CN109573614B - 一种用于双片玻璃的拆垛传输装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种用于双片玻璃的拆垛传输装置，属于玻璃加工机械技术领域，所述拆垛传输装置包括依次设置的供料台、夹片机器人和输送机构；所述夹片机器人用于从供料台抓取原料并放置在输送机构上；所述输送机构包括依次流水线设置的过渡传输机、分片传输机和洗涤传输机，还包括架设于分片传输机上的分片提升机，以及设置于分片传输机和洗涤传输机下方的移载机。本发明的一种用于双片玻璃的拆垛传输装置，可以存贮一定量的玻璃，可保证同组的双片玻璃传输过程中顺序不被打乱；机械手上片的速率得到成倍的提升，能够源源不断的为下一加工线供应原料，提升了整个加工过程的效率，保证了整个加工过程的连贯性和准确性。
Description
技术领域
本发明属于玻璃加工机械技术领域，具体涉及一种用于双片玻璃的拆垛传输装置。
背景技术
原片玻璃在经过切割后需要经过裁切、掰边、磨边等一系列的预处理，经过这些预处理后的玻璃需要进行洗涤和烘干才能进入下一道加工流程。传统技术条件下，需要通过作业人员将玻璃板搬运至加工设备上，这种人工搬运的方式不仅需要大量的人力，效率低，同时由于玻璃易碎部分重量大对作业人员存在较大的安全隐患。随后出现了一些通过机械手抓取上一加工设备上的玻璃，移送到后一加工设备上进行加工的方法。如申请号为200810204136.9的中国专利，公开了汽车玻璃预处理生产线自动上片机械手，通过使用双作用气缸进行Z轴方向的上升下降运动，带动X轴方向左右运动的传动机构平台，上升时将被抓取玻璃提升300mm以分离堆垛架上的玻璃及避开堆垛架上的横档，下降时将被抓取玻璃下降300mm以把玻璃放到Y轴方向运动的输送机上。上述机械手虽然结构简单，编程方便，造价低廉，但是无配套使用的拆垛传输装置，不适用于双片玻璃的加工，如汽车前挡风玻璃的加工，因汽车前档分玻璃由两块完全一致的玻璃组成，生产中需将两块拆分处理再合片，且过程中必须保持对应的两块玻璃的顺序不被打乱，因此有待提供一种适用于双片玻璃的拆垛传输装置。
发明内容
为了克服上述现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题是：提供一种能够同时夹取双片玻璃、再对双片玻璃进行拆垛、传输的拆垛传输装置。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种用于双片玻璃的拆垛传输装置，包括依次设置的供料台、夹片机器人和输送机构；
所述供料台包括旋转台和设置在旋转台上的双面料架；
所述夹片机器人用于将从供料台抓取原料并放置在输送机构上；
所述输送机构包括依次流水线设置的过渡传输机、分片传输机和洗涤传输机，所述输送机构还包括架设于分片传输机上的分片提升机，以及设置于分片传输机和洗涤传输机下方的移载机；
所述分片提升机包括龙门架、设置在龙门架上的第一伺服电机和滚珠丝杆、以及与滚珠丝杆连接的第一吸附组件；
所述移载机包括设置在地面上的线性模组、与线性模组连接的第二伺服电机、设置于线性模组上的气缸、以及设置于气缸上的第二吸附组件；
所述第一吸附组件位于所述第二吸附组件的正上方。
本发明的有益效果在于：本发明提供的拆垛传输装置，设有可旋转的供料台，同时供料台上设有双面料架，使得供料台上可以存贮一定量的玻璃，避免因供料不及时造成后续加工过程停滞的现象；通过夹片机器人能够从供料台上一次性夹取两片玻璃，使机械手上片的速率得到成倍的提升，而被夹片机器人放置在输送机构上的两片玻璃通过分片提升机和移载机的共同作用，将两片玻璃分离开来，并一前一后置于分片传输机和洗涤传输机上，使得玻璃能够单片传输至下一加工线上，同时避免了一组玻璃在传输过程中顺序被打乱，保证了后续再合片过程的顺利进行；本发明提供的拆垛传输装置能够源源不断的为下一加工线供应原料，且夹片机器人上边速度大幅提高，提升了整个加工过程的效率，保证了整个加工过程的连贯性。
附图说明
图1为本发明具体实施方式的拆垛传输装置的俯视结构示意图；
图2为本发明具体实施方式的拆垛传输装置的供料台的结构示意图；
图3为本发明具体实施方式的拆垛传输装置的夹片机器人的结构示意图；
图4为本发明具体实施方式的拆垛传输装置的分片提升机的结构示意图；
图5为本发明具体实施方式的拆垛传输装置的移载机的结构示意图；
标号说明：
1、供料台；11、旋转台；111、台面；112、回转驱动装置；12、双面料架；
2、夹片机器人；21、延长臂夹具；211上夹紧装置；212下夹紧装置；
3、输送机构；31、过渡传输机；32、分片传输机；33、洗涤传输机；
34、分片提升机；341、第一立柱；342、横梁；343、第二立柱；344、第一伺服电机；345、滚珠丝杆；346、第一吸附组件；35、移载机；351、线性模组；352、气缸；353、第二吸附组件；354、第二伺服电机；
4、护栏。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
本发明最关键的构思在于：设置能够一次夹取两片玻璃的夹片机器人，增设分片提升机和移载机对双片玻璃进行拆份，再以单片的形式输送至下一加工线上。
请参照图1至图5，一种用于双片玻璃的拆垛传输装置，包括依次设置的供料台1、夹片机器人2和输送机构3；
所述供料台1包括旋转台11和设置在旋转台11上的双面料架12；
所述夹片机器人2用于将从供料台1抓取原料并放置在输送机构3上；
所述输送机构3包括依次流水线设置的过渡传输机31、分片传输机32和洗涤传输机33，还包括架设于分片传输机32上的分片提升机34，以及设置于分片传输机32和洗涤传输机33下方的移载机35；
所述分片提升机34包括龙门架、设置在龙门架上的第一伺服电机344和滚珠丝杆345、以及与滚珠丝杆345连接的第一吸附组件346；
所述移载机35包括设置在地面上的线性模组351、与线性模组351连接的第二伺服电机354、设置于线性模组351上的气缸352、以及设置于气缸352上的第二吸附组件353；
所述第一吸附组件346位于所述第二吸附组件353的正上方。
本发明的工作过程是：将预处理后的玻璃按两个一组立放于供料台1的双面料架12上，夹片机器人2控制延长臂式夹具，一次夹取一组玻璃，将玻璃移送至传输装置的过渡传输机31的上方，然后水平翻转将两片玻璃一同放置于过渡传输机31上；两片玻璃随着过渡传输机31被传送至分片传输机32上，与此同时分片提升机34的第一伺服电机344带动滚珠丝杆345转动，进而滚珠丝杆345带动第一吸附组件346向下运动吸附上方的玻璃；而分片提升机34的气缸352带动第二吸附组件353向上运动吸附位于下方的玻璃；然后龙门架的第一伺服电机344带动滚珠丝杆345转动进而带动第一吸附组件346向上运动，两片玻璃分离，第二伺服电机354电动线性模组351上的气缸352向洗涤传输机33的方向滑动，使得位于下方玻璃被运送至洗涤传输机33的上方；第一伺服电机344带动第一吸附组件346向下运动，将位于上方的玻璃放置在分片传输机32上继续向前传输，同时气缸352带动第二吸附组件353向上运动，将下方的玻璃放置在洗涤传输机33上，继续向前传输至洗涤流水线上，随后位于上方的玻璃由分片传输机32传送至洗涤传输机33上，然后再随洗涤传输机33传输至洗涤流水线上；依次反复进行玻璃的传输。
从上述描述可知，本发明的有益效果在于：本发明提供的拆垛传输装置，设有可旋转的供料台，同时供料台上设有双面料架，供料台上可以存贮一定量的玻璃，避免因供料不及时造成后续加工过程停滞的现象；通过夹片机器人能够从供料台上一次性夹取一组玻璃，使机械手上片的速率得到成倍的提升，而被夹片机器人放置在输送机构上的两片玻璃通过分片提升机和移载机的共同作用，将两片玻璃分离开来，而第一吸附组件位于第二吸附组件的正上方，在上下夹紧过程中不会造成夹爆玻璃。并一前一后置于分片传输机和洗涤传输机上，使得玻璃能够单片传输至下一加工线上，同时避免了一组玻璃在传输过程中顺序被打乱，保证了后续再合片过程的顺利进行；本发明提供的拆垛传输装置能够源源不断的为下一加工线供应原料，且夹片机器人上边速度大幅提高，提升了整个加工过程的效率，保证了整个加工过程的连贯性，保证了一组玻璃的两片玻璃的连续放置，且在后续加工过程中不会被打乱，保证了成品加工的质量。
进一步的，所述旋转台11包括底架和设置在底架上的台面111、转盘和回转驱动装置112，所述回转驱动装置112用于驱动转盘转动，所述台面111设置于转盘上且与转盘紧固连接。
由上述描述可知，通过回转驱动装置控制转盘的转动，进而控制旋转台11和旋转台上的双面料架转动，便于同时进行上料的夹取；同时可以配合夹片机器人朝向不同的方位设置。
进一步的，所述双面料架12包括基座、支撑架、第一背部支架和第二背部支架，所述双面料架的基座与旋转台11的台面111连接，所述支撑架平行于旋转台11的设置于基座上，所述第一背部支架和第二背部支架的结构和尺寸相同；所述支撑杆的顶部设置有防滑垫；
所述第一背部支架由一对第一侧杆和第一横杆组成，第一横杆的两端分别与一对第一侧杆连接，所述第一侧杆的一端与第一横杆的一端连接另一端与支撑架连接，所述支撑架与第一侧杆之间的夹角为钝角；
所述第二背部支架由一对第二侧杆和第二横杆组成，第二横杆的两端分别与一对第二侧杆连接，所述第二侧杆的一端与第二横杆的一端连接另一端与支撑架连接，所述支撑架与第二侧杆之间的夹角为钝角。
由上述描述可知，所述支撑架与第一侧杆之间的夹角为钝角，所述支撑架与第二侧杆之间的夹角为钝角，使得立放在支撑架上的玻璃可以稳固的依靠在第一背部支架和第二背部支架上，同时支撑杆的顶部设置有防滑垫，可以加大玻璃与支撑杆接触位置的摩擦力，防止玻璃滑落损坏。
进一步的，所以台面111的直径为1450mm，所述转盘的最快转速为8秒180°。
由上述描述可知，台面的直径为1450mm，适用于多种型号的预处理玻璃；转盘的最快转速为8秒180°，保证不会因为转速过快影响放置在台面上的玻璃，也不会降低玻璃的供应速度。
进一步的，所述夹片机器人2上设有延长臂夹具21，所述延长臂夹具21包括夹臂和设置在夹臂上的上夹紧装置211和下夹紧装置212，所述下夹紧装置212固定夹臂的底端，所述上夹紧装置211可活动的设置于夹臂的上端。
由上述描述可知，通过在延长臂夹具21的夹臂的底端固定设置下夹紧装置，而上夹紧装置可活动的设置于夹臂的上端，可以针对不同的玻璃调节，上夹紧装置和下夹紧装置之间的间距，保证能够对不同尺寸的玻璃进行夹取。
进一步的，所述分片提升机34的龙门架由依次连接的第一立柱341、横梁342和第二立柱343组成，所述横梁342的中间设置有第一伺服电机344和与第一伺服电机344输出端连接的滚珠丝杆345，所述滚珠丝杆345上设有第一吸附组件346。
由上述描述可知，龙门架上由第一立柱、横梁和第二立柱组成，能够稳固的架设于分片传输机上方，便于将第一吸附组件设置于分片传输机的正上方。
进一步的，所述第一吸附组件346由第一吸盘架和设置在第一吸盘架上的数个风琴吸盘组成；所述第二吸附组件353由第二吸盘架和设置在第二吸盘架上的数个真空吸盘组成。
由上述描述可知，风琴吸盘和真空吸盘能够可靠地抓取玻璃。
进一步的，所述气缸352为导台式气缸352。
由上述描述可知，导台式气缸适用于输送线上高精度的升降和定位。
进一步的，所述过渡传输机31、分片传输机32和洗涤传输机33的底部均设有地脚机构，所述地脚机构用于调节过渡传输机31、分片传输机32和洗涤传输机33的底部与地面的距离；所述过渡传输机31、分片传输机32和洗涤传输机33的传输高度为900mm±25mm。
由上述描述可知，通过设置地脚机构便于调节过渡传输机、分片传输机和洗涤传输机的高度，适应不同的加工流水线，而900mm±25mm的传输高度也便于作业人员观察运行情况，便于进行调整以及后期的维护与维修。
进一步的，所述洗涤传输机33包括传输框和设置在传输框上的变频调速电机、活络带、活络带轮、转动轴、减速器和传输定位传感器；所述变频调速电机设置于机架靠近分片传输机32的一端，所述变频调速电机通过联轴器与减速器连接，所述变频调速电机和减速器的外围设有防水罩；所述变频调速电机和减速器控制转动轴转动，所述活络带通过数个活络带轮与转动轴连接；所述传输定位传感器设置于活络带的外围。
由上述描述可知，将变频调速电机设置于机架靠近分片传输机的一端，同时变频调速电机和减速器外围设有防水罩，能够避免传输至洗涤流水线上时迸溅的水淋湿变频调速电机和减速器，造成电路的短路；活络带的外围设有传输定位传感器，可随时将洗涤传输机上玻璃传输位置发送给控制单元，控制洗涤传输机的传送。
进一步的，所述拆垛传输装置还包括护栏4，所述护栏4围绕供料台1、夹片机器人2和输送机构3设置。
由上述描述可知，通过在供料台、夹片机器人和输送机构的外围设置护栏，能够形成独立的作业空间，能够避免作业过程中无关人员误入，避免造成对作业的影响。
本发明的实施例一为：
一种用于双片玻璃的拆垛传输装置，包括依次设置的供料台1、夹片机器人2和输送机构3；还包括护栏4，所述护栏4围绕供料台1、夹片机器人2和输送机构3设置。
所述供料台1包括旋转台11和设置在旋转台11上的双面料架12；所述旋转台11包括底架和设置在底架上的台面111、转盘和回转驱动装置112和，所述回转驱动装置112用于驱动转盘转动，所述台面111设置于转盘上且与转盘紧固连接，所述回转驱动装置112的功率为1.5KW，电压为380V；所以台面111的直径为1450mm，所述转盘的最快转速为8秒180°；
所述双面料架12包括基座、支撑架、第一背部支架和第二背部支架，所述双面料架的基座与旋转台11的台面111连接，所述支撑架平行于旋转台11的设置于基座上，所述第一背部支架和第二背部支架的结构和尺寸相同；所述支撑杆的顶部设置有防滑垫；
所述第一背部支架由一对第一侧杆和第一横杆组成，第一横杆的两端分别与一对第一侧杆连接，所述第一侧杆的一端与第一横杆的一端连接另一端与支撑架连接，所述支撑架与第一侧杆之间的夹角为钝角；所述第二背部支架由一对第二侧杆和第二横杆组成，第二横杆的两端分别与一对第二侧杆连接，所述第二侧杆的一端与第二横杆的一端连接另一端与支撑架连接，所述支撑架与第二侧杆之间的夹角为钝角。
所述夹片机器人2用于从供料台1抓取原料并放置在输送机构3上；所述夹片机器人2上设有延长臂夹具21，所述延长臂夹具21包括夹臂和设置在夹臂上的上夹紧装置211和下夹紧装置212，所述下夹紧装置212固定夹臂的底端，所述上夹紧装置211可活动的设置于夹臂的上端。
所述输送机构3包括依次流水线设置的过渡传输机31、分片传输机32和洗涤传输机33，还包括架设于分片传输机32上的分片提升机34，以及设置于分片传输机32和洗涤传输机33下方的移载机35；所述分片提升机34包括由依次连接的第一立柱341、横梁342和第二立柱343组成的龙门架、设置在横梁342中间第一伺服电机344和滚珠丝杆345、以及与滚珠丝杆345连接的第一吸附组件346；所述横梁342为四片150cm*100cm的金属板材焊接而成的方管，所述第一立柱341和第二立柱343均由四片120cm*80cm的铝板拼接而成；
所述过渡传输机31、分片传输机32和洗涤传输机33的底部均设有地脚机构，所述地脚机构用于调节过渡传输机31、分片传输机32和洗涤传输机33的底部与地面的距离；所述过渡传输机31、分片传输机32和洗涤传输机33的传输高度为920mm；
所述洗涤传输机33包括传输框和设置在传输框上的变频调速电机、活络带、活络带轮、转动轴、减速器和传输定位传感器；所述变频调速电机设置于机架靠近分片传输机32的一端，所述变频调速电机通过联轴器与减速器连接，所述变频调速电机和减速器的外围设有防水罩；所述变频调速电机和减速器控制转动轴转动，所述活络带通过数个活络带轮与转动轴连接；所述传输定位传感器设置于活络带的外围，所述传输定位传感器为传输定位SICK传感器；
所述移载机35包括设置在地面上的线性模组351、与线性模组351连接的第二伺服电机354、设置于线性模组351上的气缸352、以及设置于气缸352上的第二吸附组件353，所述线性模组351为SATA，所述气缸352为SMC导台式气缸352；所述第一吸附组件346位于所述第二吸附组件353的正上方；
所述第一吸附组件346由第一吸盘架和设置在第一吸盘架上的数个风琴吸盘组成；所述第二吸附组件353由第二吸盘架和设置在第二吸盘架上的数个真空吸盘组成。
综上所述，本发明提供的拆垛传输装置，设有可旋转的供料台，通过回转驱动装置控制转盘的转动，进而控制旋转台和旋转台上的双面料架转动，可配合夹片机器人朝向不同的方位设置，同时供料台上设有双面料架，可以存贮一定量的玻璃，避免因供料不及时造成后续加工过程停滞的现象；所述支撑架与第一侧杆之间的夹角为钝角，所述支撑架与第二侧杆之间的夹角为钝角，使得立放在支撑架上的玻璃可以稳固的依靠在第一背部支架和第二背部支架上，同时支撑杆的顶部设置有防滑垫，可以加大玻璃与支撑杆接触位置的摩擦力，防止玻璃滑落损坏；台面的直径为1450mm，适用于多种型号的预处理玻璃；转盘的最快转速为8秒180°，保证不会因为转速过快影响放置在台面上的玻璃，也不会降低玻璃的供应速度；
通过夹片机器人能够从供料台上一次性夹取两片玻璃，使机械手上片的速率得到成倍的提升，通过在延长臂夹具的夹臂的底端固定设置下夹紧装置，而上夹紧装置可活动的设置于夹臂的上端，可以针对不同的玻璃调节，上夹紧装置和下夹紧装置之间的间距，保证能够对不同尺寸的玻璃进行夹取；
被夹片机器人放置在输送机构上的两片玻璃通过分片提升机和移载机的共同作用，将两片玻璃分离开来，而第一吸附组件位于第二吸附组件的正上方，在上下夹紧过程中不会造成夹爆玻璃，两片玻璃一前一后置于分片传输机和洗涤传输机上，使得玻璃能够单片传输至下一加工线上；同时避免了一组玻璃在传输过程中顺序被打乱，保证了后续再合片过程的顺利进行；通过设置地脚机构便于调节过渡传输机、分片传输机和洗涤传输机的高度，适应不同的加工流水线，而900mm±25mm的传输高度也便于作业人员观察运行情况，便于进行调整以及后期的维护与维修；将变频调速电机设置于机架靠近分片传输机的一端，同时变频调速电机和减速器外围设有防水罩，能够避免传输至洗涤流水线上时迸溅的水淋湿变频调速电机和减速器，造成电路的短路；活络带的外围设有传输定位传感器，可随时将洗涤传输机上玻璃传输位置发送给控制单元，控制洗涤传输机的传送。
本发明提供的拆垛传输装置能够源源不断的为下一加工线供应原料，且夹片机器人上边速度大幅提高，提升了整个加工过程的速率，保证了整个加工过程的连贯性，保证了一组玻璃的两片玻璃的连续放置，且在后续加工过程中不会被打乱，保证了成品加工的质量。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种用于双片玻璃的拆垛传输装置，其特征在于，包括依次设置的供料台、夹片机器人和输送机构；
所述供料台包括旋转台和设置在旋转台上的双面料架；
所述夹片机器人用于从供料台抓取原料并放置在输送机构上；
所述输送机构包括依次流水线设置的过渡传输机、分片传输机和洗涤传输机，所述输送机构还包括架设于分片传输机上的分片提升机，以及设置于分片传输机和洗涤传输机下方的移载机；所述分片提升机包括龙门架、设置在龙门架上的第一伺服电机和滚珠丝杆、以及与滚珠丝杆连接的第一吸附组件；所述移载机包括设置在地面上的线性模组、与线性模组连接的第二伺服电机、设置于线性模组上的气缸、以及设置于气缸上的第二吸附组件。
2.根据权利要求1所述的用于双片玻璃的拆垛传输装置，其特征在于，所述旋转台包括底架和设置在底架上的台面、转盘和回转驱动装置，所述回转驱动装置用于驱动转盘转动，所述台面设置于转盘上且与转盘紧固连接。
3.根据权利要求2所述的用于双片玻璃的拆垛传输装置，其特征在于，所述双面料架包括基座、支撑架、第一背部支架和第二背部支架，所述双面料架的基座与旋转台的台面连接，所述支撑架平行于旋转台并置于基座上，所述第一背部支架和第二背部支架的结构和尺寸均相同；所述支撑杆的顶部设置有防滑垫；
所述第一背部支架由一对第一侧杆和第一横杆组成，第一横杆的两端分别与一对第一侧杆连接，所述第一侧杆的一端与第一横杆的一端连接另一端与支撑架连接，所述支撑架与第一侧杆之间的夹角为钝角；
所述第二背部支架由一对第二侧杆和第二横杆组成，第二横杆的两端分别与一对第二侧杆连接，所述第二侧杆的一端与第二横杆的一端连接另一端与支撑架连接，所述支撑架与第二侧杆之间的夹角为钝角。
4.根据权利要求1所述的用于双片玻璃的拆垛传输装置，其特征在于，所述夹片机器人上设有延长臂夹具，所述延长臂夹具包括夹臂和设置在夹臂上的上夹紧装置和下夹紧装置，所述下夹紧装置固定夹臂的下部，所述上夹紧装置可活动的设置于夹臂的上部。
5.根据权利要求1所述的用于双片玻璃的拆垛传输装置，其特征在于，所述分片提升机的龙门架由依次连接的第一立柱、横梁和第二立柱组成，所述横梁的中间设置有第一伺服电机和与第一伺服电机输出端连接的滚珠丝杆，所述滚珠丝杆上设有第一吸附组件。
6.根据权利要求1所述的用于双片玻璃的拆垛传输装置，其特征在于，所述第一吸附组件由第一吸盘架和设置在第一吸盘架上的数个风琴吸盘组成；所述第二吸附组件由第二吸盘架和设置在第二吸盘架上的数个真空吸盘组成。
7.根据权利要求1所述的用于双片玻璃的拆垛传输装置，其特征在于，所述气缸为导台式气缸。
8.根据权利要求1所述的用于双片玻璃的拆垛传输装置，其特征在于，所述过渡传输机、分片传输机和洗涤传输机的底部均设有地脚机构，所述地脚机构用于调节过渡传输机、分片传输机和洗涤传输机的底部与地面的距离；所述过渡传输机、分片传输机和洗涤传输机的传输高度为900mm±25mm。
9.根据权利要求1所述的用于双片玻璃的拆垛传输装置，其特征在于，所述洗涤传输机包括传输框和设置在传输框上的变频调速电机、活络带、活络带轮、转动轴、减速器和传输定位传感器；所述变频调速电机设置于机架靠近分片传输机的一端，所述变频调速电机通过联轴器与减速器连接，所述变频调速电机和减速器的外围设有防水罩；所述变频调速电机和减速器控制转动轴转动，所述活络带通过数个活络带轮与转动轴连接；所述传输定位传感器设置于活络带的外围。
10.根据权利要求1所述的用于双片玻璃的拆垛传输装置，其特征在于，还包括护栏，所述护栏围绕供料台、夹片机器人和输送机构设置。
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