CN114394437B - 一种机械型调式装载码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械型调式装载码垛机械手，液压缸底端卡接连接有限位支撑块，延展电推杆一端安装有支撑固定环，匚型支撑板顶端连接有延展支撑板，延展支撑板底端连接有延展螺杆，限位弹簧一端焊接有夹持限位板，夹持限位板一端两侧对应阻挡防护架位置处焊接有T型导向杆，延展支撑板一端焊接有扭力弹簧，扭力弹簧一端焊接有夹持斜板，由延展电推杆和支撑固定环带动匚型支撑板和延展支撑板移动，由延展螺杆带动延展支撑板沿匚型支撑板滑动，改变匚型支撑板和延展支撑板之间的距离，使得在需要因对不同大小的物品时可以快速的改变长度和宽度，避免长度和宽度不足导致产品无法有效拿取并出现掉落的情况。

Description

一种机械型调式装载码垛机械手

技术领域

本发明涉及码垛技术领域，具体为一种机械型调式装载码垛机械手。

背景技术

码垛是指堆放物品的一种机器，码垛机械手是研制开发的新机型，质量稳定，性价比高，码垛机械手的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，本设备适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应；

但是目前在码垛时，无法根据物品的大小对拿取的长度和宽度进行改变，导致了在物品拿取时容易出现支撑长度不足而滑落的情况，同时未对物品两端进行限制，导致了在设备有前倾的情况时，物品容易滑落损坏。

发明内容

本发明提供一种机械型调式装载码垛机械手，可以有效解决上述背景技术中提出目前在码垛时，无法根据物品的大小对拿取的长度和宽度进行改变，导致了在物品拿取时容易出现支撑长度不足而滑落的情况，同时未对物品两端进行限制，导致了在设备有前倾的情况时，物品容易滑落损坏的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机械型调式装载码垛机械手，包括固定支撑架，所述固定支撑架一侧安装有限位支撑组件，所述限位支撑组件包括电动滑轨、移动支撑板、液压缸、限位支撑块、延展电推杆、联动电推杆、支撑固定环、移动支撑筒、承重移动杆、匚型支撑板、延展支撑板、延展螺杆、阻挡防护架、限位弹簧、夹持限位板、控制开关、扭力弹簧、夹持斜板、辅助绳、滑动金属板、复位弹簧、固定支撑板、吸附电磁铁和T型导向杆；

所述电动滑轨带动移动支撑板和液压缸移动到取料点，由液压缸带动限位支撑块下压，由延展电推杆带动支撑固定环移动；

所述联动电推杆带动移动支撑筒移动，使得匚型支撑板沿支撑固定环向后滑动，将夹持斜板输送到物品底部侧端，由扭力弹簧带动夹持斜板沿延展支撑板侧端转动。

优选的，所述固定支撑架内侧对称安装有电动滑轨，两个所述电动滑轨之间通过滑轨座连接有移动支撑板，所述移动支撑板顶端对应固定支撑架位置处嵌入安装有液压缸，所述液压缸底端卡接连接有限位支撑块，所述限位支撑块两端对称嵌入安装有延展电推杆，所述限位支撑块一端中部嵌入安装有联动电推杆，所述延展电推杆一端靠近限位支撑块位置处安装有支撑固定环，所述联动电推杆一端卡接连接有移动支撑筒，所述移动支撑筒内侧滑动连接有承重移动杆，所述承重移动杆一端靠近支撑固定环位置处连接有匚型支撑板，所述匚型支撑板顶端滑动连接有延展支撑板，所述延展支撑板底端中部转动连接有延展螺杆，所述延展螺杆侧端与匚型支撑板转动连接；

所述限位支撑块顶端焊接有阻挡防护架，所述阻挡防护架一端两侧对称焊接有限位弹簧，所述限位弹簧远离阻挡防护架的一端焊接有夹持限位板，所述阻挡防护架靠近夹持限位板的一端中部安装有控制开关，所述夹持限位板一端两侧对应阻挡防护架位置处焊接有T型导向杆，所述延展支撑板一端焊接有扭力弹簧，所述扭力弹簧一端焊接有夹持斜板，所述夹持斜板底端对称粘接有辅助绳，两个辅助绳一端粘接安装于滑动金属板一端，所述滑动金属板一端两侧对应辅助绳位置处焊接有复位弹簧，所述延展支撑板底端对应复位弹簧位置处焊接有固定支撑板，所述延展支撑板底端靠近滑动金属板位置处卡接有吸附电磁铁。

与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明结构科学合理，使用安全方便：

1、设置有限位支撑组件，由延展电推杆和支撑固定环带动匚型支撑板和延展支撑板移动，由延展螺杆带动延展支撑板沿匚型支撑板滑动，使得在需要因对不同大小的物品时可以快速的改变尺寸，避免导致产品无法有效拿取并出现掉落的情况，通过吸附电磁铁对滑动金属板的位置进行限制，再由扭力弹簧和复位弹簧带动夹持斜板转动，并通过限位弹簧和夹持限位板对物品限位，使得在物品放置完成后可以快速的对物品进行夹持，避免在移动时物品出现滑落的情况，使得在对不同尺寸、不同大小的产品拿取时可以有效限位，同时在固定时可以避免产品的形状不规则或出现圆形产品时产品直接滚落的情况出现，从而增加了器械的使用范围，同时可以避免因器械防护不足导致产品两端在搬运时出现滑动撞击受损的情况出现，使得在搬运时可以保证产品的安全性和稳定性。

2、设置有移动限制组件，由下压电推杆带动支撑固定垫将设备抬高，通过卡接连接柱嵌入到卡接连接孔对万向轮固定使得在需要对设备进行移动时可以快速的进行操作，通过支撑固定垫和承重固定垫对整体进行支撑，保证了其在使用过程中固定的稳定性，并且在使用时可以根据使用环境对使用方法进行改变，增大了产品的使用范围，，通过延展弹簧和L型承重板与限位固定盒相互卡接固定，使得固定支撑架与辅助固定块相互卡接固定，保证了在使用过程中可以稳定的对前端进行拉伸限位，避免重量偏差导致装置前倾的情况出现，使得在因对重量不同的产品时可以快速的进行操作联动，进一步保证了对产品的承重。

3、设置有下压阻挡组件，由承重电推杆带动移动支撑架下压，通过辅助弹簧对防护下压垫持续下压对物品顶端进行固定，同时开合板对两侧限位，使得在搬运时物品不会晃动掉落，通过双向螺杆带动防护阻挡板移动，使得在需要对不同大小的物品限位时可以快速调整间距，通过转动弧形夹持块带动开合板并由夹持螺杆和防滑挤压块对其限位，从而快速的改变开合板的角度，便于对不同产品进行限位阻挡，保证了限位夹持的稳定性，同时通过增加延展辅助板，根据产品的实际高度对防护位置进行调节，使得在对产品侧端防护时可以快速的根据产品进行改变，进一步的保证了对产品的防护效果。

综上所述，通过限位支撑组件和移动限制组件相互配合，使得在需要对较重的物品进行拿取时，可以保证装置整体的稳定性，并且在需要联动时可以快速的进行移动，保证了设备使用的便捷性，同时通过多种变动，增加了设备的使用范围，便于快速的适应不同的产品，从而减少在更换产品时需要更换设备的情况出现，通过下压阻挡组件和限位支撑组件相互配合，使得在拿取放置物品的过程中可以对物品进行全方位的限位，保证了物品搬运的安全性，避免产品出现意外损坏的情况出现，通过多个组件相互配合，使得在机械手使用时更加便捷安全，并且可以减轻工作人员的劳动强度。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的限位支撑组件的结构示意图；

图3是本发明的限位支撑块的安装结构示意图；

图4是本发明的滑动金属板的安装结构示意图；

图5是本发明的延展电推杆的安装结构示意图；

图6是本发明的移动限制组件的结构示意图；

图7是本发明的移动螺杆的安装结构示意图；

图8是本发明的辅助固定块的安装结构示意图；

图9是本发明的承重固定垫的安装结构示意图；

图10是本发明的下压阻挡组件的结构示意图；

图11是本发明的夹持螺杆的安装结构示意图；

图12是本发明的延展辅助板的安装结构示意图；

图中标号：1、固定支撑架；

2、限位支撑组件；201、电动滑轨；202、移动支撑板；203、液压缸；204、限位支撑块；205、延展电推杆；206、联动电推杆；207、支撑固定环；208、移动支撑筒；209、承重移动杆；210、匚型支撑板；211、延展支撑板；212、延展螺杆；213、阻挡防护架；214、限位弹簧；215、夹持限位板；216、控制开关；217、扭力弹簧；218、夹持斜板；219、辅助绳；220、滑动金属板；221、复位弹簧；222、固定支撑板；223、吸附电磁铁；224、T型导向杆；

3、移动限制组件；301、移动轮；302、滑动限位盒；303、传动电机；304、移动螺杆；305、固定承重板；306、下压电推杆；307、支撑固定垫；308、承重固定垫；309、万向轮；310、连接卡接板；311、卡接连接孔；312、卡接连接柱；313、匚型固定板；314、固定螺栓；315、限位固定盒；316、延展弹簧；317、L型承重板；318、卡接销钉；319、辅助固定块；320、定向轮；

4、下压阻挡组件；401、L型安装板；402、承重电推杆；403、移动支撑架；404、双向螺杆；405、防护阻挡板；406、辅助弹簧；407、防护下压垫；408、内孔螺纹板；409、夹持螺杆；410、防滑挤压块；411、夹持阻挡板；412、开合板；413、弧形夹持块；414、夹持滑动槽；415、半圆联动板；416、联动卡接柱；417、阻挡安装板；418、联动弹簧；419、联动滑动杆；420、内孔阻挡块；421、延展辅助板；422、转动限位槽；423、旋转固定筒；424、安装弹簧；425、固定旋转杆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例：如图1-12所示，本发明提供一种技术方案，一种机械型调式装载码垛机械手，包括固定支撑架1，固定支撑架1一侧安装有限位支撑组件2，限位支撑组件2包括电动滑轨201、移动支撑板202、液压缸203、限位支撑块204、延展电推杆205、联动电推杆206、支撑固定环207、移动支撑筒208、承重移动杆209、匚型支撑板210、延展支撑板211、延展螺杆212、阻挡防护架213、限位弹簧214、夹持限位板215、控制开关216、扭力弹簧217、夹持斜板218、辅助绳219、滑动金属板220、复位弹簧221、固定支撑板222、吸附电磁铁223和T型导向杆224；

电动滑轨201带动移动支撑板202和液压缸203移动到取料点，由液压缸203带动限位支撑块204下压，由延展电推杆205带动支撑固定环207移动；

联动电推杆206带动移动支撑筒208移动，使得匚型支撑板210沿支撑固定环207向后滑动，将夹持斜板218输送到物品底部侧端，由扭力弹簧217带动夹持斜板218沿延展支撑板211侧端转动。

固定支撑架1内侧对称安装有电动滑轨201，两个电动滑轨201之间通过滑轨座连接有移动支撑板202，移动支撑板202顶端对应固定支撑架1位置处嵌入安装有液压缸203，液压缸203底端卡接连接有限位支撑块204，限位支撑块204两端对称嵌入安装有延展电推杆205，限位支撑块204一端中部嵌入安装有联动电推杆206，延展电推杆205一端靠近限位支撑块204位置处安装有支撑固定环207，联动电推杆206一端卡接连接有移动支撑筒208，移动支撑筒208内侧滑动连接有承重移动杆209，承重移动杆209一端靠近支撑固定环207位置处连接有匚型支撑板210，匚型支撑板210滑动安装于支撑固定环207内侧，使得在匚型支撑板210滑动时可以有效限位，匚型支撑板210顶端滑动连接有延展支撑板211，延展支撑板211底端中部转动连接有延展螺杆212，延展螺杆212侧端与匚型支撑板210转动连接；

限位支撑块204顶端焊接有阻挡防护架213，阻挡防护架213一端两侧对称焊接有限位弹簧214，限位弹簧214远离阻挡防护架213的一端焊接有夹持限位板215，阻挡防护架213靠近夹持限位板215的一端中部安装有控制开关216，夹持限位板215一端两侧对应阻挡防护架213位置处焊接有T型导向杆224，T型导向杆224贯穿安装于阻挡防护架213一端，便于限位导向，延展支撑板211一端焊接有扭力弹簧217，扭力弹簧217一端焊接有夹持斜板218，夹持斜板218与延展支撑板211转动连接，使得夹持斜板218在转动时可以得到有效限位阻挡，夹持斜板218底端对称粘接有辅助绳219，两个辅助绳219一端粘接安装于滑动金属板220一端，滑动金属板220一端两侧对应辅助绳219位置处焊接有复位弹簧221，延展支撑板211底端对应复位弹簧221位置处焊接有固定支撑板222，复位弹簧221一端焊接安装于固定支撑板222一端，保证限位阻挡的效果，延展支撑板211底端靠近滑动金属板220位置处卡接有吸附电磁铁223，控制开关216与吸附电磁铁223串联，便于控制吸附电磁铁223，电动滑轨201、延展电推杆205、联动电推杆206和吸附电磁铁223输入端均与外部控制器输出端电性连接，外部控制器输入端与外部电源输出端电性连接。

固定支撑架1一侧安装有移动限制组件3，移动限制组件3包括移动轮301、滑动限位盒302、传动电机303、移动螺杆304、固定承重板305、下压电推杆306、支撑固定垫307、承重固定垫308、万向轮309、连接卡接板310、卡接连接孔311、卡接连接柱312、匚型固定板313、固定螺栓314、限位固定盒315、延展弹簧316、L型承重板317、卡接销钉318、辅助固定块319和定向轮320；

固定支撑架1底端安装有移动轮301，移动轮301嵌入安装于滑动限位盒302内侧，使得在滑动时不会出现位置偏移，固定支撑架1底端嵌入安装有滑动限位盒302内侧，滑动限位盒302一端通过电机座安装有传动电机303，传动电机303输出轴通过螺栓与移动螺杆304一端相连接，移动螺杆304通过螺杆座与固定支撑架1侧端相连接，滑动限位盒302底端焊接有固定承重板305，固定承重板305顶端靠近滑动限位盒302位置处等距嵌入安装有下压电推杆306，两个下压电推杆306底端安装有支撑固定垫307，固定承重板305底端位于下压电推杆306之间安装有承重固定垫308，承重固定垫308高度与支撑固定垫307高度相等，保证了支撑的稳定性，承重固定垫308侧端等距铰接有若干个万向轮309，万向轮309一端对应承重固定垫308位置处焊接有连接卡接板310，连接卡接板310和承重固定垫308一端均开设有卡接连接孔311，卡接连接孔311内侧嵌入安装有卡接连接柱312；

固定支撑架1一端两侧对称焊接有匚型固定板313，匚型固定板313与固定支撑架1之间通过固定螺栓314连接有限位固定盒315，限位固定盒315内侧焊接有延展弹簧316，延展弹簧316底端焊接有L型承重板317，L型承重板317一端滑动安装于限位固定盒315内侧，使得在使用时可以稳定的放置到地面，L型承重板317一端通过卡接销钉318嵌入安装有辅助固定块319顶端，辅助固定块319底端等距安装有若干个定向轮320，传动电机303和下压电推杆306输入端与外部控制器输出端电性连接。

移动支撑板202一侧安装有下压阻挡组件4，下压阻挡组件4包括L型安装板401、承重电推杆402、移动支撑架403、双向螺杆404、防护阻挡板405、辅助弹簧406、防护下压垫407、内孔螺纹板408、夹持螺杆409、防滑挤压块410、夹持阻挡板411、开合板412、弧形夹持块413、夹持滑动槽414、半圆联动板415、联动卡接柱416、阻挡安装板417、联动弹簧418、联动滑动杆419、内孔阻挡块420、延展辅助板421、转动限位槽422、旋转固定筒423、安装弹簧424和固定旋转杆425；

移动支撑板202顶端一侧焊接有L型安装板401，L型安装板401顶端嵌入安装有承重电推杆402，承重电推杆402底端安装有移动支撑架403，移动支撑架403一端转动连接有双向螺杆404，双向螺杆404侧端通过螺杆座连接有防护阻挡板405，防护阻挡板405底端等距焊接有若干个辅助弹簧406，多个辅助弹簧406底端焊接有防护下压垫407，防护阻挡板405顶端一侧对称焊接有内孔螺纹板408，内孔螺纹板408内侧转动连接有夹持螺杆409，夹持螺杆409一端粘接有防滑挤压块410，防护阻挡板405顶端一端焊接有夹持阻挡板411，防护阻挡板405底端铰接有开合板412，开合板412一端两侧靠近夹持阻挡板411位置处焊接有弧形夹持块413，弧形夹持块413一端对应防滑挤压块410位置处开设有夹持滑动槽414，弧形夹持块413侧端与夹持阻挡板411侧端贴合，防滑挤压块410嵌入安装于夹持滑动槽414内侧，便于进行固定盒限位；

开合板412一端对称焊接有半圆联动板415，两个半圆联动板415之间通过联动卡接柱416卡接连接有阻挡安装板417，阻挡安装板417一端与开合板412一端铰接连接，阻挡安装板417两端对称焊接有联动弹簧418，联动弹簧418一端焊接有联动滑动杆419，联动滑动杆419侧端套接有内孔阻挡块420，两个内孔阻挡块420一端焊接有延展辅助板421，延展辅助板421和开合板412底端均开设有转动限位槽422，延展辅助板421顶端对应转动限位槽422位置处焊接有旋转固定筒423，旋转固定筒423内侧焊接有安装弹簧424，安装弹簧424对应旋转固定筒423位置处焊接有固定旋转杆425。

承重电推杆402输入端与外部控制器输出端电性连接。

本发明的工作原理及使用流程：在需要对物品进行码垛前，由下压电推杆306带动支撑固定垫307下压，将固定承重板305抬起，从而将设备抬高，转动万向轮309，使得连接卡接板310侧端与承重固定垫308侧端贴合，再将卡接连接柱312嵌入到卡接连接孔311内侧，从而对万向轮309固定连接，在固定完成后，再有下压电推杆306带动支撑固定垫307复位，使得万向轮309与地面接触，通过万向轮309将设备移动到所需位置，使得在需要更换位置时工作人员可以快速的进行操作，在移动到所需位置处，再通过下压电推杆306带动支撑固定垫307下压，从而便于工作人员快速的将万向轮309从承重固定垫308侧端拆卸转动到原位置处，通过支撑固定垫307和承重固定垫308对整体进行支撑，保证了其在使用过程中固定的稳定性；

在固定完成后，将限位固定盒315嵌入到匚型固定板313内侧，并通过固定螺栓314对限位固定盒315固定限位，拉动L型承重板317，在延展弹簧316的延展作用下，使得L型承重板317与限位固定盒315保持紧密的状态，将L型承重板317嵌入到辅助固定块319顶端，通过卡接销钉318进行固定连接，使得在使用过程中可以稳定的对前端进行拉伸限位，避免重量偏差导致装置前倾的情况出现，并且在机械手前后滑动时可以通过定向轮320同步滑动，保证了使用过程中的同步性；

在限位安装完成后，由电动滑轨201带动移动支撑板202和液压缸203移动到取料点，由液压缸203带动限位支撑块204下压，从而将机械手带动到所需位置，由延展电推杆205带动支撑固定环207移动，将匚型支撑板210和延展支撑板211带动到所需的宽度，同时承重移动杆209沿移动支撑筒208滑动，保证了两个匚型支撑板210和延展支撑板211在承重时相互之间的连接，避免因单一的承重导致装置损坏的情况出现，转动延展螺杆212，使得延展支撑板211沿匚型支撑板210滑动，使得在需要对较长的物品进行拿取时，可以快速的改变匚型支撑板210和延展支撑板211之间的距离保证了承重的长度，避免长度不足导致产品无法有效拿取而出现掉落的情况，在调节完成后，由联动电推杆206带动移动支撑筒208移动，使得匚型支撑板210沿支撑固定环207向后滑动，从而将夹持斜板218输送到物品底部侧端，再由传动电机303带动移动螺杆304转动，移动轮301沿滑动限位盒302移动，使得夹持斜板218可以准确的放置到物品底部侧端，再夹持斜板218到达所需位置处，再通过传动电机303和移动螺杆304将其输送到物品底端，同时联动电推杆206带动匚型支撑板210和延展支撑板211同步移动到物品底端，在移动时，物品最终与夹持限位板215侧端贴合，在贴合后，再传动电机303和移动螺杆304的持续带动下，夹持限位板215挤压限位弹簧214，并最终与控制开关216侧端接触，在接触后，吸附电磁铁223断电，在扭力弹簧217的复位作用下，带动夹持斜板218沿延展支撑板211侧端转动，使得滑动金属板220沿匚型支撑板210侧端滑动带动复位弹簧221复位，从而对物品两侧进行夹持限位，避免在移动时物品出现滑落的情况，保证了对物品的限位效果；

在物品准确无误的放置到匚型支撑板210和延展支撑板211顶端后，由承重电推杆402带动移动支撑架403下压，使得防护阻挡板405和开合板412同步下压，最终防护下压垫407与物品表面贴合，并通过辅助弹簧406对防护下压垫407持续下压对物品顶端进行固定，使得在搬运时物品不会晃动掉落；

通过双向螺杆404带动防护阻挡板405移动，使得在需要对不同大小的物品夹持时可以快速的改变两个防护阻挡板405之间的距离，保证了限位下压的效果，再沿夹持阻挡板411转动弧形夹持块413带动开合板412转动，从而快速的改变开合板412的限位角度，再由夹持螺杆409带动防滑挤压块410沿内孔螺纹板408转动，并最终嵌入到夹持滑动槽414内侧，使得在需要对倾斜的物品进行限位阻挡时，可以快速的进行操作，从而便于适应不同的产品，在产品堆积较多时，工作人员将旋转固定筒423嵌入到转动限位槽422位置处，由安装弹簧424带动固定旋转杆425嵌入到开合板412内侧，使得开合板412与延展辅助板421转动卡接，同时内孔阻挡块420与阻挡安装板417卡位，由联动弹簧418带动联动滑动杆419嵌入到内孔阻挡块420内侧，从而快速的固定安装，在固定安装后，从而快速的对延展辅助板421进行固定连接，从而有效的阻挡限位，转动延展辅助板421，将延展辅助板421转动到所需角度，并将联动卡接柱416嵌入到半圆联动板415和阻挡安装板417侧端，使得在延展时可以快速的连接限位，保证了对产品的限位效果。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机械型调式装载码垛机械手，包括固定支撑架(1)，其特征在于：所述固定支撑架(1)一侧安装有限位支撑组件(2)，所述限位支撑组件(2)包括电动滑轨(201)、移动支撑板(202)、液压缸(203)、限位支撑块(204)、延展电推杆(205)、联动电推杆(206)、支撑固定环(207)、移动支撑筒(208)、承重移动杆(209)、匚型支撑板(210)、延展支撑板(211)、延展螺杆(212)、阻挡防护架(213)、限位弹簧(214)、夹持限位板(215)、控制开关(216)、扭力弹簧(217)、夹持斜板(218)、辅助绳(219)、滑动金属板(220)、复位弹簧(221)、固定支撑板(222)、吸附电磁铁(223)和T型导向杆(224)；

所述电动滑轨(201)带动移动支撑板(202)和液压缸(203)移动到取料点，由液压缸(203)带动限位支撑块(204)下压，由延展电推杆(205)带动支撑固定环(207)移动；

所述联动电推杆(206)带动移动支撑筒(208)移动，使得匚型支撑板(210)沿支撑固定环(207)向后滑动，将夹持斜板(218)输送到物品底部侧端，由扭力弹簧(217)带动夹持斜板(218)沿延展支撑板(211)侧端转动；

所述固定支撑架(1)内侧对称安装有电动滑轨(201)，两个所述电动滑轨(201)之间通过滑轨座连接有移动支撑板(202)，所述移动支撑板(202)顶端对应固定支撑架(1)位置处嵌入安装有液压缸(203)，所述液压缸(203)底端卡接连接有限位支撑块(204)，所述限位支撑块(204)两端对称嵌入安装有延展电推杆(205)，所述限位支撑块(204)一端中部嵌入安装有联动电推杆(206)，所述延展电推杆(205)一端靠近限位支撑块(204)位置处安装有支撑固定环(207)，所述联动电推杆(206)一端卡接连接有移动支撑筒(208)，所述移动支撑筒(208)内侧滑动连接有承重移动杆(209)，所述承重移动杆(209)一端靠近支撑固定环(207)位置处连接有匚型支撑板(210)，所述匚型支撑板(210)顶端滑动连接有延展支撑板(211)，所述延展支撑板(211)底端中部转动连接有延展螺杆(212)，所述延展螺杆(212)侧端与匚型支撑板(210)转动连接；

所述限位支撑块(204)顶端焊接有阻挡防护架(213)，所述阻挡防护架(213)一端两侧对称焊接有限位弹簧(214)，所述限位弹簧(214)远离阻挡防护架(213)的一端焊接有夹持限位板(215)，所述阻挡防护架(213)靠近夹持限位板(215)的一端中部安装有控制开关(216)，所述夹持限位板(215)一端两侧对应阻挡防护架(213)位置处焊接有T型导向杆(224)，所述延展支撑板(211)一端焊接有扭力弹簧(217)，所述扭力弹簧(217)一端焊接有夹持斜板(218)，所述夹持斜板(218)底端对称粘接有辅助绳(219)，两个辅助绳(219)一端粘接安装于滑动金属板(220)一端，所述滑动金属板(220)一端两侧对应辅助绳(219)位置处焊接有复位弹簧(221)，所述延展支撑板(211)底端对应复位弹簧(221)位置处焊接有固定支撑板(222)，所述延展支撑板(211)底端靠近滑动金属板(220)位置处卡接有吸附电磁铁(223)。

2.根据权利要求1所述的一种机械型调式装载码垛机械手，其特征在于，所述T型导向杆(224)贯穿安装于阻挡防护架(213)一端，所述控制开关(216)与吸附电磁铁(223)串联，所述电动滑轨(201)、延展电推杆(205)、联动电推杆(206)和吸附电磁铁(223)输入端均与外部控制器输出端电性连接，所述外部控制器输入端与外部电源输出端电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械型调式装载码垛机械手，其特征在于，所述匚型支撑板(210)滑动安装于支撑固定环(207)内侧，所述夹持斜板(218)与延展支撑板(211)转动连接，所述复位弹簧(221)一端焊接安装于固定支撑板(222)一端。

4.根据权利要求1所述的一种机械型调式装载码垛机械手，其特征在于，所述固定支撑架(1)一侧安装有移动限制组件(3)，所述移动限制组件(3)包括移动轮(301)、滑动限位盒(302)、传动电机(303)、移动螺杆(304)、固定承重板(305)、下压电推杆(306)、支撑固定垫(307)、承重固定垫(308)、万向轮(309)、连接卡接板(310)、卡接连接孔(311)、卡接连接柱(312)、匚型固定板(313)、固定螺栓(314)、限位固定盒(315)、延展弹簧(316)、L型承重板(317)、卡接销钉(318)、辅助固定块(319)和定向轮(320)；

所述固定支撑架(1)底端安装有移动轮(301)，所述固定支撑架(1)底端嵌入安装有滑动限位盒(302)内侧，所述滑动限位盒(302)一端通过电机座安装有传动电机(303)，所述传动电机(303)输出轴通过螺栓与移动螺杆(304)一端相连接，所述移动螺杆(304)通过螺杆座与固定支撑架(1)侧端相连接，所述滑动限位盒(302)底端焊接有固定承重板(305)，所述固定承重板(305)顶端靠近滑动限位盒(302)位置处等距嵌入安装有下压电推杆(306)，两个所述下压电推杆(306)底端安装有支撑固定垫(307)，所述固定承重板(305)底端位于下压电推杆(306)之间安装有承重固定垫(308)，所述承重固定垫(308)侧端等距铰接有若干个万向轮(309)，所述万向轮(309)一端对应承重固定垫(308)位置处焊接有连接卡接板(310)，所述连接卡接板(310)和承重固定垫(308)一端均开设有卡接连接孔(311)，所述卡接连接孔(311)内侧嵌入安装有卡接连接柱(312)；

所述固定支撑架(1)一端两侧对称焊接有匚型固定板(313)，所述匚型固定板(313)与固定支撑架(1)之间通过固定螺栓(314)连接有限位固定盒(315)，所述限位固定盒(315)内侧焊接有延展弹簧(316)，所述延展弹簧(316)底端焊接有L型承重板(317)，所述L型承重板(317)一端通过卡接销钉(318)嵌入安装有辅助固定块(319)顶端，所述辅助固定块(319)底端等距安装有若干个定向轮(320)。

5.根据权利要求4所述的一种机械型调式装载码垛机械手，其特征在于，所述移动轮(301)嵌入安装于滑动限位盒(302)内侧，所述承重固定垫(308)高度与支撑固定垫(307)高度相等，所述L型承重板(317)一端滑动安装于限位固定盒(315)内侧，所述传动电机(303)和下压电推杆(306)输入端与外部控制器输出端电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种机械型调式装载码垛机械手，其特征在于，所述移动支撑板(202)一侧安装有下压阻挡组件(4)，所述下压阻挡组件(4)包括L型安装板(401)、承重电推杆(402)、移动支撑架(403)、双向螺杆(404)、防护阻挡板(405)、辅助弹簧(406)、防护下压垫(407)、内孔螺纹板(408)、夹持螺杆(409)、防滑挤压块(410)、夹持阻挡板(411)、开合板(412)、弧形夹持块(413)、夹持滑动槽(414)、半圆联动板(415)、联动卡接柱(416)、阻挡安装板(417)、联动弹簧(418)、联动滑动杆(419)、内孔阻挡块(420)、延展辅助板(421)、转动限位槽(422)、旋转固定筒(423)、安装弹簧(424)和固定旋转杆(425)；

所述移动支撑板(202)顶端一侧焊接有L型安装板(401)，所述L型安装板(401)顶端嵌入安装有承重电推杆(402)，所述承重电推杆(402)底端安装有移动支撑架(403)，所述移动支撑架(403)一端转动连接有双向螺杆(404)，所述双向螺杆(404)侧端通过螺杆座连接有防护阻挡板(405)，所述防护阻挡板(405)底端等距焊接有若干个辅助弹簧(406)，多个所述辅助弹簧(406)底端焊接有防护下压垫(407)，所述防护阻挡板(405)顶端一侧对称焊接有内孔螺纹板(408)，所述内孔螺纹板(408)内侧转动连接有夹持螺杆(409)，所述夹持螺杆(409)一端粘接有防滑挤压块(410)，所述防护阻挡板(405)顶端一端焊接有夹持阻挡板(411)，所述防护阻挡板(405)底端铰接有开合板(412)，所述开合板(412)一端两侧靠近夹持阻挡板(411)位置处焊接有弧形夹持块(413)，所述弧形夹持块(413)一端对应防滑挤压块(410)位置处开设有夹持滑动槽(414)；

所述开合板(412)一端对称焊接有半圆联动板(415)，两个所述半圆联动板(415)之间通过联动卡接柱(416)卡接连接有阻挡安装板(417)，所述阻挡安装板(417)一端与开合板(412)一端铰接连接，所述阻挡安装板(417)两端对称焊接有联动弹簧(418)，所述联动弹簧(418)一端焊接有联动滑动杆(419)，所述联动滑动杆(419)侧端套接有内孔阻挡块(420)，两个所述内孔阻挡块(420)一端焊接有延展辅助板(421)，所述延展辅助板(421)和开合板(412)底端均开设有转动限位槽(422)，所述延展辅助板(421)顶端对应转动限位槽(422)位置处焊接有旋转固定筒(423)，所述旋转固定筒(423)内侧焊接有安装弹簧(424)，所述安装弹簧(424)对应旋转固定筒(423)位置处焊接有固定旋转杆(425)。

7.根据权利要求6所述的一种机械型调式装载码垛机械手，其特征在于，所述弧形夹持块(413)侧端与夹持阻挡板(411)侧端贴合，所述防滑挤压块(410)嵌入安装于夹持滑动槽(414)内侧，所述承重电推杆(402)输入端与外部控制器输出端电性连接。

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