CN215149099U - 一种多工位码垛机器人移位机构 - Google Patents

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梁涛
周昱
陈小军
胡水
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Abstract

本实用新型公开了一种多工位码垛机器人移位机构,包括位移座和设置在其外侧用于增大其平稳性的支撑组件,所述位移座上方设有一个用于码垛的抓取件以及用于带动抓取件进行工位切换的位移组件,所述位移座左右两侧对称设有两组行走轮,所述行走轮连接用于带动其转动的行走电机;所述位移组件包括用于带动抓取件沿着X轴水平移动的第一水平调节件、沿着Y轴水平移动的第二水平调节件以及沿着Z轴竖直移动的竖直调节件,本实用新型针对现有需要进行设计,可以根据需要调整码垛位置,提高了码垛的灵活性,不仅可以在水平和竖直上进行位置调整,还可以旋转工位,极大的提高了码垛的范围,通过设置支撑组件,从而提高了装置工作的平稳性,实用性强。

Description

一种多工位码垛机器人移位机构
技术领域
本实用新型涉及码垛技术领域,具体是一种多工位码垛机器人移位机构。
背景技术
码垛机是将已装入容器的纸箱,按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上,进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存。本设备采用PLC+触摸屏控制,实现智能化操作管理,简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛,并将成垛的物料进行输送的设备。
现有的码垛机一般是固定不动的,通过将物品转移来进行码垛,这种码垛方式需要不断的将码垛后物品整体转移,这种方式不够灵活,较为固定,无法满足实际需要,针对上述问题,现在提供一种多工位码垛机器人移位机构。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种多工位码垛机器人移位机构,以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:
一种多工位码垛机器人移位机构,包括位移座和设置在其外侧用于增大其平稳性的支撑组件,所述位移座上方设有一个用于码垛的抓取件以及用于带动抓取件进行工位切换的位移组件,所述位移座左右两侧对称设有两组行走轮,所述行走轮连接用于带动其转动的行走电机,以便对装置码垛位置进行调节;
所述位移组件包括用于带动抓取件沿着X轴水平移动的第一水平调节件、沿着Y轴水平移动的第二水平调节件以及沿着Z轴竖直移动的竖直调节件。
作为本实用新型进一步的方案:所述竖直调节件包括设置在横向调节座上端的一个升降导板,所述升降导板上开设有一个升降滑槽,所述升降导板两侧面分别滑动有一个第二升降座和一个第一升降座,所述第一升降座和第二升降座之间通过传动板连接,所述第一升降座侧面设有用于连接第二水平件的连接端,传动板与升降滑槽滑动配合,所述第二升降座上的螺孔中配合设有一个升降螺杆,所述升降螺杆上端与固定块转动连接,所述升降螺杆下端与升降电机的输出端转动连接。
作为本实用新型进一步的方案:所述升降导板所在的横向调节座上端还转动设有一个旋转盘,所述旋转盘下端连接用于带动其转动的转动轴,转动轴连接转向电机。
作为本实用新型进一步的方案:所述第一水平调节件包括开设在位移座上端的横向滑槽,所述横向滑槽中滑动配合有一个横向调节座,所述横向调节座上开设有一个与横向滑槽相对应的螺纹孔,该螺纹孔中配合设有一根横向电机,所述横向电机一端与固定块转动连接,其另一端与横向电机的输出端连接固定。
作为本实用新型进一步的方案:所述第二水平调节件包括一个水平设置的升降平台,所述升降平台上开设有一个夹持开口,所述升降平台上端设有与抓取件相配合的位移螺杆,位移螺杆一端与第一电机的输出端连接,其另一端与固定块转动连接。
作为本实用新型进一步的方案:所述抓取件包括一个滑动设置在升降平台上的水平滑座,所述水平滑座上设有与第二水平调节件相配合的传动螺孔,所述水平滑座上端开设有一个夹持槽,夹持槽中滑动配合有两个夹持滑座,每个夹持滑座下端都通过吊板连接一个夹持板,所述夹持板的夹持面设有防止脱落的防脱块,两个夹持滑座配合穿设在夹持螺杆上,夹持螺杆一端与固定块转动连接,其另一端与夹持电机的输出端连接,所述夹持螺杆上设有两个旋向相反的螺纹区。
作为本实用新型再进一步的方案:所述支撑组件包括若干个设置在位移座上端边角位置的旋转柱,每个旋转柱连接用于带动其转动的转动电机,每个旋转柱上端都设有一个支撑横杆,所述支撑横杆的输出端设有用于抵压地面的支撑盘。
与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:本实用新型针对现有需要进行设计,可以根据需要调整码垛位置,提高了码垛的灵活性,不仅可以在水平和竖直上进行位置调整,还可以旋转工位,极大的提高了码垛的范围,通过设置支撑组件,从而提高了装置工作的平稳性,实用性强。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型后侧的结构示意图。
图3为本实用新型中旋转盘的结构示意图。
其中:位移座11、横向调节座12、行走轮13、支撑盘14、液压推动杆15、支撑横杆16、横向电机17、横向调节螺杆18、旋转盘19、横向滑槽20、防脱块21、夹持板22、吊板23、夹持开口24、升降平台25、水平滑座26、夹持电机27、夹持滑座28、第一电机29、第一升降座30、升降导板31、升降滑槽32、升降螺杆33、第二升降座34、升降电机35、转动轴36、转向电机37。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
请参阅图1-3,本实用新型实施例中,一种多工位码垛机器人移位机构,包括位移座11和设置在其外侧用于增大其平稳性的支撑组件,所述位移座11上方设有一个用于码垛的抓取件以及用于带动抓取件进行工位切换的位移组件,所述位移座11左右两侧对称设有两组行走轮13,所述行走轮13连接用于带动其转动的行走电机,以便对装置码垛位置进行调节,所述位移组件、抓取件、支撑组件和行走电机电性连接控制面板;
所述位移组件包括用于带动抓取件沿着X轴水平移动的第一水平调节件、沿着Y轴水平移动的第二水平调节件以及沿着Z轴竖直移动的竖直调节件;
所述竖直调节件包括设置在横向调节座12上端的一个升降导板31,所述升降导板31上开设有一个升降滑槽32,所述升降导板31两侧面分别滑动有一个第二升降座34和一个第一升降座30,所述第一升降座30和第二升降座34之间通过传动板连接,所述第一升降座30侧面设有用于连接第二水平件的连接端,传动板与升降滑槽32滑动配合,所述第二升降座34上的螺孔中配合设有一个升降螺杆33,所述升降螺杆33上端与固定块转动连接,所述升降螺杆33下端与升降电机35的输出端转动连接,在升降电机35的带动下,升降螺杆33与第二升降座34相对转动,在螺纹的作用下,第二升降座34带动抓取件上下移动;
所述升降导板31所在的横向调节座12上端还转动设有一个旋转盘19,所述旋转盘19下端连接用于带动其转动的转动轴,转动轴36连接转向电机37,这样就可以通过转向电机带动旋转盘19转动,旋转盘19带动整个抓取件左右切换工位;
所述第一水平调节件包括开设在位移座11上端的横向滑槽20,所述横向滑槽20中滑动配合有一个横向调节座12,所述横向调节座12上开设有一个与横向滑槽20相对应的螺纹孔,该螺纹孔中配合设有一根横向电机17,所述横向电机17一端与固定块转动连接,其另一端与横向电机17的输出端连接固定,这样在横向电机17的带动下横向电机17与横向调节座12相对转动,从而带动横向调节座12沿着横向滑槽20滑动,从而实现第一水平移动;
所述第二水平调节件包括一个水平设置的升降平台25,所述升降平台25上开设有一个夹持开口24,所述升降平台25上端设有与抓取件相配合的位移螺杆,位移螺杆一端与第一电机29的输出端连接,其另一端与固定块转动连接,在第一电机29的带动下,水平滑座26与位移螺杆相对转动,在螺纹的作用下,水平滑座26沿着升降平台25上端面滑动,从而完成抓取件的水平调节;
所述抓取件包括一个滑动设置在升降平台25上的水平滑座26,所述水平滑座26上设有与第二水平调节件相配合的传动螺孔,所述水平滑座26上端开设有一个夹持槽,夹持槽中滑动配合有两个夹持滑座28,每个夹持滑座28下端都通过吊板23连接一个夹持板22,所述夹持板22的夹持面设有防止脱落的防脱块21,两个夹持滑座28配合穿设在夹持螺杆上,夹持螺杆一端与固定块转动连接,其另一端与夹持电机27的输出端连接,所述夹持螺杆上设有两个旋向相反的螺纹区,分别对应两个夹持滑座28,在夹持电机27的带动下,两个夹持滑座28与夹持螺杆相对转动,在螺纹的作用下,两个夹持滑座28带动夹持板22远离和靠近,从而完成夹持和卸载;
所述支撑组件包括若干个设置在位移座11上端边角位置的旋转柱,每个旋转柱连接用于带动其转动的转动电机,每个旋转柱上端都设有一个支撑横杆16,所述支撑横杆16的输出端设有用于抵压地面的支撑盘14,通过旋转电机将四个支撑横杆16展开,从而有效的提高了位移座11的平稳性。
本实用新型的工作原理是:实际使用时,通过行走轮13将位移座11移动到目标位置,然后通过将支撑横杆16展开,然后通过液压推动杆15伸长,将支撑盘14抵压在地面上,保证装置的稳定性,通过第一水平件调节抓取件沿着X轴水平移动,通过第二水平件调节抓取件沿着Y轴水平移动,通过竖直调节件调节抓取件高度调节,然后通过抓取件抓取待码垛的货物,还可以通过转向电机带动旋转盘19转动,旋转盘19带动整个抓取件左右切换工位,从而完成码垛。
对于本领域技术人员而言,显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本实用新型。

Claims (6)

1.一种多工位码垛机器人移位机构,包括位移座(11)和其特征在于,还包括设置在位移座(11)外侧用于增大其平稳性的支撑组件,所述位移座(11)上方设有一个用于码垛的抓取件以及用于带动抓取件进行工位切换的位移组件,所述位移座(11)左右两侧对称设有两组行走轮(13),所述行走轮(13)连接用于带动其转动的行走电机,以便对装置码垛位置进行调节;
所述位移组件包括用于带动抓取件沿着X轴水平移动的第一水平调节件、沿着Y轴水平移动的第二水平调节件以及沿着Z轴竖直移动的竖直调节件。
2.根据权利要求1所述的多工位码垛机器人移位机构,其特征在于,所述竖直调节件包括设置在横向调节座(12)上端的一个升降导板(31),所述升降导板(31)上开设有一个升降滑槽(32),所述升降导板(31)两侧面分别滑动有一个第二升降座(34)和一个第一升降座(30),所述第一升降座(30)和第二升降座(34)之间通过传动板连接,所述第一升降座(30)侧面设有用于连接第二水平件的连接端,传动板与升降滑槽(32)滑动配合,所述第二升降座(34)上的螺孔中配合设有一个升降螺杆(33),所述升降螺杆(33)上端与固定块转动连接,所述升降螺杆(33)下端与升降电机(35)的输出端转动连接。
3.根据权利要求2所述的多工位码垛机器人移位机构,其特征在于,所述升降导板(31)所在的横向调节座(12)上端还转动设有一个旋转盘(19),所述旋转盘(19)下端连接用于带动其转动的转动轴(36),转动轴(36)连接转向电机(37)。
4.根据权利要求1所述的多工位码垛机器人移位机构,其特征在于,所述第一水平调节件包括开设在位移座(11)上端的横向滑槽(20),所述横向滑槽(20)中滑动配合有一个横向调节座(12),所述横向调节座(12)上开设有一个与横向滑槽(20)相对应的螺纹孔,该螺纹孔中配合设有一根横向电机(17),所述横向电机(17)一端与固定块转动连接,其另一端与横向电机(17)的输出端连接固定。
5.根据权利要求1所述的多工位码垛机器人移位机构,其特征在于,所述第二水平调节件包括一个水平设置的升降平台(25),所述升降平台(25)上开设有一个夹持开口(24),所述升降平台(25)上端设有与抓取件相配合的位移螺杆,位移螺杆一端与第一电机(29)的输出端连接,其另一端与固定块转动连接。
6.根据权利要求1所述的多工位码垛机器人移位机构,其特征在于,所述支撑组件包括若干个设置在位移座(11)上端边角位置的旋转柱,每个旋转柱连接用于带动其转动的转动电机,每个旋转柱上端都设有一个支撑横杆(16),所述支撑横杆(16)的输出端设有用于抵压地面的支撑盘(14)。
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