CN110937193A - 自动包护角机 - Google Patents

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CN110937193A
CN110937193A CN201911306643.8A CN201911306643A CN110937193A CN 110937193 A CN110937193 A CN 110937193A CN 201911306643 A CN201911306643 A CN 201911306643A CN 110937193 A CN110937193 A CN 110937193A
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李学龙
沈维丰
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Abstract

本发明公开了一种自动包护角机,涉及一种包护角机领域,包括机架,机架的四角上分别设置有用于包护角的包角平台机构,机架前后两端上位于相邻两个包角平台机构之间设置有用于自动包角的包角机器人,包角机器人上设置有用于包角的包角夹具,机架的四角上设置有用于上料护角的护角上料机构,机架的四角上位于护角上料机构的一侧设置有用于放置护角的护角上料料仓,机架上位于左右两端对应的包角平台机构之间设置有用于带动包角平台机构运动并进行定位的横向定位动力机构,机架上设置有用于带动包角平台机构运动并定位的纵向定位动力机构,机架中部设置有用于带动光伏组件传动的输送线,还包括用于控制自动包护角机的控制面板。

Description

自动包护角机
技术领域
本发明涉及一种包护角机领域,特别涉及一种自动包护角机。
背景技术
光伏组件在生产完成后,需要在光伏组件的四角包上护角,再将包好护角的光伏组件堆叠在一起进行运输,但是目前在进行包护角时,大都由人工操作完成,人工包护角具有效率低、质量差等问题。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种自动包护角、节省人力、提高效率的自动包护角机。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:自动包护角机,包括机架,所述机架的四角上分别设置有用于包护角的包角平台机构,所述机架前后两端上位于相邻两个包角平台机构之间设置有用于自动包角的包角机器人,所述包角机器人上设置有用于包角的包角夹具,所述机架的四角上位于包角平台机构的外侧设置有用于上料护角的护角上料机构,所述机架的四角上位于护角上料机构的一侧设置有用于放置护角的护角上料料仓,所述机架上位于左右两端对应的包角平台机构之间设置有用于带动对应的包角平台机构相对运动或相向运动并进行定位的横向定位动力机构,所述机架上位于前后两端对应的包角平台机构的下方设置有用于带动对应的包角平台机构相对运动或相向运动并进行定位的纵向定位动力机构,所述机架中部设置有用于带动光伏组件传动的输送线,还包括用于控制自动包护角机的控制面板,所述包角平台机构、包角机器人、护角上料机构、护角上料料仓、横向定位动力机构、纵向定位动力机构和输送线分别与控制面板连接,所述包角平台机构用于自动包护角,所述包角机器人用于带动包角夹具配合包角平台机构进行包护角,所述护角上料机构用于自动上料护角,所述护角上料料仓用于放置护角,所述横向定位动力机构用于带动横向上对应的包角平台机构相对运动或相向运动并进行定位,所述纵向定位动力机构用于带动纵向上对应的包角平台机构相对运动或相向运动并进行定位,所述输送线用于带动光伏组件传动到指定位置,
所述包角平台机构包括设置在机架上的支撑底板,所述支撑底板上设置有用于驱动使得护角向上折弯的第一气缸,所述第一气缸的驱动轴上设置有第一连接板,所述第一连接板上设置有用于驱动护角折弯使得护角的上方折弯成水平状态的第二气缸和第三气缸,所述第二气缸的驱动轴和第三气缸的驱动轴垂直设置,所述第一连接板的上方设置有用于接护角的护角接料平台,所述护角接料平台上与第二气缸和第三气缸对应位置处设置有通孔,所述第二气缸和第三气缸穿过通孔与第一连接板固定连接,所述护角接料平台上位于第一气缸的上方设置有用于将护角吸住进行定位的平台护角定位吸盘,还包括设置在支撑底板上的用于控制第一气缸、第二气缸、第三气缸和平台护角定位吸盘的电磁阀组,所述电磁阀组与控制面板连接,所述第一气缸用于带动第二气缸和第三气缸向上顶出,使得第二气缸和第三气缸将护角向上折弯成竖直状,所述第二气缸和第三气缸用于将竖直状的护角折弯90度折弯成水平状,所述平台护角定位吸盘用于将护角吸住进行定位防止护角跑偏,所述电磁阀组用于控制第一气缸、第二气缸、第三气缸和平台护角定位吸盘。
进一步的是:所述包角夹具固定连接在包角机器人输出轴的下端,所述包角夹具包括按压板,所述按压板的一侧设置有向前下方倾斜的用于推动护角的斜板,所述斜板与按压板固定连接,所述按压板用于将水平状的护角向下按压90度按压成向下的竖直状,所述斜板用于将竖直状的护角向光伏组件方向推动,使得竖直状的护角折弯90度成水平状。
进一步的是:所述护角上料机构包括设置在机架上的用于带动护角水平移动的上料滑台气缸,所述上料滑台气缸的驱动轴上固定连接有固定座,所述固定座上固定连接有驱动护角上下移动的第四气缸,所述第四气缸的驱动轴上固定连接有第二连接板,所述第二连接板远离第四气缸的一端固定连接有多个上料吸盘,还包括设置在固定座上的真空发生器,所述真空发生器与上料吸盘连接,所述上料滑台气缸用于带动护角水平移动到包角平台机构处,所述第四气缸用于带动护角上下移动,所述上料吸盘用于将护角吸住便于带动护角移动,所述真空发生器用于使得上料吸盘可以吸住护角。
进一步的是:所述护角上料料仓包括设置在机架上的底板,所述底板的上方设置有用于放置护角的护角放置平台,所述护角放置平台上设置有供护角通过的通孔,所述护角放置平台和底板之间设置有用于带动护角向上传动的升降丝杆,所述升降丝杆远离护角放置平台的一端连接有用于驱动升降丝杆传动的升降动力电机,所述护角放置平台的顶端上设置有用于检测护角放置平台顶端上是否有护角的传感器,所述传感器和升降动力电机分别与控制面板连接,还包括设置在底板和护角放置平台之间设置有用于限位护角位置的护角定位导杆,所述护角定位导杆的上端设置有用于防止取护角时带动下面护角的楔形块,所述底板和护角放置平台之间的一侧设置有支撑侧板,所述支撑侧板靠近升降丝杆的一侧设置有供护角放置平台上下移动的升降滑轨,所述升降滑轨上设置有升降滑块,所述升降滑块远离升降滑轨的一侧与护角放置平台固定连接,所述护角放置平台用于放置护角,所述升降丝杆用于带动护角放置平台向上移动从而带动护角向上移动,所述升降动力电机用于驱动升降丝杆传动,所述传感器用于检测护角上料料仓顶端上是否有护角,所述护角定位导杆用于给护角定位防止护角位置有偏差,所述楔形块用于防止取护角时带动下面护角。
进一步的是:所述横向定位动力机构包括对称设置在机架上位于横向上两相邻的包角平台机构之间的丝杆固定座,所述丝杆固定座和包角平台机构之间设置有用于带动包角平台机构传动的丝杆,还包括设置在丝杆的一端上用于带动丝杆传动的第一电机,还包括设置在机架上用于定位包角平台机构的横向定位组件,所述横向定位组件包括设置在输送线上的定位轮,所述定位轮设置有四组,分别设置在光伏组件的前方、后方、左侧和右侧,所述定位轮的下方设置有用于带动定位轮上下移动的第五气缸,所述第一电机和第五气缸分别与控制面板连接,所述第一电机旋转带动丝杆传动从而带动横向上两相邻的包角平台机构相对或相向水平移动,所述定位轮用于定位包角平台机构,所述第五气缸用于带动定位轮上下移动,所述第五气缸顶出时所述定位轮处于定位状态。
进一步的是:所述纵向定位动力机构包括设置在机架上位于纵向上相邻两个包角平台机构之间的用于带动包角平台机构纵向移动的传动皮带,所述传动皮带包括上传动皮带面和下传动皮带面,所述纵向上的两个相邻的包角平台机构分别设置在上传动皮带面和下传动皮带面上,所述上传动皮带面和下传动皮带面上分别设置有用于定位包角平台机构的定位偏架,所述传动皮带两端的内部设置有用于带动传动皮带传动的主动轮和从动轮,所述主动轮的一侧设置有用于带动主动轮转动的第二电机,所述第二电机与控制面板连接,所述第二电机旋转带动主动轮转动从而带动传动皮带传动进而带动纵向上相邻的两包角平台机构相对或相向移动,所述定位偏架用于在纵向上定位包角平台机构。
本发明的有益效果是:本发明中的包角平台机构用于自动包护角,所述包角机器人用于带动包角夹具配合包角平台机构进行包护角,所述护角上料机构用于自动上料护角,所述护角上料料仓用于放置护角,所述横向定位动力机构用于带动横向上对应的包角平台机构相对运动或相向运动并进行定位,所述纵向定位动力机构用于带动纵向上对应的包角平台机构相对运动或相向运动并进行定位。
附图说明
图1为自动包护角机的结构示意图;
图2为包角平台机构的结构示意图;
图3为包角夹具的结构示意图;
图4为护角上料机构的结构示意图;
图5为护角上料料仓的结构示意图;
图6为横向定位动力机构的结构示意图;
图7为纵向定位动力机构的结构示意图;
图中标记为:1、机架;2、包角平台机构;3、包角机器人;4、包角夹具;5、护角上料机构;6、护角上料料仓;9、输送线;201、支撑底板;202、第一气缸;203、第二气缸;204、第三气缸;205、护角接料平台;206、平台护角定位吸盘;207、电磁阀组;401、按压板;402、斜板;501、上料滑台气缸;502、固定座;503、第四气缸;504、第二连接板;505、上料吸盘;506、真空发生器;602、护角放置平台;603、升降丝杆;604、升降动力电机;605、护角定位导杆;607、支撑侧板;608、升降滑轨;609、升降滑块;701、丝杆固定座;702、丝杆;801、传动皮带;802、上传动皮带面;803、下传动皮带面;804、定位偏架;805、主动轮;806、从动轮;807、第二电机。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1所示的自动包护角机,包括机架1,所述机架1的四角上分别设置有用于包护角的包角平台机构2,所述机架1前后两端上位于相邻两个包角平台机构2之间设置有用于自动包角的包角机器人3,所述包角机器人3上设置有用于包角的包角夹具4,所述机架1的四角上位于包角平台机构2的外侧设置有用于上料护角的护角上料机构5,所述机架1的四角上位于护角上料机构5的一侧设置有用于放置护角的护角上料料仓6,所述机架1上位于左右两端对应的包角平台机构2之间设置有用于带动对应的包角平台机构2相对运动或相向运动并进行定位的横向定位动力机构,所述机架1上位于前后两端对应的包角平台机构2的下方设置有用于带动对应的包角平台机构2相对运动或相向运动并进行定位的纵向定位动力机构,所述机架1中部设置有用于带动光伏组件传动的输送线9,还包括用于控制自动包护角机的控制面板,所述包角平台机构2、包角机器人3、护角上料机构5、护角上料料仓6、横向定位动力机构、纵向定位动力机构和输送线9分别与控制面板连接,所述包角平台机构2用于自动包护角,所述包角机器人3用于带动包角夹具4配合包角平台机构2进行包护角,所述护角上料机构5用于自动上料护角,所述护角上料料仓6用于放置护角,所述横向定位动力机构用于带动横向上对应的包角平台机构2相对运动或相向运动并进行定位,所述纵向定位动力机构用于带动纵向上对应的包角平台机构2相对运动或相向运动并进行定位,所述输送线9用于带动光伏组件传动到指定位置,所述光伏组件是产品,本发明中所说的前方、后方、左侧和右侧以图1中坐标的方向为准,
如图2所示,所述包角平台机构2包括设置在机架1上的支撑底板201,所述支撑底板201上设置有用于驱动使得护角向上折弯的第一气缸202,所述第一气缸202的驱动轴上设置有第一连接板,所述第一连接板上设置有用于驱动护角折弯使得护角的上方折弯成水平状态的第二气缸203和第三气缸204,所述第二气缸203的驱动轴和第三气缸204的驱动轴垂直设置,所述第一连接板的上方设置有用于接护角的护角接料平台205,所述护角接料平台205上与第二气缸203和第三气缸204对应位置处设置有通孔,所述第二气缸203和第三气缸204穿过通孔与第一连接板固定连接,所述护角接料平台205上位于第一气缸202的上方设置有用于将护角吸住进行定位的平台护角定位吸盘206,还包括设置在支撑底板201上的用于控制第一气缸202、第二气缸203、第三气缸204和平台护角定位吸盘206的电磁阀组207,所述电磁阀组207与控制面板连接,所述第一气缸202用于带动第二气缸203和第三气缸204向上顶出,使得第二气缸203和第三气缸204将护角向上折弯成竖直状,所述第二气缸203和第三气缸204用于将竖直状的护角折弯90度折弯成水平状,所述平台护角定位吸盘206用于将护角吸住进行定位防止护角跑偏,所述电磁阀组207用于控制第一气缸202、第二气缸203、第三气缸204和平台护角定位吸盘206。
在上述基础上,如图3所示,所述包角夹具4固定连接在包角机器人3输出轴的下端,所述包角夹具4包括按压板401,所述按压板401的一侧设置有向前下方倾斜的用于推动护角的斜板402,所述斜板402与按压板401固定连接,所述按压板401用于将水平状的护角向下按压90度按压成向下的竖直状,所述斜板402用于将竖直状的护角向光伏组件方向推动,使得竖直状的护角折弯90度成水平状。
在上述基础上,如图4所示,所述护角上料机构5包括设置在机架1上的用于带动护角水平移动的上料滑台气缸501,所述上料滑台气缸501的驱动轴上固定连接有固定座502,所述固定座502上固定连接有驱动护角上下移动的第四气缸503,所述第四气缸503的驱动轴上固定连接有第二连接板504,所述第二连接板504远离第四气缸503的一端固定连接有多个上料吸盘505,还包括设置在固定座502上的真空发生器506,所述真空发生器506与上料吸盘505连接,所述上料滑台气缸501用于带动护角水平移动到包角平台机构2处,所述第四气缸503用于带动护角上下移动,所述上料吸盘505用于将护角吸住便于带动护角移动,所述真空发生器506用于使得上料吸盘505可以吸住护角。
在上述基础上,如图5所示,所述护角上料料仓6包括设置在机架1上的底板,所述底板的上方设置有用于放置护角的护角放置平台602,所述护角放置平台602上设置有供护角通过的通孔,所述护角放置平台602和底板之间设置有用于带动护角向上传动的升降丝杆603,所述升降丝杆603远离护角放置平台602的一端连接有用于驱动升降丝杆603传动的升降动力电机604,所述机架1上位于护角上料料仓6的顶端设置有用于检测护角上料料仓6顶端上是否有护角的传感器,所述传感器和升降动力电机604分别与控制面板连接,还包括设置在底板和护角放置平台602之间设置有用于限位护角位置的护角定位导杆605,所述护角定位导杆605的上端设置有用于防止取护角时带动下面护角的楔形块,所述底板和护角放置平台602之间的一侧设置有支撑侧板607,所述支撑侧板607靠近升降丝杆603的一侧设置有供护角放置平台602上下移动的升降滑轨608,所述升降滑轨608上设置有升降滑块609,所述升降滑块609远离升降滑轨608的一侧与护角放置平台固定连接,所述护角放置平台602用于放置护角,所述升降丝杆603用于带动护角放置平台602向上移动从而带动护角向上移动,所述升降动力电机604用于驱动升降丝杆605传动,所述升降动力电机为伺服电机,所述传感器用于检测护角上料料仓6顶端上是否有护角,所述护角定位导杆605用于给护角定位防止护角位置有偏差,所述楔形块用于防止取护角时带动下面护角,当传感器检测到护角上料料仓6顶端上没有护角时发出信号给控制面板,所述控制面板控制升降动力电机604转动从而带动升降丝杆603传动从而带动护角放置平台602带动护角向上移动一定距离使得护角到达护角上料料仓6顶端。
在上述基础上,如图6所示,所述横向定位动力机构包括对称设置在机架1上位于横向上两相邻的包角平台机构2之间的丝杆固定座701,所述丝杆固定座701和包角平台机构2之间设置有用于带动包角平台机构2传动的丝杆702,还包括设置在丝杆702的一端上用于带动丝杆702传动的第一电机,还包括设置在机架1上用于定位包角平台机构2的横向定位组件,所述横向定位组件包括设置在输送线9上的定位轮,所述定位轮设置有四组,分别设置在光伏组件的前方、后方、左侧和右侧,所述定位轮的下方设置有用于带动定位轮上下移动的第五气缸,所述第一电机和第五气缸分别与控制面板连接,所述第一电机为伺服电机,所述第一电机旋转带动丝杆702传动从而带动横向上两相邻的包角平台机构2相对或相向水平移动,所述定位轮用于定位包角平台机构2,所述第五气缸用于带动定位轮上下移动,所述第五气缸顶出时所述定位轮处于定位状态。
在上述基础上,如图7所示,所述纵向定位动力机构包括设置在机架1上位于纵向上相邻两个包角平台机构2之间的用于带动包角平台机构2纵向移动的传动皮带801,所述传动皮带801包括上传动皮带面802和下传动皮带面803,所述纵向上的两个相邻的包角平台机构2分别设置在上传动皮带面802和下传动皮带面803上,所述上传动皮带面802和下传动皮带面803上分别设置有用于定位包角平台机构2的定位偏架804,所述传动皮带801两端的内部设置有用于带动传动皮带801传动的主动轮805和从动轮806,所述主动轮805的一侧设置有用于带动主动轮805转动的第二电机807,所述第二电机807与控制面板连接,所述第二电机为伺服电机,所述第二电机807旋转带动主动轮805转动从而带动传动皮带803传动进而带动纵向上相邻的两包角平台机构2相对或相向移动,所述定位偏架804用于在纵向上定位包角平台机构2。
在上述基础上,所述输送线9将光伏组件传动到机架1上的指定位置处,所述护角上料机构5从护角上料料仓6的顶部吸取一个护角并带动护角移动到包角平台机构2上的护角接料平台205上,所述第一电机旋转带动丝杆702传动从而带动横向上两相邻的包角平台机构2相对水平移动到光伏组件处,所述第五气缸带动定位轮向上移动进行定位,同时所述第二电机807旋转带动主动轮805转动从而带动传动皮带803传动进而带动纵向上相邻的两包角平台机构2相对移动,所述定位偏架804在纵向上定位包角平台机构2,所述第一气缸202带动第二气缸203和第三气缸204向上顶出将护角向上折弯成竖直状,随后所述第二气缸203或第三气缸204将竖直状的护角折弯90度折弯成水平状,所述包角机器人3带动包角夹具4将水平状的护角向下按压90度使得护角成竖直状,随后带动护角夹具4将竖直状的护角向光伏组件方向推动,使得竖直状的护角折弯90度成水平状,然后所述第三气缸204或第二气缸203将竖直状的护角折弯90度折弯成水平状,所述包角机器人3带动包角夹具4将水平状的护角向下按压90度使得护角成竖直状,随后带动护角夹具4将竖直状的护角向光伏组件方向推动,使得竖直状的护角折弯90度成水平状,此时光伏组件的一侧的角包好,所述包角机器人3带动包角夹具4转动180度去包另外一侧的角,如此反复工作。
以上所述的具体实施例,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施例而已,并不用于限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.自动包护角机,包括机架(1),其特征在于:所述机架(1)的四角上分别设置有用于包护角的包角平台机构(2),所述机架(1)前后两端上位于相邻两个包角平台机构(2)之间设置有用于自动包角的包角机器人(3),所述包角机器人(3)上设置有用于包角的包角夹具(4),所述机架(1)的四角上位于包角平台机构(2)的外侧设置有用于上料护角的护角上料机构(5),所述机架(1)的四角上位于护角上料机构(5)的一侧设置有用于放置护角的护角上料料仓(6),
所述机架(1)上位于左右两端对应的包角平台机构(2)之间设置有用于带动对应的包角平台机构(2)相对运动或相向运动并进行定位的横向定位动力机构,所述机架(1)上位于前后两端对应的包角平台机构(2)的下方设置有用于带动对应的包角平台机构(2)相对运动或相向运动并进行定位的纵向定位动力机构,所述机架(1)中部设置有用于带动光伏组件传动的输送线(9),还包括用于控制自动包护角机的控制面板,所述包角平台机构(2)、包角机器人(3)、护角上料机构(5)、护角上料料仓(6)、横向定位动力机构、纵向定位动力机构和输送线(9)分别与控制面板连接,
所述包角平台机构(2)包括设置在机架(1)上的支撑底板(201),所述支撑底板(201)上设置有用于驱动使得护角向上折弯的第一气缸(202),所述第一气缸(202)的驱动轴上设置有第一连接板,所述第一连接板上设置有用于驱动护角折弯使得护角的上方折弯成水平状态的第二气缸(203)和第三气缸(204),所述第二气缸(203)的驱动轴和第三气缸(204)的驱动轴垂直设置,所述第一连接板的上方设置有用于接护角的护角接料平台(205),所述护角接料平台(205)上与第二气缸(203)和第三气缸(204)对应位置处设置有通孔,所述第二气缸(203)和第三气缸(204)穿过通孔与第一连接板固定连接,所述护角接料平台(205)上位于第一气缸(202)的上方设置有用于将护角吸住进行定位的平台护角定位吸盘(206),还包括设置在支撑底板(201)上的用于控制第一气缸(202)、第二气缸(203)、第三气缸(204)和平台护角定位吸盘(206)的电磁阀组(207),所述电磁阀组(207)与控制面板连接。
2.如权利要求1所述的自动包护角机,其特征在于:所述包角夹具(4)固定连接在包角机器人(3)输出轴的下端,所述包角夹具(4)包括按压板(401),所述按压板(401)的一侧设置有向前下方倾斜的用于推动护角的斜板(402),所述斜板(402)与按压板(401)固定连接。
3.如权利要求1所述的自动包护角机,其特征在于:所述护角上料机构(5)包括设置在机架(1)上的用于带动护角水平移动的上料滑台气缸(501),所述上料滑台气缸(501)的驱动轴上固定连接有固定座(502),所述固定座(502)上固定连接有驱动护角上下移动的第四气缸(503),所述第四气缸(503)的驱动轴上固定连接有第二连接板(504),所述第二连接板(504)远离第四气缸(503)的一端固定连接有多个上料吸盘(505),还包括设置在固定座(502)上的真空发生器(506),所述真空发生器(506)与上料吸盘(505)连接。
4.如权利要求1所述的自动包护角机,其特征在于:所述护角上料料仓(6)包括设置在机架(1)上的底板,所述底板的上方设置有用于放置护角的护角放置平台(602),所述护角放置平台(602)上设置有供护角通过的通孔,所述护角放置平台(602)和底板之间设置有用于带动护角向上传动的升降丝杆(603),所述升降丝杆(603)远离护角放置平台(602)的一端连接有用于驱动升降丝杆(603)传动的升降动力电机(604),所述机架(1)上位于护角上料料仓(6)的顶端设置有用于检测护角上料料仓(6)顶端上是否有护角的传感器,所述传感器和升降动力电机(604)分别与控制面板连接,还包括设置在底板和护角放置平台(602)之间设置有用于限位护角位置的护角定位导杆(605),所述护角定位导杆(605)的上端设置有用于防止取护角时带动下面护角的楔形块,所述底板和护角放置平台(602)之间的一侧设置有支撑侧板(607),所述支撑侧板(607)靠近升降丝杆(603)的一侧设置有供护角放置平台(602)上下移动的升降滑轨(608),所述升降滑轨(608)上设置有升降滑块(609),所述升降滑块(609)远离升降滑轨(608)的一侧与护角放置平台固定连接。
5.如权利要求1所述的自动包护角机,其特征在于:所述横向定位动力机构包括对称设置在机架(1)上位于横向上两相邻的包角平台机构(2)之间的丝杆固定座(701),所述丝杆固定座(701)和包角平台机构(2)之间设置有用于带动包角平台机构(2)传动的丝杆(702),还包括设置在丝杆(702)的一端上用于带动丝杆(702)传动的第一电机,还包括设置在机架(1)上用于定位包角平台机构(2)的横向定位组件,所述横向定位组件包括设置在输送线(9)上的定位轮,所述定位轮设置有四组,分别设置在光伏组件的前方、后方、左侧和右侧,所述定位轮的下方设置有用于带动定位轮上下移动的第五气缸,所述第一电机和第五气缸分别与控制面板连接。
6.如权利要求1所述的自动包护角机,其特征在于:所述纵向定位动力机构包括设置在机架(1)上位于纵向上相邻两个包角平台机构(2)之间的用于带动包角平台机构(2)纵向移动的传动皮带(801),所述传动皮带(801)包括上传动皮带面(802)和下传动皮带面(803),所述纵向上的两个相邻的包角平台机构(2)分别设置在上传动皮带面(802)和下传动皮带面(803)上,所述上传动皮带面(802)和下传动皮带面(803)上分别设置有用于定位包角平台机构(2)的定位偏架(804),所述传动皮带(801)两端的内部设置有用于带动传动皮带(801)传动的主动轮(805)和从动轮(806),所述主动轮(805)的一侧设置有用于带动主动轮(805)转动的第二电机(807),所述第二电机(807)与控制面板连接。
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