CN105584848B - 物料输送设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及物料输送设备，用于将堆放的袋装物料通过升降电梯输送至各个楼层，物料输送设备包括用于输送堆放的袋装物料的输送机构、用于抓取袋装物料进行码垛的码垛机器人、用于承载并运输完成码垛的袋装物料的第一输送机、设置于升降电梯内以与所述第一输送机相互衔接并用于将第一输送机输送的袋装物料运送至指定楼层的升降台装置以及活动衔接于第一输送机输出端与升降台装置输入端之间、且用于将袋装物料从第一输送机传送至升降台装置上的第一过渡辊道机构。本发明的物料输送设备，能够将一处堆放的袋装物料运输至另一处堆放，运输时工序少，连贯性好，大大降低生产成本，且能够适应大规模化生产。

Description

物料输送设备

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及物料输送设备。

背景技术

如今，使用自动化设备对袋装物料(例如大米、盐、白糖、饲料、化肥等) 进行码垛搬运的生产应用越来越广泛，但现有的针对袋装物料的码垛搬运设备基本上是单独进行工作，即先通过码垛机器人将袋装物料搬运至设定的位置上进行码垛，然后再在下一工序通过叉车或者其他运输设备将码垛好的袋装物料运输至库存的位置，从而完成袋装物料的输送，整个码垛搬运的连贯性较差，且该种对于袋装物料的存储一般限于在底层的地上仓库，而对于一些需要将袋装物料从高处往低处或者从低处往高处运输库存的则变得较为麻烦，需要增加更多的生产工序和设置更多的辅助设备才能够进行，从而会导致工序步骤复杂并大大降低生产效率，无论在时间上还是成本上均需要较大的耗费，也不适宜大规模的生产使用。

因此，业界亟需提供一种不但能够对袋装物料进行码垛，同时还可实现将码垛后的袋装物料输送至各指定楼层进行库存的输送系统，以实现降低生产成本和适应大规模化生产。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足提供一种物料输送设备，其能够将一处堆放的袋装物料运输至指定楼层进行重新堆放，从而可以大大降低生产成本，且能够适应大规模化生产。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：物料输送设备，用于将堆放的袋装物料通过升降电梯输送至各个楼层，所述物料输送设备包括用于输送堆放的所述袋装物料的输送机构、用于抓取所述输送机构输出的所述袋装物料并对所述袋装物料进行码垛的码垛机器人、用于承载并运输完成码垛的所述袋装物料的第一输送机、设置于所述升降电梯内以与所述第一输送机相互衔接并用于将所述第一输送机输送的所述袋装物料运送至指定楼层的升降台装置以及活动衔接于所述第一输送机输出端与所述升降台装置输入端之间、且用于将所述袋装物料从所述第一输送机传送至所述升降台装置上的第一过渡辊道机构。

优选地，所述第一输送机包括至少一个第一输送装置，所述第一过渡辊道机构设置于所述第一输送装置或所述升降台装置并靠近所述升降电梯的门口处；各所述第一输送装置包括第一支架、第一电机、分别安装在所述第一支架两端的第一转动轮和绕设于两所述第一转动轮的第一运输带，所述第一电机安装于所述第一支架上且所述第一电机的输出轴与其中一所述第一转动轮驱动连接。

优选地，所述升降台装置包括第三支架、第三电机、分别安装在所述第三支架两端的第三转动轮和绕设于两所述第三转动轮的第三运输带，所述第三电机安装于所述第三支架上且所述第三电机的输出轴与其中一所述第三转动轮驱动连接。

优选地，所述第一过渡辊道机构包括第一过渡辊、第一伸缩气缸、第一曲柄和与所述第一曲柄连接的第一过渡连接板；所述第一伸缩气缸设于所述第一支架靠近所述第三支架的端部，所述第一过渡辊安装于所述第一过渡连接板上，所述第一伸缩气缸的活塞杆与所述第一曲柄连接，以驱动所述第一曲柄转动从而带动所述第一过渡连接板与所述第三支架的端部连接或脱离与所述第三支架的连接；或者，所述第一伸缩气缸设于所述第三支架靠近所述第一支架的端部，所述第一过渡辊安装于所述第一过渡连接板上，所述第一伸缩气缸的活塞杆与所述第一曲柄连接，以驱动所述第一曲柄转动从而带动所述第一过渡连接板与所述第一支架的端部连接或脱离与所述第一支架的连接。

优选地，还包括位于所述指定楼层上并靠近所述升降电梯的第二输送机以及活动衔接于所述第二输送机输入端与所述升降台装置输出端之间、且用于将所述袋装物料从所述升降台装置传送至所述第二输送机上的第二过渡辊道机构。

优选地，所述第二过渡辊道机构活动连接于所述第二输送机并包括第二过渡辊、第二伸缩气缸、第二曲柄和与所述第二曲柄连接的第二过渡连接板，所述第二过渡辊安装于所述第二过渡连接板上，所述第二伸缩气缸的活塞杆与所述第二曲柄连接，以驱动所述第二曲柄转动从而带动所述第二过渡连接板与所述升降台装置的端部连接或脱离与所述升降台装置的连接；或者，所述第二过渡辊道机构活动连接于所述升降台装置并包括第二过渡辊、第二伸缩气缸、第二曲柄和与所述第二曲柄连接的第二过渡连接板，所述第二过渡辊安装于所述第二过渡连接板上，所述第二伸缩气缸的活塞杆与所述第二曲柄连接，以驱动所述第二曲柄转动从而带动所述第二过渡连接板与所述第二输送机的端部连接或脱离与所述第二输送机的连接。

进一步地，还包括用于承载所述袋装物料的防滑托板或栈板，所述防滑托板包括板体和覆盖于所述板体的上表面并通过热压与所述板体连接为一体的防滑膜。

进一步地，还包括设于所述第一输送机前端侧方的上板机构，所述上板机构包括具有托板库位的第四支架、移动架、安装于所述第四支架上用于驱动所述移动架移动的水平驱动装置、第三伸缩气缸和具有多个吸附枪的吸附装置，所述防滑托板叠设于所述托板库位内，所述移动架可移动地设于所述第四支架的上部，所述第三伸缩气缸设于所述移动架的端部，所述吸附装置与所述第三伸缩气缸的活塞杆驱动连接，且多个所述吸附枪均位于所述托板库位的上方。

优选地，所述水平驱动装置包括导轨、与所述导轨滑动配合的滑块和第四驱动源，所述导轨设于所述第四支架的上部的侧方且延伸至所述第一输送机前端的上方，所述移动架与所述滑块固定连接，所述第四驱动源的输出端与所述移动架连接并用于驱动所述移动架沿着所述导轨移动。

优选地，所述码垛机器人包括第五支架、第五驱动源、机械手臂和抓手，所述第五驱动源设于所述第五支架内并与所述机械手臂驱动连接，所述抓手设于所述机械手臂的端部并用于抓取所述袋装物料搬运至所述防滑托板上进行码垛。

优选地，所述输送机构包括可伸缩的伸缩板装置、设于所述伸缩板装置输入端处用于爬坡输送所述袋装物料的爬坡装置和设于所述伸缩板装置上与所述爬坡装置输出端连接、且用于输送所述袋装物料的伸缩输送装置。

进一步地，还包括设于所述输送机构与所述码垛机器人之间的校正输送机；所述校正输送机包括第六支架、第六电机、分别安装在所述第六支架两端的第四转动轮、绕设于两所述第四转动轮的第四运输带和第一校正挡板，所述第六电机安装于所述第六支架上且所述第六电机的输出轴与其中一所述第四转动轮驱动连接，所述第一校正挡板沿所述第四运输带的运动方向安装在所述第六支架上、并位于所述第四运输带的侧方。

优选地，所述校正输送机有两台，两台所述校正输送机之间设有弯道输送机。

优选地，所述输送机构与所述校正输送机之间设有无动力滚筒装置，所述无动力滚筒装置包括第七支架、若干个并排设于所述第七支架上的滚筒和第二校正挡板，所述第二校正挡板沿所述滚筒的运动方向安装在所述第七支架上、并位于所述滚筒的侧方。

优选地，所述校正输送机与所述码垛机器人之间设有待抓取装置，所述待抓取装置包括第八支架、第八电机、若干根挂胶辊和抓取位皮带，所述挂胶辊设置在所述第八支架上方且能够绕自身轴线转动，相邻两条所述挂胶辊之间还设置有传动辊，所述传动辊设置在位于所述挂胶辊端部一侧的所述第八支架上方且能够绕自身轴线转动，所述第八电机设置在所述第八支架上且所述第八电机的输出轴与所述传动辊驱动连接，所述抓取位皮带依次传动连接在所述传动辊和所述挂胶辊之间。

优选地，所述第八支架靠近所述码垛机器人的端部设有用于阻挡所述袋装物料的限位挡板。

本发明的有益效果：本发明的物料输送设备，工作时，将堆放的袋装物料先通过输送机构至码垛机器人抓取的工作范围内，码垛机器人输送机构运输出的袋装物料抓取到第一输送机上码垛，接着第一输送机带动防滑托板前行运动，直至第一输送机运输袋装物料前行到升降电梯门口位置，然后通过第一过渡辊道机构将第一输送机上码垛好的袋装物料运输至升降电梯的升降台装置上，升降电梯带动升降台装置上升或者下降至其他指定楼层，当在第一输送机和升降电梯的运输带动下，码垛好的袋装物料可以通过叉车将其叉起输送至仓库各楼层指定的位置上，从而实现对一处堆放好的袋装物料运输至另一处进行堆放库存；本发明的物料输送设备，能够将一处堆放的袋装物料运输至另一处堆放，运输时工序少，连贯性好，大大降低生产成本，且能够适应大规模化生产，

附图说明

图1为本发明物料输送设备的主视图。

图2为本发明物料输送设备的俯视图。

图3为本发明物料输送设备的第一输送装置的结构示意图。

图4为本发明物料输送设备的升降台装置的结构示意图。

图5为本发明物料输送设备的第二输送装置的结构示意图。

图6为本发明物料输送设备的上托板机构的结构示意图。

图7为本发明物料输送设备的码垛机器人的结构示意图。

图8为本发明物料输送设备的防滑托板的结构示意图。

图9为本发明物料输送设备的输送机构的结构示意图。

图10为本发明物料输送设备的校正输送机的结构示意图。

图11为本发明物料输送设备的弯道输送机的结构示意图。

图12为本发明物料输送设备的待抓取装置的结构示意图

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1～12 及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，本实施例中的左、右、上、下、顶、底等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

如图1至图12所示，本发明实施例提供的物料输送设备，用于将堆放的袋装物料1000通过升降电梯90输送至各个楼层，所述物料输送设备包括用于输送堆放的所述袋装物料1000的输送机构110、用于抓取所述输送机构110输出的所述袋装物料1000并对所述袋装物料1000进行码垛的码垛机器人20、用于承载并运输完成码垛的所述袋装物料1000的第一输送机30、设置于所述升降电梯90内以与所述第一输送机30相互衔接并用于将所述第一输送机30输送的所述袋装物料1000运送至指定楼层的升降台装置40以及活动衔接于所述第一输送机30输出端与所述升降台装置40输入端之间、且用于将所述袋装物料1000 从所述第一输送机30传送至所述升降台装置40上的第一过渡辊道机构50。工作时，将堆放的袋装物料1000先通过输送机构110至码垛机器人20抓取的工作范围内，码垛机器人20输送机构110运输出的袋装物料1000抓取到第一输送机30上码垛，接着第一输送机30带动防滑托板10前行运动，直至第一输送机30运输袋装物料1000前行到升降电梯90门口位置，然后通过第一过渡辊道机构50将第一输送机30上码垛好的袋装物料1000运输至升降电梯90的升降台装置40上，升降电梯90带动升降台装置40上升或者下降至其他指定楼层，当在第一输送机30和升降电梯90的运输带动下，码垛好的袋装物料1000可以通过叉车100将其叉起输送至仓库各楼层指定的位置上，从而实现对一处堆放好的袋装物料1000运输至另一处进行堆放库存；本发明的物料输送设备，能够将一处堆放的袋装物料1000运输至另一处堆放，运输时工序少，连贯性好，大大降低生产成本，且能够适应大规模化生产。

例如，本发明的物料输送设备能够将运输交通工具上的袋装物料1000运输至仓库进行库存，也可以将仓库上库存的袋装物料1000输送至运输交通工具上堆放；运输交通工具可以为货车、火车、轮船等。

本实施例中，结合图1～3所示，所述第一输送机30包括至少一个第一输送装置31，所述第一过渡辊道机构50设置于所述第一输送装置31或所述升降台装置40并靠近所述升降电梯90的门口处；各所述第一输送装置31包括第一支架311、第一电机312、分别安装在所述第一支架311两端的第一转动轮313和绕设于两所述第一转动轮313的第一运输带314，所述第一电机312安装于所述第一支架311上且所述第一电机312的输出轴与其中一所述第一转动轮313驱动连接。具体的，第一过渡辊道机构50的目的是衔接第一输送机30的第一输送装置31和升降台装置40，其可以设在升降台装置40或者第一输送装置31上；第一输送机30可以有至少一个第一输送装置31组成，这样可以增加第一输送机30的运输行程。第一输送装置31的具体工作过程是：第一电机312的输出轴转动带动其中一个第一转动轮313主动转动，第一转动轮313可以采用链轮，然后在绕设于两个第一转动轮313上的第一运输带314的作用下，使得另外一个第一转动轮313从动转动，从而使得第一运输带314不断地转动，满跺后的防滑托板10在第一运输带314上不断地随着第一运输带314向前移动，从而实现对满跺的防滑托板10的运输。

本实施例中，结合图1～2和图4所示，所述升降台装置40包括第三支架41、第三电机42、分别安装在所述第三支架41两端的第三转动轮43和绕设于两所述第三转动轮43的第三运输带44，所述第三电机42安装于所述第三支架41上且所述第三电机42的输出轴与其中一所述第三转动轮43驱动连接。具体的，升降台装置40一方面作为承载袋装物料1000在升降电内进行上升和下降；另一方面还需要当袋装物料1000上升或者下降到具体的指定楼层时，将该防滑托板10运输出与该指定楼层上。更具体的，升降台装置40的工作原理与第一输送装置31的工作原理类似：第三电机42的输出轴转动带动其中一个第三转动轮43主动转动，第三转动轮43也可以采用链轮，然后在绕设于两个第三转动轮43上的第三运输带44的作用下，使得另外一个第三转动轮43从动转动，从而使得第三运输带44不断地转动，在第三运输带44上的防滑托板10不断地随着第三运输带44向前移动，从而实现将升降电梯90内的防滑托板10运输出第一输送机3030至指定楼层上。

本实施例中，结合图1～4所示，所述第一过渡辊道机构50包括第一过渡辊 51、第一伸缩气缸52、第一曲柄53和与所述第一曲柄53连接的第一过渡连接板54；所述第一伸缩气缸52设于所述第一支架311靠近所述第三支架41的端部，所述第一过渡辊51安装于所述第一过渡连接板54上，所述第一伸缩气缸 52的活塞杆与所述第一曲柄53连接，以驱动所述第一曲柄53转动从而带动所述第一过渡连接板54与所述第三支架41的端部连接或脱离与所述第三支架41 的连接；或者，所述第一伸缩气缸52设于所述第三支架41靠近所述第一支架 311的端部，所述第一过渡辊51安装于所述第一过渡连接板54上，所述第一伸缩气缸52的活塞杆与所述第一曲柄53连接，以驱动所述第一曲柄53转动从而带动所述第一过渡连接板54与所述第一支架311的端部连接或脱离与所述第一支架311的连接。具体的，第一过渡辊道机构50的作用是过渡连接相邻的升降台装置40和第一输送装置31，第一过渡辊51可转动地设置于第一过渡连接板 54上，其中，第一过渡辊51可以在第一过渡连接板54上转动，既可以是通过外界动力驱动下转动，也可以是直接通过袋装物料1000驱动下转动；当需要第一过渡辊道机构50过渡连接升降台装置40和第一输送装置31时，通过控制第第一伸缩气缸52工作，驱动第一曲柄53转动，第一曲柄53带动第一过渡连接板54转动直至其端部搭接在相邻的第一支架311或者第三支架41的端部上，从而当防滑托板10在第一运输带314上经第一过渡辊51的滚动运输至第三运输带44上，或者当防滑托板10在第三运输带44上经第一过渡辊51滚动运输至第一运输带314上；而当升降台装置40在升降电梯90内上升下降时，则需要第一伸缩气缸52控制第一过渡连接板54脱离与第一支架311或者第三支架 41的搭接，从而使得整个升降台装置40成为独立的整体可以在升降电梯90的带动下进行上升和下降。

本实施例中，结合图1～2和图5所示，还包括位于所述指定楼层上并靠近所述升降电梯90的第二输送机60以及活动衔接于所述第二输送机60输入端与所述升降台装置40输出端之间、且用于将所述袋装物料1000从所述升降台装置40传送至所述第二输送机60上的第二过渡辊道机构70。具体的，第一输送机30的设置可以实现了在每个楼层均有可以对防滑托板10和袋装物料1000进行运输的机器，这样确保升降电梯90带动升降台装置40到每一指定楼层，均有一第二输送机60或者第一输送机30与升降台装置40衔接继续对防滑托板10和袋装物料1000进行运输。

本实施例中，结合图1～2和图5所示，所述第二输送机60包括至少一个第二输送装置61，所述第二过渡辊道机构70设置于所述第二输送装置61或所述升降台装置40并靠近所述升降电梯90的门口处。具体的，第二过渡辊道机构 70的目的是衔接第二输送机60的第二输送装置61和升降台装置40，其可以设在升降台装置40或者第二输送装置61上；第二输送机60可以有至少一个第二输送装置61组成，这样可以增加第二输送机60的运输行程。

本实施例中，结合图5所示，各所述第二输送装置61包括第二支架611、第二电机612、分别安装在所述第二支架611两端的第二转动轮613和绕设于两所述第二转动轮613的第二运输带614，所述第二电机612安装于所述第二支架 611上且所述第二电机612的输出轴与其中一所述第二转动轮613驱动连接。

本实施例中，结合图1～2和图5所示，所述第二过渡辊道机构70活动连接于所述第二输送机60并包括第二过渡辊71、第二伸缩气缸72、第二曲柄73和与所述第二曲柄73连接的第二过渡连接板74，所述第二过渡辊71安装于所述第二过渡连接板74上，所述第二伸缩气缸72的活塞杆与所述第二曲柄73连接，以驱动所述第二曲柄73转动从而带动所述第二过渡连接板74与所述升降台装置40的端部连接或脱离与所述升降台装置40的连接；或者，所述第二过渡辊道机构70活动连接于所述升降台装置40并包括第二过渡辊71、第二伸缩气缸72、第二曲柄73和与所述第二曲柄73连接的第二过渡连接板74，所述第二过渡辊71安装于所述第二过渡连接板74上，所述第二伸缩气缸72的活塞杆与所述第二曲柄73连接，以驱动所述第二曲柄73转动从而带动所述第二过渡连接板74与所述第二输送机60的端部连接或脱离与所述第二输送机60的连接。具体的，第二过渡辊道机构70的作用是过渡连接相邻的升降台装置40和第二输送机60，第二过渡辊71可转动地设置于第二过渡连接板74上，其中，第二过渡辊71可以在第二过渡连接板74上转动，既可以是动力驱动下转动，也可以是非动力驱动下转动；当需要第二过渡辊道机构70过渡连接升降台装置40和第二输送机60时，通过控制第第二伸缩气缸72工作，驱动第二曲柄73转动，第二曲柄73带动第二过渡连接板74转动直至其端部搭接在相邻的第二输送机 60或者第三支架41的端部上，从而当防滑托板10在第三运输带44上经第二过渡辊71的滚动运输至第二输送机60上，或者当防滑托板10在第二输送机60 上经第二过渡辊71滚动运输至第三运输带44上；而当升降台装置40在升降电梯90内上升下降时，则需要第二伸缩气缸72控制第二过渡连接板74脱离与第三支架41或者第二输送机60的搭接，从而使得整个升降台装置40成为独立的整体可以在升降电梯90的带动下进行上升和下降。第二过渡辊道机构70与第一过渡辊道机构50结构相同，只是在设置的位置上不一样。

进一步地，结合图1～2和图8所示，还包括用于承载所述袋装物料1000的防滑托板10或栈板(图未示)，所述防滑托板10包括板体11和覆盖于所述板体11的上表面并通过热压与所述板体11连接为一体的防滑膜12。具体的，防滑托板10或栈板用于承载袋装物料1000，然后通过输送防滑托板10或栈板来实现对袋装物料1000进行输送。由于防滑托板10具有防滑膜12的设置，使得防滑膜12与其上的袋装物料1000之间的摩擦力增加，这样，外部设备在拖动防滑托板10及其上的袋装物料1000时，防滑托板10与其上的袋装物料1000 之间不会出现相对移动的现象，也可以避免袋装物料1000从防滑托板10上脱落；且本实施例的防滑托板10的厚度尺寸小，节约空间，便于袋装物料1000 的堆放，结构简单，成本低廉。

进一步地，结合图1～2和图6所示，还包括设于所述第一输送机30前端侧方的上板机构80，所述上板机构80包括具有托板库位811的第四支架81、移动架82、安装于所述第四支架81上用于驱动所述移动架82移动的水平驱动装置83、第三伸缩气缸84和具有多个吸附枪853的吸附装置85，所述防滑托板10叠设于所述托板库位811内，所述移动架82可移动地设于所述第四支架81 的上部，所述第三伸缩气缸84设于所述移动架82的端部，所述吸附装置85与所述第三伸缩气缸84的活塞杆驱动连接，且多个所述吸附枪853均位于所述托板库位811的上方。其中，第四支架81用于上板机构80的各个部件的安装和支撑，在第四支架81的下部形成有托板库位811，实现将防滑托板10叠层设置在该托板库位811内，那么吸附装置85的吸附枪853吸取防滑托板10时会更加方便，而且防滑托板10也不会因为散乱而影响其他部件的设置和工作。上板机构80的具体工作过程是：移动架82带动其端部设置的第三伸缩气缸84移动至托板库位811的上方，同时，吸附装置85也跟随着第三伸缩气缸84移动至托板库位811的上方，然后，第三伸缩气缸84的活塞杆伸出控制吸附装置85 下降，吸附装置85的吸附枪853吸取托板库位811内的单块防滑托板10，例如可以采用真空吸附；然后，第三伸缩气缸84的活塞杆上升，通过吸附枪853带动防滑托板10上升，接着移动架82再带动吸取有防滑托板10的吸附装置85 移动至第一输送机30的前端的上方，接着第三伸缩气缸84控制吸附装置85下降，吸附枪853泄压，防滑托板10下掉至第一输送机30的第一运输带314上，即上板机构80完成对防滑托板10的上料工作。

本实施例中，结合图6所示，所述水平驱动装置83包括导轨831、与所述导轨831滑动配合的滑块832和第四驱动源833，所述导轨831设于所述第四支架81的上部的侧方且延伸至所述第一输送机30前端的上方，所述移动架82与所述滑块832固定连接，所述第四驱动源833的输出端与所述移动架82连接并用于驱动所述移动架82沿着所述导轨831移动。具体的，第四驱动源833可以为第四电机或者伸缩气缸，第四电机的输出轴或者伸缩气缸的活塞杆通过传动机构与移动架82驱动连接，例如，传动机构可以采用丝杆和螺母的组合；然后带动移动架82通过滑块832与导轨831的滑动配合沿着导轨831方向移动，由于导轨831的其中一端延伸至第一输送机30前端的上方，那么移动架82可以沿着导轨831移动至第一输送机30前端的上方，这样即可带动吸取有防滑托板 10的吸附装置85将吸取的防滑托板10搬运至第一输送机30的第一输送装置 31的第一运输带314上，最终实现了对防滑托板10的上料。

本实施例中，结合图1～2和图7所示，所述码垛机器人20包括第五支架21、第五驱动源22、机械手臂23和抓手24，所述第五驱动源22设于所述第五支架 21内并与所述机械手臂23驱动连接，所述抓手24设于所述机械手臂23的端部并用于抓取所述袋装物料1000搬运至所述防滑托板10上进行码垛。具体的，第五支架21可以固定安装在地面，第五驱动源22可以采用至少一个第五电机组成，第五电机又可以是伺服电机，机械手臂23为多轴控制的机械手臂23，例如是四轴控制的机械手臂23，通过第五驱动源22控制机械手臂23在空间内运动，操控抓手24抓取袋装物料1000搬运放置在防滑托板10上进行码垛。其中，抓手24是通过气缸驱动其开/合实现对袋装物料1000的抓取，抓手24的框架采用高强度铝合金组装而成，爪齿采用铝合金件，尽可能的在保证各零部件强度的前提下减轻抓手24自身的重量，保证耐腐蚀性；抓手24各零部件及组件均经过结构优化及有限元受力分析，保证各零部件受力的合理性；整个抓手24的形状采取手指式结构，由气缸驱动曲臂实现手指的开/合；当然，抓手24的宽度可以人工调节，以适应不同类型的袋装物料1000的包装袋的类型。

又例如，在其他实施例中，码垛机器人20可以采用原装进口日本那智不二越关节式型号为LP130的机器人，该种机器人的控制方式采用AC伺服控制，其承重能力达到130kg，位置重复精度在±0.4mm，工作频率达到每小时900次，工作动作范围大，效率高。

本实施例中，结合图1～2和图9所示，所述输送机构110包括可伸缩的伸缩板装置111、设于所述伸缩板装置111输入端处用于爬坡输送所述袋装物料 1000的爬坡装置112和设于所述伸缩板装置111上与所述爬坡装置112输出端连接、且用于输送所述袋装物料1000的伸缩输送装置113。具体的，伸缩板装置111能够进行伸缩，具体可以采用现有的技术的伸缩装置，目的是为了增加距离或缩短输送机构110的运输行程，以配合堆放的袋装物料1000的位置，例如，伸缩装置可以有多节伸缩板活动连接，并由液压油缸进行驱动伸长和缩短；由于伸缩板装置111的输入端与堆放好的袋装物料1000之间可能存在高度差，那么通过爬坡装置112的设置可以将袋装物料1000放置在爬坡装置112上进行爬坡输送至伸缩输送装置113上，直至伸缩输送装置113将袋装物料1000输送至码垛机器人20的抓取工作范围内，等待抓取。其中，伸缩输送装置113和爬坡装置112驱动结构类似，例如可以通过支架、电机、齿轮和皮带组成，也可以采用现有的技术。

进一步地，结合图2和图10所示，还包括设于所述输送机构110与所述码垛机器人20之间的校正输送机120；所述校正输送机120包括第六支架121、第六电机122、分别安装在所述第六支架121两端的第四转动轮123、绕设于两所述第四转动轮123的第四运输带124和第一校正挡板125，所述第六电机122 安装于所述第六支架121上且所述第六电机122的输出轴与其中一所述第四转动轮123驱动连接，所述第一校正挡板125沿所述第四运输带124的运动方向安装在所述第六支架121上、并位于所述第四运输带124的侧方。具体的，经伸缩输送装置113的输出端输出的袋装物料1000进入到校正输送机120的第四运输带124上，由于在第六支架121上设有第一校正挡板125，那么可以通过该第一校正挡板125对袋装物料1000进行摆正，以方便后续码垛机器人20对袋装物料1000进行码垛，确保码垛好的袋装物料1000更加整齐，方便运输和库存。更具体的，第六电机122带动第四转动轮123转动，第四转动轮123带动第四运输带124转动，第四运输带124对袋装物料1000进行运输。

另外，爬坡装置112的端部设置有用于容置袋装物料1000的料斗114，输送袋装物料1000时，可以现将袋装物料1000放置在料斗114上，料斗114内的袋装物料1000再经爬坡装置112输送至伸缩输送装置113上进行运输。

本实施例中，结合图2所示，所述校正输送机120有两台，两台所述校正输送机120之间设有弯道输送机130。具体的，两台校正输送机120配合弯道输送机130可以实现对袋装物料1000变动方向运输，弯道输送机130为现有技术的弯道输送机130，即驱动结构部分与校正输送机120类似，也可以采用支架、电机、齿轮和皮带组成，再次不在进行赘述。

当然，本实施例还包括有压平装置(图未示)，压平装置设置在码垛机器人 20前侧，压平装置先将袋装物料1000进行压平，更有利于后续对袋装物料1000 进行码垛，压平装置为现有技术的压平装置，在此不在进行赘述。

本实施例中，结合图2和图11所示，所述输送机构110与所述校正输送机 120之间设有无动力滚筒装置140，所述无动力滚筒装置140包括第七支架141、若干个并排设于所述第七支架141上的滚筒142和第二校正挡板143，所述第二校正挡板143沿所述滚筒142的运动方向安装在所述第七支架141上、并位于所述滚筒142的侧方。具体的，无动力滚筒装置140起到过渡或缓冲袋装物料 1000的运输速度，第二校正挡板143同样可以在前期先对袋装物料1000进行位置校正，后续再次通过第一校正挡板125进行二次校正。

本实施例中，结合图2和图12所示，所述校正输送机120与所述码垛机器人20之间设有待抓取装置150，所述待抓取装置150包括第八支架151、第八电机152、若干根挂胶辊153和抓取位皮带154，所述挂胶辊153设置在所述第八支架151上方且能够绕自身轴线转动，相邻两条所述挂胶辊153之间还设置有传动辊155，所述传动辊155设置在位于所述挂胶辊153端部一侧的所述第八支架151上方且能够绕自身轴线转动，所述第八电机152设置在所述第八支架 151上且所述第八电机152的输出轴与所述传动辊155驱动连接，所述抓取位皮带154依次传动连接在所述传动辊155和所述挂胶辊153之间。具体的，通过采用抓取位皮带154传动第八电机152的动力驱动挂胶辊153转动，以实现输送货物，抓取位皮带154为挠性件，富有弹性，故可缓冲吸振，因而工作平稳噪声小，并且在过载时，抓取位皮带154会在挂胶轮上打滑，可防止其他零件的损坏，起到过载保护作用；另外，整个待抓取装置150结构较为简单，制造安装维护方便，提高工作的可靠性。

本实施例中，结合图12所示，所述第八支架151靠近所述码垛机器人20 的端部设有用于阻挡所述袋装物料1000的限位挡板156。具体的，限位挡板156 可以有效避免运输到第八支架151上的袋装物料1000下掉，从而能够保证码垛机器人20对第八支架151上的袋装物料1000进行有效的抓取。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的思想和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.物料输送设备，用于将堆放的袋装物料通过升降电梯输送至各个楼层，其特征在于：所述物料输送设备包括用于输送堆放的所述袋装物料的输送机构、用于抓取所述输送机构输出的所述袋装物料并对所述袋装物料进行码垛的码垛机器人、用于承载并运输完成码垛的所述袋装物料的第一输送机、设置于所述升降电梯内以与所述第一输送机相互衔接并用于将所述第一输送机输送的所述袋装物料运送至指定楼层的升降台装置以及活动衔接于所述第一输送机输出端与所述升降台装置输入端之间、且用于将所述袋装物料从所述第一输送机传送至所述升降台装置上的第一过渡辊道机构，所述码垛机器人的前侧设有用于将所述袋装物料进行压平的压平装置；

所述第一输送机包括至少一个第一输送装置，所述第一过渡辊道机构设置于所述第一输送装置或所述升降台装置并靠近所述升降电梯的门口处；各所述第一输送装置包括第一支架、第一电机、分别安装在所述第一支架两端的第一转动轮和绕设于两所述第一转动轮的第一运输带，所述第一电机安装于所述第一支架上且所述第一电机的输出轴与其中一所述第一转动轮驱动连接；

所述升降台装置包括第三支架、第三电机、分别安装在所述第三支架两端的第三转动轮和绕设于两所述第三转动轮的第三运输带，所述第三电机安装于所述第三支架上且所述第三电机的输出轴与其中一所述第三转动轮驱动连接；

所述第一过渡辊道机构包括第一过渡辊、第一伸缩气缸、第一曲柄和与所述第一曲柄连接的第一过渡连接板；所述第一伸缩气缸设于所述第一支架靠近所述第三支架的端部，所述第一过渡辊安装于所述第一过渡连接板上，所述第一伸缩气缸的活塞杆与所述第一曲柄连接，以驱动所述第一曲柄转动从而带动所述第一过渡连接板与所述第三支架的端部连接或脱离与所述第三支架的连接；或者，所述第一伸缩气缸设于所述第三支架靠近所述第一支架的端部，所述第一过渡辊安装于所述第一过渡连接板上，所述第一伸缩气缸的活塞杆与所述第一曲柄连接，以驱动所述第一曲柄转动从而带动所述第一过渡连接板与所述第一支架的端部连接或脱离与所述第一支架的连接。

2.根据权利要求1所述的物料输送设备，其特征在于：还包括位于所述指定楼层上并靠近所述升降电梯的第二输送机以及活动衔接于所述第二输送机输入端与所述升降台装置输出端之间、且用于将所述袋装物料从所述升降台装置传送至所述第二输送机上的第二过渡辊道机构。

3.根据权利要求2所述的物料输送设备，其特征在于：所述第二过渡辊道机构活动连接于所述第二输送机并包括第二过渡辊、第二伸缩气缸、第二曲柄和与所述第二曲柄连接的第二过渡连接板，所述第二过渡辊安装于所述第二过渡连接板上，所述第二伸缩气缸的活塞杆与所述第二曲柄连接，以驱动所述第二曲柄转动从而带动所述第二过渡连接板与所述升降台装置的端部连接或脱离与所述升降台装置的连接；

或者，所述第二过渡辊道机构活动连接于所述升降台装置并包括第二过渡辊、第二伸缩气缸、第二曲柄和与所述第二曲柄连接的第二过渡连接板，所述第二过渡辊安装于所述第二过渡连接板上，所述第二伸缩气缸的活塞杆与所述第二曲柄连接，以驱动所述第二曲柄转动从而带动所述第二过渡连接板与所述第二输送机的端部连接或脱离与所述第二输送机的连接。

4.根据权利要求1～3任一项所述的物料输送设备，其特征在于：还包括用于承载所述袋装物料的防滑托板或栈板，所述防滑托板包括板体和覆盖于所述板体的上表面并通过热压与所述板体连接为一体的防滑膜。

5.根据权利要求1～3任一项所述的物料输送设备，其特征在于：所述输送机构包括可伸缩的伸缩板装置、设于所述伸缩板装置输入端处用于爬坡输送所述袋装物料的爬坡装置和设于所述伸缩板装置上与所述爬坡装置输出端连接、且用于输送所述袋装物料的伸缩输送装置。

6.根据权利要求5所述的物料输送设备，其特征在于：还包括设于所述输送机构与所述码垛机器人之间的校正输送机；所述校正输送机包括第六支架、第六电机、分别安装在所述第六支架两端的第四转动轮、绕设于两所述第四转动轮的第四运输带和第一校正挡板，所述第六电机安装于所述第六支架上且所述第六电机的输出轴与其中一所述第四转动轮驱动连接，所述第一校正挡板沿所述第四运输带的运动方向安装在所述第六支架上、并位于所述第四运输带的侧方。

7.根据权利要求6所述的物料输送设备，其特征在于：所述校正输送机与所述码垛机器人之间设有待抓取装置，所述待抓取装置包括第八支架、第八电机、若干根挂胶辊和抓取位皮带，所述挂胶辊设置在所述第八支架上方且能够绕自身轴线转动，相邻两条所述挂胶辊之间还设置有传动辊，所述传动辊设置在位于所述挂胶辊端部一侧的所述第八支架上方且能够绕自身轴线转动，所述第八电机设置在所述第八支架上且所述第八电机的输出轴与所述传动辊驱动连接，所述抓取位皮带依次传动连接在所述传动辊和所述挂胶辊之间。