CN110712793B - 一种自适应式自动装箱设备的装箱方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自适应式自动装箱设备及其装箱方法，通过设置自动抓取组件，包括联动抓取部以及浮动吸取部，所述浮动吸取部进一步采用可联动的吸盘滑座，利用电动缸的推杆实现对吸盘滑座的联动，从而针对不同尺寸的工件改变吸盘的间距，减少了传统更换整个吸盘的成本。所述联动抓取部利用推进部、菱形铰接部、铰接杆、夹板实现一个推力控制两端夹板同步运动的过程，从而有效同步了两边夹板的进给速度，避免了传统分别控制两夹板、容易造成受力不均的问题出现。通过在两传输辊道之间设置桥接组件，从而将待打包纸箱和正在打包的纸箱通过搭桥实现相对分离，相比于传统的一条流水线，本发明设计的桥接组件优化了工作效率和协调性。
Description
技术领域
本发明涉及物料装箱领域，具体涉及一种自适应式自动装箱设备的装箱方法。
背景技术
在自动包装流水线中，装箱设备是整线系统运行的核心，装箱类机械虽不是产品直接生产机械，但它却是实现生产自动化所必需的。装箱机用于完成运输包装，它将包装成品按一定排列方式和定量装入箱中，并把箱的开口部分闭合或封固。
现有技术中装箱设备对于物料或纸箱板的抓取通常采用夹板和吸盘两种抓取方式，传统的吸盘位置是固定的，转为特定的流水线设计，如果需要更换包装工件则需要单独更换整个吸盘组件，费时费力；同时，传统的夹板通常采用两个动力源分别驱动两个夹板，这种驱动方式虽然能够在其中一个动力源失效后继续工作，却带来一个问题：两边动力不均导致损坏工件表面。
发明内容
发明目的：旨在提供一种自适应式自动装箱设备，以解决现有技术存在的上述问题。进一步目的是提供一种基于上述双工位协作包装机器人的装箱方法。
技术方案：一种自适应式自动装箱设备，包括纸箱传输工位和自动抓取组件两部分。
其中，纸箱传输工位，包括至少两个平行排列的传输组件，以及连接在相邻两个传输组件之间的桥接组件；
自动抓取组件，包括固定在基面上、且位于所述传输组件之间的龙门架，水平搭设在所述龙门架顶端的位移驱动组件，沿所述位移驱动组件在预定行程范围内水平滑动的滑动部，固定在所述滑动部的一端的升降部，固定在所述升降部的一端的联动抓取部，以及安装在所述联动抓取部内的浮动吸取部；
所述浮动吸取部内安装有多个位置传感器。
在进一步的实施例中，所述传输组件进一步包括支撑架，以及架设并固定在所述支撑架上的传输辊道；所述支撑架下部的预定高度处由多根型材搭建并焊接形成搭接架；所述桥接组件包括固定安装在所述搭接架上、且位于所述传输辊道下方的桥接传动部，以及搭设在相邻两个传输辊道之间的搭桥；桥接组件用于对待打包纸箱和正在打包的纸箱实现搭桥，当纸箱需要进入打包工位时，由桥接传动部将其通过搭桥传输至打包工位上，桥接组件将待打包纸箱和正在打包的纸箱通过搭桥实现相对分离，优化了工作效率和协调性。
在进一步的实施例中，所述桥接传动部进一步包括固定安装在其中一个搭接架上的第一驱动电机，通过联轴器固定连接在所述第一驱动电机的输出轴一端的第一主动轮，固定安装在另一个搭接架上的第一滚轮座，转动设置在所述第一滚轮座上的第一同步轮，套设在所述第一主动轮和第一同步轮上的第一齿带，相互平行固定在所述搭接架上的导杆，分别滑动套设在相邻两个导杆上的直线滑座，架设并固定在所述直线滑座上的滑动板，固定在所述滑动板上的托举部，以及设置在所述第一齿带两侧的涨紧机构；所述滑动板同时与所述第一齿带的齿带端面通过螺栓锁接；由第一驱动电机带动第一主动轮转动，第一主动轮的动力通过第一齿带同步至第一同步轮，由于第一齿带在传动的时候会产生水平方向的动力分量，故滑动板通过第一齿带的传动实现运动，进而带动托举部移动，将其上方的纸箱托举并通过搭桥从初始工位传至实际包装工位上。
在进一步的实施例中，所述涨紧机构进一步包括固定安装在所述搭接架上的T形铰支座，铰接在所述T形铰支座上且相互呈“
”形的两根调节连杆，分别过盈配合插入所述调节连杆一端的支撑轴，通过深沟球轴承转动设置在所述支撑轴末端的涨紧件，分别铰接在两个支撑轴中部的L形连接件，连接在两个连接件之间的调节杆，以及在所述调节杆之间起锁紧作用的锁紧螺母；通过手动调整调节杆，以改变两根调节连杆的夹角，从而改变调节连杆一端的涨紧件与齿带的压紧力，最终通过锁紧螺母锁紧以保持该涨紧值。
在进一步的实施例中，所述位移驱动组件进一步包括固定安装在所述龙门架顶部的直线滑轨，固定在所述直线滑轨一端的第二驱动电机，通过联轴器固定连接在所述第二驱动电机的输出轴一端的第二主动轮，固定安装在所述直线滑轨另一端的第二滚轮座，转动设置在所述第二滚轮座上的第二同步轮，以及套设在所述第二主动轮和第二同步轮上的第二齿带；所述滑动部滑动套设在所述直线滑轨上，所述滑动部的内壁设有多个滚轮，所述滚轮与所述直线滑轨的外壁接触；所述滑动部同时与所述第二齿带的下端面通过螺栓锁接；由第二驱动电机带动第二主动轮转动，由第二齿带将主动轮的动力同步至第二同步轮，由于第二齿带在传动的时候会产生水平方向的动力分量，故滑动部通过第二齿带的传动实现运动，由于滑动部是滑动套设在直线滑轨上的，故滑动部的运动方向由直线滑轨限定，实现在水平方向的滑动。
在进一步的实施例中，所述联动抓取部进一步包括固定在所述升降部一端的安装板，固定在所述安装板的下底面、且相互平行安装的第二导轨，滑动设置在所述第二导轨上的一组夹板，以及固定安装在所述安装板上、且位于两个夹板之间的推进部；所述推进部的推杆与其中一个夹板固定连接，所述安装板上位于两夹板之间转动连接有菱形铰接部，所述菱形铰接部的几何中心处通过深沟球轴承转动设置在所述安装板上，所述菱形铰接部的两端分别通过铰接杆与两侧的夹板铰接；由推进部向内收缩其中一个夹板，夹板的运动由铰接杆传递至菱形铰接部，再由菱形铰接部传递至另一端的铰接杆，由该铰接杆带动另一侧的夹板向内运动，上述过程即实现联动抓取部的抓取动作，且两个夹板的运动为联动式。
在进一步的实施例中，所述浮动吸取部进一步包括安装架，固定安装在所述安装架下部的一对直线导杆，滑动设置在所述直线导杆上的多个吸盘滑座，以及固定在所述吸盘滑座下部的多个真空吸盘；每个吸盘滑座上都设有铰接球，所述吸盘滑座之间通过相互交叉铰接的剪叉连杆连接形成联动；所述安装架的一端安装有电动缸，所述电动缸的推杆与所述剪叉连杆的一端铰接；根据工件实际尺寸改变调整吸盘的布局位置，由电动缸推动剪叉连杆，由剪叉连杆将推力分散至每个吸盘滑座上，从而改变吸盘滑座的相对距离，以针对工件的尺寸调节吸盘的分布。
在进一步的实施例中，所述升降部包括升降架、第一导轨、第一滑块、转接板、直线气缸，所述升降架固定在所述滑动部上，所述第一导轨沿竖直方向安装在所述升降架的两侧，所述第一滑块滑动设置在所述第一导轨上，所述转接板固定在所述第一滑块上，所述直线气缸固定在所述升降架上，所述直线气缸的推杆与所述转接板连接。
一种自适应式自动装箱设备的装箱方法，包括以下步骤：
步骤1、折叠好的纸箱放置在传输辊道上，由传输辊道将纸箱传输至桥接组件的起点；随后桥接组件工作，由第一驱动电机带动第一主动轮转动，第一主动轮的动力通过第一齿带同步至第一同步轮，由于第一齿带在传动的时候会产生水平方向的动力分量，故滑动板通过第一齿带的传动实现运动，进而带动托举部移动，将其上方的纸箱托举并通过搭桥从初始工位传至实际包装工位上；
步骤2、需包装的工件放置在工作台上的定位板上，位移驱动组件启动，由第二驱动电机带动第二主动轮转动，由第二齿带将第二主动轮的动力同步至第二同步轮，由于第二齿带在传动的时候会产生水平方向的动力分量，故滑动部通过第二齿带的传动实现运动，由于滑动部是滑动套设在直线滑轨上的，故滑动部的运动方向由直线滑轨限定，实现在水平方向的滑动；
步骤3、滑动部带动整个联动抓取部向工件移动，在联动抓取部移动的过程中利用位置传感器感知联动抓取部是否到达工件位置、以及联动抓取部与工件的垂直距离：当联动抓取部运动至工件位置的正上方后，位置传感器触发停止信号，此时第二驱动电机停止运行，转由升降部工作，直线气缸推动转接板沿着第一导轨做竖直方向的升机运动，从而驱动整个联动抓取部朝向工件移动，在联动抓取部移向工件的过程中，位置传感器实时工作，感知联动抓取部与工件的距离，当位置传感器计算得出的当前值为调试得到的预定值时，表明联动抓取部已经到达抓取工件的条件；
步骤4、对于形状不规则、质量较大的工件，采用夹板抓取模式：随后联动抓取部启动，由推进部向内收缩其中一个夹板，夹板的运动由铰接杆传递至菱形铰接部，再由菱形铰接部传递至另一端的铰接杆，由该铰接杆带动另一侧的夹板向内运动，上述过程即实现联动抓取部的抓取动作，且两个夹板的运动为联动式；
步骤5、对工件抓取完毕后，位移驱动组件驱动联动抓取部移动至纸箱传输工位的正上方，随后以预定速率下降并最终伸入纸箱内，将工件放置稳妥，随后联动抓取部以相反方向驱动夹板，将工件松开，最终原路返回；
步骤6、对于形状规则、质量较轻的工件，采用吸盘吸取模式，利用真空吸盘形成内外气压差，将工件吸起，后续步骤同步骤5。
在进一步的实施例中，所述步骤1进一步包括以下步骤：通过手动调整调节杆，以改变两根调节连杆的夹角，从而改变调节连杆一端的涨紧件与齿带的压紧力，最终通过锁紧螺母锁紧以保持该涨紧值。
在进一步的实施例中，所述步骤6进一步包括以下步骤：根据工件实际尺寸改变调整吸盘的布局位置，由电动缸推动剪叉连杆，由剪叉连杆将推力分散至每个吸盘滑座上，从而改变吸盘滑座的相对距离，以针对工件的尺寸调节吸盘的分布。
有益效果：本发明涉及一种自适应式自动装箱设备的装箱方法，通过设置自动抓取组件，包括位移驱动组件、滑动部、升降部、联动抓取部、浮动吸取部，所述浮动吸取部进一步采用可联动的吸盘滑座，利用电动缸的推杆实现对吸盘滑座的联动，从而针对不同尺寸的工件改变吸盘的间距，减少了传统更换整个吸盘的成本。所述联动抓取部利用推进部、菱形铰接部、铰接杆、夹板实现一个推力控制两端夹板同步运动的过程，从而有效同步了两边夹板的进给速度，避免了传统分别控制两夹板、容易造成受力不均的问题出现。通过在两传输辊道之间设置桥接组件，从而将待打包纸箱和正在打包的纸箱通过搭桥实现相对分离，相比于传统的一条流水线，本发明设计的桥接组件优化了工作效率和协调性。
附图说明
图1为本发明的整体结构图。
图2为本发明中位移驱动组件的结构图。
图3为本发明中纸箱传输工位的结构图。
图4为纸箱传输工位中桥接组件的局部放大图。
图5为桥接组件中涨紧机构的结构图。
图6为本发明中浮动吸取部的结构图。
图7为浮动吸取部的局部拆解图。
图8为本发明中联动抓取部的结构图。
图中各附图标记为：工件工位1、工件2、龙门架3、位移驱动组件4、直线滑轨401、第二驱动电机402、第二主动轮403、第二齿带404、第二滚轮座405、第二同步轮406、升降部5、联动抓取部6、安装板601、第二导轨602、夹板603、推进部604、菱形铰接部605、阻尼器606、铰接杆607、纸箱7、传输组件8、支撑架801、传输辊道802、桥接组件9、搭桥901、第一驱动电机902、搭接架903、第一齿带904、第一滚轮座905、第一同步轮906、滑动板907、托举部908、导杆909、直线滑座910、第一主动轮911、T形铰支座912、涨紧件913、L形连接件914、调节杆915、锁紧螺母916、调节连杆917、浮动吸取部10、安装架1001、直线导杆1002、吸盘滑座1003、真空吸盘1004、电动缸1005、剪叉连杆1006。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
申请人认为，传统的装箱设备具有以下问题与使用缺陷：1、传统的吸盘位置是固定的，转为特定的流水线设计，如果需要更换包装工件则需要单独更换整个吸盘组件，费时费力；2、传统的夹板通常采用两个动力源分别驱动两个夹板，这种驱动方式虽然能够在其中一个动力源失效后继续工作，却带来一个问题：两边动力不均导致损坏工件表面；3、传统的装箱设备通常为一条流水线，待打包纸箱和正在打包的纸箱都在同一条流水线上，当前方遇到错误时容易造成堵塞，效率和协调性普遍不高。
基于上述目的与宗旨，并结合实施例与相应的附图，对本发明的技术方案做进一步说明。
如图1，具体的细节部分如图2至图8所示，本发明公开了一种自适应式自动装箱设备的装箱方法。一种自适应式自动装箱设备，集成了工件工位1、纸箱传输工位、以及自动抓取组件。其中，所述工件工位1包括工作台，所述工作台上设有定位板，被包装的工件2放置在工作台上的定位板上。所述纸箱传输工位包括至少两个平行排列的传输组件8，以及连接在相邻两个传输组件8之间的桥接组件9。所述传输组件8包括支撑架801、传输辊道802，所述传输辊道802架设在所述支撑架801上，所述支撑架801下部的预定高度处由多根型材搭建并焊接形成搭接架903。所述桥接组件9包括桥接传动部和搭桥901，所述桥接传动部固定安装在所述搭接架903上、且位于所述传输辊道802的下方，所述搭桥901搭设在相邻两个传输辊道802之间。所述桥接传动部包括第一驱动电机902、第一主动轮911、第一滚轮座905、第一同步轮906、第一齿带904、导杆909、直线滑座910、滑动板907、托举部908、涨紧机构，所述第一驱动电机902固定安装在其中一个搭接架903上，所述第一主动轮911通过联轴器固定在所述第一驱动电机902的输出轴的一端，所述第一滚轮座905固定安装在另一个搭接架903上，所述第一同步轮906转动设置在所述第一滚轮座905上，所述第一齿带904套设在所述第一主动轮911和第一同步轮906上，所述导杆909平行固定在所述搭接架903上，所述直线滑座910分别滑动套设在相邻两个导杆909上，所述滑动板907架设并固定在所述直线滑座910上，所述托举部908固定在所述滑动板907上，所述涨紧机构设置在所述第一齿带904的两侧，所述滑动板907同时与所述第一齿带904的齿带端面通过螺栓锁接。所述涨紧机构包括T形铰支座912、调节连杆917、支撑轴、涨紧件913、L形连接件914、调节杆915、锁紧螺母916。所述T形铰支座912固定安装在所述搭接架903上，所述调节连杆917铰接在所述T形铰支座912上且相互呈“>”形，所述支撑轴分别过盈配合插入所述调节连杆917的一端，所述涨紧件913通过深沟球轴承转动设置在所述支撑轴的末端，所述L形连接件914分别铰接在两个支撑轴的中部，所述调节杆915连接在两个连接件之间，所述锁紧螺母916在所述调节杆915之间起锁紧作用。
所述自动抓取组件包括龙门架3、位移驱动组件4、滑动部、升降部5、联动抓取部6、浮动吸取部10。所述龙门架3固定在基面上、且位于传输组件8之间；所述位移驱动组件4搭设在所述龙门架3的顶端；所述滑动部沿所述位移驱动组件4在预定行程范围内水平滑动；所述升降部5固定在所述滑动部的一端；所述联动抓取部6固定在所述升降部5的一端；所述浮动吸取部10安装在所述联动抓取部6内；所述浮动吸取部10内安装有多个位置传感器，所述位置传感器优选为接近开关，型号为HGS-12-01。所述位移驱动组件4包括直线滑轨401、第二驱动电机402、第二主动轮403、第二滚轮座405、第二同步轮406、第二齿带404，所述直线滑轨401固定安装在所述龙门架3的顶部，所述第二驱动电机402固定在所述直线滑轨401的一端，所述第二主动轮403通过联轴器固定连接在所述第二驱动电机402的输出轴一端，所述第二滚轮座405固定安装在所述直线滑轨401的另一端，所述第二同步轮406转动设置在所述第二滚轮座405上，所述第二齿带404套设在所述第二主动轮403和第二同步轮406上，所述滑动部滑动套设在所述直线滑轨401上，所述滑动部的内壁设有多个滚轮，所述滚轮与所述直线滑轨401的外壁接触；所述滑动部同时与所述第二齿带404的下端面通过螺栓锁接。所述升降部5包括升降架、第一导轨、第一滑块、转接板、直线气缸，所述升降架固定在所述滑动部上，所述第一导轨沿竖直方向安装在所述升降架的两侧，所述第一滑块滑动设置在所述第一导轨上，所述转接板固定在所述第一滑块上，所述直线气缸固定在所述升降架上，所述直线气缸的推杆与所述转接板连接。所述联动抓取部6包括安装板601、第二导轨602、夹板603、推进部604、菱形铰接部605，所述安装板601固定在所述升降部5的一端，所述第二导轨602固定在所述安装板601的下底面、且相互平行安装，所述夹板603滑动设置在所述第二导轨602上，所述推进部604固定安装在所述安装板601上、且位于两个夹板603之间，所述推进部604的推杆与其中一个夹板603固定连接，所述安装板601上位于两夹板603之间转动连接有菱形铰接部605，所述菱形铰接部605的几何中心处通过深沟球轴承转动设置在所述安装板601上，所述菱形铰接部605的两端分别通过铰接杆607与两侧的夹板603铰接，所述安装板601上还安装有阻尼器606，所述阻尼器606优选为气弹簧，所述气弹簧的输出端与其中一个夹板603铰接。所述浮动吸取部10包括安装架1001、直线导杆1002、吸盘滑座1003、真空吸盘1004、铰接球、剪叉连杆1006、电动缸1005，所述直线导杆1002固定安装在所述安装架1001的下部，所述吸盘滑座1003滑动设置在所述直线导杆1002上，所述真空吸盘1004固定在所述吸盘滑座1003的下部，所述铰接球设置在每个吸盘滑座1003上，所述吸盘滑座1003之间通过相互交叉铰接的剪叉连杆1006连接形成联动；所述安装架1001的一端安装有电动缸1005，所述电动缸1005的推杆与所述剪叉连杆1006的一端铰接。
本发明具体的工作过程如下：
折叠好的纸箱7放置在传输辊道802上，由传输辊道802将纸箱7传输至桥接组件9的起点。随后桥接组件9工作，由第一驱动电机902带动第一主动轮911转动，第一主动轮911的动力通过第一齿带904同步至第一同步轮906，由于第一齿带904在传动的时候会产生水平方向的动力分量，故滑动板907通过第一齿带904的传动实现运动，进而带动托举部908移动，将其上方的纸箱7托举并通过搭桥901从初始工位传至实际包装工位上。对于第一齿带904的运动，为防止长时间运行导致齿带松垮，本发明设计了涨紧机构，通过手动调整调节杆915，以改变两根调节连杆917的夹角，从而改变调节连杆917一端的涨紧件913与齿带的压紧力，最终通过锁紧螺母916锁紧以保持该涨紧值。
需包装的工件2放置在工作台上的定位板上，位移驱动组件4启动，由第二驱动电机402带动第二主动轮403转动，由第二齿带404将第二主动轮403的动力同步至第二同步轮406，由于第二齿带404在传动的时候会产生水平方向的动力分量，故滑动部通过第二齿带404的传动实现运动，由于滑动部是滑动套设在直线滑轨401上的，故滑动部的运动方向由直线滑轨401限定，实现在水平方向的滑动。滑动部带动整个联动抓取部6向工件2移动，在联动抓取部6移动的过程中利用位置传感器感知联动抓取部6是否到达工件2位置、以及联动抓取部6与工件2的垂直距离。当联动抓取部6运动至工件2位置的正上方后，位置传感器触发停止信号，此时第二驱动电机402停止运行，转由升降部5工作，直线气缸推动转接板沿着第一导轨做竖直方向的升机运动，从而驱动整个联动抓取部6朝向工件2移动，在联动抓取部6移向工件2的过程中，位置传感器实时工作，感知联动抓取部6与工件2的距离，当位置传感器计算得出的当前值为调试得到的预定值时，表明联动抓取部6已经到达抓取工件2的条件。
对工件2的抓取，根据工件2的形状、尺寸、质量等因素，可选吸盘吸取和夹板603抓取两种方式。
对于形状不规则、质量较大的工件2，采用夹板603抓取模式：随后联动抓取部6启动，由推进部604向内收缩其中一个夹板603，夹板603的运动由铰接杆607传递至菱形铰接部605，再由菱形铰接部605传递至另一端的铰接杆607，由该铰接杆607带动另一侧的夹板603向内运动，上述过程即实现联动抓取部6的抓取动作，且两个夹板603的运动为联动式。对工件2抓取完毕后，位移驱动组件4驱动联动抓取部6移动至纸箱传输工位的正上方，随后以预定速率，优选为5cm/s的速度下降并最终伸入纸箱7内，将工件2放置稳妥，随后联动抓取部6以相反方向驱动夹板603，将工件2松开，最终原路返回。
对于形状规则、质量较轻的工件2，采用吸盘吸取模式，利用真空吸盘1004形成内外气压差，将工件2吸起，后续步骤同夹板603抓取模式。对于吸盘吸取模式，本发明设计了浮动吸取部10，可根据工件2实际尺寸改变调整吸盘的布局位置，由电动缸1005推动剪叉连杆1006，由剪叉连杆1006将推力分散至每个吸盘滑座1003上，从而改变吸盘滑座1003的相对距离，以针对工件2的尺寸调节吸盘的分布。
如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。
Claims (4)
1.一种自适应式自动装箱设备的装箱方法，其特征是基于以下装箱设备，包括：
纸箱传输工位，包括至少两个平行排列的传输组件，以及连接在相邻两个传输组件之间的桥接组件；
自动抓取组件，包括固定在基面上、且位于所述传输组件之间的龙门架，水平搭设在所述龙门架顶端的位移驱动组件，沿所述位移驱动组件在预定行程范围内水平滑动的滑动部，固定在所述滑动部的一端的升降部，固定在所述升降部的一端的联动抓取部，以及安装在所述联动抓取部内的浮动吸取部；
所述浮动吸取部内安装有多个位置传感器；
其中，所述传输组件包括支撑架，以及架设并固定在所述支撑架上的传输辊道；所述支撑架下部的预定高度处由多根型材搭建并焊接形成搭接架；所述桥接组件包括固定安装在所述搭接架上、且位于所述传输辊道下方的桥接传动部，以及搭设在相邻两个传输辊道之间的搭桥；所述桥接传动部包括固定安装在其中一个搭接架上的第一驱动电机，通过联轴器固定连接在所述第一驱动电机的输出轴一端的第一主动轮，固定安装在另一个搭接架上的第一滚轮座，转动设置在所述第一滚轮座上的第一同步轮，套设在所述第一主动轮和第一同步轮上的第一齿带，相互平行固定在所述搭接架上的导杆，分别滑动套设在相邻两个导杆上的直线滑座，架设并固定在所述直线滑座上的滑动板，固定在所述滑动板上的托举部，以及设置在所述第一齿带两侧的涨紧机构；所述滑动板同时与所述第一齿带的齿带端面通过螺栓锁接；
所述涨紧机构包括固定安装在所述搭接架上的T形铰支座，铰接在所述T形铰支座上且相互呈“
”形的两根调节连杆，分别过盈配合插入所述调节连杆一端的支撑轴，通过深沟球轴承转动设置在所述支撑轴末端的涨紧件，分别铰接在两个支撑轴中部的L形连接件，连接在两个连接件之间的调节杆，以及在所述调节杆之间起锁紧作用的锁紧螺母；
所述位移驱动组件包括固定安装在所述龙门架顶部的直线滑轨，固定在所述直线滑轨一端的第二驱动电机，通过联轴器固定连接在所述第二驱动电机的输出轴一端的第二主动轮，固定安装在所述直线滑轨另一端的第二滚轮座，转动设置在所述第二滚轮座上的第二同步轮，以及套设在所述第二主动轮和第二同步轮上的第二齿带；所述滑动部滑动套设在所述直线滑轨上，所述滑动部的内壁设有多个滚轮，所述滚轮与所述直线滑轨的外壁接触；所述滑动部同时与所述第二齿带的下端面通过螺栓锁接；
所述联动抓取部包括固定在所述升降部一端的安装板，固定在所述安装板的下底面、且相互平行安装的第二导轨，滑动设置在所述第二导轨上的一组夹板，以及固定安装在所述安装板上、且位于两个夹板之间的推进部；所述推进部的推杆与其中一个夹板固定连接，所述安装板上位于两夹板之间转动连接有菱形铰接部，所述菱形铰接部的几何中心处通过深沟球轴承转动设置在所述安装板上，所述菱形铰接部的两端分别通过铰接杆与两侧的夹板铰接；
基于所述装箱设备，其装箱方法包括如下步骤：
步骤1、折叠好的纸箱放置在传输辊道上，由传输辊道将纸箱传输至桥接组件的起点；随后桥接组件工作，由第一驱动电机带动第一主动轮转动，第一主动轮的动力通过第一齿带同步至第一同步轮，由于第一齿带在传动的时候会产生水平方向的动力分量，故滑动板通过第一齿带的传动实现运动，进而带动托举部移动，将其上方的纸箱托举并通过搭桥从初始工位传至实际包装工位上；
步骤2、需包装的工件放置在工作台上的定位板上，位移驱动组件启动，由第二驱动电机带动第二主动轮转动，由第二齿带将第二主动轮的动力同步至第二同步轮，由于第二齿带在传动的时候会产生水平方向的动力分量，故滑动部通过第二齿带的传动实现运动，由于滑动部是滑动套设在直线滑轨上的，故滑动部的运动方向由直线滑轨限定，实现在水平方向的滑动；
步骤3、滑动部带动整个联动抓取部向工件移动，在联动抓取部移动的过程中利用位置传感器感知联动抓取部是否到达工件位置、以及联动抓取部与工件的垂直距离：当联动抓取部运动至工件位置的正上方后，位置传感器触发停止信号，此时第二驱动电机停止运行，转由升降部工作，直线气缸推动转接板沿着第一导轨做竖直方向的升机运动，从而驱动整个联动抓取部朝向工件移动，在联动抓取部移向工件的过程中，位置传感器实时工作，感知联动抓取部与工件的距离，当位置传感器计算得出的当前值为调试得到的预定值时，表明联动抓取部已经到达抓取工件的条件；
步骤4、对于形状不规则、质量较大的工件，采用夹板抓取模式：随后联动抓取部启动，由推进部向内收缩其中一个夹板，夹板的运动由铰接杆传递至菱形铰接部，再由菱形铰接部传递至另一端的铰接杆，由该铰接杆带动另一侧的夹板向内运动，上述过程即实现联动抓取部的抓取动作，且两个夹板的运动为联动式；
步骤5、对工件抓取完毕后，位移驱动组件驱动联动抓取部移动至纸箱传输工位的正上方，随后以预定速率下降并最终伸入纸箱内，将工件放置稳妥，随后联动抓取部以相反方向驱动夹板，将工件松开，最终原路返回；
步骤6、对于形状规则、质量较轻的工件，采用吸盘吸取模式，利用真空吸盘形成内外气压差，将工件吸起，后续步骤同步骤5。
2.根据权利要求1所述的一种自适应式自动装箱设备的装箱方法，其特征在于：所述浮动吸取部包括安装架，固定安装在所述安装架下部的一对直线导杆，滑动设置在所述直线导杆上的多个吸盘滑座，以及固定在所述吸盘滑座下部的多个真空吸盘；每个吸盘滑座上都设有铰接球，所述吸盘滑座之间通过相互交叉铰接的剪叉连杆连接形成联动；所述安装架的一端安装有电动缸，所述电动缸的推杆与所述剪叉连杆的一端铰接。
3.根据权利要求1所述的一种自适应式自动装箱设备的装箱方法，其特征在于，所述步骤1包括以下步骤：通过手动调整调节杆，以改变两根调节连杆的夹角，从而改变调节连杆一端的涨紧件与齿带的压紧力，最终通过锁紧螺母锁紧以保持预定涨紧值。
4.根据权利要求1所述的一种自适应式自动装箱设备的装箱方法，其特征在于，所述步骤6包括以下步骤：根据工件实际尺寸改变调整吸盘的布局位置，由电动缸推动剪叉连杆，由剪叉连杆将推力分散至每个吸盘滑座上，从而改变吸盘滑座的相对距离，以针对工件的尺寸调节吸盘的分布。
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