CN113335921B - 一种智能机器人 - Google Patents

Abstract

一种智能机器人，包括两个镜像对称设置且间距能够调节的机械手，所述机械手包括固定座Ⅰ，以及滑动连接在固定座Ⅰ上的两个导杆Ⅰ，以及固接在导杆Ⅰ内端的夹部Ⅰ，以及固接在导杆Ⅰ外端的尾座，以及套设在导杆Ⅰ上且位于固定座Ⅰ和夹部Ⅰ之间的压缩弹簧Ⅰ，以及螺纹连接在尾座上且能够抵在固定座Ⅰ外端的螺杆。能够缓和的抱夹物品，避免物品损坏。

Description

一种智能机器人

技术领域

本发明涉及机器人，更具体的说是一种智能机器人。

背景技术

例如公开号为212041239U一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，通过设置的纵向滑动机构与横向滑动机构的作用，能够带动注胶头机构在吸盘座上方实现大范围的移动，从而便于对较大的瓦楞纸进行修补与注胶处理，通过机械代替了人工注胶，提高了工作效率；但其不便于搬运瓦楞纸箱等易形变的物品。对于容易凹陷或脆弱的物品，例如在物流过程中，抱夹运输时，如果初始夹持力较大，易损坏物品。

发明内容

本发明提供一种智能机器人，目的是能够缓和的抱夹物品，避免物品损坏。

上述目的通过以下技术方案来实现：

一种智能机器人，包括两个镜像对称设置且间距能够调节的机械手，所述机械手包括固定座Ⅰ，以及滑动连接在固定座Ⅰ上的两个导杆Ⅰ，以及固接在导杆Ⅰ内端的夹部Ⅰ，以及固接在导杆Ⅰ外端的尾座，以及套设在导杆Ⅰ上且位于固定座Ⅰ和夹部Ⅰ之间的压缩弹簧Ⅰ，以及螺纹连接在尾座上且能够抵在固定座Ⅰ外端的螺杆。

其中所述机械手还包括基台，以及固接在基台下端内侧的连接座，以及转动连接在连接座上端的轴Ⅰ，以及自身弯折处固接在轴Ⅰ上的弯折臂，以及转动连接在弯折臂内侧的轴Ⅱ，以及转动连接在弯折臂外侧的轴Ⅲ；尾座上设有直槽口Ⅰ，轴Ⅲ插滑在直槽口Ⅰ内。

两个机械手通过同步调节机构利用螺纹传动实现同步调节间距。

附图说明

图1显示了整体结构；

图2显示了支撑座；

图3显示了同步调节机构；

图4显示了机械手；

图5显示了机械手第一部分结构；

图6显示了机械手第二部分结构；

图7显示了机械手第三部分结构；

图8显示了传动件；

图9显示了协拖机构。

具体实施方式

参考图1，一种智能机器人，包括支撑座1、同步调节机构2、机械手3、传动件4和协拖机构5。

参考图2，所述支撑座1包括支撑座本体101、套座102、电机103和带轮Ⅰ104，支撑座本体101上端的左右两侧各固接一个套座102，电机103以固接的方式安装在支撑座本体101上，带轮Ⅰ104固接在电机103的输出轴上。

支撑座1主要用于承载同步调节机构2，支撑座本体101的底部安装移动底盘，如履带式或轮子式用于移动，采用已有的产品即可。

参考图3，所述同步调节机构2包括基座201、双向丝杠202、钢杆203和带轮Ⅱ204，基座201设有两个，两个基座201分别固接在支撑座本体101上端的左右两侧，双向丝杠202上左右两侧的螺纹旋向相反，双向丝杠202的两端分别转动连接在两个基座201上，双向丝杠202的一端上固接带轮Ⅱ204，带轮Ⅱ204与带轮Ⅰ104通过皮带传动连接，钢杆203的两端分别固接在两个基座201上。

其中，同步调节机构2主要用于驱动两个机械手3实现同步调节，调节二者的间距。

参考图4至6，所述机械手3镜像对称设有两个，为便于描述的，靠近两个机械手3之间为内端，远离两个机械手3的中心为外端。举例说明位于左侧的机械手3，机械手3包括基础部分和增设部分，所述基础部分包括基台301、连接座302、轴Ⅰ303、弯折臂304、轴Ⅱ305、轴Ⅲ306、固定座Ⅰ307、导杆Ⅰ308、夹部Ⅰ309、尾座310和螺杆311，基台301下端的内侧固接连接座302，基台301上端的中部转动连接轴Ⅰ303，弯折臂304大致成L形，弯折臂304的弯折处固接在轴Ⅰ303的上端，弯折臂304的内侧转动连接轴Ⅱ305，轴Ⅱ305向下延伸，弯折臂304的外侧转动连接轴Ⅲ306，轴Ⅲ306向上延伸，固定座Ⅰ307固接在基台301上端的前侧，导杆Ⅰ308设置有两个，两个导杆Ⅰ308滑动连接在固定座Ⅰ307上，导杆Ⅰ308的左右两端分别固接尾座310和夹部Ⅰ309，导杆Ⅰ308上套设有压缩弹簧Ⅰ，所述压缩弹簧Ⅰ的两端分别与固定座Ⅰ307和夹部Ⅰ309接触，夹部Ⅰ309的右端固接带有防滑纹路的橡胶垫，尾座310上设有直槽口Ⅰ，轴Ⅲ306插滑在直槽口Ⅰ内，螺杆311螺纹连接在尾座310上，螺杆311抵在固定座Ⅰ307的左端。

当启动电机103，电机103带动带轮Ⅰ104转动，带轮Ⅰ104带动带轮Ⅱ204转动，带轮Ⅱ204带动双向丝杠202转动，双向丝杠202带动两个连接座302同步靠近或同步远离，进而实现同步调节两个机械手3的间距。当两个机械手3靠近，两个夹部Ⅰ309同步靠近用以夹持物品，两个夹部Ⅰ309接触物品后，两个机械手3非夹部Ⅰ309的部分其他部分仍继续靠近，此时压缩弹簧Ⅰ进一步压缩，夹持力增大，通过调节两个机械手3的间距以控制夹持力。夹持力的控制便于将机器人应用在物流领域，避免对快件包裹造成损失。进一步的，通过调节螺杆311的位置可以改变夹部Ⅰ309的初始夹持力。螺杆311越向外侧调节，初始夹持力越小。

参考图8和9，所述传动件4包括梁体401和导杆Ⅲ402，梁体401的上端设有直槽口Ⅱ，梁体401后端的左右两侧各固接一个导杆Ⅲ402，两个杆Ⅲ402分别滑动连接在两个套座102上。其中传动件4用以将机械手3的运动传动至协拖机构5。

所述协拖机构5包括电动缸501和托板502，电动缸501的活动端固接托板502，电动缸501固接在梁体401的上端，电动缸501的活动端由上至下穿过梁体401，托板502固接在电动缸501的活动端，两个轴Ⅱ305均通过直槽口Ⅱ插滑在梁体401内。

当两个夹部Ⅰ309夹持物品，压缩弹簧Ⅰ开始进一步压缩时，导杆Ⅰ308向外侧运动，进而弯折臂304的外端向后运动，弯折臂304的内端向前运动，那么，弯折臂304通过轴Ⅱ305推动梁体401向前运动，梁体401带动协拖机构5向前运动，托板502向前运动，插入物品的底部，实现夹固物品时自动识别自动托举物品，实现智能抱夹。通过先夹持物品后从物品底部插入的方式，可以防止物品托板502在插入底部时移动导致插入失败，也避免在指定位置作业时导致物品脱离指定位置。通过启动电动缸501调节托板502的位置，可以适应高度不同的物品，也可以适配不同高度的移动底盘。

参考图7，其中所述增设部分包括电动推杆312、固定座Ⅱ313、导杆Ⅱ314、夹部Ⅱ315和限位部316，电动推杆312固接在夹部Ⅱ315的外端，电动推杆312的活动端固接固定座Ⅱ313，固定座Ⅱ313上滑动连接两个导杆Ⅱ314，导杆Ⅱ314的左右两端分别固接限位部316和夹部Ⅱ315，夹部Ⅱ315位于夹部Ⅰ309的内侧，导杆Ⅱ314上套有压缩弹簧Ⅱ，压缩弹簧Ⅱ的两端分别与固定座Ⅱ313和夹部Ⅱ315接触。夹部Ⅱ315优于夹部Ⅰ309先行接触物品。夹部Ⅰ309先行基于物品夹持力，随后启动电动推杆312带动夹部Ⅱ315升高，将物品靠近托板502的一侧略微抬起，利于托板502插入物品底部，避免插入失败，随着两个机械手3同步靠近夹部Ⅱ315补偿夹持力，避免物品升高后因较重滑脱，避免抬起失败，随后托板502插入物品底部。也可以利用夹部Ⅱ315提供较小的初始夹持力，夹部Ⅱ315提供较大的初始夹持力，二者配合使用，无需应对不同物品对螺杆311进行频繁调节。对于需要较小的夹持力的物品紧利用夹部Ⅱ315即可。对于需要较大的夹持力的物品紧利用夹部Ⅰ309补偿。

Claims (6)

1.一种智能机器人，包括两个镜像对称设置且间距能够调节的机械手（3），所述机械手包括固定座Ⅰ（307），以及滑动连接在固定座Ⅰ（307）上的两个导杆Ⅰ（308），以及固接在导杆Ⅰ（308）内端的夹部Ⅰ（309），以及固接在导杆Ⅰ（308）外端的尾座（310），以及套设在导杆Ⅰ（308）上且位于固定座Ⅰ（307）和夹部Ⅰ（309）之间的压缩弹簧Ⅰ，以及螺纹连接在尾座（310）上且能够抵在固定座Ⅰ（307）外端的螺杆（311）；

其中所述机械手（3）还包括基台（301），以及固接在基台（301）下端内侧的连接座（302），以及转动连接在连接座（302）上端的轴Ⅰ（303），以及自身弯折处固接在轴Ⅰ（303）上的弯折臂（304），以及转动连接在弯折臂（304）内侧的轴Ⅱ（305），以及转动连接在弯折臂（304）外侧的轴Ⅲ（306）；尾座（310）上设有直槽口Ⅰ，轴Ⅲ（306）插滑在直槽口Ⅰ内；

还包括传动件（4）和协拖机构（5），所述传动件（4）将机械手（3）的抱夹时的动作传动至协拖机构（5）以使协拖机构（5）能够进给，所述协拖机构（5）包括铲部用以进入物品底部；

还包括用以支撑同步调节机构（2）的支撑座（1），所述支撑座（1）包括支撑座本体（101），以及固接在支撑座本体（101）上的两个套座（102）；所述传动件（4）包括梁体（401），以及固接在梁体（401）后端的两个导杆Ⅲ（402），所述梁体（401）上设有直槽口Ⅱ，两个轴Ⅱ（305）均配合在直槽口Ⅱ内；所述协拖机构（5）安装在梁体（401）上；

所述协拖机构（5）包括电动缸（501），以及固接在电动缸（501）活动端的托板（502），电动缸（501）用以驱动托板（502）升降，电动缸（501）安装在梁体（401）上。

2.根据权利要求1所述的机器人，两个机械手（3）通过同步调节机构（2）利用螺纹传动实现同步调节间距。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中所述同步调节机构（2）包括基座（201），以及转动连接在基座（201）上的双向丝杠（202），以及固接在基座（201）上的钢杆（203），以及固接在双向丝杠（202）边端的带轮Ⅱ（204），以及电机（103），以及固接在电机（103）输出轴上的带轮Ⅰ（104），所述带轮Ⅱ（204）与带轮Ⅰ（104）通过皮带同步传动连接。

4.根据权利要求3所述的机器人，所述支撑座（1）的下部安装有移动底盘。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的机器人，所述机械手（3）还包括固接在夹部Ⅰ（309）外端的电动推杆（312），以及通过电动推杆（312）驱动实现升降并固接在电动推杆（312）活动端的固定座Ⅱ（313），以及滑动连接在固定座Ⅱ（313）上的两个导杆Ⅱ（314），以及固接在导杆Ⅱ（314）内外端的夹部Ⅱ（315），以及固接在导杆Ⅱ（314）外端的限位部（316），以及套设在导杆Ⅱ（314）上且位于固定座Ⅱ（313）和夹部Ⅱ（315）之间的压缩弹簧Ⅱ。

6.根据权利要求5所述的机器人，其中所述夹部Ⅰ（309）和夹部Ⅱ（315）的内端面设置带有防滑纹路的橡胶垫。

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