CN211728240U - 一种输送系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械输送的技术领域，公开了一种输送系统，工件放置在托板上随着输送机构输送至压装机中进行下压安装，压装完成后，转运机构将其重新送回至输送机构上，机械手将压装完的工件从托板上取下并翻转后放入下一道工序的放置工位上，其中，机械手包括平移装置、升降装置、旋转装置和夹持装置，夹持装置用于夹持在工件上，并通过平移装置、升降装置和旋转装置分别实现工件在水平方向的移动、在竖直方向的升降以及在竖直平面的旋转以将工件翻转后转移至下一道工序的放置工位上，如此，直接通过输送系统自动实现工件的输送、压装、翻转以及转移，可以避免人工疲累，减少装配现场物流面积，有利于提高生产效率。

Description

一种输送系统

技术领域

本实用新型涉及机械输送的技术领域，特别是涉及一种输送系统。

背景技术

现有的半轴备件区为手动装配线，无论是搬运左右转向节压装制动盘还是搬运左右转向节总成安装制动钳都是人工手动搬运装配，在搬运装配过程中，需要操作工人手动拿着较重的转向节或者制动盘在装配厂区内走动，如此，人工手动搬运装配一方面容易导致人工疲累，另一方面会造成现场物流面积较大，不仅会给生产带来较大的安全隐患，同时不利于提高生产效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：现有的半轴备件区为手动装配线，人工手动搬运装配一方面容易导致人工疲累，另一方面会造成现场物流面积较大，不利于提高生产效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种输送系统，包括机架、机械手、压装机构和若干个托板，所述机架上设有输送机构，各所述托板滑动设于所述输送机构上，每一所述托板上均设有用于放置工件的定位机构；

所述压装机构设于所述输送机构的侧部，所述压装机构包括用于将所述工件下压安装至所述定位机构上的压装机以及可活动伸出或者缩回以从所述输送机构上转接所述托板至所述压装机中进行压装并将压装完成的所述托板转送至所述输送机构上的转运机构；

所述机械手设于所述输送机构的侧部，所述机械手包括平移装置、升降装置、旋转装置和夹持装置，所述平移装置包括滑座和用于驱动所述滑座水平直线运动的第一驱动机构，所述升降装置设于所述滑座上，所述升降装置包括升降座以及用于驱动所述升降座升降的第二驱动机构，所述旋转装置设于所述升降座上，所述旋转装置包括旋转轴以及用于驱动所述旋转轴转动的第三驱动机构，所述夹持装置连接于所述旋转轴，所述夹持装置包括两个相对布置且可活动开合的夹持抓手。

进一步优选地，所述转运机构包括支撑台、设于所述支撑台上的转运滑轨、滑动设于所述转运滑轨中的伸缩架以及用于驱动所述伸缩架伸出或者缩回的转运气缸，所述伸缩架的后端设有滑动配合于所述转运滑轨中的转运滑块，所述伸缩架的前端连接于所述转运气缸的活塞杆。

进一步优选地，所述转运机构还包括滑轨架和顶升气缸，所述转运滑轨设于所述滑轨架上，所述支撑台的侧部设有顶升滑轨，所述滑轨架的侧部滑动设于所述顶升滑轨中，所述顶升气缸的活塞杆连接于所述滑轨架并驱动所述滑轨架沿所述顶升滑轨运动。

进一步优选地，所述第一驱动机构包括底座、设于所述底座上的两条第一导轨、设于两条所述第一导轨之间且与所述第一导轨平行布置的第一皮带以及用于驱动所述第一皮带的第一动力源，所述滑座与所述第一皮带连接且所述滑座的底部两侧分别设于与所述第一导轨滑动配合的第一导向块。

进一步优选地，所述升降装置包括立柱，所述立柱的底部与所述滑座连接，所述第二驱动机构设于所述立柱上。

进一步优选地，所述第二驱动机构包括螺杆、配合所述螺杆传动的螺帽以及用于驱动所述螺杆转动的第二动力源，所述螺帽与所述升降座连接，所述螺杆的下端通过第一轴承与所述立柱连接，所述螺杆的上端通过第二轴承与所述第二动力源连接。

进一步优选地，所述第二动力源设于所述立柱的顶端，所述第二动力源包括驱动电机、第一带轮、第二带轮以及传动配合于所述第一带轮与所述第二带轮之间的第二皮带，所述螺杆的上端穿过所述第二轴承与所述第二带轮连接。

进一步优选地，所述夹持装置包括连接杆和夹持气缸，所述连接杆与所述旋转轴连接，所述连接杆的侧部设有滑槽，两个所述夹持抓手分别通过夹持滑块滑动连接于所述滑槽中，所述夹持气缸用于驱动所述夹持抓手彼此靠近或者远离。

进一步优选地，两个所述夹持抓手相对的内壁均设有弧形的抓块。

进一步优选地，所述第三驱动机构为叶片式摆动气缸

本实用新型实施例一种输送系统与现有技术相比，其有益效果在于：

本实用新型实施例的一种输送系统，包括机架、机械手、压装机构和若干个托板，需要装配的转向节以及制动盘放置在托板上，托板随着输送机构输送经过压装机构，通过转运机构将带有转向节工件的托板转运至压装机中进行下压安装，使得托板定位柱上的制动盘与转向节安装紧固，压装完成后，转运机构将其重新送回至输送机构上，在靠近下一道工序处设置有机械手，并通过机械手将工件从托板上取下并翻转后放入下一道工序的放置工位上，其中，机械手包括平移装置、升降装置、旋转装置和夹持装置，夹持装置用于夹持在工件上，并通过平移装置、升降装置和旋转装置分别实现工件在水平方向的移动、在竖直方向的升降以及在竖直平面的旋转以将工件翻转后转移至下一道工序的放置工位上，具体地，当工件通过输送机构输送过来时，第二驱动机构驱动升降座下降带动夹持装置下降至工件处，夹持装置的两个夹持抓手打开将工件夹紧，升降装置带动夹持装置连同工件上升以避免输送机构减少结构干涉后，通过第一驱动机构驱动滑座水平滑动将夹持装置移送至下一道工序位置，在平移的同时，第三驱动机构驱动旋转轴转动带动夹持装置旋转以将工件翻转，翻转后，升降装置下降带动夹持装置下降，下降到位后，夹持装置打开将工件放入放置工位上即可，如此，直接通过输送系统自动实现工件的输送、压装、翻转以及转移，可以避免人工疲累，减少装配现场物流面积，有利于提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例的输送系统的主视结构示意图；

图2是本实用新型实施例的压装机构的结构示意图；

图3是本实用新型实施例的机械手的结构示意图；

图4是本实用新型实施例的机械手的俯视结构示意图；

图5是本实用新型实施例的机械手的另一视角的结构示意图。

图中，1、机架；2、机械手；3、压装机构；4、托板；101、输送机构；21、平移装置；22、升降装置；23、旋转装置；24、夹持装置；201、滑座；202、升降座；203、旋转轴；204、夹持抓手；205、底座；206、第一导轨；207、第一皮带；208、第一动力源；209、第一导向块；210、立柱；211、第二动力源；212、连接杆；213、夹持气缸；214、抓块；215、第三驱动机构；216、螺杆；31、压装机；32、转运机构；301、支撑台；302、转运滑轨；303、伸缩架；304、转运气缸；305、顶升滑轨；401、定位机构。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1～5所示，本实用新型实施例优选实施例的一种输送系统，包括机架1、机械手2、压装机构3和若干个托板4，机架1上设有输送机构101，各托板4滑动设于输送机构101上，每一托板4上均设有用于放置工件的定位机构401；压装机构3设于输送机构101的侧部，压装机构3包括用于将制动盘下压安装至定位机构401上的压装机31以及可活动伸出或者缩回以从输送机构101上转接托板4至压装机31中进行压装并将压装完成的托板4转送至输送机构101上的转运机构32；机械手2设于输送机构101的侧部，机械手2包括平移装置21、升降装置22、旋转装置23和夹持装置24，平移装置21包括滑座201和用于驱动滑座201水平直线运动的第一驱动机构，升降装置22设于滑座201上，升降装置22包括升降座202以及用于驱动升降座202升降的第二驱动机构，旋转装置23设于升降座202上，旋转装置23包括旋转轴203以及用于驱动旋转轴203转动的第三驱动机构215，其中，优选第三驱动机构215为叶片式摆动气缸，夹持装置24连接于旋转轴203，夹持装置24包括两个相对布置且可活动开合的夹持抓手204。

具体地，需要装配的转向节以及制动盘放置在托板4上，托板4随着输送机构101输送经过压装机31构3，通过转运机构32将带有转向节工件的托板4转运至压装机31中进行下压安装，使得托板4定位柱上的制动盘与转向节安装紧固，压装完成后，转运机构32将其重新送回至输送机构101上，在靠近下一道工序处设置有机械手2，并通过机械手2将工件从托板4上取下并翻转后放入下一道工序的放置工位上，其中，机械手2包括平移装置21、升降装置22、旋转装置23和夹持装置24，夹持装置24用于夹持在工件上，并通过平移装置21、升降装置22和旋转装置23分别实现工件在水平方向的移动、在竖直方向的升降以及在竖直平面的旋转以将工件翻转后转移至下一道工序的放置工位上，具体地，当工件通过输送机构101输送过来时，第二驱动机构驱动升降座202下降带动夹持装置24下降至工件处，夹持装置24的两个夹持抓手204打开将工件夹紧，升降装置22带动夹持装置24连同工件上升以避免输送机构101减少结构干涉后，通过第一驱动机构驱动滑座201水平滑动将夹持装置24移送至下一道工序位置，在平移的同时，第三驱动机构215驱动旋转轴203转动带动夹持装置24旋转以将工件翻转，翻转后，升降装置22下降带动夹持装置24下降，下降到位后，夹持装置24打开将工件放入放置工位上即可，如此，直接通过输送系统自动实现工件的输送、压装、翻转以及转移，可以避免人工疲累，减少装配现场物流面积，有利于提高生产效率。

本实施例中，为了生产需要，可沿输送机构101布置多个机械手2，且机械手2的夹持装置24可以呈不同角度布置。

其中，托板4的四角处圆弧过渡设置，且在托板4的四角处设有水平轴承，水平轴承用于配合输送机构101上的滑动输送槽，在输送机构101的作用下，各托板4上的轴承可沿着滑动输送槽滑动，从而减少托板4运行阻力，保证托板4输送过程中的平稳性，托板4上的定位机构401包括中部的定位柱以及位于定位柱旁边的定位块，转向节和制动盘依次安装在定位柱上，且通过定位块对转向节进行限位固定，避免转向节在输送过程中沿着定位柱转动。

进一步地，转运机构32包括支撑台301、设于支撑台301上的转运滑轨302、滑动设于转运滑轨302中的伸缩架303以及用于驱动伸缩架303伸出或者缩回的转运气缸304，伸缩架303的后端设有滑动配合于转运滑轨302中的转运滑块，伸缩架303的前端连接于转运气缸304的活塞杆，在经过压装机31构3之前，托板4上的转向节和制动盘只是放置在定位柱上的，通过转运机构32将其转运至压装机31处进行下压安装固定，在输送机构101对应压装机31构3处设有可升降的支承板，支承板可以上下升降，具体地，当托板4经过转运机构32时，支承板上升，转运气缸304动作带动活塞杆伸出进而带动伸缩架303沿转运滑轨302滑动而伸出至输送机构101的托板4下方，此时支承板下降，托板4被转移至伸缩架303上，然后转运气缸304回缩带动伸缩架303回缩至压装机31下方，压装机31动作将制动盘下压安装至转向节上，然后，转运气缸304再次动作通过伸缩架303将托板4原路送回，此时，支承板上升，托板4被转移至输送机构101的支承板上，然后支承板下降，托板4继续沿着输送机构101输送至下一道工序。

更进一步地，转运机构32还包括滑轨架和顶升气缸，转运滑轨302设于滑轨架上，支撑台301的侧部设有顶升滑轨305，滑轨架的侧部滑动设于顶升滑轨305中，顶升气缸的活塞杆连接于滑轨架并驱动滑轨架沿顶升滑轨305运动，从而减少结构干涉，保证转运机构32的整体性，当伸缩架303运动时，顶升气缸驱动滑轨架沿着顶升滑轨305上升以保证伸缩架303能顺利地伸入至托板4的下方从而将托板4从支承板上转运，从而减少结构干涉，保证转运机构32的整体性，为了保证伸缩架303运动的平稳性，在滑轨架的两侧对称设有两条转运滑轨302，伸缩架303的两侧对应设有两个转运滑块，转运气缸304也对应设有两个。

本实施例中，第一驱动机构包括底座205、设于底座205上的两条第一导轨206、设于两条第一导轨206之间且与第一导轨206平行布置的第一皮带207以及用于驱动第一皮带207的第一动力源208，滑座201与第一皮带207连接且滑座201的底部两侧分别设于与第一导轨206滑动配合的第一导向块209，也即，第一动力源208驱动第一皮带207运动带动滑座201两侧的第一导向块209沿着底座205的第一导轨206滑动，从而实现机械手2的水平移动，本实施例中的第一动力源208为电机，通过电机驱动配合第一皮带207的皮带轮进而带动第一皮带207运动实现，第一动力源208也可以是电机带动链条等其他方式实现驱动效果。

进一步地，升降装置22包括立柱210，立柱210的底部与滑座201连接，第二驱动机构设于立柱210上，立柱210对第二驱动机构以及旋转装置23起到支撑作用，而旋转装置23设于升降装置22的升降座202上，通过第二驱动机构驱动升降座202沿立柱210上下升降带动旋转装置23上下升降，从而实现机械手2的上下升降运动。具体地，第二驱动机构包括螺杆216、配合螺杆216传动的螺帽以及用于驱动螺杆216转动的第二动力源211，螺帽与升降座202连接，螺杆216的下端通过第一轴承与立柱210连接，螺杆216的上端通过第二轴承与第二动力源211连接，螺杆216设置与立柱210相平行，第二动力源211带动螺杆216旋转，使得与螺杆216配合的螺帽沿着螺杆216上下运动，进而带动与螺帽连接的升降座202沿着立柱210上下升降。作为优选地，第二动力源211设于立柱210的顶端，第二动力源211包括驱动电机、第一带轮、第二带轮以及传动配合于第一带轮与第二带轮之间的第二皮带，螺杆216的上端穿过第二轴承与第二带轮连接，通过驱动电机带动第一带轮旋转进而带动第二皮带运动从而使得第二带轮带动螺杆216旋转，以实现升降座202的升降。

本实施例中，夹持装置24包括连接杆212和夹持气缸213，连接杆212与旋转轴203连接，连接杆212的侧部设有滑槽，两个夹持抓手204分别通过夹持滑块滑动连接于滑槽中，夹持气缸213用于驱动所述夹持抓手204彼此靠近或者远离，第三驱动机构215驱动旋转轴203转动带动被夹持在两个夹持抓手204之间的工件翻转以适应不同的装配和转运环境，为了保证工件在翻转过程中不掉落，通过夹持气缸213驱动两个夹持抓手204沿着滑槽相互靠拢以将工件紧紧地夹持住，同样地，当需要卸下工件时，通过夹持气缸213驱动两个夹持抓手204相互之间彼此远离，从而松开工件，完成机械手2对工件的翻转转运。本实施例中，被夹持的工件为安装好转向节的制动盘，为了更好地匹配制动盘的外形轮廓，在两个夹持抓手204相对的内壁均设有弧形的抓块214，抓块214与制动盘的周壁弧形相匹配，从而将制动盘紧紧地夹持住，避免工件从两个夹持抓手204中脱落而带来安全隐患。

综上，本实用新型实施例提供一种输送系统，需要装配的转向节以及制动盘放置在托板4上，托板4随着输送机构101输送经过压装机31构3，通过转运机构32将带有转向节工件的托板4转运至压装机31中进行下压安装，使得托板4定位柱上的制动盘与转向节安装紧固，压装完成后，转运机构32将其重新送回至输送机构101上，在靠近下一道工序处设置有机械手2，并通过机械手2将工件从托板4上取下并翻转后放入下一道工序的放置工位上，其中，机械手2包括平移装置21、升降装置22、旋转装置23和夹持装置24，夹持装置24用于夹持在工件上，并通过平移装置21、升降装置22和旋转装置23分别实现工件在水平方向的移动、在竖直方向的升降以及在竖直平面的旋转以将工件翻转后转移至下一道工序的放置工位上，如此，直接通过输送系统自动实现工件的输送、压装、翻转以及转移，可以避免人工疲累，减少装配现场物流面积，有利于提高生产效率。

应当理解的是，本实用新型中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种输送系统，其特征在于，包括机架、机械手、压装机构和若干个托板，所述机架上设有输送机构，各所述托板滑动设于所述输送机构上，每一所述托板上均设有用于放置工件的定位机构；

所述压装机构设于所述输送机构的侧部，所述压装机构包括用于将所述工件下压安装至所述定位机构上的压装机以及可活动伸出或者缩回以从所述输送机构上转接所述托板至所述压装机中进行压装并将压装完成的所述托板转送至所述输送机构上的转运机构；

所述机械手设于所述输送机构的侧部，所述机械手包括平移装置、升降装置、旋转装置和夹持装置，所述平移装置包括滑座和用于驱动所述滑座水平直线运动的第一驱动机构，所述升降装置设于所述滑座上，所述升降装置包括升降座以及用于驱动所述升降座升降的第二驱动机构，所述旋转装置设于所述升降座上，所述旋转装置包括旋转轴以及用于驱动所述旋转轴转动的第三驱动机构，所述夹持装置连接于所述旋转轴，所述夹持装置包括两个相对布置且可活动开合的夹持抓手。

2.如权利要求1所述的输送系统，其特征在于，所述转运机构包括支撑台、设于所述支撑台上的转运滑轨、滑动设于所述转运滑轨中的伸缩架以及用于驱动所述伸缩架伸出或者缩回的转运气缸，所述伸缩架的后端设有滑动配合于所述转运滑轨中的转运滑块，所述伸缩架的前端连接于所述转运气缸的活塞杆。

3.如权利要求2所述的输送系统，其特征在于，所述转运机构还包括滑轨架和顶升气缸，所述转运滑轨设于所述滑轨架上，所述支撑台的侧部设有顶升滑轨，所述滑轨架的侧部滑动设于所述顶升滑轨中，所述顶升气缸的活塞杆连接于所述滑轨架并驱动所述滑轨架沿所述顶升滑轨运动。

4.如权利要求1～3任一项所述的输送系统，其特征在于，所述第一驱动机构包括底座、设于所述底座上的两条第一导轨、设于两条所述第一导轨之间且与所述第一导轨平行布置的第一皮带以及用于驱动所述第一皮带的第一动力源，所述滑座与所述第一皮带连接且所述滑座的底部两侧分别设于与所述第一导轨滑动配合的第一导向块。

5.如权利要求4所述的输送系统，其特征在于，所述升降装置包括立柱，所述立柱的底部与所述滑座连接，所述第二驱动机构设于所述立柱上。

6.如权利要求5所述的输送系统，其特征在于，所述第二驱动机构包括螺杆、配合所述螺杆传动的螺帽以及用于驱动所述螺杆转动的第二动力源，所述螺帽与所述升降座连接，所述螺杆的下端通过第一轴承与所述立柱连接，所述螺杆的上端通过第二轴承与所述第二动力源连接。

7.如权利要求6所述的输送系统，其特征在于，所述第二动力源设于所述立柱的顶端，所述第二动力源包括驱动电机、第一带轮、第二带轮以及传动配合于所述第一带轮与所述第二带轮之间的第二皮带，所述螺杆的上端穿过所述第二轴承与所述第二带轮连接。

8.如权利要求7所述的输送系统，其特征在于，所述夹持装置包括连接杆和夹持气缸，所述连接杆与所述旋转轴连接，所述连接杆的侧部设有滑槽，两个所述夹持抓手分别通过夹持滑块滑动连接于所述滑槽中，所述夹持气缸用于驱动所述夹持抓手彼此靠近或者远离。

9.如权利要求8所述的输送系统，其特征在于，两个所述夹持抓手相对的内壁均设有弧形的抓块。

10.如权利要求1所述的输送系统，其特征在于，所述第三驱动机构为叶片式摆动气缸。

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