CN110498090A - 一种自动装箱装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动装箱装置及其使用方法，包括相邻设置的产品定位输送线和纸箱定位输送线，所述产品定位输送线包括爬坡皮带输送机，所述爬坡皮带输送机的输出端设置有对中机构，爬坡皮带输送机的输出端前侧设置有皮带式待码输送机；所述纸箱定位输送线包括第一滚筒输送机，所述第一滚筒输送机的输出端上侧设置有纸板放置架，第一滚筒输送机的输出端前侧设置有箱用码垛位输送机；还包括固定在机械臂上并由可由机械臂输送到皮带式待码输送机上相应工位、箱用码垛位输送机上相应工位和纸板放置架上相应工位的装箱抓手。该自动装箱装置可以完成包装产品的自动装箱。

Description

一种自动装箱装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及一种自动装箱装置及其使用方法。

背景技术

为了提高生产效率，降低人工成本，在产品包装完成后采用码垛机器人对包装好的产品进行码垛，对于码垛在托盘上的产品有相应的自动托盘库系统和码垛抓手。而对于码垛在纸箱中的小包装产品却没有对应的自动装箱机，以便用来精准定位纸箱在输送机上的位置，撑开纸箱上盖并定位，抓取小包装产品和纸板。而是需要通过人工装箱，耗费大量人力并降低生产效率。为此，需要一种自动装箱装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动装箱装置及其使用方法，该自动装箱装置可以完成包装产品的自动装箱。

本发明的技术方案在于：一种自动装箱装置，包括相邻设置的产品定位输送线和纸箱定位输送线，所述产品定位输送线包括爬坡皮带输送机，所述爬坡皮带输送机的输出端设置有对中机构，爬坡皮带输送机的输出端前侧设置有皮带式待码输送机；所述纸箱定位输送线包括第一滚筒输送机，所述第一滚筒输送机的输出端上侧设置有纸板放置架，第一滚筒输送机的输出端前侧设置有箱用码垛位输送机；还包括固定在机械臂上并由可由机械臂输送到皮带式待码输送机上相应工位、箱用码垛位输送机上相应工位和纸板放置架上相应工位的装箱抓手。

进一步地，所述对中机构包括设置于爬坡皮带输送机输出端两侧的支撑架，位于两支撑架的上端架设有安装板，所述安装板的下侧面横向固定有导轨，所述导轨的两端分别滑动连接有滑块，所述滑块的下侧分别连接有纵向设置并由驱动机构驱动实现相向运动的对中板，所述对中板的对中端固定有对中夹，位于其中一支撑架上且位于产品输入侧设置有用于检测产品是否输入的传感器。

进一步地，所述驱动机构包括第一传动线和第二传动线，所述导轨的两侧分别设置有经立式滑轮轴与安装板相连接的滑轮，所述第一传动线的一端与位于一侧的对中板固定连接，第一传动线的另一端穿过另一侧的对中板后，经位于该另一侧的滑轮绕回后与该另一侧的对中板固定连接；所述第二传动线的一端与位于一侧的对中板固定连接，第二传动线的另一端穿过一侧的对中板后，经位于该一侧的滑轮绕回后与该一侧的对中板固定连接，所述安装板的下侧横向设置有座壳与其相铰接的伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆经气缸接头与位于另一侧的对中板相铰接。

进一步地，所述皮带式待码输送机包括底座，所述底座的顶部沿纵向依次设置有三个皮带输送机，所述皮带输送机的两侧横向设置有伸缩杆相向的对中气缸，所述对中气缸的伸缩杆端部固定有对中挡板，相邻两皮带输送机之间及位于最前侧的皮带输送机的输出端侧分别设置有挡包板，所述底座上立式设置有分别驱动挡包板在皮带输送机的输送面上升降的挡包气缸。

进一步地，所述箱用码垛位输送机包括支架，所述支架上固定有纵向设置的第二滚筒输送机，所述第二滚筒输送机输送面上设置有纸箱的定位机构，第二滚筒输送机的上方设置有用于将纸箱上盖撑开的导箱装置，第二滚筒输送机的框架上还设置有驱使导箱装置升降的升降机构。

进一步地，所述定位机构包括位于两框架之间纵向间隔设置有一对横向导杆，位于一对横向导杆的两端分别设置有与横向导杆滑动配合的安装座，所述安装座上立式设置有对中杆，所述对中杆的上端设置有对中夹板，所述框架的外侧分别经固定块设置有卧式滑轮；一传动线的一端与位于一侧的安装座固定连接，该一传动线的另一端穿过框架经位于另一侧的滑轮绕回后与该另一侧的安装座固定连接；另一传动线的一端与位于一侧的安装座固定连接，该另一传动线的另一端穿过一侧的框架经位于该一侧的滑轮绕回后与另一侧的安装座固定连接；位于其中一框架的下侧横向铰接有伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆与位于另一侧的安装座转动连接；所述第二滚筒输送机的中部及输出端侧分别设置有位于相邻两滚筒之间的挡箱板，第二滚筒输送机的下侧设置有驱动挡箱板升降的挡箱气缸，位于其中一对中夹板上设置有检测开关。

进一步地，所述导箱装置包括安装框架，所述安装框架的中部横向设置有将安装框架分隔为前、后工位的横梁，安装框架的两侧纵向设置有连接板，所述连接板与设置于安装框架上的横向导轨滑动配合，位于两连接板的之间设置有中部经设置于横梁上的第一轴承座与安装框架转动连接的横向螺旋杆，所述横向螺旋杆两侧的螺纹旋转方向相反，横向螺旋杆的两端分别螺接有与连接板固定连接的螺母座，位于一侧的连接板上固定有第二轴承座，所述第二轴承座与一纵向螺旋杆的中部转动连接，所述纵向螺旋杆两侧的螺纹旋转方向相同，纵向螺旋杆的两端螺接有位于前、后工位内的移动导箱安装板，所述移动导箱安装板分别与设置于该一侧安装板下侧面上的纵向导轨滑动配合，所述前、后工位内分别与移动导箱安装板对角的区域设置有固定导箱安装板，所述固定导箱安装板与位于另一侧的安装板固定连接，固定导箱安装板和移动导箱安装板上分别安装有导箱机构。

进一步地，所述导箱机构包括导箱板，所述导箱板的上部固定有轴承块，所述轴承块与安装于固定导箱安装板或移动导箱安装板下侧的固定座转动连接，所述导箱板的上端固定有位于轴承块上侧的气缸移动座，所述固定导箱安装板或移动导箱安装板的外侧分别固定有吊板，所述吊板的下部与一导箱气缸的座壳相铰接，所述导箱气缸的伸缩杆朝上与气缸移动座相铰接，所述导箱板上横向设置有用于使纸箱的横向上盖撑开的斜向凸板。

进一步地，所述装箱抓手包括中部与机械臂相连接的吸盘安装架，所述吸盘安装架的两端分别设置有立柱，所述立柱的下端分别固定有吸盘安装板，所述吸盘安装板的中间固定连接有海绵吸盘，吸盘安装板的四角分别固定有真空吸盘，吸盘安装板上还安装有微动开关，所述微动开关位于吸盘安装板短边的中间位置。

一种自动装箱装置的使用方法，包括以下步骤：

（1）将包装好的产品通过爬坡皮带输送机输送到对中机构，传感器检测到产品输送过来时，驱动机构驱使对中板完成产品在爬坡皮带输送机上的对中，在产品对中过程中，爬坡皮带输送机处于停止状态，对中完成后爬坡皮带输送机继续转动将产品输送到皮带式待码输送机上；

（2）通过皮带式待码输送机上的挡包板和对中挡板将产品进行定位；

（3）在产品输送的同时，纸箱开箱完成后通过第一滚筒输送机输送到箱用码垛位输送机上，控制第一滚筒输送机上的定位机构将纸箱定位，之后通过导箱机构将纸箱上盖撑开并定位；

（4）通过机械臂控制装箱抓手抓取产品并将产品放到纸箱中指定位置，装箱抓手再抓取纸板放置架上的纸板并将纸板放到纸箱中指定位置，完成一次装两箱的工作。

与现有技术相比较，本发明具有以下优点：该产品自动装箱装置可以精准定位纸箱在输送机上的位置，撑开纸箱上盖并定位，抓取小包装产品和纸板，进而完成小包装产品的自动装箱，从而提高工作效率，降低人工成本。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的对中机构的正视图；

图3为本发明的对中机构的仰视图；

图4为本发明的皮带式待码输送机的结构示意图；

图5为本发明的皮带式待码输送机的俯视示意图；

图6为本发明的箱用码垛位输送机的结构示意图；

图7为本发明的导箱装置的仰视示意图；

图8为本发明的导箱机构的结构示意图；

图9为本发明的导箱板的结构示意图；

图10为本发明的升降机构的结构示意图

图11为本发明的定位机构的结构示意图；

图12为本发明的装箱抓手的结构示意图；

图中：1-产品或物料包 2-纸箱 100-爬坡皮带输送机 200-对中机构 201-支撑架202-安装板 203-导轨 204-滑块 205-对中板 206-对中夹 207-第一传动线 208-第二传动线 209-立式滑轮轴 210-滑轮 211-伸缩气缸 212-橡胶板 213-防尘罩 214-传感器的支架 215-线孔 300-皮带式待码输送机 301-底座 302-皮带输送机 303-对中气缸 304-对中挡板 305-挡包板 306-挡包气缸 307-减速机 308-铝型材 309-对中气缸安装板310-滑块 311-立式导轨 312-软包滑槽 400-第一滚筒输送机 500-纸板放置架 510-支撑柱 520-置放板 530-栏板 600-箱用码垛位输送机 610-支架 620-第二滚筒输送机 621-框架 622-一传动线 623-另一传动线 624-固定块 625-气缸安装板 626-滑块 631-横向导杆 632-安装座 633-对中杆 634-对中夹板 635-卧式滑轮 636-伸缩气缸 637-挡箱板638-挡箱气缸 639-检测开关 640-导箱装置 641-安装框架 642-横梁 643-连接板 644-横向导轨 645-第一轴承座 646-横向螺旋杆 647-螺母座 648-第二轴承座 649-纵向螺旋杆 650-导箱机构 651-移动导箱安装板 652-纵向导轨 653-固定导箱安装板 654-导箱板655-轴承块 656-固定座 657-气缸移动座 658-吊板 659-斜向凸板 660-导箱气缸 661-支撑座 662-升降气缸安装板 663-升降气缸 664-升降板 665-导柱 666-导套 667-滑块668-滑块 700-机械臂 710-固定座 800-装箱抓手 801-吸盘安装架 802-立柱 803-吸盘安装板 804-海绵吸盘 805-真空吸盘 806-微动开关。

具体实施方式

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图，作详细说明如下，但本发明并不限于此。

参考图1至图12

一种自动装箱装置，包括相邻设置的产品定位输送线和纸箱定位输送线，所述产品定位输送线包括爬坡皮带输送机100，所述爬坡皮带输送机的输出端设置有对中机构200，爬坡皮带输送机的输出端前侧设置有皮带式待码输送机300；所述纸箱定位输送线包括第一滚筒输送机400，所述第一滚筒输送机的输出端上侧设置有纸板放置架500，第一滚筒输送机的输出端前侧设置有箱用码垛位输送机600；还包括固定在机械臂700上并由可由机械臂输送到皮带式待码输送机上相应工位、箱用码垛位输送机上相应工位和纸板放置架上相应工位的装箱抓手800。从而实现箱用抓手在皮带式待码输送机上对产品的吸取和在箱用码垛位输送机上的纸箱中对产品的排列放置，以及在纸板放置架上对纸板的吸取和在箱用码垛位输送机上的纸箱中对纸板的排列放置。

本实施例中，所述纸板放置架的两侧部分别经支撑柱510与第一滚筒输送机的两侧固定连接，位于支撑柱的上端斜向设置有前端朝下的置放板520，所述置放板的周部设置有栏板530，以便防止纸板。所述机械臂经固定座710设置于纸箱定位输送线的一侧，以便更好的完成产品及纸板的抓取。

本实施例中，所述对中机构包括设置于爬坡皮带输送机输出端两侧的支撑架201，位于两支撑架的上端架设有安装板202，所述安装板的下侧面横向固定有导轨203，所述导轨的两端分别滑动连接有滑块204，所述滑块的下侧分别连接有纵向设置并由驱动机构驱动实现相向运动的对中板205，所述对中板的对中端固定有对中夹206，位于其中一支撑架上且位于产品输入侧设置有用于检测产品是否输入的传感器。

本实施例中，所述驱动机构包括第一传动线207和第二传动线208，所述导轨的两侧分别设置有经立式滑轮轴209与安装板相连接的滑轮210，所述第一传动线的一端与位于一侧的对中板固定连接，第一传动线的另一端穿过另一侧的对中板后，经位于该另一侧的滑轮绕回后与该另一侧的对中板固定连接；所述第二传动线的一端与位于一侧的对中板固定连接，第二传动线的另一端穿过一侧的对中板后，经位于该一侧的滑轮绕回后与该一侧的对中板固定连接，所述安装板的下侧横向设置有座壳与其相铰接的伸缩气缸211，所述伸缩气缸的伸缩杆经气缸接头与位于另一侧的对中板相铰接。位于两侧的对中板上分别设置有与滑轮相对应的线孔215，以便第一传动线和第二传动线的穿入、穿出。从而通过伸缩气缸的伸缩动作来带动一对对中板相向或相背运动。

本实施例中，所述对中板的对中端内侧设有橡胶板212，所述橡胶板套设在对中夹上，所述安装板的上侧面固定有防尘罩213，所述传感器的支架214固定在防尘罩上。

本实施例中，所述皮带式待码输送机包括底座301，所述底座的顶部沿纵向依次设置有三个皮带输送机302，所述皮带输送机的两侧横向设置有伸缩杆相向的对中气缸303，所述对中气缸的伸缩杆端部固定有对中挡板304，皮带输送机两侧的对中挡板相向或背向移动实现对产品的对中作用。相邻两皮带输送机之间及位于最前侧的皮带输送机的输出端侧分别设置有挡包板305，所述底座上立式设置有分别驱动挡包板在皮带输送机的输送面上升降的挡包气缸306，从而实现对待码产品沿输送方向的定位功能。位于前端的皮带输送机的前侧还设置有软包滑槽312，以便将软包剔除出去。

本实施例中，所述皮带输送机的输出端侧面上设置有减速机307，所述减速机上安装有控制皮带输送机的转动和停止的电机。所述皮带输送机的两侧分别设置有铝型材308，所述铝型材上横向固定有对中气缸安装板309，所述对中气缸安装在安装在对中气缸安装板上；所述挡包气缸经气缸安装座与底座固定连接，所述挡包板上固定有滑块310，所述滑块与固定在底座上的立式导轨311滑动配合，从而实现三个挡包板可在皮带输送机的输送面上下移动，进而完成产品阻挡限位。

本实施例中，所述箱用码垛位输送机包括支架610，所述支架上固定有纵向设置的第二滚筒输送机620，所述第二滚筒输送机输送面上设置有两组用于纸箱定位的定位机构，第二滚筒输送机的上方设置有用于将纸箱上盖撑开的导箱装置640，第二滚筒输送机的框架621上还设置有驱使导箱装置升降的升降机构。

本实施例中，所述定位机构包括位于两框架之间纵向间隔设置有一对横向导杆631，位于一对横向导杆的两端分别设置有经滑块626与横向导杆滑动配合的安装座632，所述安装座上立式设置有对中杆633，所述对中杆的上端设置有对中夹板634，所述框架的外侧分别经固定块624设置有卧式滑轮635；一传动线622的一端与位于一侧的安装座固定连接，该一传动线的另一端穿过框架经位于另一侧的滑轮绕回后与该另一侧的安装座固定连接；另一传动线623的一端与位于一侧的安装座固定连接，该另一传动线的另一端穿过一侧的框架经位于该一侧的滑轮绕回后与另一侧的安装座固定连接；位于其中一框架的下侧横向铰接有伸缩气缸636，所述伸缩气缸的伸缩杆与位于另一侧的安装座转动连接，从而通过伸缩气缸636的伸缩完成对中夹板的相向或相背运动；所述第二滚筒输送机的中部及输出端侧分别设置有位于相邻两滚筒之间的挡箱板637（每个对中装置的正前方都设有挡箱板），第二滚筒输送机的下侧经气缸安装板625设置有驱动挡箱板在滚筒输送机的输送面上升降的挡箱气缸638，从而实现对纸箱沿输送方向的定位功能。位于其中一对中夹板上设置有检测开关639，以便检测纸箱时候进入定位机构中。

本实施例中，所述导箱装置包括铝型材的安装框架641，所述安装框架的中部横向设置有将安装框架分隔为前、后工位的横梁642，安装框架的两侧纵向设置有连接板643，所述连接板的两端及中部分别经滑块668与设置于安装框架上的横向导轨644滑动配合，位于两连接板的之间设置有中部经设置于横梁上的第一轴承座645与安装框架转动连接的横向螺旋杆646，所述横向螺旋杆两侧的螺纹旋转方向相反，横向螺旋杆的两端分别螺接有与连接板固定连接的螺母座647，位于一侧的连接板上固定有第二轴承座648，所述第二轴承座与一纵向螺旋杆649的中部转动连接，所述纵向螺旋杆两侧的螺纹旋转方向相同，纵向螺旋杆的两端螺接有位于前、后工位内的移动导箱安装板651，所述移动导箱安装板经滑块667分别与设置于该一侧安装板下侧面上的纵向导轨652滑动配合，所述前、后工位内分别与移动导箱安装板对角的位置设置有固定导箱安装板653，所述固定导箱安装板与位于另一侧的安装板固定连接，固定导箱安装板和移动导箱安装板上分别安装有导箱机构650，从而通过导箱机构实现将纸箱的上盖撑开。通过横向螺旋杆、纵向螺旋杆与连接板的配合来调整整个导箱机构的尺寸，以便适用不同规格的纸箱。

本实施例中，所述导箱机构包括导箱板654，所述导箱板的上部固定有轴承块655，所述轴承块经转轴与安装于固定导箱安装板或移动导箱安装板下侧的固定座656转动连接，转轴两端固定在固定座上。所述导箱板的上端固定有位于轴承块上侧的气缸移动座657，所述固定导箱安装板或移动导箱安装板的外侧分别固定有吊板658，所述吊板的下部与一导箱气缸660的座壳相铰接，所述导箱气缸的伸缩杆朝上与气缸移动座相铰接，所述导箱板上横向设置有用于使纸箱的横向上盖撑开的斜向凸板659。初始状态导箱气缸的气缸杆未伸出，导箱板处于水平位置，工作时导箱气缸的伸缩杆伸出，导箱板绕转轴向下转动，将纸箱上盖撑开。

本实施例中，所述升降机构包括与框架相连接的支撑座661，所述支撑座的顶部设置有升降气缸安装板662，所述升降气缸安装板上立式设置有伸缩杆朝上的升降气缸663，所述升降气缸的伸缩杆上经连接座转动连接有升降板664，所述升降板的两侧分别立式固定有导柱665，所述升降气缸安装板上位于升降气缸的两侧对应设置有与导柱滑动配合的导套666，所述升降板与安装框架的侧部相连接。

本实施例中，所述装箱抓手包括中部与机械臂相连接的吸盘安装架801，所述吸盘安装架的两端分别设置有立柱802，所述立柱的下端分别固定有吸盘安装板803，所述吸盘安装板的中间固定连接有海绵吸盘804，吸盘安装板的四角分别固定有真空吸盘805，吸盘安装板上还安装有微动开关806，所述微动开关位于吸盘安装板短边的中间位置，从而更好的触动微动开关的。

工作原理：纸箱开箱完成后输送到箱用码垛位输送机上，定位机构将纸箱定位，导箱机构将纸箱上盖撑开并定位，包装完成后的产品由爬坡输送机进行输送，对中机构进行对中后输送到皮带式待码输送机上，待码输送机上的挡包板和对中挡板将产品进行定位，装箱抓手抓取产品并将产品放到纸箱中指定位置，抓手再抓取纸板并将纸板放到纸箱中指定位置，完成一次装两箱的工作。

一种自动装箱装置的使用方法，按以下步骤进行：

一、包装好的产品1沿爬坡皮带输送机输送，输送到对中机构时，传感器检测到产品输送过来，伸缩气缸的伸缩杆回缩，带动右侧的对中板沿着导轨向左移动，同时第一传动线和第二传动线带动左侧的对中板沿着导轨向右移动，左右两侧的对中板同时向输送机的中间移动，将输送到对中机构中的产品夹正，伸缩气缸的伸缩杆伸出，右侧的对中板向右移动，同时第一传动线和第二传动线带动左侧的对中板向左移动，完成产品在输送机上的对中，在产品对中过程中，爬坡皮带输送机处于停止状态，对中完成后爬坡皮带输送机继续转动将产品输送到皮带式待码输送机上；

二、皮带式待码输送机工作时，电机经减速机带动皮带输送机低速转动，皮带输送机将待码产品沿输送方向依次输送到三条皮带输送机上，产品输送过程中挡包气缸处于回缩状态，当第一包待码产品输送到前端的皮带输送机上时，前端的挡包气缸杆伸出，前端的挡包板沿导轨向上滑动，前端的挡包板伸出输送面，待码产品输送到前端的挡包板处，前端的皮带输送机停止转动，位于前端的对中气缸杆伸出，将产品进行对中；当第二包待码产品输送到中间的皮带输送机上时，中间的挡包气缸杆伸出，中间的挡包板沿导轨向上滑动，中间的挡包板伸出输送面，待码产品输送到中间的挡包板处，中间的皮带输送机停止转动，位于中间的对中气缸杆伸出，将产品进行对中；当第三包待码产品输送到后端的皮带输送机上时，后端的挡包气缸杆伸出，后端的挡包板伸出，待码产品输送到后端的挡包板处，后端的皮带输送机停止转动，位于后端的对中气缸杆伸出，将产品进行对中。

三、在产品输送的同时，纸箱也由固定安装有纸板放置架的第一滚筒输送机输送到箱用码垛位输送机上，第一个纸箱输送到第二滚筒输送机的前端时，位于前端的定位机构中的挡箱气缸杆伸出，将第一个纸箱沿输送方向定位，第二个纸箱输送到滚筒输送机的后端时，位于中部的定位机构中的挡箱气缸杆伸出，将第二个纸箱沿输送方向定位，第二滚筒输送机停止输送，定位机构中的对中气缸杆回缩带动左右侧的安装座相向运动，从而使对中杆带动对中夹板相向运动，将前后两纸箱进行对中，实现两个纸箱的定位功能，升降机构中升降气缸杆回缩，带动导箱机构向下移动，前后两组导箱机构深入两纸箱内部对角处，导箱机构中导箱气缸杆伸出，带动导箱板绕转轴向下转动，将纸箱上盖沿对角向外撑开，使两纸箱处于待码垛状态，完成一次纸箱的待码垛工作；

四、装箱抓手工作时，机械臂将装箱抓手输送到两个密封好的产品的正上方，海绵吸盘的下表面与产品的上表面贴合后，海绵吸盘收缩，吸盘安装板下移带动微动开关安装板下移，微动开关触碰到产品，海绵吸盘收缩完成后，装箱抓手将两个产品分别输送到前后两箱子中指定位置，海绵吸盘复原，微动开关离开产品，完成两产品的一次装箱；装箱抓手输送到纸板存取处，由真空吸盘吸取纸板，微动开关检测纸板是否抓取成功，抓手将纸板输送到纸箱中，放到产品上，完成两纸板的一次装箱，在装箱抓手抓取产品时，对于真空包装的产品，主要采用海绵吸盘吸取产品，对于未抽真空的密封产品，除了采用海绵吸盘吸取产品，也会采用真空吸盘进行辅助吸取产品，如果产品不能被装箱抓手吸起来（该产品漏气），在抓手上升过程中，产品会离开微动开关，皮带式待码输送机会将该产品输送到软包滑槽将软包剔除出去。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，设计出不同形式的一种自动装箱装置并不需要创造性的劳动，在不脱离本发明的原理和精神的情况下凡依本发明申请专利范围所做的均等变化、修改、替换和变型，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种自动装箱装置，包括相邻设置的产品定位输送线和纸箱定位输送线，其特征在于，所述产品定位输送线包括爬坡皮带输送机，所述爬坡皮带输送机的输出端设置有对中机构，爬坡皮带输送机的输出端前侧设置有皮带式待码输送机；所述纸箱定位输送线包括第一滚筒输送机，所述第一滚筒输送机的输出端上侧设置有纸板放置架，第一滚筒输送机的输出端前侧设置有箱用码垛位输送机；还包括固定在机械臂上并由可由机械臂输送到皮带式待码输送机上相应工位、箱用码垛位输送机上相应工位和纸板放置架上相应工位的装箱抓手。

2.根据权利要求1所述的一种自动装箱装置，其特征在于，所述对中机构包括设置于爬坡皮带输送机输出端两侧的支撑架，位于两支撑架的上端架设有安装板，所述安装板的下侧面横向固定有导轨，所述导轨的两端分别滑动连接有滑块，所述滑块的下侧分别连接有纵向设置并由驱动机构驱动实现相向运动的对中板，所述对中板的对中端固定有对中夹，位于其中一支撑架上且位于产品输入侧设置有用于检测产品是否输入的传感器。

3.根据权利要求2所述的一种自动装箱装置，其特征在于，所述驱动机构包括第一传动线和第二传动线，所述导轨的两侧分别设置有经立式滑轮轴与安装板相连接的滑轮，所述第一传动线的一端与位于一侧的对中板固定连接，第一传动线的另一端穿过另一侧的对中板后，经位于该另一侧的滑轮绕回后与该另一侧的对中板固定连接；所述第二传动线的一端与位于一侧的对中板固定连接，第二传动线的另一端穿过一侧的对中板后，经位于该一侧的滑轮绕回后与该一侧的对中板固定连接，所述安装板的下侧横向设置有座壳与其相铰接的伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆经气缸接头与位于另一侧的对中板相铰接。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种自动装箱装置，其特征在于，所述皮带式待码输送机包括底座，所述底座的顶部沿纵向依次设置有三个皮带输送机，所述皮带输送机的两侧横向设置有伸缩杆相向的对中气缸，所述对中气缸的伸缩杆端部固定有对中挡板，相邻两皮带输送机之间及位于最前侧的皮带输送机的输出端侧分别设置有挡包板，所述底座上立式设置有分别驱动挡包板在皮带输送机的输送面上升降的挡包气缸。

5.根据权利要求4所述的一种自动装箱装置，其特征在于，所述箱用码垛位输送机包括支架，所述支架上固定有纵向设置的第二滚筒输送机，所述第二滚筒输送机输送面上设置有纸箱的定位机构，第二滚筒输送机的上方设置有用于将纸箱上盖撑开的导箱装置，第二滚筒输送机的框架上还设置有驱使导箱装置升降的升降机构。

6.根据权利要求5所述的一种自动装箱装置，其特征在于，所述定位机构包括位于两框架之间纵向间隔设置有一对横向导杆，位于一对横向导杆的两端分别设置有与横向导杆滑动配合的安装座，所述安装座上立式设置有对中杆，所述对中杆的上端设置有对中夹板，所述框架的外侧分别经固定块设置有卧式滑轮；一传动线的一端与位于一侧的安装座固定连接，该一传动线的另一端穿过框架经位于另一侧的滑轮绕回后与该另一侧的安装座固定连接；另一传动线的一端与位于一侧的安装座固定连接，该另一传动线的另一端穿过一侧的框架经位于该一侧的滑轮绕回后与另一侧的安装座固定连接；位于其中一框架的下侧横向铰接有伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆与位于另一侧的安装座转动连接；所述第二滚筒输送机的中部及输出端侧分别设置有位于相邻两滚筒之间的挡箱板，第二滚筒输送机的下侧设置有驱动挡箱板升降的挡箱气缸，位于其中一对中夹板上设置有检测开关。

7.根据权利要求5或6所述的一种自动装箱装置，其特征在于，所述导箱装置包括安装框架，所述安装框架的中部横向设置有将安装框架分隔为前、后工位的横梁，安装框架的两侧纵向设置有连接板，所述连接板与设置于安装框架上的横向导轨滑动配合，位于两连接板的之间设置有中部经设置于横梁上的第一轴承座与安装框架转动连接的横向螺旋杆，所述横向螺旋杆两侧的螺纹旋转方向相反，横向螺旋杆的两端分别螺接有与连接板固定连接的螺母座，位于一侧的连接板上固定有第二轴承座，所述第二轴承座与一纵向螺旋杆的中部转动连接，所述纵向螺旋杆两侧的螺纹旋转方向相同，纵向螺旋杆的两端螺接有位于前、后工位内的移动导箱安装板，所述移动导箱安装板分别与设置于该一侧安装板下侧面上的纵向导轨滑动配合，所述前、后工位内分别与移动导箱安装板对角的区域设置有固定导箱安装板，所述固定导箱安装板与位于另一侧的安装板固定连接，固定导箱安装板和移动导箱安装板上分别安装有导箱机构。

8.根据权利要求7所述的一种自动装箱装置，其特征在于，所述导箱机构包括导箱板，所述导箱板的上部固定有轴承块，所述轴承块与安装于固定导箱安装板或移动导箱安装板下侧的固定座转动连接，所述导箱板的上端固定有位于轴承块上侧的气缸移动座，所述固定导箱安装板或移动导箱安装板的外侧分别固定有吊板，所述吊板的下部与一导箱气缸的座壳相铰接，所述导箱气缸的伸缩杆朝上与气缸移动座相铰接。

9.根据权利要求1、2、3、5、6或8所述的一种自动装箱装置，其特征在于，所述装箱抓手包括中部与机械臂相连接的吸盘安装架，所述吸盘安装架的两端分别设置有立柱，所述立柱的下端分别固定有吸盘安装板，所述吸盘安装板的中间固定连接有海绵吸盘，吸盘安装板的四角分别固定有真空吸盘，吸盘安装板上还安装有微动开关，所述微动开关位于吸盘安装板短边的中间位置。

10.一种应用于权利要求5所述的一种自动装箱装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）将包装好的产品通过爬坡皮带输送机输送到对中机构，传感器检测到产品输送过来时，驱动机构驱使对中板完成产品在爬坡皮带输送机上的对中，在产品对中过程中，爬坡皮带输送机处于停止状态，对中完成后爬坡皮带输送机继续转动将产品输送到皮带式待码输送机上；

（2）通过皮带式待码输送机上的挡包板和对中挡板将产品进行定位；

（3）在产品输送的同时，纸箱开箱完成后通过第一滚筒输送机输送到箱用码垛位输送机上，控制第一滚筒输送机上的定位机构将纸箱定位，之后通过导箱机构将纸箱上盖撑开并定位；

（4）通过机械臂控制装箱抓手抓取产品并将产品放到纸箱中指定位置，装箱抓手再抓取纸板放置架上的纸板并将纸板放到纸箱中指定位置，完成一次装两箱的工作。