CN111891458A - 一种新型蜘蛛手装箱机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种新型蜘蛛手装箱机，包括机架，所述机架内设置进料输送机构、装箱平台、双伺服推包机构、并联机器人和纸箱输送机构；所述装箱平台位于进料输送机构的侧面，且两者位于同一水平面上，所述双伺服推包机构位于进料输送机构和装箱平台的上方，并将进料输送机构上的产品推至装箱平台上待位，所述并联机器人位于装箱平台与纸箱输送机构之间的上方，所述并联机器人上设置多个吸盘，并通过吸盘将产品输送至纸箱输送机构的纸箱内。本发明利用响应快速的并联机器人代替传统的XYZ轴的线性系统进行装箱，双伺服推包机构进行理料，将装箱速度提升到一个新台阶，也使得机械结构变得简单，故障减少，试用范围更大，更加稳定高效。
Description
技术领域
本发明涉及包装机技术领域，具体涉及一种新型蜘蛛手装箱机。
背景技术
随着国家对机器人行业的不断重视，应用日益广泛，机器人所从事的行业变得复杂多元化。在包装领域，目前采用传统的XYZ轴的线性系统进行装箱，机械结构复杂，故障率高，试用范围较小，工作效率低。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种新型蜘蛛手装箱机。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种新型蜘蛛手装箱机，包括机架，其创新点在于：所述机架内设置进料输送机构、装箱平台、双伺服推包机构、并联机器人和纸箱输送机构；所述装箱平台位于进料输送机构的侧面，且两者位于同一水平面上，所述双伺服推包机构位于进料输送机构和装箱平台的上方，并将进料输送机构上的产品推至装箱平台上待位，所述并联机器人位于装箱平台与纸箱输送机构之间的上方，所述并联机器人上设置多个吸盘，并通过吸盘将产品输送至纸箱输送机构的纸箱内。
进一步的，所述进料输送机构包括至少两个板链输送线，所述板链输送线并列设置，所述板链输送线采用电机和减速机进行同步驱动。
进一步的，所述装箱平台远离进料输送机构的一侧设置挡板，所述装箱平台沿双伺服推包机构的移动方向设置一对引导板。
进一步的，所述双伺服推包机构包括上下并列设置的同步输送带，所述同步输送带均有伺服电机驱动，所述同步输送带上均设置安装座，所述安装座上设置下压气缸，所述下压气缸的活塞杆上设置连接板，所述连接板上设置推板。
进一步的，所述并联机器人采用3+1轴并联机器人。
进一步的，所述纸箱输送机构包括输送带，所述输送带的外侧设置托架，所述托架固定在机架上，所述托架上设置两个轴承座，所述轴承座内设置方轴，所述方轴的一端延伸至输送带上方，且设置两个折页板，所述方轴的另一端铰接翻转气缸，所述翻转气缸的底部铰接在设置于托架下方的垂板下端相铰接。
采用上述结构后，本发明有益效果为：
本发明结构紧凑合理、自动化程度较高；利用响应快速的并联机器人代替传统的XYZ轴的线性系统进行装箱，双伺服推包机构进行理料，将装箱速度提升到一个新台阶，也使得机械结构变得简单，故障减少，试用范围更大，更加稳定高效；本发明将提前整理好的产品由并联机器人进行点对点的装箱，更加快速高效，极值可达20箱每分钟，极大的减少了人工成本。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图之一；
图2为本发明的立体结构示意图之二；
图3为本发明中双伺服推包机构的结构示意图。
附图标记说明：
1机架、2进料输送机构、21板链输送线、22电机、23减速机、3装箱平台、31挡板、32引导板、4双伺服推包机构、41同步输送带、42伺服电机、43安装座、44下压气缸、45连接板、46推板、5并联机器人、6纸箱输送机构、61输送带、62托架、63轴承座、64方轴、65折页板、66翻转气缸、67垂板、7吸盘。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参看图1-3，一种新型蜘蛛手装箱机，包括机架1，机架1内设置进料输送机构2、装箱平台3、双伺服推包机构4、并联机器人5和纸箱输送机构6；装箱平台3位于进料输送机构2的侧面，且两者位于同一水平面上，双伺服推包机构4位于进料输送机构2和装箱平台3的上方，并将进料输送机构2上的产品推至装箱平台3上待位，并联机器人5位于装箱平台3与纸箱输送机构6之间的上方，并联机器人5上设置多个吸盘7，并通过吸盘7将产品输送至纸箱输送机构6的纸箱内。
本实施例中，进料输送机构2包括至少两个板链输送线21，板链输送线21并列设置，板链输送线21采用电机22和减速机23进行同步驱动。采用电机22和减速机23进行确保板链输送线21能够将产品输送到位后，且可以设置计数器对产品进行计数。
本实施例中，装箱平台3远离进料输送机构的一侧设置挡板31，装箱平台3沿双伺服推包机构的移动方向设置一对引导板32。挡板31确保产品到位；引导板32确保产品运输时顺利到位。
参看图3，双伺服推包机构4包括上下并列设置的同步输送带41，同步输送带41均有伺服电机42驱动，同步输送带41上均设置安装座43，安装座43上设置下压气缸44，下压气缸44的活塞杆上设置连接板45，连接板45上设置推板46。下压气缸44启动后，推板46插入排列在两个板链输送线21上的产品侧面，然后伺服电机42启动，通过同步输送带41将产品推到装箱平台3进行待位。
本实施例中，并联机器人5采用3+1轴并联机器人，机动性更好，操作更加灵活，提高机器的稳定性。
本实施例中，纸箱输送机构6包括输送带61，输送带61的外侧设置托架62，托架62固定在机架1上，托架1上设置两个轴承座63，轴承座63内设置方轴64，方轴64的一端延伸至输送带61上方，且设置两个折页板65，方轴64的另一端铰接翻转气缸66，翻转气缸66的底部铰接在设置于托架下方的垂板67下端相铰接。纸箱放置在输送带61上，通过翻转气缸66带动方轴64转动，使得折页板65能够将纸箱处于敞口状态，便于放入产品，然后再通过输送带61将纸箱送出。
本发明在应用机器人装箱的基础上，将机器人和多伺服气动融入到同一系统，提前进行物料整理，使机器人抓取形式只由点到点，每次抓取可抓一层，更加快速高效，可以将不同产品通过伺服电机调整位置，适用性更加广泛。
本发明的工作原理：
进料输送机构2采用平面性及滑动性较好的板链输送线21进行送料，产品待位后，双伺服推包机构4中的下压气缸44启动后，推板46插入排列在两个板链输送线21上的产品侧面，然后伺服电机42启动，通过同步输送带41将产品推到装箱平台3进行待位，完成对产品的理料和送料，然后并联机器人5通过吸盘7抓取整齐堆放在装箱平台3上的产品，进行装箱，然后再通过输送带61将纸箱送出。
以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (6)
1.一种新型蜘蛛手装箱机，包括机架，其特征在于：所述机架内设置进料输送机构、装箱平台、双伺服推包机构、并联机器人和纸箱输送机构；所述装箱平台位于进料输送机构的侧面，且两者位于同一水平面上，所述双伺服推包机构位于进料输送机构和装箱平台的上方，并将进料输送机构上的产品推至装箱平台上待位，所述并联机器人位于装箱平台与纸箱输送机构之间的上方，所述并联机器人上设置多个吸盘，并通过吸盘将产品输送至纸箱输送机构的纸箱内。
2.根据权利要求1所述的一种新型蜘蛛手装箱机，其特征在于：所述进料输送机构包括至少两个板链输送线，所述板链输送线并列设置，所述板链输送线采用电机和减速机进行同步驱动。
3.根据权利要求1所述的一种新型蜘蛛手装箱机，其特征在于：所述装箱平台远离进料输送机构的一侧设置挡板，所述装箱平台沿双伺服推包机构的移动方向设置一对引导板。
4.根据权利要求1所述的一种新型蜘蛛手装箱机，其特征在于：所述双伺服推包机构包括上下并列设置的同步输送带，所述同步输送带均有伺服电机驱动，所述同步输送带上均设置安装座，所述安装座上设置下压气缸，所述下压气缸的活塞杆上设置连接板，所述连接板上设置推板。
5.根据权利要求1所述的一种新型蜘蛛手装箱机，其特征在于：所述并联机器人采用3+1轴并联机器人。
6.根据权利要求1所述的一种新型蜘蛛手装箱机，其特征在于：所述纸箱输送机构包括输送带，所述输送带的外侧设置托架，所述托架固定在机架上，所述托架上设置两个轴承座，所述轴承座内设置方轴，所述方轴的一端延伸至输送带上方，且设置两个折页板，所述方轴的另一端铰接翻转气缸，所述翻转气缸的底部铰接在设置于托架下方的垂板下端相铰接。
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