CN108974892B - 一种自动控制上下件装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动控制上下件装置，其机架前端部装设自动送料器及左、右侧自动收料器，机架后端部装设送件机器人组件，机架中间位置于自动送料器与送件机器人组件之间装设左、右侧测试皮带线组件；机架上端部于自动送料器上端侧装设上料机械手，机架上端部于左侧自动收料器与左侧测试皮带线组件之间装设左侧收料机械手，机架上端部于右侧自动收料器与右侧测试皮带线组件之间装设右侧收料机械手；送件机器人组件包括机器人安装座、六轴机器人、送件吸盘安装架、自动送件吸盘；左、右侧测试皮带线组件分别包括皮带线安装架、皮带输送机构、皮带驱动电机、承接定位机构。通过上述结构设计，本发明具有设计新颖、自动化程度高、工作效率高的优点。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种自动控制上下件装置。
背景技术
随着自动化技术不断地发展进步，越来越多的自动化设备被应用于工业化生产过程中；其中，在工业化生产过程中，测试作业也越来越多的采用自动化设备来实现。
其中，在利用自动化设备实现工件自动测试作业的过程中，测试工件一般采用自动化上件装置、自动化下件装置来实现测试工件的上下件动作；然而，对于现有的上下件装置而言，其普遍存在工作效率不高的缺陷。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种自动控制上下件装置，该自动控制上下件装置结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高。
为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。
一种自动控制上下件装置，包括有机架，机架的前端部装设有自动送料器、位于自动送料器左端侧的左侧自动收料器、位于自动送料器右端侧的右侧自动收料器，机架的后端部装设有送件机器人组件，机架的中间位置于自动送料器与送件机器人组件之间装设有左侧测试皮带线组件、右侧测试皮带线组件，左侧测试皮带线组件位于右侧测试皮带线组件的左端侧且左侧测试皮带线组件与右侧测试皮带线组件间隔布置；机架的上端部于自动送料器的上端侧装设有上料机械手，机架的上端部于左侧自动收料器与左侧测试皮带线组件之间装设有左侧收料机械手，机架的上端部于右侧自动收料器与右侧测试皮带线组件之间装设有右侧收料机械手；
送件机器人组件包括有螺装紧固于机架后端部的机器人安装座，机器人安装座装设有六轴机器人，六轴机器人的驱动端装设有送件吸盘安装架，送件吸盘安装架装设有自动送件吸盘；
左侧测试皮带线组件、右侧测试皮带线组件分别包括有螺装于机架且呈水平横向布置的皮带线安装架，各皮带线安装架分别装设有两个前后间隔布置的皮带输送机构，各皮带输送机构分别包括有装设于皮带线安装架的主动皮带轮、装设于皮带线安装架且与相应主动皮带轮前后水平对齐间隔布置的从动皮带轮、绕装于相应主动皮带轮与从动皮带轮之间的输送皮带；各皮带线安装架还分别装设有一皮带驱动电机，左侧测试皮带线组件的皮带驱动电机分别与左侧测试皮带线组件的两个皮带输送机构的主动皮带轮驱动连接，右侧测试皮带线组件的皮带驱动电机分别与右侧测试皮带线组件的两个皮带输送机构的主动皮带轮驱动连接；
左侧测试皮带线组件的皮带线安装架右端部、右侧测试皮带线组件的皮带线安装架左端部分别装设有承接定位机构，承接定位机构包括有装设于皮带线安装架且上下动作的承接升降气缸、位于承接升降气缸上端侧且呈水平横向布置的承接升降活动板，承接升降气缸的活塞杆外延端部与承接升降活动板连接，各承接升降活动板上表面的中间区域为工件放置区域，各承接升降活动板于工件放置区域的左端侧、右端侧分别装设有同步反向水平动作的定位驱动气缸，各定位驱动气缸的活塞杆外延端部分别装设有定位驱动块；左侧测试皮带线组件的承接升降活动板位于左侧测试皮带线组件的两个皮带输送机构之间，右侧测试皮带线组件的承接升降活动板位于右侧测试皮带线组件的两个皮带输送机构之间。
其中，所述左侧收料机械手、所述右侧收料机械手分别包括有螺装于所述机架且沿着前后方向水平延伸的机械手安装座，各机械手安装座分别装设有前后水平动作的线性驱动模组，各线性驱动模组的驱动端装设有水平活动座，各水平活动座分别装设有上下动作的机械手升降气缸，各机械手升降气缸的活塞杆外延端部分别装设有90度旋转动作的机械手旋转气缸，各机械手旋转气缸的驱动端分别装设有机械手吸盘安装架，各机械手吸盘安装架分别装设有自动机械手吸盘。
其中，所述承接升降活动板螺装有朝下竖向延伸的导柱，所述皮带线安装架对应导柱螺装有导套，导柱可相对上下活动地嵌插于导套的中心孔内。
本发明的有益效果为：本发明所述的一种自动控制上下件装置，其机架的前端部装设有自动送料器、位于自动送料器左端侧的左侧自动收料器、位于自动送料器右端侧的右侧自动收料器，机架的后端部装设有送件机器人组件，机架的中间位置于自动送料器与送件机器人组件之间装设有左侧测试皮带线组件、右侧测试皮带线组件，左侧测试皮带线组件位于右侧测试皮带线组件的左端侧且左侧测试皮带线组件与右侧测试皮带线组件间隔布置；机架的上端部于自动送料器的上端侧装设有上料机械手，机架的上端部于左侧自动收料器与左侧测试皮带线组件之间装设有左侧收料机械手，机架的上端部于右侧自动收料器与右侧测试皮带线组件之间装设有右侧收料机械手；送件机器人组件包括有螺装紧固于机架后端部的机器人安装座，机器人安装座装设有六轴机器人，六轴机器人的驱动端装设有送件吸盘安装架，送件吸盘安装架装设有自动送件吸盘；左侧测试皮带线组件、右侧测试皮带线组件分别包括有螺装于机架且呈水平横向布置的皮带线安装架，各皮带线安装架分别装设有两个前后间隔布置的皮带输送机构，各皮带输送机构分别包括有装设于皮带线安装架的主动皮带轮、装设于皮带线安装架且与相应主动皮带轮前后水平对齐间隔布置的从动皮带轮、绕装于相应主动皮带轮与从动皮带轮之间的输送皮带；各皮带线安装架还分别装设有一皮带驱动电机，左侧测试皮带线组件的皮带驱动电机分别与左侧测试皮带线组件的两个皮带输送机构的主动皮带轮驱动连接，右侧测试皮带线组件的皮带驱动电机分别与右侧测试皮带线组件的两个皮带输送机构的主动皮带轮驱动连接；左侧测试皮带线组件的皮带线安装架右端部、右侧测试皮带线组件的皮带线安装架左端部分别装设有承接定位机构，承接定位机构包括有装设于皮带线安装架且上下动作的承接升降气缸、位于承接升降气缸上端侧且呈水平横向布置的承接升降活动板，承接升降气缸的活塞杆外延端部与承接升降活动板连接，各承接升降活动板上表面的中间区域为工件放置区域，各承接升降活动板于工件放置区域的左端侧、右端侧分别装设有同步反向水平动作的定位驱动气缸，各定位驱动气缸的活塞杆外延端部分别装设有定位驱动块；左侧测试皮带线组件的承接升降活动板位于左侧测试皮带线组件的两个皮带输送机构之间，右侧测试皮带线组件的承接升降活动板位于右侧测试皮带线组件的两个皮带输送机构之间。通过上述结构设计，本发明具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高的优点。
附图说明
下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明另一视角的结构示意图。
图3为本发明的送件机器人组件的结构示意图。
图4为本发明的左侧测试皮带线组件或者右侧测试皮带线组件的结构示意图。
图5为本发明的左侧测试皮带线组件或者右侧测试皮带线组件另一视角的结构示意图。
图6为本发明的左侧收料机械手或者右侧收料机械手的结构示意图。
在图1至图6中包括有：
1——机架 2——自动送料器
31——左侧自动收料器 32——右侧自动收料器
4——送件机器人组件 41——机器人安装座
42——六轴机器人 43——送件吸盘安装架
44——自动送件吸盘 51——左侧测试皮带线组件
52——右侧测试皮带线组件 531——皮带线安装架
532——皮带输送机构 5321——输送皮带
533——皮带驱动电机 534——承接定位机构
5341——承接升降气缸 5342——承接升降活动板
5343——定位驱动气缸 5344——定位驱动块
5345——导柱 5346——导套
61——左侧收料机械手 62——右侧收料机械手
631——机械手安装座 632——线性驱动模组
633——水平活动座 634——机械手升降气缸
635——机械手旋转气缸 636——机械手吸盘安装架
637——自动机械手吸盘。
具体实施方式
下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。
如图1至图6所示，一种自动控制上下件装置，包括有机架1，机架1的前端部装设有自动送料器2、位于自动送料器2左端侧的左侧自动收料器31、位于自动送料器2右端侧的右侧自动收料器32，机架1的后端部装设有送件机器人组件4，机架1的中间位置于自动送料器2与送件机器人组件4之间装设有左侧测试皮带线组件51、右侧测试皮带线组件52，左侧测试皮带线组件51位于右侧测试皮带线组件52的左端侧且左侧测试皮带线组件51与右侧测试皮带线组件52间隔布置；机架1的上端部于自动送料器2的上端侧装设有上料机械手（图中未示出），机架1的上端部于左侧自动收料器31与左侧测试皮带线组件51之间装设有左侧收料机械手61，机架1的上端部于右侧自动收料器32与右侧测试皮带线组件52之间装设有右侧收料机械手62。
其中，送件机器人组件4包括有螺装紧固于机架1后端部的机器人安装座41，机器人安装座41装设有六轴机器人42，六轴机器人42的驱动端装设有送件吸盘安装架43，送件吸盘安装架43装设有自动送件吸盘44。
进一步的，左侧测试皮带线组件51、右侧测试皮带线组件52分别包括有螺装于机架1且呈水平横向布置的皮带线安装架531，各皮带线安装架531分别装设有两个前后间隔布置的皮带输送机构532，各皮带输送机构532分别包括有装设于皮带线安装架531的主动皮带轮、装设于皮带线安装架531且与相应主动皮带轮前后水平对齐间隔布置的从动皮带轮、绕装于相应主动皮带轮与从动皮带轮之间的输送皮带5321；各皮带线安装架531还分别装设有一皮带驱动电机533，左侧测试皮带线组件51的皮带驱动电机533分别与左侧测试皮带线组件51的两个皮带输送机构532的主动皮带轮驱动连接，右侧测试皮带线组件52的皮带驱动电机533分别与右侧测试皮带线组件52的两个皮带输送机构532的主动皮带轮驱动连接。
更进一步的，左侧测试皮带线组件51的皮带线安装架531右端部、右侧测试皮带线组件52的皮带线安装架531左端部分别装设有承接定位机构534，承接定位机构534包括有装设于皮带线安装架531且上下动作的承接升降气缸5341、位于承接升降气缸5341上端侧且呈水平横向布置的承接升降活动板5342，承接升降气缸5341的活塞杆外延端部与承接升降活动板5342连接，各承接升降活动板5342上表面的中间区域为工件放置区域，各承接升降活动板5342于工件放置区域的左端侧、右端侧分别装设有同步反向水平动作的定位驱动气缸5343，各定位驱动气缸5343的活塞杆外延端部分别装设有定位驱动块5344；左侧测试皮带线组件51的承接升降活动板5342位于左侧测试皮带线组件51的两个皮带输送机构532之间，右侧测试皮带线组件52的承接升降活动板5342位于右侧测试皮带线组件52的两个皮带输送机构532之间。
需进一步指出，左侧收料机械手61、右侧收料机械手62分别包括有螺装于机架1且沿着前后方向水平延伸的机械手安装座631，各机械手安装座631分别装设有前后水平动作的线性驱动模组632，各线性驱动模组632的驱动端装设有水平活动座633，各水平活动座633分别装设有上下动作的机械手升降气缸634，各机械手升降气缸634的活塞杆外延端部分别装设有90度旋转动作的机械手旋转气缸635，各机械手旋转气缸635的驱动端分别装设有机械手吸盘安装架636，各机械手吸盘安装架636分别装设有自动机械手吸盘637。
还有就是，为保证各承接升降活动板5342平稳可靠地上下移动，本发明采用下述结构设计，具体的：承接升降活动板5342螺装有朝下竖向延伸的导柱5345，皮带线安装架531对应导柱5345螺装有导套5346，导柱5345可相对上下活动地嵌插于导套5346的中心孔内。
下面结合具体的动作过程来对本发明进行详细的说明，具体的，该自动控制上下件装置动作步骤如下：
1、人工将工件层叠放置于自动送料器2，自动送料器2间歇性动作并逐步将层叠的工件进行抬升，以使得所有工件一层一层地上升并使得自动上料器的工件逐步上升至上料机械手的抓取位置；
2、待自动送料器2将最上层的工件抬升至上料机械手的抓取位置后，上料机械手抓取最上层的工件并将最上层的工件移送至左侧测试皮带线组件51的承接升降活动板5342的工件放置区域，而后上料机械手再移动至自动送料器2上方并抓取下一个工件，以将下一个工件移送至右侧测试皮带线组件52的承接升降活动板5342的工件放置区域；
3、待工件放置于左侧测试皮带线组件51的承接升降活动板5342的工件放置区域后，左侧测试皮带线组件51的各定位驱动气缸5343动作并通过相应的定位驱动块5344朝内顶推工件，以实现工件定位，工件定位后各定位驱动气缸5343动作再反向动作并使得定位驱动块5344退离工件；同样的，待工件放置于右侧测试皮带线组件52的承接升降活动板5342的工件放置区域后，右侧测试皮带线组件52的各定位驱动气缸5343动作并通过相应的定位驱动块5344朝内顶推工件，以实现工件定位，工件定位后各定位驱动气缸5343动作再反向动作并使得定位驱动块5344退离工件；
4、待工件定位于承接升降活动板5342的工件放置区域后，六轴机器人42动作，送件机器人组件4通过自动送件吸盘44吸取工件；其中，送件机器人组件4分别将放置于左侧测试皮带线组件51、右侧测试皮带线组件52的工件移送至测试装置上进行测试；
5、待工件通过测试装置测试完毕后，送件机器人组件4再将工件分别移送至左侧测试皮带线组件51、右侧测试皮带线组件52的承接升降活动板5342的工件放置区域；其中，当已测试的工件被放置于左侧测试皮带线组件51的承接升降活动板5342上时，承接升降气缸5341动作并驱动承接升降活动板5342下移，以使得工件搭放于左侧测试皮带线组件51的两个皮带输送机构532的输送皮带5321上，而后左侧测试皮带线组件51的皮带驱动电机533启动并通过两个皮带输送机构532将测试后的工件移送至左侧收料机械手61的抓取位置；同样的，当已测试的工件被放置于右侧测试皮带线组件52的承接升降活动板5342上时，承接升降气缸5341动作并驱动承接升降活动板5342下移，以使得工件搭放于右侧测试皮带线组件52的两个皮带输送机构532的输送皮带5321上，而后右侧测试皮带线组件52的皮带驱动电机533启动并通过两个皮带输送机构532将测试后的工件移送至右侧收料机械手62的抓取位置；
6、当左侧测试皮带线组件51将工件移送至左侧收料机械手61的抓取位置时，左侧收料机械手61的机械手升降气缸634动作并使得自动机械手吸盘637吸取工件，而后机械手升降气缸634复位动作并使得被抓取的工件上移，此后线性驱动模组632驱动水平活动座633朝前移动，以使得被抓取的工件移送至左侧自动收料器31的正上方，最后机械手升降气缸634下移动作并将工件放置于左侧自动收料器31，左侧收料机械手61的机械手旋转气缸635用于驱动工件摆动90度，以实现工件摆正放入至左侧自动收料器31；同样的，当右侧测试皮带线组件52将工件移送至右侧收料机械手62的抓取位置时，右侧收料机械手62的机械手升降气缸634动作并使得自动机械手吸盘637吸取工件，而后机械手升降气缸634复位动作并使得被抓取的工件上移，此后线性驱动模组632驱动水平活动座633朝前移动，以使得被抓取的工件移送至右侧自动收料器32的正上方，最后机械手升降气缸634下移动作并将工件放置于右侧自动收料器32，右侧收料机械手62的机械手旋转气缸635用于驱动工件摆动90度，以实现工件摆正放入至右侧自动收料器32。
综合上述情况可知，通过上述结构设计，本发明能够实现测试作业双工位上下件动作，即本发明具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高的优点。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (2)
1.一种自动控制上下件装置，其特征在于：包括有机架(1)，机架(1)的前端部装设有自动送料器(2)、位于自动送料器(2)左端侧的左侧自动收料器(31)、位于自动送料器(2)右端侧的右侧自动收料器(32)，机架(1)的后端部装设有送件机器人组件(4)，机架(1)的中间位置于自动送料器(2)与送件机器人组件(4)之间装设有左侧测试皮带线组件(51)、右侧测试皮带线组件(52)，左侧测试皮带线组件(51)位于右侧测试皮带线组件(52)的左端侧且左侧测试皮带线组件(51)与右侧测试皮带线组件(52)间隔布置；机架(1)的上端部于自动送料器(2)的上端侧装设有上料机械手，机架(1)的上端部于左侧自动收料器(31)与左侧测试皮带线组件(51)之间装设有左侧收料机械手(61)，机架(1)的上端部于右侧自动收料器(32)与右侧测试皮带线组件(52)之间装设有右侧收料机械手(62)；
送件机器人组件(4)包括有螺装紧固于机架(1)后端部的机器人安装座(41)，机器人安装座(41)装设有六轴机器人(42)，六轴机器人(42)的驱动端装设有送件吸盘安装架(43)，送件吸盘安装架(43)装设有自动送件吸盘(44)；左侧测试皮带线组件(51)、右侧测试皮带线组件(52)分别包括有螺装于机架(1)且呈水平横向布置的皮带线安装架(531)，各皮带线安装架(531)分别装设有两个前后间隔布置的皮带输送机构(532)，各皮带输送机构(532)分别包括有装设于皮带线安装架(531)的主动皮带轮、装设于皮带线安装架(531)且与相应主动皮带轮前后水平对齐间隔布置的从动皮带轮、绕装于相应主动皮带轮与从动皮带轮之间的输送皮带(5321)；各皮带线安装架(531)还分别装设有一皮带驱动电机(533)，左侧测试皮带线组件(51)的皮带驱动电机(533)分别与左侧测试皮带线组件(51)的两个皮带输送机构(532)的主动皮带轮驱动连接，右侧测试皮带线组件(52)的皮带驱动电机(533)分别与右侧测试皮带线组件(52)的两个皮带输送机构(532)的主动皮带轮驱动连接；
左侧测试皮带线组件(51)的皮带线安装架(531)右端部、右侧测试皮带线组件(52)的皮带线安装架(531)左端部分别装设有承接定位机构(534)，承接定位机构(534)包括有装设于皮带线安装架(531)且上下动作的承接升降气缸(5341)、位于承接升降气缸(5341)上端侧且呈水平横向布置的承接升降活动板(5342)，承接升降气缸(5341)的活塞杆外延端部与承接升降活动板(5342)连接，各承接升降活动板(5342)上表面的中间区域为工件放置区域，各承接升降活动板(5342)于工件放置区域的左端侧、右端侧分别装设有同步反向水平动作的定位驱动气缸(5343)，各定位驱动气缸(5343)的活塞杆外延端部分别装设有定位驱动块(5344)；左侧测试皮带线组件(51)的承接升降活动板(5342)位于左侧测试皮带线组件(51)的两个皮带输送机构(532)之间，右侧测试皮带线组件(52)的承接升降活动板(5342)位于右侧测试皮带线组件(52)的两个皮带输送机构(532)之间；
所述左侧收料机械手(61)、所述右侧收料机械手(62)分别包括有螺装于所述机架(1)且沿着前后方向水平延伸的机械手安装座(631)，各机械手安装座(631)分别装设有前后水平动作的线性驱动模组(632)，各线性驱动模组(632)的驱动端装设有水平活动座(633)，各水平活动座(633)分别装设有上下动作的机械手升降气缸(634)，各机械手升降气缸(634)的活塞杆外延端部分别装设有90度旋转动作的机械手旋转气缸(635)，各机械手旋转气缸(635)的驱动端分别装设有机械手吸盘安装架(636)，各机械手吸盘安装架(636)分别装设有自动机械手吸盘(637)；
该自动控制上下件装置采用以下动作步骤完成自动上下件作业，具体如下：
步骤1、人工将工件层叠放置于自动送料器(2)，自动送料器(2)间歇性动作并逐步将层叠的工件进行抬升，以使得所有工件一层一层地上升并使得自动上料器的工件逐步上升至上料机械手的抓取位置；
步骤2、待自动送料器(2)将最上层的工件抬升至上料机械手的抓取位置后，上料机械手抓取最上层的工件并将最上层的工件移送至左侧测试皮带线组件(51)的承接升降活动板(5342)的工件放置区域，而后上料机械手再移动至自动送料器(2)上方并抓取下一个工件，以将下一个工件移送至右侧测试皮带线组件(52)的承接升降活动板(5342)的工件放置区域；
步骤3、待工件放置于左侧测试皮带线组件(51)的承接升降活动板(5342)的工件放置区域后，左侧测试皮带线组件(51)的各定位驱动气缸(5343)动作并通过相应的定位驱动块(5344)朝内顶推工件，以实现工件定位，工件定位后各定位驱动气缸(5343)动作再反向动作并使得定位驱动块(5344)退离工件；同样的，待工件放置于右侧测试皮带线组件(52)的承接升降活动板(5342)的工件放置区域后，右侧测试皮带线组件(52)的各定位驱动气缸(5343)动作并通过相应的定位驱动块(5344)朝内顶推工件，以实现工件定位，工件定位后各定位驱动气缸(5343)动作再反向动作并使得定位驱动块(5344)退离工件；
步骤4、待工件定位于承接升降活动板(5342)的工件放置区域后，六轴机器人(42)动作，送件机器人组件(4)通过自动送件吸盘(44)吸取工件；其中，送件机器人组件(4)分别将放置于左侧测试皮带线组件(51)、右侧测试皮带线组件(52)的工件移送至测试装置上进行测试；
步骤5、待工件通过测试装置测试完毕后，送件机器人组件(4)再将工件分别移送至左侧测试皮带线组件(51)、右侧测试皮带线组件(52)的承接升降活动板(5342)的工件放置区域；其中，当已测试的工件被放置于左侧测试皮带线组件(51)的承接升降活动板(5342)上时，承接升降气缸(5341)动作并驱动承接升降活动板(5342)下移，以使得工件搭放于左侧测试皮带线组件(51)的两个皮带输送机构(532)的输送皮带(5321)上，而后左侧测试皮带线组件(51)的皮带驱动电机(533)启动并通过两个皮带输送机构(532)将测试后的工件移送至左侧收料机械手(61)的抓取位置；同样的，当已测试的工件被放置于右侧测试皮带线组件(52)的承接升降活动板(5342)上时，承接升降气缸(5341)动作并驱动承接升降活动板(5342)下移，以使得工件搭放于右侧测试皮带线组件(52)的两个皮带输送机构(532)的输送皮带(5321)上，而后右侧测试皮带线组件(52)的皮带驱动电机(533)启动并通过两个皮带输送机构(532)将测试后的工件移送至右侧收料机械手(62)的抓取位置；
步骤6、当左侧测试皮带线组件(51)将工件移送至左侧收料机械手(61)的抓取位置时，左侧收料机械手(61)的机械手升降气缸(634)动作并使得自动机械手吸盘(637)吸取工件，而后机械手升降气缸(634)复位动作并使得被抓取的工件上移，此后线性驱动模组(632)驱动水平活动座(633)朝前移动，以使得被抓取的工件移送至左侧自动收料器(31)的正上方，最后机械手升降气缸(634)下移动作并将工件放置于左侧自动收料器(31)，左侧收料机械手(61)的机械手旋转气缸(635)用于驱动工件摆动90度，以实现工件摆正放入至左侧自动收料器(31)；同样的，当右侧测试皮带线组件(52)将工件移送至右侧收料机械手(62)的抓取位置时，右侧收料机械手(62)的机械手升降气缸(634)动作并使得自动机械手吸盘(637)吸取工件，而后机械手升降气缸(634)复位动作并使得被抓取的工件上移，此后线性驱动模组(632)驱动水平活动座(633)朝前移动，以使得被抓取的工件移送至右侧自动收料器(32)的正上方，最后机械手升降气缸(634)下移动作并将工件放置于右侧自动收料器(32)，右侧收料机械手(62)的机械手旋转气缸(635)用于驱动工件摆动90度，以实现工件摆正放入至右侧自动收料器(32)。
2.根据权利要求1所述的一种自动控制上下件装置，其特征在于：所述承接升降活动板(5342)螺装有朝下竖向延伸的导柱(5345)，所述皮带线安装架(531)对应导柱(5345)螺装有导套(5346)，导柱(5345)可相对上下活动地嵌插于导套(5346)的中心孔内。
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