CN216333089U - 一种自动码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种自动码垛机，涉及砖体生产设备技术领域，包括码垛机架，所述码垛机架上沿砖块的码垛工艺依次设置有下砖自动分砖机构、90度转向机构、立放叠砖机构、翻砖机构、夹手自动推砖机构以及防倒砖机构。本实用新型的有益之处是，通过下砖自动分砖机构、90度转向机构、立放叠砖机构、翻砖机构、夹手自动推砖机构以及防倒砖机构的配套使用，能自动完成砖体的码垛工作，自动化程度高，节省人工成本，安全性高。

Description

一种自动码垛机

技术领域

本实用新型涉及砖体生产设备技术领域，尤其是一种自动码垛机。

背景技术

目前建筑或城市透水地砖、水泥砖、石砖及各种方形和异形砖在加工完成后，一般是将多片砖块叠放码垛在一起，放置在物流板上储存以及运输。其中，现有叠放码垛操作大多是通过人工完成的，由于大多数的砖块具有体积大、重量大、易碎等特征，这不仅会加大工人的劳动强度，使工人出现过度疲劳的情况，且人工操作的效率还十分低，较大地影响砖块整体的包装效率。而且，在人力成本不断上涨的今天，还会导致企业的成本投入加大，并且通过人工操作还容易引起安全隐患，基于此，本实用新型公开一种全自动码垛设备。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术中的缺点，提供一种自动码垛机，通过下砖自动分砖机构、90度转向机构、立放叠砖机构、翻砖机构、夹手自动推砖机构以及防倒砖机构的配套使用，能自动完成砖体的码垛工作，自动化程度高，节省人工成本，安全性高。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种自动码垛机，其特征在于，包括码垛机架，所述码垛机架上沿砖块的码垛工艺依次设置有下砖自动分砖机构、90度转向机构、立放叠砖机构、翻砖机构、夹手自动推砖机构以及防倒砖机构。

更进一步地，所述下砖自动分砖机构包括主动辊筒支架以及被动辊筒支架，所述主动辊筒支架上设置有若干个主动辊筒，所述被动辊筒支架设置有若干个被动辊筒，所述主动辊筒与所述被动辊筒平行设置，所述主动辊筒通过传动带与第一驱动电机连接；所述被动辊筒支架的一端与所述码垛机架铰接，另一端铰接有被动辊筒抬升气缸；还设置有链条，所述链条与所述被动辊筒相间设置，所述链条与链驱动电机连接；所述被动辊筒的边缘设置有导轮，所述主动辊筒支架设置有第一电眼以及第二电眼，所述第一电眼以及第二电眼的感应方向沿所述主动辊筒的长度方向，所述第一电眼以及第二电眼均分别与所述第一驱动电机电性连接，所述码垛机架上设置有第三电眼，所述第三电眼的感应方向与所述被动辊筒的长度方向垂直；所述链条的端部设置有限位挡板，所述第三电眼位于所述限位挡板旁，所述第三电眼与所述链驱动电机电性连接。

更进一步地，所述90度转向机构位于所述限位挡板的上方，所述90度转向机构包括转向机架，所述转向机架上铰接设置有长臂板以及短臂板，所述长臂板以及短臂板的同一端铰接有气缸轴承固定板，所述气缸轴承固定板的下方设置有连接板，所述气缸轴承固定板的上方设置有转向导杆上固定板，所述气缸轴承固定板上设置有顶升气缸，所述顶升气缸的活塞杆与所述转向导杆上固定板连接，所述顶升气缸的两侧设置有第一导杆，所述第一导杆滑动连接在所述气缸轴承固定板上，所述第一导杆的上端与所述转向导杆上固定板连接，下端与所述连接板连接，所述连接板的下方连接有轴承座，所述轴承座的下方设置有转向板，所述转向板连接有板体，所述板体的两侧铰接有第一夹手，两侧所述第一夹手的下端设置有第一夹板，上端连接有夹手推动气缸；所述轴承座内设置有转轴，所述转轴的下端与所述转向板连接，上端与旋转臂的一端连接，所述旋转臂的另一端与90度旋转推动气缸的活塞杆铰接，所述90度旋转推动气缸的缸筒与所述连接板铰接；包括平移气缸，所述平移气缸的缸筒与所述转向机架铰接，所述长臂板的端部铰接有气缸连接头，所述气缸连接头与所述平移气缸的活塞杆螺纹连接。

更进一步地，所述立放叠砖机构包括有移动滑板，所述移动滑板滑动连接在码垛机架上，所述移动滑板的前方设置有双链辊筒，所述双链辊筒与所述90度转向机构衔接，所述码垛机架设置有第一同步带，所述第一同步带与步进电机连接，所述移动滑板连接在所述第一同步带上；所述移动滑板上连接有支撑臂，所述支撑臂连接有支架板，所述支架板上设置有抬升气缸，所述支架板的上方设置有上导杆撑板，下方设置有下导杆撑板，所述上导杆撑板与第二导杆的一端连接，所述第二导杆的另一端与所述下导杆撑板连接，所述第二导杆上下滑动连接在所述支架板上；上导杆撑板设置有开孔，所述抬升气缸的活塞杆连接有滑动螺杆，所述滑动螺杆滑动连接在所述开孔中；所述滑动螺杆的顶端设置有限位板，所述滑动螺杆中穿套有压簧，所述压簧位于所述限位板的下方；所述下导杆撑板设置有夹手装置，所述夹手装置包括基板，所述基板连接在所述下导杆撑板上；所述基板的两侧铰接有夹手杆，所述夹手杆的下端设置有第二夹板，所述下导杆撑板的上方设置第一夹手气缸，一侧所述夹手杆的上端与所述第一夹手气缸的外筒铰接，另一侧所述夹手杆的上端与所述第一夹手气缸的活塞杆铰接；所述基板的下方设置有上下定位块，所述上下定位块的数量是两块，对称平行位于所述下导杆撑板的两侧；所述码垛机架设置有下层砖定位电眼以及上层砖定位电眼，所述下层砖定位电眼与下层坯砖配套使用，所述上层砖定位电眼与上层坯砖配套使用，所述下层砖定位电眼与所述上层砖定位电眼呈纵向排布，所述上层砖定位电眼与所述步进电机电性连接，所述双链辊筒的端部设置有定位挡板。

更进一步地，所述翻砖机构包括翻转架，所述翻转架连接有若干条托砖搁条，所述砖搁条与所述双链辊筒相间错位设置，所述翻转架铰接有翻转气缸，所述码垛机架上设置有防倾倒辊筒支架，所述防倾倒辊筒支架位于翻转架的一侧，所述防倾倒辊筒支架的下端铰接在所述码垛机架上，上端设置有防倾倒辊筒，所述码垛机架上连接有防倾倒起始位调节螺丝，所述防倾倒起始位调节螺丝位于所述防倾倒辊筒支架的上方，所述防倾倒辊筒支架的下方设置有缓冲弹簧；所述码垛机架上设置有翻转限位块，所述翻转限位块有与所述翻转架配套使用。

更进一步地，所述夹手自动推砖机构包括主杆体，所述主杆体的一端铰接有第一夹持手臂，另一端铰接有第二夹持手臂，所述第一夹持手臂连接有第三夹板，所述第二夹持手臂连接有第四夹板，所述第三夹板与所述第四夹板处于同一高度位置，所述第一夹持手臂往下延伸长于所述第二夹持手臂，所述第一夹持手臂的下端转动连接有推砖轮，所述第一夹持手臂以及第二夹持手臂均与夹持组件连接；所述夹持组件包括第二夹手气缸，所述第二夹手气缸位于所述主杆体的正下方，所述第二夹手气缸的缸筒与所述第二夹持手臂铰接，所述第二夹手气缸的活塞杆与所述第一夹持手臂铰接，所述主杆体上设置有撑开角度调节螺杆以及夹砖角度调节螺杆，所述撑开角度调节螺杆与所述第一夹持手臂、第二夹持手臂配套使用，所述第二夹持手臂与所述夹砖角度调节螺杆配套使用。

更进一步地，所述夹手自动推砖机构与竖向机械手自动配重机构连接，所述包括竖向机械手自动配重机构包括旋转电机，所述旋转电机是与所述主杆体连接，所述旋转电机上设置有竖向支架，所述竖向支架设置有第一直线轴承，所述第一直线轴承滑动设置有第三导杆，所述第三导杆的下端与所述旋转电机连接，上端与所述导杆板连接，所述竖向支架上设置有气缸体，所述气缸体上连接有气缸轴，所述气缸轴的端部转动连接有同步轮，还包括第二同步带，所述第二同步带的一端与所述导杆板连接，另一端绕过所述同步轮连接至所述竖向支架上，包括气动单向阀、第一调压阀以及第二调压阀，所述气动单向阀与第一调压阀连接，所述第一调压阀与所述气缸体连接，所述第二调压阀与所述气缸体连接。

更进一步地，所述防倒砖机构包括导轨架，所述导轨架上连接有推砖固定架，所述推砖固定架上设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机与滚珠丝杆连接，所述推砖固定架上设置有推板，所述推板上设置有滚珠丝杆螺母，所述滚珠丝杆螺母与所述滚珠丝杆配套使用；所述推板上连接有伸缩臂，所述伸缩臂的端部设置有端头，所述端头包括活动轴，所述伸缩臂设置有第二直线轴承，所述活动轴滑动插接在所述第二直线轴承上，所述端头转动设置有轴承，所述活动轴上穿套有弹簧，所述弹簧位于所述第二直线轴承与端头之间，所述伸缩臂形成有容腔，所述容腔内设置有接近开关，所述接近开关与所述第二驱动电机电性连接；所述端头至所述第二直线轴承之间的距离尺寸大于所述活动轴与所述接近开关之间的距离尺寸。

更进一步地，所述推板上设置有第三直线轴承，所述推砖固定架上设置有第四导杆，所述第三直线轴承滑动连接在所述第四导杆上，所述第三直线轴承的数量是两个，对称位于所述滚珠丝杆螺母的两侧。

更进一步地，所述90度转向机构、立放叠砖机构、翻砖机构、夹手自动推砖机构以及防倒砖机构的数量均是两个，对称设置在所述下砖自动分砖机构的两侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过下砖自动分砖机构、90度转向机构、立放叠砖机构、翻砖机构、夹手自动推砖机构以及防倒砖机构的配套使用，能自动完成砖体的码垛工作，自动化程度高，节省人工成本，安全性高。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：

图1是本实用新型自动码垛机的总体图；

图2是下砖自动分砖机构的结构示意图；

图3是下砖自动分砖机构的侧视图；

图4是90度转向机构的结构示意图；

图5是90度转向机构的局部结构示意图；

图6是立放叠砖机构的立体图一；

图7是立放叠砖机构的立体图二；

图8是立放叠砖机构的局部结构示意图；

图9是翻砖机构处于未翻转状态的示意图；

图10是翻砖机构处于翻转状态的示意图；

图11是夹手自动推砖机构的工作示意图；

图12是夹手自动推砖机构的侧视图；

图13是竖向机械手自动配重机构的结构示意图；

图14是防倒砖机构的工作示意图；

图15是防倒砖机构的结构示意图；

图16是图15中圆圈部分的放大图。

图中：0-砖坯，1-码垛机架，2-下砖自动分砖机构，201-主动辊筒支架，2011-主动辊筒，202-被动辊筒支架，2021-被动辊筒，203-第一驱动电机，204-被动辊筒抬升气缸，205-链条，206-链条驱动电机，207-导轮，208-第一电眼，209-第二电眼，210-第三电眼，211-限位挡板，3-90度转向机构，301-转向机架，302-长臂板，303-短臂板，304-连接板，305-气缸轴承固定板，306-转向导杆上固定板，307-顶升气缸，308-第一导杆，309-轴承座，310-转向板，311-板体，312-第一夹手，313-第一夹板，314-夹手推动气缸，315-转轴，316-旋转臂，317-90度旋转推动气缸，318-平移气缸，319-气缸连接头，4-立放叠砖机构，401-移动滑板，402-双链辊筒，403-第一同步带，404-步进电机，405-支撑臂，406-支架板，407-抬升气缸，408-上导杆撑板，4081-开孔，409-下导杆撑板，410-第二导杆，411-滑动螺杆，412-限位板，413-压簧，414-基板，415-夹手杆，416-第二夹板，417-第一夹手气缸，418-上下定位块，419-下层砖定位电眼，420-上层砖定位电眼，421-定位挡板，5-翻砖机构，501-翻转架，502-托砖搁条，503-翻转气缸，504-防倾倒辊筒支架，505-防倾倒辊筒，506-防倾倒起始位调节螺丝，507-缓冲弹簧，508-翻转限位块，6-竖向机械手自动配重机构，601-旋转电机，602-竖向支架，603-第一直线轴承，604-第三导杆，605-导杆板，606-气缸体，607-气缸轴，608-同步轮，609-第二同步带，7-夹手自动推砖机构，701-主杆体，702-第一夹持手臂，703-第二夹持手臂，704-第三夹板，705-第四夹板，706-推砖轮，707-第二夹手气缸，708-撑开角度调节螺杆，709-夹砖角度调节螺杆，8-防倒砖机构，8-防倒砖机构，801-导轨架，802-推砖固定架，803-第二驱动电机，804-滚珠丝杆，805-推板，806-滚珠丝杆螺母，807-伸缩臂，808-端头，809-活动轴，810-第二直线轴承，811-轴承，812-弹簧，813-接近开关，814-第三直线轴承，815-第四导杆。

A-第一立放坯砖，B-第二立放坯砖，C-第三立放坯砖，D-第四立放坯砖。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

一种自动码垛机，能应用于建筑或城市透水地砖，水泥砖，石砖及各种方形和异形砖等多品种、以及100*100、100*200、200*200、200*300、200*400、200*600、150*150、150*300、300*300、300*600、400*400、600*600等多规格的砖码垛用，由于本机操作中，对砖坯都是采用夹持收紧的方式拿取的，并且在叠砖过程中，当上层坯砖接触到下层坯砖时，下层坯砖对上层坯砖的往上作用力会通过立放叠砖机构4中的部件相互打滑进行抵消，坯砖的厚度不影响叠放，因此无论是何种宽度大小或的厚度的砖坯都能适用于本自动码垛机进行码垛，同理，此外无论是何种品种的砖坯都能兼容进行码垛，兼容性好，适应性强，并且采用夹手自动推砖机构7对砖坯夹持后放置在托架上，对砖坯的放置可以进行灵活调节，从而可以令砖坯可以整齐平放，间开平放，花样平放；整齐立放，井字立放，无序立放等，摆放灵活，以适应不同的使用需求。

如图1至图3所示，该自动码垛机包括码垛机架1，码垛机架1上沿砖块的码垛工艺依次设置有下砖自动分砖机构2、90度转向机构3、立放叠砖机构4、翻砖机构5、夹手自动推砖机构7以及防倒砖机构8，砖坯0一排排输入至下砖自动分砖机构2后，依次沿着90度转向机构3、立放叠砖机构4、翻砖机构5、夹手自动推砖机构7以及防倒砖机构8从而自动码垛在托架上，无需人工干预，自动化程度高，节省人工成本，构思巧妙；此外，如图1所示，90度转向机构3、立放叠砖机构4、翻砖机构5、夹手自动推砖机构7以及防倒砖机构8的数量均是两个，对称设置在下砖自动分砖机构2的两侧，此设计的目的是，令该自动码垛机分二端镜向对称，优点是：a.由于生产线不能停机，保证不间断码垛；b.二端机换开，有充足时间对机器进行保养，c.换品种，更换夹具时不影响整线流水作业；d.一端机出故障，立即换另一端生产，有充足时间维修。此外，二端机共用一条输送及整理线，结构紧凑，占地面积小，有效利用，安装容易方便，下砖角度随意调节，适合所有砖生产线下砖对接，适应性强，调试成本低，用途广。

本自动码垛机设计的总体思路是，砖坯0一排排从下砖自动分砖机构2中传输下来时，一排一排进行，前一排输送整理完后再进行后一排整理输送；由于下砖分砖后砖坯0是与输送线垂直的(即砖坯的长度方向与传输方向垂直)，要转向至与输送线平行，即下砖后需转向90度后，才能有助于后工序整理码垛堆放，因此，下砖自动分砖机构2的后工序是衔接有90度转向机构3用于对下砖的坯砖进行转向；由于转向后的砖坯0是一块块处于平铺、独立状态的，而长方形砖需要立放，为提高效率，需将砖叠成2-4片，然后翻转90度堆放，从而90度转向机构3的后工序是对应设置有立放叠砖机构4以及翻砖机构5，立放叠砖机构是将单独传送过来的一块块砖坯堆叠成2-4片，再通过后工序的翻砖机构5对叠放后的砖坯0进行翻转，从而有助于夹手自动推砖机构7对砖坯0进行夹持以立放在托架中进行码垛。夹手自动推砖机构7是用于对翻转后的砖坯0进行夹持，在常规夹持摆放时(即对第一立放砖坯A、第二立放砖坯B以及第三立放砖坯C进行夹持摆放时)，第二夹手气缸707只需要正常的操作对砖坯0进行夹持或松开即可，唯独对于第四立放砖坯D，由于要解决缝隙问题，第二夹手气缸707在松开坯砖0后，要进行再一次回收，好驱动推砖轮706将第四立放砖坯D往第一立放砖坯A方向推动，从而令第四立放砖坯D紧贴在第一立放砖坯A边上而不残留有缝隙。夹手自动推砖机构7在工作过程中负重是很大的，因此，减少夹手自动推砖机构7的动力负荷，缩小电机功率和体积，提高竖向速度和灵敏度，通过给予不同的气压于气缸体606以产生不同的平衡力，用以抵消机构本身和砖坯0的重力。当夹手自动推砖机构7将砖坯0摆放在托架时(主要是第一层砖坯0)，当坯砖要井字形立放，如果砖坯与托架的木条平行并且是刚好处在二条木条的缝隙之间，则砖坯将倾倒，如木条不平，推砖轮706推砖时也易倾倒，因此通过设置防倒砖机构8以解决上述容易发生倾倒的问题。

以下在进一步细述各部分机构的结构以及工作流程：

如图2所示，砖坯0是并列成一排排从外部输入至本自动码垛机的，因此先采用下砖自动分砖机构2进行下砖并有助于砖单独输送至后工序进行整理，具体地，下砖自动分砖机构2包括主动辊筒支架201以及被动辊筒支架202，主动辊筒支架201上设置有若干个主动辊筒2011，被动辊筒支架202设置有若干个被动辊筒2021，主动辊筒2011与被动辊筒2022平行设置，从而对砖坯0的传递方向相同，被动辊筒2021是对从主动辊筒2011传递下来的砖坯0进行承接；主动辊筒2011通过传动带与第一驱动电机203连接，具体地，主动辊筒2011的端部均连接有带轮或链轮，所有带轮或链轮均连接在传动带上，第一驱动电机203的转轴与其中一个带轮或链轮连接，从而第一驱动电机203转轴的转动能带动所有主动辊筒2011共同转动。

被动辊筒支架202的一端与码垛机架1铰接，另一端铰接有被动辊筒抬升气缸204，被动辊筒抬升气缸204活塞杆的升降能带动被动辊筒支架202抬升，主动辊筒支架201是倾斜设置的的，动辊筒支架202抬升后，被动辊筒2022倾斜方向与主动辊筒支架201的倾斜方向一致；还设置有链条205，链条205与被动辊筒2022相间设置，相互间不造成影响，链条205与链驱动电机206连接，链驱动电机206带动链条205的走动，从而带动砖坯0输送；被动辊筒2022的边缘设置有导轮207，导轮207起限位和缓冲的作用，主动辊筒支架201设置有第一电眼208以及第二电眼209，第一电眼208以及第二电眼209的感应方向沿主动辊筒2011的长度方向，第一电眼208以及第二电眼209均分别与第一驱动电机203电性连接，码垛机架1上设置有第三电眼210，第三电眼210的感应方向与被动辊筒2022的长度方向垂直，链条205的端部设置有限位挡板211，限位挡板211对砖坯0有限位作用，令砖坯0停止输送，等待下一个工序的整理；第三电眼210位于限位挡板211旁，第三电眼210与链驱动电机206电性连接，第三电眼210用于感应链条205上是否有砖坯0，第三电眼210的数量是两个，提高检测的准确度。

此下砖自动分砖机构2的工作原理是包括以下步骤：

(1)当第一电眼208感应到信号时，表示有砖坯0下来，此时如链条205上有砖坯0(通过第三电眼210感应)，第三电眼210传递信号至第一驱动电机203，则第一驱动电机203停转，此时砖坯0留在主动辊筒2011上。如无砖，则被动辊筒抬升气缸204上升带动被动辊筒支架202抬升进行接砖；

(2)被动辊筒抬升气缸204上升到位，第一驱动电机203运转，砖坯0开始下移，当第一排砖坯0离开主动辊筒2011时，靠自身重力在被动辊筒2021上下滑，导轮207起缓冲和限位，避免砖坯0滑出到外，此时第二电眼209下降延输出信号，第一驱动电机203停转，第二排砖坯0停留在主动辊筒2011上，由于下砖速度缓慢，砖坯0的底面与主动辊筒2011存在有摩擦，所以砖坯0不会在主动辊筒2011上下滑；

(3)第二电眼209下降延输出2秒后，表示砖坯0下降到位，此时被动辊筒支架202下降到位，被动辊筒2021表面低于链条205，砖坯0搁放在链条205上，链条驱动电机206起动带动链条205传动，从而输送至下一环节进行整理；

(4)当链条驱动电机206运转5秒，第三电眼210未感应到信号，表示链条205上已无砖坯0，被动辊筒抬升气缸204抬升等待下一轮的接砖工作。

由于上述结构看出，下砖分砖后砖坯0是与链条205垂直的(即砖坯0的长度方向与链条205的走动方向垂直)，必须要转向至与链条205平行，即下砖后需转向90度后，才能有助于后工序整理码垛堆放，而为了实现上述步骤，要在下砖自动分砖机构2的后方对接设置有90度转向机构3，以解决坯砖0进行转向的问题。

如图4和图5所示，90度转向机构3位于限位挡板211的上方，从链条205输送过来的砖坯0停止在限位挡板211上等待90度转向机构3的整理，90度转向机构3包括转向机架301，转向机架301是固接在码垛机架1上，转向机架301上铰接设置有长臂板302以及短臂板303，长臂板302以及短臂板303的同一端铰接有气缸轴承固定板305，在本实施例中，长臂板302以及短臂板303与转向机架301、气缸轴承固定板305的连接均是通过手臂轴承座进行铰接，即一共有4个手臂轴承座作为平移时的转动支点，气缸轴承固定板305的下方设置有连接板304，气缸轴承固定板305的上方设置有转向导杆上固定板306，气缸轴承固定板305上连接有顶升气缸307，顶升气缸307的活塞杆与转向导杆上固定板306连接，顶升气缸307的两侧设置有第一导杆308，第一导杆308滑动连接在气缸轴承固定板305上，第一导杆308的上端与转向导杆上固定板306连接，下端与连接板304连接，连接板304的下方连接有轴承座309，轴承座309的下方设置有转向板310，转向板310连接有板体311，板体311的两侧铰接有第一夹手312，两侧第一夹手312的下端设置有第一夹板313，上端连接有夹手推动气缸314，夹手推动气缸314中活塞杆的伸缩，可以带动第一夹手312以及第一夹板313转动，从而对砖坯0进行夹紧或放松；轴承座309内设置有转轴315，转轴315是转动连接在轴承座309内的，转轴315的下端与转向板310连接，上端与旋转臂316的一端连接，旋转臂316的另一端与90度旋转推动气缸317的活塞杆铰接，90度旋转推动气缸317的缸筒与连接板304铰接，从而90度旋转推动气缸317的活塞杆的伸缩，会拉动旋转臂316以及转轴315转动，转轴315会带动转向板310以及板体311转动，从而令夹持在第一夹板313中的坯砖0进行转向；从上述结构可知，转向导杆上固定板306、第一导杆308、连接板304、轴承座309、90度旋转推动气缸317、旋转臂316、转轴315、转向板310以及板体311在连接形成联动一起的，即能实现同步升降，气缸轴承固定板305是连接在长臂板302以及短臂板303上，不会上下运动的，顶升气缸307是连接固定在气缸轴承固定板305，因此，当顶升气缸307的活塞杆往上伸出或回收，会推动转向导杆上固定板306上升或下降，即可同时带动第一夹手312以及第一夹板313的升降，以控制夹持坯砖0的升降。包括平移气缸318，平移气缸318的缸筒与转向机架301铰接，长臂板302的端部铰接有气缸连接头319，气缸连接头319与平移气缸318的活塞杆螺纹连接，从而结构原理可知，平移气缸318的活塞杆在气缸连接头319的伸缩，能通过长臂板302带动夹持后的坯砖0进行转动，从而将夹持后的坯砖0移到限位挡板211另一侧的输送线上。

此90度转向机构3的用意是，以100*200规格的坯砖为例，该坯砖0是要整理成8块砖直列排放从下砖自动分砖机构2下料并经过链条205传送过来，由于下砖时砖坯0与链条205的输送方向垂直，必须将砖坯0旋转90度方能组成二直列4片砖组成的8片砖，由后续工序取走整齐排放，转向机架301、长臂板302、短臂板303、连接板304以及4个手臂轴承座共同组成平行四边形，由平移气缸318推动进行平移运动，具体的工作原理包括以下步骤：

(1)当两只第三电眼210都感应到信号时，表示夹手位有坯砖0过来停留在限位挡板211旁，此时链驱动电机206停转，顶升气缸307下降，两只夹手推动气缸314动作，驱动第一夹手312以及第一夹板313夹住砖坯0；

(2)夹住砖坯0后，顶升气缸307上升，令砖坯0的下表面高于限位挡板211，上升到位，90旋转推动气缸317和平移气缸318同时动作，在砖坯0移动过程中同时旋转90度；90旋转推动气缸317的运动是用于将砖坯0转动90度，平移气缸318是用于将砖坯0从限位挡板211的一侧移动至另一侧；

(3)移动和旋转到位(90旋转推动气缸317以及平移气缸318内设置有磁感开关，磁感开关都发出信号)，顶升气缸307下降，下降到位，两只夹手推动气缸314驱动第一夹手312以及第一夹板313松开砖坯0，此时砖坯0进入下一工序传动(砖坯0会放置在双链辊筒402的表面，此时滚筒驱动电机起动，驱动双链辊筒402转动带走两只砖坯0)；

(4)两只夹手推动气缸314完全松开，顶升气缸307抬升，顶升到位，90度旋转推动气缸307和平移气缸308同时动作，回到夹手起始位(第三电眼210位置)，完成一个循环动作。

(5)通过调节平移气缸318的活塞杆旋入调整气缸连接头319的不同位置，可以调整位移起始位，平移气缸318行程决定平移距离。

由于经90度转向机构3转向后的砖坯0是一块块处于平铺、独立状态的，而长方形砖需要立放，为提高效率，需将砖叠成2-4片，然后翻转90度堆放，从而90度转向机构3的后工序是对接有立放叠砖机构4，立放叠砖机构4的作用是将单独传送过来的一块块砖坯堆叠成2-4片，再通过后工序的翻砖机构5对叠放后的砖坯0进行翻转，从而有助于夹手自动推砖机构7对砖坯0进行夹持以立放在托架中进行码垛。

具体地，如图6至图8所示，立放叠砖机构4包括有移动滑板401，移动滑板401滑动连接在码垛机架1上，移动滑板401的前方设置有双链辊筒402，双链辊筒402是与90度转向机构3衔接，码垛机架1设置有第一同步带403，第一同步带403与步进电机404连接，具体地，步进电机404的电机轴是与带轮连接，第一同步带403是连接在带轮上，因此步进电机404的启动会带动第一同步带403走动，移动滑板401是通过螺栓拧紧的方式连接在第一同步带403上，因此第一同步带403的走动会拉动移动滑板401的滑动；移动滑板401上连接有支撑臂405，支撑臂405连接有支架板406，支架板406上设置有抬升气缸407，支架板406的上方设置有上导杆撑板408，下方设置有下导杆撑板409，上导杆撑板408与第二导杆410的一端连接，第二导杆410的另一端与下导杆撑板409连接，第二导杆410上下滑动连接在支架板406上，抬升气缸407的活塞杆是朝上的，因此，从上述结构可知，抬升气缸407的活塞杆的伸缩，会带动下导杆撑板409的升降；上导杆撑板408设置有开孔4081，抬升气缸407的活塞杆连接有滑动螺杆411，滑动螺杆411滑动连接在开孔4081中，能在开孔4081中滑动；滑动螺杆411的顶端设置有限位板412，滑动螺杆411中穿套有压簧413，压簧413位于限位板412的下方，限位板412用于对压簧413有限定作用，避免发生松脱，下导杆撑板409固定连接有夹手装置，因此下导杆撑板409会带动夹手装置的升降，夹手装置包括基板414，基板414通过螺栓连接在下导杆撑板409上；基板414的两侧铰接有夹手杆415，夹手杆415的下端设置有第二夹板416，下导杆撑板409的上方设置第一夹手气缸417，一侧夹手杆415的上端与第一夹手气缸417的外筒铰接，另一侧夹手杆415的上端与第一夹手气缸417的活塞杆铰接，因此第一夹手气缸417能控制两侧夹手杆415以及第二夹板416进行夹持或放松，基板414的下方设置有上下定位块418，上下定位块418的数量是两块，对称平行位于下导杆撑板409的两侧，有利于增强支撑强度；码垛机架1设置有下层砖定位电眼419以及上层砖定位电眼420，下层砖定位电眼419与从双链辊筒402传输过来的下层坯砖配套使用，上层砖定位电眼420与从双链辊筒402传输过来的上层坯砖配套使用(下层坯砖是指先传输过来的坯砖0，上层坯砖是指后传输过来的坯砖0)，下层砖定位电眼419与上层砖定位电眼420呈纵向排布，上层砖定位电眼419与步进电机404电性连接，双链辊筒402的端部设置有定位挡板421，用于对坯砖0的限定。

立放叠砖机构4的用意是，由于尺寸不同的长方形砖需要立放，为提高效率，需将砖叠成2至4片，然后翻转90度码垛堆放，在此机构中，是通过步进电机404、第一夹手气缸417、抬升气缸407和其他附件共同完成，工作原理包括以下步骤：

(1)下层坯砖由双链辊筒402至下层砖定位电眼419处停止，此时与支撑臂405连接的夹手组件是位于左边位置，当上层坯砖来到夹手位时(夹手位有电眼识别)时，夹手组件开始动作；

(2)在下层砖定位电眼419和夹手位的定位电眼有信号时，抬升气缸407动作，由于上导杆撑板408、下导杆撑板409、第二导杆410以及第一夹手气缸417等部件是有重力以及压簧413的作用，第一夹手气缸417、夹手杆415以及第二夹板416会下降到位，第一夹手气缸417动作夹紧砖坯0，抬升气缸407抬升，步进电机404运转右移，驱动移动滑板401以及支撑臂405运动，即令夹持住的上层坯砖移至上层砖定位电眼420处时，位于下层坯砖的上方，步进电机404停转，此时抬升气缸407下降进行放砖；

(3)抬升气缸407下降到位，上层坯砖接触到下层坯砖后，第一夹手气缸417、夹手杆415以及第二夹板416不再下降，下层坯砖会对上层坯砖有往上的作用力，将第一夹手气缸417、夹手杆415以及第二夹板416往上顶，作用力传递到上导杆撑板408上，此时由于滑动螺杆411的作用，上导杆撑板408会与滑动螺杆411发生相互滑动，即上导杆撑板408会通过开孔4081在滑动螺杆411中往上滑动对压簧413进行挤压，从而令不致于强力下压下层砖坯，对砖坯以及机构本身都有防护作用；

(4)抬升气缸407阀芯下降到位，第一夹手气缸417动作，推动第二夹板416打开，由于有上下定位块418的作用，夹手杆415以及第二夹板416不会下降，待第一夹手气缸417完全打开后，抬升气缸407抬升夹手组件至最高位置，最后步进电机404将夹手组件带动返回到左端夹砖位置，完成一个循环；

(5)此装置巧妙使用了滑动螺杆411和上下定位块418，解决了砖坯厚度不一致的问题，自动适应各种不同厚度的砖坯，大幅度减少结构和大幅度减少更换品种规格的调整调试麻烦，节省了成本，和调试调整时间。

从上述阐述可知道，叠放后的砖坯0仍然是处于平铺状态的，因此必须翻转90度，才有助于夹手自动推砖机构7对砖坯0进行夹持，以令砖坯0能立放在托架中进行层层码垛，因此在立放叠砖机构4的后方加装有翻砖机构5以满足对砖坯0的翻转需求。

具体地，如图9以及图10，当上层坯砖与下层坯砖完成上工序的叠放后，则进入接下来的翻转工序，翻砖机构5包括翻转架501，翻转架501连接有若干条托砖搁条502，砖搁条502与双链辊筒402相间错位设置，因此相互不造成影响，砖搁条502的原始位置是低于双链辊筒402的，翻转架501铰接有翻转气缸503；码垛机架1上设置有防倾倒辊筒支架504，防倾倒辊筒支架504位于翻转架501的一侧，防倾倒辊筒支架504的下端铰接在码垛机架1上，上端设置有防倾倒辊筒505，码垛机架1上连接有防倾倒起始位调节螺丝507，通过防倾倒起始位调节螺丝507可以限定防倾倒辊筒支架504的起始位，防倾倒起始位调节螺丝507位于防倾倒辊筒支架504的上方，防倾倒辊筒支架504的下方设置有缓冲弹簧507，具体地，防倾倒辊筒支架504对应缓冲弹簧507设置有凸杆，码垛机架1对应缓冲弹簧507设置有凹孔，缓冲弹簧507的一端固定在凹孔中，另一端穿套固定在凸杆中，从而固定在防倾倒辊筒支架504的下方；码垛机架1上设置有翻转限位块508，翻转限位块508是呈突出状，翻转限位块508有与翻转架501配套使用，对翻转架501的翻转幅度有影响。

翻砖机构5的用意是，将叠放好的砖坯0翻转90度，由机械手取走立放码垛；具体的工作原理是包括以下：

(1)翻转前，托砖搁条502是穿插在双链辊筒402中间，其表面低于双链辊筒402表面，不影响砖坯输送，由双链辊筒402驱动第1块坯砖0输送到定位档板421处停止，第2-4块砖由立放叠砖机构4整齐叠放在第1-3块砖之上；

(2)叠砖完成后，翻转气缸503动作开始翻转，直到气缸轴完前缩进，可调翻转限位块508保证翻转90度垂直，从而完成翻转，翻转气缸503的缩进，带动翻转架501以及托砖搁条502进行转动，对砖坯0转动托起；

(3)为提高翻转速度，特设置了防倾倒装置，具体是有由两只防倾倒辊筒支架504、防倾倒辊筒505，两只防倾倒起始位调节螺丝506以及两只缓冲弹簧507组成；

(4)调节防倾倒起始位调节螺丝506，便翻转架501翻转至50-60度时，防倾倒辊筒505开始接触砖坯0。此时砖坯0在防倾倒辊筒支架504和缓冲弹簧507的作用下，开始受力，随着翻转架501的翻转角度的增大，防倾倒辊筒505对砖坯0表面的作用力，跟着增大，直到翻转到90度完全垂直时作用力最大，从而保证砖坯0不会倾倒；

(5)此装置巧妙使用了防倾倒起始位调节螺丝506以及两只缓冲弹簧507共同作用，保证砖坯0在50-60度时砖坯0在翻转过程中开始产生作用力，保证了砖坯安全翻转。完全解决了砖坯厚度不一致的问题，自动适应各种不同厚度的砖坯，大幅度减少机械结构和减少更换品种规格的调整调试麻烦，节省了成本，和调试调整时间。

经过翻砖机构5对砖坯0进行翻转90度后，此时的砖坯0已经是处于立放状态的，可以供夹手自动推砖机构7夹持后直接堆叠在托架上，因此在通过安装夹手自动推砖机构7作为翻砖机构5的后工序，以对翻转后的砖坯0进行夹持。

具体地，如图11和图12所示，夹手自动推砖机构7包括主杆体701，主杆体701的一端铰接有第一夹持手臂702，另一端铰接有第二夹持手臂703，第一夹持手臂702连接有第三夹板704，第二夹持手臂703连接有第四夹板705，第三夹板704与第四夹板705处于同一高度位置，有助于能将坯砖0的对称部位进行夹紧，夹持效果好，第一夹持手臂702往下延伸长于第二夹持手臂703，第一夹持手臂702下端转动连接有推砖轮706，推砖轮706是用于推平第四立放坯砖D用，第一夹持手臂702以及第二夹持手臂703均与夹持组件连接；夹持组件包括第二夹手气缸707，第二夹手气缸707位于主杆体701的正下方，第二夹手气缸707的缸筒与第二夹持手臂703铰接，第二夹手气缸707的活塞杆与第一夹持手臂702铰接，主杆体701上设置有撑开角度调节螺杆708以及夹砖角度调节螺杆709，撑开角度调节螺杆708与第一夹持手臂702、第二夹持手臂703配套使用，第二夹持手臂703与夹砖角度调节螺杆709配套使用。

夹手自动推砖机构7的用意是，在托架上依次放置第一立放砖坯A、第二立放砖坯B以及第三立放砖坯C时，第二夹手气缸707只需要正常的操作，先是回收带动第一夹持手臂702以及第二夹持手臂703运动，令第三夹板704以及第四夹板705对坯砖0进行夹持，然后升降机械手对主杆体701进行驱动，带动整个夹手自动推砖机构7运动将第一立放砖坯A或第二立放砖坯B或第三立放砖坯C放置在托架上，接着松开第二夹手气缸707即可；而当搬运第四立放砖坯D时，将第四立放砖坯D放置在托架后，第二夹手气缸707松开，然后机械手对整个夹手自动推砖机构7进行拉起，直至第四夹板705高于第四立放砖坯D的上端面时(约高于第四立放砖坯D的上端面5至10mm时)，保持整个夹手自动推砖机构7的位置不便，第二夹手气缸707的再一次回收，带动第二夹持手臂703转动从而通过推砖轮706将第四立放砖坯D往第一立放砖坯A方向推动，从而令第四立放砖坯D紧贴在第一立放砖坯A边上而不残留有缝隙。砖坯堆放第2层时将旋转90度推放，保证砖坯错开堆放，第3，4，5层都相对下一层旋转90度堆放，保证上下间开，从而堆放稳定。每层最后一叠堆放原理与上相同。

在实际应用中，通过调节撑开角度调节螺杆708，令第二夹持手臂703的撑开角度小于第一夹持手臂702的撑开角度，此设计的用意是，由于第二夹持手臂703是仅作为夹持用，并且是位于靠近第一立放砖坯A的一端，通过减小第二夹持手臂703的转动幅度，能尽可能地减少第四立放砖坯D与第一立放砖坯A之间残留的缝隙，减少后续需要横向推动第四立放砖坯D的位移距离。夹砖角度调节螺杆709与第二夹持手臂703配套使用，通过调节夹砖角度调节螺杆709的不同位置，能调节第二夹持手臂703夹持时的转动幅度，通过夹砖角度调节螺杆709限定第二夹持手臂703的转动角度后，当第二夹手气缸707回收对第四立放砖坯D进行推齐时，第一夹持手臂702能实现较大幅度的转动，将第四立放砖坯D往内侧方向推动。

由于夹手自动推砖机构7在运行过程中，夹手自动推砖机构7本身的重力以及在工作过程中负重是很大的，消耗的能耗比较大，并且运行速度会相对较慢，因此，为了能达到减少夹手自动推砖机构7的动力负荷，缩小旋转电机601功率和体积(旋转电机601是用于操控夹手自动推砖机构7的转向，即令夹手自动推砖机构7能将坯砖0进行不同的摆向)，提高竖向速度和灵敏度，从而通过设置竖向机械手自动配重机构6以解决上述问题。

如图13所示，夹手自动推砖机构7与竖向机械手自动配重机构6连接，竖向机械手自动配重机构6包括旋转电机601，旋转电机601是与主杆体701连接，带动主杆体701的转动，即带动夹手自动推砖机构7转动对砖坯0进行放置，旋转电机601上设置有竖向支架602，竖向支架602设置有第一直线轴承603，第一直线轴承603滑动设置有第三导杆604，第三导杆604的下端与旋转电机601连接，上端与导杆板605连接，竖向支架602上设置有气缸体606，气缸体606上连接有气缸轴607，气缸轴607的端部转动连接有同步轮608，还包括第二同步带609，第二同步带609的一端与导杆板605连接，另一端绕过同步轮608连接至竖向支架602上，从而气缸轴607在气缸体606的伸缩，带动同步轮608的升降，从而最终拉动旋转电机601的升降，即对夹手自动推砖机构7夹持后的砖坯0进行升降。包括气动单向阀、第一调压阀以及第二调压阀，气动单向阀与第一调压阀连接，第一调压阀与气缸体606连接，第二调压阀与气缸体606连接。

竖向机械手自动配重机构6功能是：为减少竖向机械手动力负荷，缩小电机功率和体积，提高机械手竖向速度和灵敏度而设置。此装置由气缸体606，气缸轴607，第二同步带609，同步轮608，气动单向阀，第一调压阀、第二调压阀和1只电磁阀(通用件，图中未画出)组成。原理是不同的工作状态，给于不同的气压产生不同的平衡力，用以抵消机械手和砖坯的重力。

(1)未夹砖时，用第一调压阀通过出气单向阀给气缸体606一个固定气压，阀芯轴产生一推力通过同步轮608，第二同步带609作用在两根第三导杆604组成的上下移动手臂(包括旋转电机601、第三导杆604以及夹手自动推砖机构7)上，且气缸推力必须等于上下手臂自重的2倍才得以平衡上下移动手臂重量；

(2)夹砖后，增加了砖坯重量，用第二调压阀给气缸体606一个相对较大气压，阀芯轴产生一较大推力通过同步轮608，第二同步带609作用在两根第三导杆604组成的上下移动手臂(包括旋转电机601、第三导杆604以及夹手自动推砖机构7)以及砖坯上，此时第一调压阀的气压较低，气缸体606的较高气压由于出气单向阀的作用不会倒流，保证了气缸体606的气压稳定；

(3)此装置也可以用重力配重的方式实现，此时不用气缸体606和气缸轴607，同步轮608固定，第二同步带609一端固定在由两根第三导杆604组成的上下移动手臂(包括旋转电机601、第三导杆604以及夹手自动推砖机构7)上，另一端加重力配重块，此时重力块重量与须平衡的物件重量相等；

此装置巧妙使用了用气缸的力平衡机械手上下手臂的自身重力，利用给予不同的气压用以平衡夹砖前后的不同重力，最大限度的隆低了步进或伺服电机的负荷，提高了上下移动的速度和灵敏度。

在夹手自动推砖机构7将立起来的砖坯0放置在托架时，由于托架的承托面是由若干条木条平行组成的，因此，若坯砖0要井字形立放，并且砖坯0与托架的木条平行并且是刚好处在二条木条的缝隙之间，则砖坯0会将倾倒，而如木条不平，推砖轮706推砖时也易倾倒，因此通过设置防倒砖机构8配合夹手自动推砖机构7的使用以解决此问题。

具体地，如图14至16所示，防倒砖机构8包括导轨架801，导轨架801上连接有推砖固定架802，推砖固定架802上设置有第二驱动电机803，第二驱动电机803与滚珠丝杆804连接，推砖固定架802上设置有推板805，推板805上设置有滚珠丝杆螺母806，滚珠丝杆螺母806与滚珠丝杆804配套使用，推板805上连接有伸缩臂807，从而第二驱动电机803带动滚珠丝杆804转动，通过滚珠丝杆螺母806与滚珠丝杆804的配套使用，能同步驱动推板805与伸缩臂807一起运动，推板805上设置有第三直线轴承814，推砖固定架802上设置有第四导杆815，第三直线轴承814滑动连接在第四导杆815上，从而令推板805在推砖固定架802上滑动设置，第三直线轴承814的数量是两个，对称位于滚珠丝杆螺母806的两侧，有利于提高运行的平稳度；伸缩臂807的端部设置有端头808，端头808包括活动轴809，伸缩臂807设置有第二直线轴承810，活动轴809滑动插接在第二直线轴承810上，从而令端头808滑动连接在伸缩臂807上，端头808转动设置有轴承811，活动轴809上穿套有弹簧812，弹簧812位于第二直线轴承810与端头808之间，伸缩臂807形成有容腔，容腔内设置有接近开关813，接近开关813与第二驱动电机803电性连接；端头808至第二直线轴承810之间的距离尺寸大于活动轴与接近开关之间的距离尺寸。

防倒砖机构8的意义在于：如图2所示，当坯砖要井字形立放，第二立放坯砖B和第四立放坯砖D的放置与托架上的木条平行，如果砖坯放置刚好在二条木条的缝隙之间，则砖坯将倾倒，如木条不平，推砖轮706推砖时也易倾倒，故在第二立放坯砖B和第四立放坯砖D处应设置防倒装置。具体工作原理包括以下步骤：

(1)第二立放坯砖B和第四立放坯砖D时需要此装置，工作原理相同。一般情况下，伸缩臂807呈收回状态，当开始堆放第二立放坯砖B和第四立放坯砖D时，防倒砖机构8开始动作；

(2)在第二立放坯砖B和第四立放坯砖D位置堆放砖坯时，由竖向机械手总成将砖坯放下，夹手自动推砖机构7未松开前，伸缩臂807前进，轴承811顶住砖坯，此时夹手自动推砖机构7松开抬起，当夹手离开砖坯表面后，推砖轮706将砖推到位，完成放砖动作。当下次放砖时，砖坯不能完全放下，砖坯底部高过伸缩臂807(约10至20MM)，伸缩臂807退回超过夹砖砖坯的厚度距离后，砖坯完全放下，伸缩臂807前进，轴承811顶住砖坯表面.轴承811是推砖轮706推砖时防伸缩臂807与砖坯表面摩擦而设置；

(3)伸缩顶砖工作原理：推砖固定架802固定在轨道架801上，形成一体，第二驱动电机803带动滚珠丝杆804正反转动，由于滚珠丝杆804与滚珠丝杆螺母806的工作原理可知，看带动伸缩臂807发生运动，当轴承811顶住砖坯表面时，端头808克服弹簧812作用力带动活动轴809后移，接近开关813感应到活动轴809表面而输出信号，此时第二驱动电机803停转，完成顶砖任务。当伸缩臂807后退时，活动轴809在弹簧812的作用下伸出到原位。端头808和第二直线轴承810的间隙大于活动轴809表面至接近开关813表面的距离，故不会顶坏接近开关813；

(4)此装置巧妙使用了伸缩臂807的前后移动实现顶砖任务，而且只有第一层由于木条和砖坯平行时使用，实现了砖坯在堆放过程中倾到，机械结构上采用了轴承811、端头808、弹簧812、第二直线轴承810、活动轴809和接近开关813的作用是，令顶砖过程中缓冲和顶砖到位时的信号采集。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但是凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动码垛机，其特征在于，包括码垛机架，所述码垛机架上沿砖块的码垛工艺依次设置有下砖自动分砖机构、90度转向机构、立放叠砖机构、翻砖机构、夹手自动推砖机构以及防倒砖机构。

2.根据权利要求1所述的一种自动码垛机，其特征在于，所述下砖自动分砖机构包括主动辊筒支架以及被动辊筒支架，所述主动辊筒支架上设置有若干个主动辊筒，所述被动辊筒支架设置有若干个被动辊筒，所述主动辊筒与所述被动辊筒平行设置，所述主动辊筒通过传动带与第一驱动电机连接；所述被动辊筒支架的一端与所述码垛机架铰接，另一端铰接有被动辊筒抬升气缸；还设置有链条，所述链条与所述被动辊筒相间设置，所述链条与链驱动电机连接；所述被动辊筒的边缘设置有导轮，所述主动辊筒支架设置有第一电眼以及第二电眼，所述第一电眼以及第二电眼的感应方向沿所述主动辊筒的长度方向，所述第一电眼以及第二电眼均分别与所述第一驱动电机电性连接，所述码垛机架上设置有第三电眼，所述第三电眼的感应方向与所述被动辊筒的长度方向垂直；所述链条的端部设置有限位挡板，所述第三电眼位于所述限位挡板旁，所述第三电眼与所述链驱动电机电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动码垛机，其特征在于，所述90度转向机构位于所述限位挡板的上方，所述90度转向机构包括转向机架，所述转向机架上铰接设置有长臂板以及短臂板，所述长臂板以及短臂板的同一端铰接有气缸轴承固定板，所述气缸轴承固定板的下方设置有连接板，所述气缸轴承固定板的上方设置有转向导杆上固定板，所述气缸轴承固定板上设置有顶升气缸，所述顶升气缸的活塞杆与所述转向导杆上固定板连接，所述顶升气缸的两侧设置有第一导杆，所述第一导杆滑动连接在所述气缸轴承固定板上，所述第一导杆的上端与所述转向导杆上固定板连接，下端与所述连接板连接，所述连接板的下方连接有轴承座，所述轴承座的下方设置有转向板，所述转向板连接有板体，所述板体的两侧铰接有第一夹手，两侧所述第一夹手的下端设置有第一夹板，上端连接有夹手推动气缸；所述轴承座内设置有转轴，所述转轴的下端与所述转向板连接，上端与旋转臂的一端连接，所述旋转臂的另一端与90度旋转推动气缸的活塞杆铰接，所述90度旋转推动气缸的缸筒与所述连接板铰接；包括平移气缸，所述平移气缸的缸筒与所述转向机架铰接，所述长臂板的端部铰接有气缸连接头，所述气缸连接头与所述平移气缸的活塞杆螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种自动码垛机，其特征在于，所述立放叠砖机构包括有移动滑板，所述移动滑板滑动连接在码垛机架上，所述移动滑板的前方设置有双链辊筒，所述双链辊筒与所述90度转向机构衔接，所述码垛机架设置有第一同步带，所述第一同步带与步进电机连接，所述移动滑板连接在所述第一同步带上；所述移动滑板上连接有支撑臂，所述支撑臂连接有支架板，所述支架板上设置有抬升气缸，所述支架板的上方设置有上导杆撑板，下方设置有下导杆撑板，所述上导杆撑板与第二导杆的一端连接，所述第二导杆的另一端与所述下导杆撑板连接，所述第二导杆上下滑动连接在所述支架板上；上导杆撑板设置有开孔，所述抬升气缸的活塞杆连接有滑动螺杆，所述滑动螺杆滑动连接在所述开孔中；所述滑动螺杆的顶端设置有限位板，所述滑动螺杆中穿套有压簧，所述压簧位于所述限位板的下方；所述下导杆撑板设置有夹手装置，所述夹手装置包括基板，所述基板连接在所述下导杆撑板上；所述基板的两侧铰接有夹手杆，所述夹手杆的下端设置有第二夹板，所述下导杆撑板的上方设置第一夹手气缸，一侧所述夹手杆的上端与所述第一夹手气缸的外筒铰接，另一侧所述夹手杆的上端与所述第一夹手气缸的活塞杆铰接；所述基板的下方设置有上下定位块，所述上下定位块的数量是两块，对称平行位于所述下导杆撑板的两侧；所述码垛机架设置有下层砖定位电眼以及上层砖定位电眼，所述下层砖定位电眼与下层坯砖配套使用，所述上层砖定位电眼与上层坯砖配套使用，所述下层砖定位电眼与所述上层砖定位电眼呈纵向排布，所述上层砖定位电眼与所述步进电机电性连接，所述双链辊筒的端部设置有定位挡板。

5.根据权利要求4所述的一种自动码垛机，其特征在于，所述翻砖机构包括翻转架，所述翻转架连接有若干条托砖搁条，所述砖搁条与所述双链辊筒相间错位设置，所述翻转架铰接有翻转气缸，所述码垛机架上设置有防倾倒辊筒支架，所述防倾倒辊筒支架位于翻转架的一侧，所述防倾倒辊筒支架的下端铰接在所述码垛机架上，上端设置有防倾倒辊筒，所述码垛机架上连接有防倾倒起始位调节螺丝，所述防倾倒起始位调节螺丝位于所述防倾倒辊筒支架的上方，所述防倾倒辊筒支架的下方设置有缓冲弹簧；所述码垛机架上设置有翻转限位块，所述翻转限位块有与所述翻转架配套使用。

6.根据权利要求5所述的一种自动码垛机，其特征在于，所述夹手自动推砖机构包括主杆体，所述主杆体的一端铰接有第一夹持手臂，另一端铰接有第二夹持手臂，所述第一夹持手臂连接有第三夹板，所述第二夹持手臂连接有第四夹板，所述第三夹板与所述第四夹板处于同一高度位置，所述第一夹持手臂往下延伸长于所述第二夹持手臂，所述第一夹持手臂的下端转动连接有推砖轮，所述第一夹持手臂以及第二夹持手臂均与夹持组件连接；所述夹持组件包括第二夹手气缸，所述第二夹手气缸位于所述主杆体的正下方，所述第二夹手气缸的缸筒与所述第二夹持手臂铰接，所述第二夹手气缸的活塞杆与所述第一夹持手臂铰接，所述主杆体上设置有撑开角度调节螺杆以及夹砖角度调节螺杆，所述撑开角度调节螺杆与所述第一夹持手臂、第二夹持手臂配套使用，所述第二夹持手臂与所述夹砖角度调节螺杆配套使用。

7.根据权利要求6所述的一种自动码垛机，其特征在于，所述夹手自动推砖机构与竖向机械手自动配重机构连接，所述竖向机械手自动配重机构包括旋转电机，所述旋转电机是与所述主杆体连接，所述旋转电机上设置有竖向支架，所述竖向支架设置有第一直线轴承，所述第一直线轴承滑动设置有第三导杆，所述第三导杆的下端与所述旋转电机连接，上端与导杆板连接，所述竖向支架上设置有气缸体，所述气缸体上连接有气缸轴，所述气缸轴的端部转动连接有同步轮，还包括第二同步带，所述第二同步带的一端与所述导杆板连接，另一端绕过所述同步轮连接至所述竖向支架上，包括气动单向阀、第一调压阀以及第二调压阀，所述气动单向阀与第一调压阀连接，所述第一调压阀与所述气缸体连接，所述第二调压阀与所述气缸体连接。

8.根据权利要求1所述的一种自动码垛机，其特征在于，所述防倒砖机构包括导轨架，所述导轨架上连接有推砖固定架，所述推砖固定架上设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机与滚珠丝杆连接，所述推砖固定架上设置有推板，所述推板上设置有滚珠丝杆螺母，所述滚珠丝杆螺母与所述滚珠丝杆配套使用；所述推板上连接有伸缩臂，所述伸缩臂的端部设置有端头，所述端头包括活动轴，所述伸缩臂设置有第二直线轴承，所述活动轴滑动插接在所述第二直线轴承上，所述端头转动设置有轴承，所述活动轴上穿套有弹簧，所述弹簧位于所述第二直线轴承与端头之间，所述伸缩臂形成有容腔，所述容腔内设置有接近开关，所述接近开关与所述第二驱动电机电性连接；所述端头至所述第二直线轴承之间的距离尺寸大于所述活动轴与所述接近开关之间的距离尺寸。

9.根据权利要求8所述的一种自动码垛机，其特征在于，所述推板上设置有第三直线轴承，所述推砖固定架上设置有第四导杆，所述第三直线轴承滑动连接在所述第四导杆上，所述第三直线轴承的数量是两个，对称位于所述滚珠丝杆螺母的两侧。

10.根据权利要求1所述的一种自动码垛机，其特征在于，所述90度转向机构、立放叠砖机构、翻砖机构、夹手自动推砖机构以及防倒砖机构的数量均是两个，对称设置在所述下砖自动分砖机构的两侧。

Images