JP2017170586A - エンドエフェクター、ロボット、およびロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明のエンドエフェクターの一つの態様は、複数の第1可動部と第2可動部とを有するハンドを含むロボットによって、ハンドを用いて把持されるエンドエフェクターであって、第2可動部の第1方向への移動によって操作される操作部と、操作部の操作によって作動する作動部と、を備え、第1可動部が挿入される凹部が形成されていることを特徴とする。
【選択図】図2
Description
この構成によれば、ロボットは、指部でエンドエフェクターを把持した状態において、掌部で操作部を操作する。そのため、ロボットがエンドエフェクターを用いた作業を行いやすい。
この構成によれば、第1部分〜第4部分によって、凹部に挿入された第1可動部の第1方向、第2方向、および第3方向の移動を規制し、ハンドに対するエンドエフェクターの各方向への移動、および各方向と平行な軸周りの回転を抑制することができる。したがって、エンドエフェクターを用いて行われる作業の精度をより向上させることができる。
この構成によれば、目印部を検出することで、ハンドをエンドエフェクターに対して精度よく位置決めすることができる。これにより、ハンドによって、複数種類のエンドエフェクターのそれぞれを容易に、かつ、適切に把持することができる。
この構成によれば、第1可動部を4つの凹部にそれぞれ挿入することで、エンドエフェクターの本体部をより安定して把持することができる。
この構成によれば、空気圧を利用して、エンドエフェクターの作動部を駆動することができる。これにより、作動部の力制御を容易に行うことができる。また、ハンド自体に吸着させる機構を設けることなく、基板等の吸着把持を実現することができる。
この構成によれば、より安定してエンドエフェクターを把持することができる。
Claims (9)
- 複数の第1可動部と第2可動部とを有するハンドを含むロボットによって、前記ハンドを用いて把持されるエンドエフェクターであって、
前記第2可動部の第1方向への移動によって操作される操作部と、
前記操作部の操作によって作動する作動部と、
を備え、
前記第1可動部が挿入される凹部が形成されていることを特徴とするエンドエフェクター。 - 前記第1可動部は、指部であり、
前記第2可動部は、掌部である、請求項1に記載のエンドエフェクター。 - 前記凹部の内側面は、
前記第1方向に隙間を介して互いに対向する第1部分および第2部分と、
前記第1方向と直交する第2方向と交差する第3部分と、
前記第1方向と前記第2方向との両方と直交する第3方向と交差する第4部分と、
を含む、請求項1または2に記載のエンドエフェクター。 - 前記ロボットが前記エンドエフェクターを把持する際に、前記ロボットによって検出され、前記ハンドの位置決めに用いられる目印部をさらに備える、請求項1から3のいずれか一項に記載のエンドエフェクター。
- 前記凹部が形成された本体部をさらに備え、
前記凹部は、4つ形成され、
4つの前記凹部は、前記第1方向に沿って視た際に、前記本体部の中心を囲んで配置されている、請求項1から4のいずれか一項に記載のエンドエフェクター。 - 前記操作部は、シリンダーである、請求項1から5のいずれか一項に記載のエンドエフェクター。
- 請求項1から6のいずれか一項に記載のエンドエフェクターを把持するロボットであって、
アームと、
前記アームに設けられたハンドと、
を備え、
前記ハンドは、
前記凹部に挿入される複数の第1可動部と、
前記第1方向に移動し、前記操作部を操作する第2可動部と、
を有することを特徴とするロボット。 - 前記第1可動部は、前記凹部に嵌め合わされる嵌合部を有する、請求項7に記載のロボット。
- 請求項7または8に記載のロボットのロボット制御装置であって、
前記第1可動部を前記凹部に挿入させて前記エンドエフェクターを把持させ、
前記第2可動部を前記第1方向に移動させて前記操作部を操作するように前記ロボットを制御することを特徴とするロボット制御装置。
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