CN112497242A - 一种物流搬运机械手的抓取装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种物流搬运机械手的抓取装置，涉及物流搬运技术领域，解决了现在的物流搬运机械手抓取装置的大行程电动缸使用成本高，夹紧容易过度造成纸箱变形的问题，包括顶板；所述二号上支撑杆的右侧固定连接有前后对称的两个连接块；两和所述连接块的底部固定连接有一根二号连接杆；所述一号连接杆和二号连接杆的底部均固定连接有一组连接架；两组所述连接架的底部一侧均滑动连接有六根导杆，且两组连接架底部的六根导杆另一端分别与两块夹板的一侧固定连接。本装置能够适应与宽度较大的纸箱，本装置夹板的位置调节通过螺杆和一个短行程电动缸即可完成，主夹持部分仅需使用短行程电动缸带动，电动缸的使用成本将会大大降低。

Description

一种物流搬运机械手的抓取装置
技术领域
本发明涉及物流搬运技术领域，具体为一种物流搬运机械手的抓取装置。
背景技术
中国的物流术语标准将物流定义为：物流是物品从供应地向接收地的实体流动过程中，根据实际需要，将运输、储存、装卸搬运、包装、流通加工、配送、信息处理等功能有机结合起来实现用户要求的过程。在物流搬运环节，因为物品的重量较重，所以需要使用搬运机械手来搬运物品，而搬运机械手需要安装抓取装置。
例如申请号为201920341256.7的专利，公开了一种物流搬运机械手的抓取装置，包括抓取爪、第一螺杆、第一滑动架、连接板、第二滑动架，所述抓取爪上方设有第一滑块，所述抓取爪上设有所述第一螺杆，所述第一螺杆与所述抓取爪通过螺纹连接，所述第一滑块上方设有所述第一滑动架，所述第一滑动架上设有第二滑块，所述第一滑动架前部均设有第一伺服电机，所述第一滑动架之间设有第二螺杆，所述第二滑块上方设有所述第二滑动架，所述第二滑块与所述第二滑动架滑动连接。该实用新型设计有抓取爪和滑动架，从而实现从物品底部抓取物品，减少物流搬运时对物品的损伤，并且设计有升降螺杆、外滑柱和内滑柱，从而可以将物品升降更方便的抓取物品。
基于上述，现有的物流搬运机械手抓取装置的夹持部分多是通过电动缸进行带动，而为了适应不同宽度的物流纸箱，电动缸推动夹持部分滑动的距离就需要增长，因此就需要使用大行程的电动缸，而大行程的电动缸价格均较高，而且电动缸本身就容易损坏，因此还需要后期更换，这样使用成本就会较高，同时夹持部分在夹紧纸箱时的夹紧力容易过大，造成纸箱变形；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种物流搬运机械手的抓取装置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种物流搬运机械手的抓取装置，以解决上述背景技术中提出的现有的物流搬运机械手抓取装置的夹持部分多是通过电动缸进行带动，而为了适应不同宽度的物流纸箱，电动缸推动夹持部分滑动的距离就需要增长，因此就需要使用大行程的电动缸，而大行程的电动缸价格均较高，而且电动缸本身就容易损坏，因此还需要后期更换，这样使用成本就会较高，同时夹持部分在夹紧纸箱时的夹紧力容易过大，造成纸箱变形的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种物流搬运机械手的抓取装置，包括顶板；所述顶板的底部固定连接有前后对称的两根第一导轨；两根所述第一导轨的底部左侧滑动连接有一根一号上支撑杆；两根所述第一导轨的底部右侧滑动连接有一根二号上支撑杆；所述顶板的底部还通过两个轴承座转动安装有一根螺杆，且螺杆穿过一号上支撑杆和二号上支撑杆的中间位置；所述顶板的底部右侧固定安装有一个电机，且电机的转轴与螺杆右端固定连接；所述一号上支撑杆的左侧固定连接有前后对称的两根第二导轨；两根所述第二导轨的底部滑动连接有一根一号连接杆；所述一号上支撑杆的底部中间位置还固定安装有一根电动缸，且电动缸的左端与一号连接杆的右侧中间位置固定连接；所述二号上支撑杆的右侧固定连接有前后对称的两个连接块；两和所述连接块的底部固定连接有一根二号连接杆；所述一号连接杆和二号连接杆的底部均固定连接有一组连接架；两组所述连接架的底部一侧均滑动连接有六根导杆，且两组连接架底部的六根导杆另一端分别与两块夹板的一侧固定连接。
优选的，所述一号上支撑杆的前后端均通过一个T形滑块与第一导轨滑动连接，使用时一号上支撑杆能够在第一导轨底部左侧左右滑动。
优选的，所述二号上支撑杆的前后端也均通过一个T形滑块与第一导轨滑动连接，使用时二号上支撑杆能够在第一导轨底部右侧左右滑动。
优选的，所述一号上支撑杆和二号上支撑杆的中间位置均设置有一个与螺杆外侧螺纹对应的螺纹孔，螺杆旋转时能够带动一号上支撑杆和二号上支撑杆左右滑动。
优选的，所述螺杆左右两侧的螺纹为左右对称式螺纹，螺杆旋转时一号上支撑杆和二号上支撑杆会同步反向滑动。
优选的，所述一号连接杆的前后端也均通过一个T形滑块与两根第二导轨滑动连接，一号连接杆能够通过电动缸伸缩带动在两根第二导轨底部左右滑动。
优选的，所述导杆的外侧均固定设置有一个弹簧，且导杆均能在连接架底部左右滑动，弹簧能够推动夹板远离连接架。
优选的，所述夹板的一侧均上下等距固定连接有七根横向排列的弧形橡胶条。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
第一，当需要夹持宽度较大的纸箱时，控制电机带动螺杆顺时针旋转，螺杆顺时针旋转时会带动一号上支撑杆和二号上支撑杆分别向外侧滑动，这时一号上支撑杆和二号上支撑杆之间的间距便会增大，同时底部的两块夹板之间的可变间距也会增大，这样便能够适应与宽度较大的纸箱，本装置夹板的位置调节通过螺杆和一个短行程电动缸即可完成，主夹持部分仅需使用短行程电动缸带动，电动缸的使用成本将会大大降低。
第二，需要夹持纸箱时，先通过机械臂将本装置移动到纸箱上方，然后控制电动缸伸长推动一号连接杆向左滑动，一号连接杆向左滑动会带动底部的夹板也向左滑动，从而使两块夹板之间的距离变宽，然后将本装置下移使两块夹板分别位于纸箱两侧，再控制电动缸收缩带动一号连接杆向右滑动，一号连接杆向右滑动会带动底部的夹板也向右滑动，从而使两块夹板相互靠近将纸箱夹紧，两块夹板夹紧纸箱时其一侧的导杆会在连接架底部向外侧滑动，从而能够降低对纸箱带来的夹紧力，避免夹紧力过大造成纸箱变形。
附图说明
图1为本发明上支撑杆及连接杆均向内收缩后的仰轴侧结构示意图；
图2为本发明一号连接杆向左滑动后的仰轴侧结构示意图；
图3为本发明上支撑杆向外侧滑动后的仰轴侧结构示意图；
图4为本发明左侧夹紧部分组装后的仰轴侧结构示意图；
图5为本发明左侧夹紧部分拆分后的仰轴侧结构示意图；
图6为本发明右侧夹紧部分拆分后的仰轴侧结构示意图；
图7为本发明上支撑杆与螺杆连接的俯轴侧结构示意图；
图中：1、顶板；2、第一导轨；3、一号上支撑杆；4、二号上支撑杆；5、电机；6、螺杆；7、第二导轨；8、连接块；9、一号连接杆；10、二号连接杆；11、连接架；12、导杆；13、夹板；14、电动缸。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
请参阅图1至图7，本发明提供的一种实施例：一种物流搬运机械手的抓取装置，包括顶板1；顶板1的底部固定连接有前后对称的两根第一导轨2；两根第一导轨2的底部左侧滑动连接有一根一号上支撑杆3；一号上支撑杆3的前后端均通过一个T形滑块与第一导轨2滑动连接，使用时一号上支撑杆3能够在第一导轨2底部左侧左右滑动；两根第一导轨2的底部右侧滑动连接有一根二号上支撑杆4；二号上支撑杆4的前后端也均通过一个T形滑块与第一导轨2滑动连接，使用时二号上支撑杆4能够在第一导轨2底部右侧左右滑动；顶板1的底部还通过两个轴承座转动安装有一根螺杆6，且螺杆6穿过一号上支撑杆3和二号上支撑杆4的中间位置；顶板1的底部右侧固定安装有一个电机5，且电机5的转轴与螺杆6右端固定连接；一号上支撑杆3的左侧固定连接有前后对称的两根第二导轨7；两根第二导轨7的底部滑动连接有一根一号连接杆9；一号上支撑杆3的底部中间位置还固定安装有一根电动缸14，且电动缸14的左端与一号连接杆9的右侧中间位置固定连接；二号上支撑杆4的右侧固定连接有前后对称的两个连接块8；两和连接块8的底部固定连接有一根二号连接杆10；一号连接杆9和二号连接杆10的底部均固定连接有一组连接架11；两组连接架11的底部一侧均滑动连接有六根导杆12，且两组连接架11底部的六根导杆12另一端分别与两块夹板13的一侧固定连接；夹板13的一侧均上下等距固定连接有七根横向排列的弧形橡胶条，夹板13一侧的橡胶条能够避免纸箱脱落。
进一步，一号上支撑杆3和二号上支撑杆4的中间位置均设置有一个与螺杆6外侧螺纹对应的螺纹孔，螺杆6旋转时能够带动一号上支撑杆3和二号上支撑杆4左右滑动，当需要夹持宽度较大的纸箱时，控制电机5带动螺杆6顺时针旋转，螺杆6顺时针旋转时会带动一号上支撑杆3和二号上支撑杆4分别向外侧滑动，这时一号上支撑杆3和二号上支撑杆4之间的间距便会增大，同时底部的两块夹板13之间的可变间距也会增大，这样便能够适应与宽度较大的纸箱，本装置夹板13的位置调节通过螺杆6和一个短行程电动缸14即可完成，主夹持部分仅需使用短行程电动缸14带动，电动缸14的使用成本将会大大降低。
进一步，螺杆6左右两侧的螺纹为左右对称式螺纹，螺杆6旋转时一号上支撑杆3和二号上支撑杆4会同步反向滑动，当需要夹持宽度较大的纸箱时，控制电机5带动螺杆6顺时针旋转，螺杆6顺时针旋转时会带动一号上支撑杆3和二号上支撑杆4分别向外侧滑动，这时一号上支撑杆3和二号上支撑杆4之间的间距便会增大，同时底部的两块夹板13之间的可变间距也会增大，这样便能够适应与宽度较大的纸箱，本装置夹板13的位置调节通过螺杆6和一个短行程电动缸14即可完成，主夹持部分仅需使用短行程电动缸14带动，电动缸14的使用成本将会大大降低。
进一步，一号连接杆9的前后端也均通过一个T形滑块与两根第二导轨7滑动连接，一号连接杆9能够通过电动缸14伸缩带动在两根第二导轨7底部左右滑动，需要夹持纸箱时，控制电动缸14收缩带动一号连接杆9向右滑动，一号连接杆9向右滑动会带动底部的夹板13也向右滑动，从而使两块夹板13相互靠近将纸箱夹紧。
进一步，导杆12的外侧均固定设置有一个弹簧，且导杆12均能在连接架11底部左右滑动，弹簧能够推动夹板13远离连接架11，两块夹板13夹紧纸箱时其一侧的导杆12会在连接架11底部向外侧滑动，从而能够降低对纸箱带来的夹紧力，避免夹紧力过大造成纸箱变形。
工作原理：使用本装置时，将顶板1与机械手臂固定连接，需要夹持纸箱时，先通过机械臂将本装置移动到纸箱上方，然后控制电动缸14伸长推动一号连接杆9向左滑动，一号连接杆9向左滑动会带动底部的夹板13也向左滑动，从而使两块夹板13之间的距离变宽，然后将本装置下移使两块夹板13分别位于纸箱两侧，再控制电动缸14收缩带动一号连接杆9向右滑动，一号连接杆9向右滑动会带动底部的夹板13也向右滑动，从而使两块夹板13相互靠近将纸箱夹紧，两块夹板13夹紧纸箱时其一侧的导杆12会在连接架11底部向外侧滑动，从而能够降低对纸箱带来的夹紧力，避免夹紧力过大造成纸箱变形，同时夹板13一侧的橡胶条能够避免纸箱脱落，当需要夹持宽度较大的纸箱时，控制电机5带动螺杆6顺时针旋转，螺杆6顺时针旋转时会带动一号上支撑杆3和二号上支撑杆4分别向外侧滑动，这时一号上支撑杆3和二号上支撑杆4之间的间距便会增大，同时底部的两块夹板13之间的可变间距也会增大，这样便能够适应与宽度较大的纸箱，本装置夹板13的位置调节通过螺杆6和一个短行程电动缸14即可完成，主夹持部分仅需使用短行程电动缸14带动，电动缸14的使用成本将会大大降低。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种物流搬运机械手的抓取装置，其特征在于：包括顶板(1）；所述顶板(1）的底部固定连接有前后对称的两根第一导轨(2）；两根所述第一导轨(2）的底部左侧滑动连接有一根一号上支撑杆(3）；两根所述第一导轨(2）的底部右侧滑动连接有一根二号上支撑杆(4）；所述顶板(1）的底部还通过两个轴承座转动安装有一根螺杆(6），且螺杆(6）穿过一号上支撑杆(3）和二号上支撑杆(4）的中间位置；所述顶板(1）的底部右侧固定安装有一个电机(5），且电机(5）的转轴与螺杆(6）右端固定连接；所述一号上支撑杆(3）的左侧固定连接有前后对称的两根第二导轨(7）；两根所述第二导轨(7）的底部滑动连接有一根一号连接杆(9）；所述一号上支撑杆(3）的底部中间位置还固定安装有一根电动缸(14），且电动缸(14）的左端与一号连接杆(9）的右侧中间位置固定连接；所述二号上支撑杆(4）的右侧固定连接有前后对称的两个连接块(8）；两和所述连接块(8）的底部固定连接有一根二号连接杆(10）；所述一号连接杆(9）和二号连接杆(10）的底部均固定连接有一组连接架(11）；两组所述连接架(11）的底部一侧均滑动连接有六根导杆(12），且两组连接架(11）底部的六根导杆(12）另一端分别与两块夹板(13）的一侧固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种物流搬运机械手的抓取装置，其特征在于：所述一号上支撑杆(3）的前后端均通过一个T形滑块与第一导轨(2）滑动连接，使用时一号上支撑杆(3）能够在第一导轨(2）底部左侧左右滑动。
3.根据权利要求1所述的一种物流搬运机械手的抓取装置，其特征在于：所述二号上支撑杆(4）的前后端也均通过一个T形滑块与第一导轨(2）滑动连接，使用时二号上支撑杆(4）能够在第一导轨(2）底部右侧左右滑动。
4.根据权利要求1所述的一种物流搬运机械手的抓取装置，其特征在于：所述一号上支撑杆(3）和二号上支撑杆(4）的中间位置均设置有一个与螺杆(6）外侧螺纹对应的螺纹孔，螺杆(6）旋转时能够带动一号上支撑杆(3）和二号上支撑杆(4）左右滑动。
5.根据权利要求1所述的一种物流搬运机械手的抓取装置，其特征在于：所述螺杆(6）左右两侧的螺纹为左右对称式螺纹，螺杆(6）旋转时一号上支撑杆(3）和二号上支撑杆(4）会同步反向滑动。
6.根据权利要求1所述的一种物流搬运机械手的抓取装置，其特征在于：所述一号连接杆(9）的前后端也均通过一个T形滑块与两根第二导轨(7）滑动连接，一号连接杆(9）能够通过电动缸(14）伸缩带动在两根第二导轨(7）底部左右滑动。
7.根据权利要求1所述的一种物流搬运机械手的抓取装置，其特征在于：所述导杆(12）的外侧均固定设置有一个弹簧，且导杆(12）均能在连接架(11）底部左右滑动，弹簧能够推动夹板(13）远离连接架(11）。
8.根据权利要求1所述的一种物流搬运机械手的抓取装置，其特征在于：所述夹板(13）的一侧均上下等距固定连接有七根横向排列的弧形橡胶条。
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