

【０００８】

【作用】

上記の構成から成るハンド装置は、側面を衝合して配列された複数の商品の両 側に一対のクランプアームを当接させ、各クランプアームの受板で複数の商品を 支持する状態での商品を搬送する。

【０００９】

【実施例】

以下、この考案の実施例を図１乃至図９に基づいて説明する。

【００１０】 図１は、シートステーション１上に停止する２つの積み重ねシートＡ₁ 、Ａ
_２ をマニピュレータ２０により挟持して９０°位置がずれるパレットステーション ２のパレットＰ上に搬送し、そのパレットＰ上に積み重ねシートＡ_１ 、Ａ₂ を
積 み重ねるようにした物品積み上げ装置のレイアウトを示す平面図である。

【００１１】 図２および図３は、マニピュレータ２０の詳細を示す。マニピュレータ２０は 、マニピュレータ本体２１と、ハンド装置３０とから成る。

【００１２】 マニピュレータ本体２１は従来から周知のものであって、架台２２に支持され たベース２３上に旋回台２４を取付け、その旋回台２４に下腕２５の下端部を連 結し、その下腕２５の上端部に後端部が連結された上腕２６の後端と旋回台２４ に一端が連結されたアーム２７の他端とを下腕２５と平行に配置されたリンク２ ８で連結し、上記上腕２６の先端部に手首部材２８を設けた構成とされている。

【００１３】 ここで、旋回台２４はＳ軸を中心とする自由度をもち、図示省略したモータに よって旋回動される。

【００１４】 また、下腕２５はＬ軸を中心とする自由度をもち、旋回台２４の一側に支持さ れたモータＭ₁ によってＬ軸を中心として揺動される。

【００１５】 さらに、上腕２６は、Ｕ軸を中心とする自由度をもち、旋回台２４の他側に支 持されたモータＭ₂ によって上記Ｕ軸を中心に上下方向に揺動される。

【００１６】 また、手首部材２８は、Ｂ軸およびＴ軸を中心とする自由度をもち、上腕２６ の内部に組込まれた２台のモータのそれぞれによって、Ｂ軸を中心に揺動され、 かつＴ軸を中心に回動される。

【００１７】 上記マニピュレータ２０は予め登録されたデータに従って動作され、手首部材 ２８の位置、角度、姿勢が制御される。

【００１８】 図４乃至図６は、ハンド装置３０の詳細を示す。図示のように、手首部材２８ に連結された支持枠３１は縦枠３２と横枠３３とを十字形に組合わせた構成とさ れている。

【００１９】 縦枠３２の下方には積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ をシート配列方向から挾持する 一対の第１クランプアーム３４ａ、３４ｂが設けられ、各第１クランプアーム３ ４ａ、３４ｂの上部が縦枠３２の下面に取付けたリニアレール３５に沿って移動 自在に支持されている。

【００２０】 一方、横枠３３の下方には、２つの積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ をそのシート配 列方向と直交する方向から挾持する一対の第２クランプアーム３６ａ、３６ｂが 設けられ、各第２クランプアーム３６ａ、３６ｂの上部が横枠３３の下面に取付 けたリニアレール３７に沿って移動自在に支持されている。

【００２１】 縦枠３２の内部には、モータ３８によって回転されるねじ軸３９が縦枠下面の リニアレール３５に平行に設けられている。このねじ軸３９は両端部に逆ねじを 有し、各ねじ部にねじ係合した一対のナット４０のぞれぞれにアーム移動装置と してのシリンダ４１ａ、４１ｂの一端部が連結されている。また、各シリンダ４ １ａ、４１ｂの他端部は第１クランプアーム３４ａ、３４ｂのそれぞれに連結さ れている。

【００２２】 このため、ねじ軸３９を回転させることにより、一対の第１クランプアーム３ ４ａ、３４ｂは相対的に移動し、積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ の大きさに応じて第 １クランプアーム３４Ａ、３４ｂを位置調整することができる。

【００２３】 前記横枠３３の内部にはモータ４２によって回転されるねじ軸４３が横枠下面 のリニアレール３７に平行に設けられている。このねじ軸４３は、前記ねじ軸３ ９と同様に、両端部に逆ねじ部を有し、各ねじ部にねじ係合した一対のナット４ ４のそれぞれにアーム移動装置としての一対のシリンダ４５ａ、４５ｂの一端部 が連結され、各シリンダ４５ａ、４５ｂの他端部が第２クランプアーム３６ａ、 ３６ｂに連結されている。

【００２４】 このため、ねじ軸４３を回転させると、一対の第２クランプアーム３６ａ、３ ６ｂが相対的に移動し、積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ の大きさに応じて第２クラン プアーム３６ａ、３６ｂを位置調整することができる。

【００２５】 第１クランプアーム３４ａ、３４ｂの下端には積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ の下 面を支持する受板４６ａ、４６ｂが設けられている。一方、第２クランプアーム ３６ａ、３６ｂの下端には２つの積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ に跨がる状態で各積 み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ を支持する受板４７ａ、４７ｂが設けられている。

【００２６】 実施例で示すシート積み上げ装置は上記の構成から成り、図１に示すように、 シートステーション１上で停止する２つの積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ をパレット ステーション２で停止するパレットＰ上に移送して積み重ねる場合は、マニピュ レータ２０のハンド装置３０によって積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ を挾持し、マニ ピュレータ本体２１の作動によりその積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ 上に移送して積 み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ の挾持を解除する。

【００２７】 シートステーション１上の積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ の挾持に際しては、積み 重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ の大きさに応じて第１クランプアーム３４ａ、３４ｂおよ び第２クランプアーム３６ａ、３６ｂの位置を予め調整しておく。そして、マニ ピュレータ本体２１の作動によって、積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ 上までハンド装 置３０を移動させたのち、下降させ、図７に示すように、第１クランプアーム３ ４ａ、３４ｂが２つの積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ の配列方向に臨み、第２クラン プアーム３６ａ、３６ｂが積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ の衝合面と対向し、さらに 、各アームの受板４６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂが積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ の下面より少し下方に位置する状態で、図４に示すシリンダ４１ａ、４１ｂおよ び図５に示すシリンダ４５ａ、４５ｂの作動により第１クランプアーム３４ａ、 ３４ｂおよび第２クランプアーム３６ａ、３６ｂを相対的に内方向に移動させる 。

【００２８】 各クランプアーム３４ａ、３４ｂおよび３６ａ、３６ｂの相対的な作動により 、図８に示すように、２つの積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ は第１クランプアーム３ ４ａ、３４ｂによって配列方向から挾持され、積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ の衝合 部は第２クランプアーム３６ａ、３６ｂによって挾持される。また、第１クラン プアーム３４ａ、３４ｂの受板４６ａ、４６ｂは積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ の下 面と対向する。一方、第２クランプアーム３６ａ、３６ｂの受板４７ａ、４７ｂ は２つの積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ に跨がる状態で各積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ の下面に対向する。

【００２９】 上記のような状態でハンド装置３０を上方に移動させることにより、各受板４ ６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂは積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ の下面に係合し、積 み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ のそれぞれは受板４６ａ、４６ｂ、４７ａ、４７ｂで支 持される状態で移送されることになる。

【００３０】 このため、２つの積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ が単に積み重ねた無結束の状態で あっても、これらの積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ を落下させることなく安全に、確 実に移送させることができる。

【００３１】 なお、第２クランプアーム３６ａ、３６ｂの下端に設けた受板４７ａ、４７ｂ の長さを積み重ねシートＡ₁ 又はＡ₂ の長さより長くして２つの積み重ねシート Ａ₁ 、Ａ₂ の長さの１／２以上支持し得るようにすると、２つの積み重ねシート Ａ₁ 、Ａ₂ をより安定よく支持することができる。この場合、第１クランプアー ム３４ａ、３４ｂを省略することができる。

【００３２】 実施例では、第２クランプアーム３６ａ、３６ｂの受板４７ａ、４７ｂの長さ を２つの積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ を支持し得る長さとしたが、直線上に配置さ れた３つの積み重ねシートに跨がる状態で各シートを支持し得る長さとしてもよ い。

【００３３】 図９は、受板４７ａの取付けの他の例を示す。この例では、第２クランプアー ム３６ａの外側に設けられ、シリンダ５０の作動によりピン５１を中心として揺 動されるスイングアーム５２の下端に受板４７ａを固定し、上記スイングアーム ５と共に受板４７ａを揺動させてその受板４７ａを積み重ねシートＡ₁ 、Ａ₂ の 下面に対して係脱させるようにしている。他の受板４６ａ、４６ｂ、４７ｂも上 記のような取付けとしてもよい。

【００３４】

【考案の効果】

以上のように、この考案においては、一対のクランプアームの下端に設けた受 板で側面を衝合して配列された一対の積み重ねシート等の商品の下面を受けるよ うにしたので、一対の商品を落下させることなく安全にかつ確実に移送すること ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案に係るハンド装置を用いた物品積み重
ね装置の平面図

【図２】同上マニピュレータの正面図

【図３】同上の平面図

【図４】ハンド装置の縦断正面図

【図５】図４の縦断側面図

【図６】図４の平面図

【図７】(イ) 、(ロ) は同上装置の作動状態を示す図

【図８】(イ) 、(ロ) は同上装置の作動状態を示す図

【図９】同上の受板の他の支持例を示す断面図

【図１０】従来のハンド装置を示す概略図

【符号の説明】

３６ａ、３６ｂ 第２クランプアーム ４５ａ、４５ｂ シリンダ ４７ａ、４７ｂ 受板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 米田 利博 大阪市中央区平野町３丁目５番12号 レン ゴー株式会社本社事務所内 (72)考案者 隈井 文生 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 (72)考案者 三角 幸雄 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 側面を衝合して配列された複数の物品の
   配列方向と直交する方向に向けて移動自在に支持された
   一対のクランプアームと、その一対のクランプアームを
   相対的に移動させる移動装置とを有し、上記各クランプ
   アームの下端に複数の物品に跨がる状態で各物品の下面
   を支持する受板を設けた物品移送用のハンド装置。