CN217866867U - 接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及腕臂预配技术领域，具体提供了接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统包括顺次设置的余料台、上料台、装配台和下料台，上料台上设置有多个用于承托管件的托架，装配台的两端设置有龙门桁架，龙门桁架上架设有滑轨，滑轨上设置有移动装置，移动装置上设置有抓取装置，移动装置能够带动抓取装置沿滑轨移动；抓取装置包括伸缩气缸、导杆、气缸座和夹爪气缸，伸缩气缸固定在移动装置上，伸缩气缸的活塞杆与气缸座固定连接，夹爪气缸安装在气缸座上，导杆固定在气缸座上，导杆与移动装置滑动连接。通过龙门桁架和移动装置配合，对抓取装置的位置进行调整，使抓取装置能够对管件的不同位置进行夹持，使管材夹持更稳定。

Description

接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统

技术领域

本实用新型涉及腕臂预配技术领域，尤其涉及接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统。

背景技术

腕臂是电气化铁路接触网的重要组成部分，用于支撑供受电弓取流的接触网承导线。腕臂主要包括平腕臂、斜腕臂、承力索座和定位安装立柱等部件。在腕臂中，平腕臂和斜腕臂等重要部件均是采用管件加工而成，由于管件的长度不同，因此在对不同长度的管件进行夹持时，容易因接触点较少，导致夹持的管件发生弯曲或打滑，造成管件损坏。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决腕臂管件夹持不稳定的问题，本实用新型提供了接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统来解决上述问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统，包括顺次设置的余料台、上料台、装配台和下料台，所述上料台上设置有多个用于承托管件的托架，所述装配台的两端设置有龙门桁架，所述龙门桁架上架设有滑轨，所述滑轨上设置有移动装置，所述移动装置上设置有抓取装置，所述移动装置能够带动所述抓取装置沿所述滑轨移动；

所述抓取装置包括伸缩气缸、导杆、气缸座和夹爪气缸，所述伸缩气缸固定在所述移动装置上，所述伸缩气缸的活塞杆与所述气缸座固定连接，所述夹爪气缸安装在所述气缸座上，所述导杆固定在所述气缸座上，所述导杆与所述移动装置滑动连接。

作为优选，所述移动装置包括齿条、电机座、滑台和驱动电机，所述齿条固定在所述滑轨的侧面，所述滑台滑动安装在所述滑轨上，所述电机座固定在所述滑台上，所述驱动电机安装在所述电机座上，所述驱动电机的输出轴穿过所述电机座后通过齿轮与所述齿条啮合，所述伸缩气缸与所述电机座固定连接，所述导杆与所述电机座滑动连接。

作为优选，所述夹爪气缸具有爪头，所述爪头的中部设置有压槽，所述压槽内滑动设置有卡爪，所述卡爪与所述压槽之间设置有弹簧，所述爪头上具有第一夹持面，所述卡爪上具有第二夹持面，当所述卡爪完全进入所述压槽后，所述第一夹持面与所述第二夹持面平行。

作为优选，所述爪头上开设有通孔，所述通孔为腰形孔，所述卡爪上对应所述通孔开设有通槽，所述通槽的敞口向上设置，所述通孔内安装有滑杆，所述滑杆的两端固定有副爪，当所述卡爪完全进入所述压槽后，所述滑杆能够沿所述通孔滑入所述通槽内，此时副爪沿滑杆的移动方向伸出所述爪头。

作为优选，所述副爪上具有第三夹持面，当所述滑杆移动时，所述第三夹持面始终与所述第一夹持面保持平行。

作为优选，所述龙门桁架包括横梁和纵梁，所述纵梁垂直安装在所述装配台上，所述横梁垂直安装在所述纵梁上，所述滑轨滑动安装在所述横梁上。

本实用新型的有益效果是，其一，通过龙门桁架和移动装置配合，对抓取装置的位置进行调整，使抓取装置能够对管件的不同位置进行夹持，使管材夹持更稳定。

其二，抓取装置通过卡爪与爪头配合，在夹取管件时，首先对管件进行预夹紧，以保持管件的稳定，之后再对管件进行夹持，夹持后通过爪头的第一夹持面和卡爪的第二夹持面同时与管件接触，提升夹持的稳定性，当管件提起后，通过副爪对管件下方进行阻挡，提升管件移动时的安全性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统的最优实施例的结构示意图；

图2是本实用新型接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统的移动装置的结构示意图；

图3是本实用新型接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统的抓取装置的结构示意图；

图4是本实用新型中抓取装置的第一工作过程示意图；

图5是本实用新型中抓取装置的第二工作过程示意图；

图6是本实用新型中抓取装置的第三工作过程示意图；

图7是本实用新型中抓取装置的夹持状态示意图；

图8是本实用新型接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统的夹爪气缸的结构示意图；

图9是本实用新型接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统的爪头的结构示意图；

图10是本实用新型接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统的卡爪的结构示意图；

图11是本实用新型接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统的副爪的结构示意图。

附图标记：1、余料台；2、上料台；3、装配台；4、下料台；5、管件；6、托架；7、龙门桁架；8、滑轨；9、移动装置；10、抓取装置；11、伸缩气缸；12、导杆；13、气缸座；14、夹爪气缸；15、齿条；16、电机座；17、滑台；18、驱动电机；19、爪头；20、压槽；21、卡爪；22、弹簧；23、第一夹持面；24、第二夹持面；25、通孔；26、通槽；27、滑杆；28、副爪；29、第三夹持面；30、横梁；31、纵梁。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1至图11所示，本实用新型提供了接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统的实施例，包括顺次设置的余料台1、上料台2、装配台3和下料台4，上料台2上设置有多个用于承托管件5的托架6，装配台3的两端设置有龙门桁架7，龙门桁架7包括横梁30和纵梁31，纵梁31垂直安装在装配台3上，横梁30垂直安装在纵梁31上，滑轨8滑动安装在横梁30上，包括但不限于使用丝杆滑台17模组带动滑轨8沿横梁30进行移动，使滑轨8能够依次移动至上料台2、装配台3和下料台4的上方，滑轨8上设置有移动装置9，移动装置9能够带动抓取装置10沿滑轨8移动，以便对管件5的不同位置进行夹取，保持夹取时管件5的平衡；

移动装置9上设置有抓取装置10，抓取装置10包括伸缩气缸11、导杆12、气缸座13和夹爪气缸14，伸缩气缸11连接移动装置9，伸缩气缸11的活塞杆与气缸座13固定连接，夹爪气缸14安装在气缸座13上，导杆12固定在气缸座13上，导杆12与移动装置9滑动连接，在对管件5不同位置进行夹取时，首先将滑轨8移动至上料台2的上方，通过移动装置9对伸缩气缸11的位置进行调整，移动装置9通过激光定位器进行定位，使伸缩气缸11靠近管件5的中部，之后伸缩气缸11的活塞杆伸出，带动气缸座13和夹爪气缸14朝向管件5移动，通过夹爪气缸14夹取管件5；

移动装置9包括齿条15、电机座16、滑台17和驱动电机18，齿条15固定在滑轨8的侧面，滑台17滑动安装在滑轨8上，电机座16固定在滑台17上，电机座16上安装有激光定位器，驱动电机18安装在电机座16上，驱动电机18的输出轴穿过电机座16后通过齿轮与齿条15啮合，伸缩气缸11与电机座16固定连接，导杆12与电机座16滑动连接，通过导杆12进行支撑导向，在调整抓取装置10的位置时，驱动电机18转动，通过齿轮齿条15结构带动电机座16和滑台17沿滑轨8方向移动，对安装在电机座16上的伸缩气缸11的位置进行调整。

夹爪气缸14具有爪头19，爪头19的中部设置有压槽20，压槽20内滑动设置有卡爪21，卡爪21与压槽20之间设置有弹簧22，爪头19上具有第一夹持面23，卡爪21上具有第二夹持面24，当卡爪21完全进入压槽20后，第一夹持面23与第二夹持面24平行，使爪头19在对管件5进行夹持时能够更加稳定，爪头19上开设有通孔25，通孔25为腰形孔，通孔25内安装有滑杆27，滑杆27能够沿腰形孔的长度方向移动，滑杆27的两端固定有副爪28，卡爪21上对应通孔25开设有通槽26，通槽26的敞口向上设置，当卡爪21完全进入压槽20后，滑杆27能够沿通孔25滑入通槽26内，此时副爪28沿滑杆27的移动方向伸出爪头19，即通过副爪28向外延长提升了爪头19夹持部分的有效长度，副爪28上具有第三夹持面29，当滑杆27移动时，副爪28随滑杆27移动，第三夹持面29始终与第一夹持面23保持平行，当第一夹持面23对管件5进行夹持时，第一夹持面23与管件5的周面相切；

当夹爪气缸14对位于托架6表面的管件5进行夹取时，通过伸缩气缸11带动夹爪气缸14朝向管件5移动，夹爪气缸14在靠近管件5的过程中，副爪28的端部首先与托架6表面抵接，确保副爪28能够从管件5下部和托架6之间的缝隙处将管件5托起，减少对管件5的磨损，之后夹爪气缸14继续向下移动，由于副爪28此时无法移动，使得滑杆27沿通孔25上移，直至滑杆27与卡爪21上的通槽26脱离，即解除滑杆27对卡爪21的锁定，通过弹簧22复位推动卡爪21向管件5方向伸出，之后夹爪气缸14动作，带动爪头19和卡爪21朝向管件5移动，对管件5进行夹持，在爪头19移动过程中，卡爪21首先与管件5的表面抵接，对管件5进行预夹紧，保持管件5的稳定，之后爪头19继续移动使卡爪21被压入爪头19的压槽20内，此时弹簧22被压缩，并且第一夹持面23和第二夹持面24保持平行，通过第一夹持面23和第二夹持面24同时对管件5进行夹持，使管件5夹持更加稳定，当夹持完成后，伸缩气缸11的活塞杆收回，将夹爪气缸14和管件5提起，此时副爪28与托架6的表面脱离并向管件5的下方伸出，滑杆27在重力作用下滑入卡爪21上的通槽26内，滑杆27向下滑动的过程中带动副爪28伸出，副爪28伸出后，第三夹持面29移动至管件5的下方，对管件5进行阻挡，进一步防止管件5在夹持过程中滑脱，提升管件5输送过程中的安全性，同时，滑杆27在滑入通槽26内以后，能够对卡爪21进行锁定，使第一夹持面23和第二夹持面24能够始终保持平行，避免卡爪21在移动过程中晃动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (6)

1.接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统，包括顺次设置的余料台(1)、上料台(2)、装配台(3)和下料台(4)，其特征在于：所述上料台(2)上设置有多个用于承托管件(5)的托架(6)，所述装配台(3)的两端设置有龙门桁架(7)，所述龙门桁架(7)上架设有滑轨(8)，所述滑轨(8)上设置有移动装置(9)，所述移动装置(9)上设置有抓取装置(10)，所述移动装置(9)能够带动所述抓取装置(10)沿所述滑轨(8)移动；

所述抓取装置(10)包括伸缩气缸(11)、导杆(12)、气缸座(13)和夹爪气缸(14)，所述伸缩气缸(11)固定在所述移动装置(9)上，所述伸缩气缸(11)的活塞杆与所述气缸座(13)固定连接，所述夹爪气缸(14)安装在所述气缸座(13)上，所述导杆(12)固定在所述气缸座(13)上，所述导杆(12)与所述移动装置(9)滑动连接。

2.如权利要求1所述的接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统，其特征在于：所述移动装置(9)包括齿条(15)、电机座(16)、滑台(17)和驱动电机(18)，所述齿条(15)固定在所述滑轨(8)的侧面，所述滑台(17)滑动安装在所述滑轨(8)上，所述电机座(16)固定在所述滑台(17)上，所述驱动电机(18)安装在所述电机座(16)上，所述驱动电机(18)的输出轴穿过所述电机座(16)后通过齿轮与所述齿条(15)啮合，所述伸缩气缸(11)与所述电机座(16)固定连接，所述导杆(12)与所述电机座(16)滑动连接。

3.如权利要求2所述的接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统，其特征在于：所述夹爪气缸(14)具有爪头(19)，所述爪头(19)的中部设置有压槽(20)，所述压槽(20)内滑动设置有卡爪(21)，所述卡爪(21)与所述压槽(20)之间设置有弹簧(22)，所述爪头(19)上具有第一夹持面(23)，所述卡爪(21)上具有第二夹持面(24)，当所述卡爪(21)完全进入所述压槽(20)后，所述第一夹持面(23)与所述第二夹持面(24)平行。

4.如权利要求3所述的接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统，其特征在于：所述爪头(19)上开设有通孔(25)，所述通孔(25)为腰形孔，所述卡爪(21)上对应所述通孔(25)开设有通槽(26)，所述通槽(26)的敞口向上设置，所述通孔(25)内安装有滑杆(27)，所述滑杆(27)的两端固定有副爪(28)，当所述卡爪(21)完全进入所述压槽(20)后，所述滑杆(27)能够沿所述通孔(25)滑入所述通槽(26)内，此时副爪(28)沿滑杆(27)的移动方向伸出所述爪头(19)。

5.如权利要求4所述的接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统，其特征在于：所述副爪(28)上具有第三夹持面(29)，当所述滑杆(27)移动时，所述第三夹持面(29)始终与所述第一夹持面(23)保持平行。

6.如权利要求5所述的接触网柔性悬挂腕臂预配智能抓取系统，其特征在于：所述龙门桁架(7)包括横梁(30)和纵梁(31)，所述纵梁(31)垂直安装在所述装配台(3)上，所述横梁(30)垂直安装在所述纵梁(31)上，所述滑轨(8)滑动安装在所述横梁(30)上。

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