CN104608128A - 机器人、控制装置、机器人系统、以及机器人控制方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人，其包括力检测部和具备末端执行器的手臂，通过利用手臂对第一工件施加规定方向的力，来将第一工件按压于第二工件的至少第一面以及第二面。

Description

机器人、控制装置、机器人系统、以及机器人控制方法

技术领域

本发明涉及机器人、控制装置、机器人系统、以及机器人控制方法。

背景技术

专利文献1中记载了进行组合多个部件来组装产品的作业的机器人。专利文献1的机器人在基座部件上的规定位置重叠某个种类的部件，并且，在之前重叠的部件上的规定位置重叠其它种类的部件，之后用手部按压部件而使之不动作。

专利文献1：日本特开2012-35391号公报

然而，在使机器人进行上述那样的组装作业的情况下，为了固定部件使之不动作，多使用专用的夹具。但是，若部件的种类增加，则此时需要准备与部件的种类对应的专用的夹具。例如在多品种生产的车间，产生准备多个夹具的需要。

对于这点，考虑如专利文献1那样，在部件重叠其它种类的部件之后用手部进行按压来使部件不动作。然而，专利文献1中未公开如何(例如向哪个方向)按压部件。例如，在进行螺丝紧固作业时，若无法适当地按压重叠的部件彼此，则有重叠的部件彼此的孔错开、无法进行螺丝紧固、甚至破坏部件等的担忧。

发明内容

因此，本发明的目的在于在由机器人进行的作业中更加可靠地使部件等作业对象物不动。

解决上述的课题的本发明的第一方式是一种机器人，其特征在于，包括：力检测部；和带末端执行器的手臂，通过利用上述手臂对第一工件施加规定方向的力，来将上述第一工件按压于第二工件的至少第一面以及第二面。根据本发明的第一方式，第一工件被第二工件的两个面按压，从而能够更加可靠地使工件不动。

上述机器人的特征也可以在于，上述第二面与上述第一面垂直，利用上述手臂，对上述第一面向第一方向按压上述第一工件，对上述第二面向与上述第一方向垂直的第二方向按压上述第一工件。由此，第一工件相对于第二工件的两个面分别由对各面施加的两个力来按压，从而能够更加可靠地使工件不动。

上述机器人的特征也可以在于，利用上述手臂，还将上述第一工件按压于上述第二工件的第三面。第一工件被第二工件的三个面按压，从而能够更加可靠地使工件不动。

上述机器人的特征也可以在于，上述第二面与上述第一面垂直，上述第三面与上述第一面以及上述第二面这两个面垂直，利用上述手臂对上述第一面向上述第一方向按压上述第一工件，对上述第二面向上述第二方向按压上述第一工件，对上述第三面向上述第三方向按压上述第一工件。由此，第一工件相对于第二工件的三个面分别由对各面施加的三个力来按压，从而能够更加可靠地使工件不动。

上述机器人的特征也可以在于，利用一个上述手臂将上述第一工件按压于上述第二工件，并利用另一个上述手臂进行针对上述第一工件的规定的作业。由此，由于利用一个手臂更加可靠地将工件固定为不动，所以能够精度良好地进行另一个手臂的作业。

上述机器人的特征也可以在于，上述规定的作业是相对于上述第一工件插入部件的作业，上述第一方向是相对于上述第一工件而插入上述部件的方向。由于不仅在第一方向还在第二方向上按压工件，从而即使插入方向有误差，也能够难以使工件移动。

上述机器人的特征也可以在于，上述第二工件是定位上述第一工件的夹具。由此，在夹具上进行针对第一工件的作业的情况下，能够更加可靠地使第一工件不动作。

上述机器人的特征也可以在于，上述第二工件是将上述第一工件紧固于规定的位置的工件。在第二工件上进行针对第一工件的作业的情况下，能够更加可靠地使第一工件不动。

解决上述的课题的本发明的第二方式是一种机器人，其特征在于，包括：力检测部；和带末端执行器的手臂，通过利用上述手臂对第一工件施加规定方向的力和规定方向的力矩，来将上述第一工件按压于第二工件的至少第一面以及第二面。根据本发明的第二方式，由于第一工件通过力以及力矩而被按压于第二工件的两个面，所以能够更加可靠地使工件不动。

解决上述的课题的本发明的第三方式是一种控制装置，其特征在于，该控制装置对具有力检测部和带末端执行器的手臂的机器人进行控制，使上述机器人进行如下动作，即、通过利用上述手臂对第一工件施加规定方向的力，来将上述第一工件按压于第二工件的至少第一面以及第二面。根据本发明的第三方式，由于第一工件由第二工件的两个面按压，所以能够更加可靠地使工件不动。

解决上述的课题的本发明的第四方式是一种机器人系统，其特征在于，具有：具有力检测部和带末端执行器的手臂的机器人；和控制上述机器人的控制部，上述控制部使上述机器人进行如下动作，即、通过利用上述手臂对第一工件施加规定方向的力，来将上述第一工件按压于第二工件的至少第一面以及第二面。根据本发明的第四方式，由于第一工件由第二工件的两个面按压，所以能够更加可靠地使工件不动。

解决上述的课题的本发明的第五方式是一种控制方法，其特征在于，其对具有力检测部和带末端执行器的手臂的机器人进行控制，通过利用上述手臂对第一工件施加规定方向的力，来将上述第一工件按压于第二工件的至少第一面以及第二面。根据本发明的第五方式，由于第一工件由第二工件的两个面按压，所以能够更加可靠地使工件不动。

另外，其它方式的机器人的特征在于，包括：力检测部；带第一末端执行器的第一手臂；以及带第二末端执行器的第二手臂，利用上述第一手臂，对第一工件进行向第一方向施加力的规定的作业，利用上述第二手臂，对上述第一工件进行向与上述第一方向相反的第二方向按压的动作。根据该方式，由于在与作业时施加力的第一方向相反的第二方向按压工件，所以能够更加可靠地使工件不动。

上述机器人的特征也可以在于，上述第一方向以及上述第二方向是与放置上述第一工件的第一面平行的方向。由此，能够更加可靠地使工件不沿第一面向第一方向动作。

上述机器人的特征也可以在于，利用上述第二手臂，对上述第一工件进行向与上述第一面正交的第三方向按压的动作。由此，相对于放置工件的面也按压工件，从而能够更加可靠地使工件不动。

上述机器人的特征也可以在于，利用上述第二手臂，对上述第一工件进行以与上述规定的作业时在上述第一工件产生的第一力矩相反的第二力矩按压的动作。由此，以抵消或减少因作业而产生的力矩的方式进行按压，从而能够更加可靠地使工件不动。

上述机器人的特征也可以在于，上述第一力矩是与和上述第一方向正交的轴平行、并且绕与上述第一面平行的轴的力矩，上述第二力矩是与和上述第二方向正交的轴平行、并且绕与上述第一面平行的轴的力矩。由此，即使产生使工件从第一面浮起那样的力矩，也能够更加可靠地使工件不动。

上述机器人的特征也可以在于，上述第一力矩是与和上述第一方向正交的轴平行、并且绕与上述第一面垂直的轴的力矩，上述第二力矩是与和上述第二方向正交的轴平行、并且绕与上述第一面垂直的轴的力矩。由此，即使产生使工件沿第一面滑动那样的力矩，也能够更加可靠地使工件不动。

上述机器人的特征也可以在于，上述规定的作业是相对于上述第一工件组装部件的作业，上述第一方向是相对于上述第一工件组装上述部件的方向。由此，能够精度良好地进行对工件组装部件的作业。

另外，其它方式的控制装置的特征在于，是对具有力检测部、带第一末端执行器的第一手臂、以及带第二末端执行器的第二手臂的机器人进行控制的控制装置，使上述机器人进行如下动作，即、利用上述第一手臂对第一工件进行第一方向施加力的规定的作业，利用上述第二手臂对上述第一工件进行向与上述第一方向相反的第二方向按压的动作。根据该方式，由于向与作业时施加力的第一方向相反的第二方向按压工件，所以能够更加可靠地使工件不动。

另外，其它方式的机器人系统的特征在于，具有：有力检测部、带第一末端执行器的第一手臂、带第二末端执行器的第二手臂的机器人；和控制上述机器人的控制部，上述控制部使上述机器人进行如下动作，即、利用上述第一手臂对第一工件进行向第一方向施加力的规定的作业，利用上述第二手臂对上述第一工件进行向与上述第一方向相反的第二方向按压的动作。根据该方式，由于向与作业时施加力的第一方向相反的第二方向按压工件，所以能够更加可靠地使工件不动。

另外，其它方式的控制方法的特征在于，对如下机器人进行控制，该机器人具有力检测部、带第一末端执行器的第一手臂、以及带第二末端执行器的第二手臂，使上述机器人进行如下动作，即、利用上述第一手臂对第一工件进行向第一方向施加力的规定的作业，利用上述第二手臂对上述第一工件进行向与上述第一方向相反的第二方向按压的动作。根据该方式，由于向与作业时施加力的第一方向相反的第二方向按压工件，所以能够更加可靠地使工件不动。

另外，其它方式是使计算机作为对如下机器人进行控制的控制部发挥功能的程序，其特征在于，该机器人具有力检测部、带第一末端执行器的第一手臂、带第二末端执行器的第二手臂，使上述计算机执行处理，让上述机器人进行如下动作，即、利用上述第一手臂对第一工件进行向第一方向施加力的规定的作业，利用上述第二手臂对上述第一工件进行向与上述第一方向相反的第二方向按压的动作。根据该方式，由于向与作业时施加力的第一方向相反的第二方向按压工件，所以能够更加可靠地使工件不动。

另外，其它方式的机器人的特征在于，包括带末端执行器的手臂，该末端执行器包括至少两个指部和上述至少两个指部之间的接收部，工具的第一端与上述接收部抵接，由至少一个上述指部把持上述工具，并将在与上述第一端不同的第二端保持的挡圈嵌入嵌入部。

根据该方式，机器人使用用于嵌入挡圈的工具，能够嵌装挡圈。由此，即使没有使挡圈扩张紧缩的机构，也能够嵌装挡圈。

此处，上述挡圈也可以包括C型挡圈以及E型挡圈中任一个。由此，即使不是专用品的挡圈，在没有使挡圈扩张紧缩的机构的情况下也能够嵌装挡圈。

此处，上述至少两个指部也可以包括四个指部，由上述四个指部把持上述工具。由此，能够使工具的把持稳定，并能够防止挡圈的保持、挡圈的嵌合的错位。

此处，上述嵌合所需要的力也可以比通过上述工具与上述接收部的抵接而得到的力和通过上述工具的把持而得到的力的和小。由此，能够使工具的把持稳定，能够在嵌入挡圈时防止挡圈错位。

此处，上述嵌合的动作方向也可以以与上述工具抵接的上述接收部的面垂直的方式由上述至少两个指部把持上述工具。由此，能够由接收部垂直地承受挡圈嵌合时的反作用力，从而能够防止嵌合时的挡圈的错位。

此处，上述嵌合的动作方向也可以是从上述第一端向上述第二端的方向。由此，能够防止嵌合时的挡圈的弯曲、错位。

此处，机器人也可以通过使保持于上述第二端的挡圈一边与包括嵌入部以及表示嵌入部的指示部中至少一个的面接触一边移动，来检测嵌入部。由此，能够检测嵌入部。

此处，机器人也可以在上述把持的工具抵接挡圈，来将上述挡圈保持于上述工具。由此，能够使工具对挡圈的保持容易，从而能够实现作业性的提高。

此处，机器人也可以还包括以进行上述动作中至少一个的方式控制的控制装置。由此，能够自由控制机器人的动作。

另外，其它方式的机器人系统的特征在于，包括：具有带末端执行器的手臂的机器人，该末端执行器包括至少两个指部和上述至少两个指部之间的接收部；和控制装置，上述控制装置使上述机器人进行如下动作，即、使工具的第一端抵接上述接收部，用至少一个上述指部把持上述工具，并将在与上述第一端不同的第二端保持的挡圈嵌入嵌入部。

另外，其它方式的机器人控制装置的特征在于，控制上述机器人。

另外，其它方式的方法的特征在于，机器人包括带末端执行器的手臂，该末端执行器包括至少两个指部和上述至少两个指部之间的接收部，上述机器人进行如下步骤，即、使工具的第一端与上述接收部抵接，用至少一个上述指部把持上述工具，并将在与上述第一端不同的第二端保持的挡圈嵌入嵌入部。

另外，其它方式的机器人的特征在于，包括力传感器、对用于作业的道具进行把持的手部、以及使上述手部动作的控制部，上述控制部通过使上述手部所把持的上述道具与作业对象物接触，来决定上述手部的位置或者姿势，之后使上述手部进行上述作业。

根据该结构，控制部基于组装部件等其形状具有较高的精度的作业对象物与道具的接触来决定机器人的位置或者姿势，从而控制部能够正确地导出道具与作业对象物的相对的位置或者姿势。因此，机器人能够提高作业的精度。另外，该结构不需要末端执行器等的机器人专用的道具，从而能够减少用于作成机器人专用的道具的费用以及时间。

另外，其它方式的机器人的特征在于，上述控制部在决定上述手部的位置或者姿势之后，基于规定的变化量来变更上述手部的位置或者姿势，并使上述手部进行上述作业。

根据该结构，控制部基于从根据与作业对象物的接触而决定的位置或者姿势开始的变化量，能够使机器人正确地移动至进行作业的位置，或能够使机器人进行适于作业的姿势。因此，机器人能够提高作业的精度。

另外，其它方式的机器人的特征在于，上述控制部在上述接触前使上述手部以较弱的力把持上述道具，在决定了上述手部的位置或者姿势后加强上述手部把持的力，并使上述手部进行上述作业。

根据该结构，控制部通过接触而灵活地调节道具相对于机器人的位置或者姿势，并在决定位置或者姿势后，牢固地把持道具，由此固定道具相对于机器人的相对的位置以及姿势，从而能够提高作业的精度。

另外，其它方式的机器人的特征在于，上述控制部使上述手部所把持的上述道具的规定的部位与上述作业对象物接触。

根据该结构，控制部控制机器人，使道具的规定的部位与作业对象物接触，从而能够更加正确地决定道具的作用点的位置、道具的姿势。因此，机器人能够提高作业的精度。

另外，其它方式的机器人系统的特征在于，包括：有力传感器、对用于作业的道具进行把持的手部的机器人；和使上述机器人动作的控制部，上述控制部通过使上述手部所把持的上述道具与作业对象物接触来决定上述手部的位置或者姿势，之后使上述机器人进行上述作业。

根据该结构，控制部基于组装部件等其形状具有较高的精度的作业对象物与道具的接触来决定机器人的位置或者姿势，从而控制部能够正确地导出道具与作业对象物的相对的位置或者姿势。因此，机器人系统能够提高作业的精度。

另外，其它方式的控制装置的特征在于，是使具备力传感器和对用于作业的道具进行把持的手部的机器人动作的控制装置，通过使上述手部所把持的上述道具与作业对象物接触来决定上述手部的位置或者姿势，之后使上述机器人进行上述作业。

根据该结构，控制装置基于组装部件等其形状具有较高的精度的作业对象物与道具的接触来决定机器人的位置或者姿势，从而能够正确导出道具与作业对象物的相对的位置或者姿势。因此，控制装置能够提高机器人的作业的精度。

另外，其它方式的控制方法的特征在于，是使具备力传感器和对用于作业的道具进行把持的手部的机器人动作的控制方法，包括：通过使上述手部所把持的上述道具与作业对象物接触来决定上述手部的位置或者姿势的步骤；和使上述机器人进行上述作业的步骤。

根据该方法，基于组装部件等其形状具有较高的精度的作业对象物与道具的接触来决定机器人的位置或者姿势，从而能够正确地导出道具与作业对象物的相对的位置或者姿势。因此，上述的控制方法能够提高作业的精度。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的机器人的一个例子的正面立体图。

图2是表示机器人的一个例子的背面立体图。

图3是表示手臂以及手部的详细内容的图。

图4是表示机器人与作业台的关系的一个例子的俯视图。

图5是表示机器人的功能结构的一个例子的图。

图6是说明机器人所进行的第一作业例的图。

图7A、图7B是表示夹具的结构例的图。

图8A、图8B、图8C是说明第一作业例的机器人的按压动作的图。

图9A、图9B、图9C是说明第一作业例的机器人的按压动作的图。

图10是说明机器人所进行的第二作业例的图。

图11A、图11B、图11C是说明第二作业例的机器人的按压动作的图。

图12A、图12B是说明第三作业例的机器人的按压动作的图。

图13是说明机器人所进行的第一作业例的图。

图14A、图14B、图14C是说明第一作业例的机器人的按压动作的第一例的图。

图15A、图15B、图15C是说明第一作业例的机器人的按压动作的第二例的图。

图16A、图16B、图16C是说明第一作业例的机器人的按压动作的第三例的图。

图17A、图17B、图17C是说明第一作业例的机器人的按压动作的第四例的图。

图18A、图18B、图18C是说明第一作业例的机器人的按压动作的第五例的图。

图19是表示夹具的结构例的图。

图20A、图20B、图20C是说明第一作业例的机器人的按压动作的第六例的图。

图21A、图21B、图21C是说明第一作业例的机器人的按压动作的第七例的图。

图22是表示夹具的结构例的图。

图23A、图23B是表示手部的详细内容的立体图。

图24A是挡圈的立体图，图24B是工具的立体图，图24C是挡圈支架的立体图。

图25是表示手臂的详细内容的图。

图26是控制部的功能框图。

图27是表示控制部的简要结构的一个例子的框图。

图28是机器人夹持工具后、用该工具从挡圈支架取出挡圈、并将挡圈嵌入于嵌入部为止的处理流程。

图29A是说明使手部把持工具的动作的手臂以及手部的动作的图，图29B是表示工具的面P1与面P2大致平行的情况下的、把持面的位置关系的图，图29C是表示工具的面P1与面P2平行且面P3与面P4平行的情况下的、把持面的位置关系的图。

图30是图29A中说明的动作的处理流程。

图31是说明用工具从挡圈支架取出挡圈的动作的手臂以及手部的动作的图。

图32是图31中说明的动作的处理流程。

图33A、图33B是说明使挡圈嵌入嵌入部的动作的手臂以及手部的动作的图。

图34是图33A、33B中说明的动作的处理流程。

图35A、图35B、图35C是用于说明嵌入部的检测的图。

图36是步骤S83a的处理流程。

图37是表示本发明的一个实施方式的机器人系统的简要结构的一个例子的图。

图38是表示本发明的一个实施方式的控制装置的简要功能结构的一个例子的框图。

图39是用于说明由本发明的一个实施方式的机器人系统进行的作业的第一例的图。

图40是表示本发明的一个实施方式的控制装置所执行的处理的流程的一个例子的流程图。

图41A～图41F是用于说明本发明的一个实施方式的机器人系统的动作的一个例子的图。

图42是用于说明由本发明的一个实施方式的机器人系统进行的作业的第二例的图。

图43是表示本发明的一个实施方式的控制装置所执行的处理的流程的一个例子的流程图。

图44A～图44F是用于说明本发明的一个实施方式的机器人系统的动作的一个例子的图。

图45是表示其它结构例的机器人系统的简要结构的一个例子的图。

具体实施方式

＜第一个实施方式＞

参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是表示本发明的实施方式的机器人的一个例子的正面立体图。图2是表示机器人的一个例子的背面立体图。

此外，为了便于说明，将图1、图2中的上侧称作“上”或者“上方”，将下侧称作“下”或者“下方”。另外，将图1的近前侧称作“正面侧”、“正面”或者“前方”，将图2的近前侧称作“背面侧”、“背面”或者“后方”。

机器人1具备躯干部10、手臂11、触摸面板监视器12、脚部13、搬运用手柄14、照相机(也被称作“拍摄部”。)15、信号灯16、电源开关17、外部接口(I/F)部18、以及升降手柄19。机器人1是人型双臂机器人，根据控制部20(参照图5)的控制而动作。该机器人1能够在例如组装打印机之类的精密设备等的制造工序中使用。此外，该制造作业通常在作业台T(参照图4)上进行。

躯干部10设置在脚部13的框架上。此外，脚部13是机器人1的基台，躯干部10是机器人1的躯体。躯干部10也能够被称作机器人主体。此外，不仅躯干部10，也可以包括脚部13作为机器人主体。

躯干部10具有上侧的肩区域10A和下侧的躯干部主体10B。在肩区域10A的两侧面，分别设置向正面侧突出的手臂11(也被称作“机械手”。)。

在手臂11的前端设置有把持作业的对象物(也被称作“工件”。)或道具的手部111(也被称作“末端执行器”。)。另外，在手臂11设置有对载置在作业台上的工件等进行拍摄的手眼照相机11G。以下详述手臂11以及手部111的详细内容。

在从躯干部10的肩区域10A向正面侧而向斜上方突出的、相当于机器人1的头部的部分，设置2台照相机15、和信号灯16。

照相机15例如具有CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等，能够对作业台等进行拍摄。信号灯16具有例如分别发出红色的光、黄色的光、蓝色的光的LED，使相应于机器人1的当前的状态适当地选择的LED发光。

在脚部13的内部，设置控制机器人1自身的控制部20等。在脚部13以及躯干部主体10B的内部设置相对于机器人1而沿上下方向延伸的旋转轴，在该旋转轴设置躯干部10的肩区域10A。肩区域10A能够绕旋转轴旋转移动。即，比躯干部主体10B靠上侧的部件能够绕旋转轴一体地朝向任意的方向。

在脚部13的背面，设置电源开关17、以及连接控制部20和外部PC等的作为外部连接端子的外部I/F部18。电源开关17具有接通机器人1的电源的电源ON开关17a、和切断机器人1的电源的电源OFF开关17b。

另外，在脚部13的最靠下部，在水平方向上隔开间隔地设置有未图示的多个脚轮。由此，作业者通过推动搬运用手柄14等能够移动搬运机器人1。

在躯干部10的背面，设置升降手柄19。升降手柄19使位于躯干部10的上部的肩区域10A相对于躯干部主体10B沿上下方向移动。由此，能够与各种高度的作业台对应。

另外，在躯干部10的背面侧，配置有能够从机器人1的背面侧进行确认的触摸面板监视器12。监视器例如是液晶显示器等，能够显示机器人1的当前的状态等。另外，触摸面板例如是静电式或压电式的触摸面板，作为针对机器人1进行动作设定等的用户接口部使用。

图3是表示手臂以及手部的详细内容的图。

从躯干部10侧开始通过接头(未图示)依次连结手臂部件11A、11B、11C、11D、11E(也被称作“机械手部件”)而构成手臂11。在接头，设置用于使上述部件动作的促动器(未图示)。

手臂11是具有七个转动轴的七轴手臂。七个转动轴J1、J2、J3、J4、J5、J6、J7是分别设于接头的促动器的旋转轴。手臂部件11A、11B、11C、11D、11E以及手部111能够独立地绕转动轴J1、J2、J3、J4、J5、J6、J7转动。

促动器例如具备伺服马达、编码器(参照图5)等。编码器所输出的编码器值用于控制部20对机器人1的反馈控制等。并且，在促动器设置对旋转轴进行固定的电磁制动器。

通过使各旋转轴联动，能够使设于手臂11的前端部等的注目位置(也被称作“末梢点”。)在规定的可动范围内自由移动、或朝向自由的方向。此外，末梢点的位置不限定于手臂的前端部，例如也可以设定于末端执行器的前端部等。

在手臂部件11E的前端(相当于手臂11的手臂部分)，设有力觉传感器(图1～图3中未图示。参照图5。也被称作“力检测部”。)。力觉传感器是检测作为机器人1所输出的力的反作用力受到的力和力矩进行检测的传感器。作为力觉传感器，例如能够使用可同时检测并进三轴方向的力成分、和绕三轴旋转的力矩成分这六个成分的六轴力觉传感器。此外，力觉传感器并不限定于六轴，例如也可以是三轴。通过力觉传感器能够对施加于手部等的力和力矩进行检测。

此外，对施加于手部等的力、力矩进行检测的方法不限定于使用力觉传感器。例如也能够从手臂11的各轴扭矩值推断影响手部的外力。因此，手臂11可以具有直接或者间接取得施加于手部的力和力矩的机构。

另外，在手臂部件11E的前端，经由用于将手部111设为能够自由装卸的装卸部件112而设置手部111。

手部111具有主体部111A、和配置于主体部111A的前端侧的多根(例如，两根～四根的任意数)手指111B。主体部111A的外形形状大致呈长方体状，在其内部设置使各手指111B驱动的驱动机构(未图示)。通过用驱动机构使手指111B彼此相互接近，能够在它们之间夹持部件等对象物。另外，通过用驱动机构使手指111B彼此从该夹持状态相互分离，能够释放对象物。

此外，手臂11可以被称作机械手的一种。机械手是使末梢点的位置移动的机构，不限定于手臂而能够取得各种形态。例如，若是由一个以上的接头和连杆构成、且通过使接头动作来使整体动作的机械手，则也可以是任意形态。另外，设于机器人1的机械手的数量不限定于两根，也可以是一根或三根以上。

此外，手部111可以被称作末端执行器的一种。末端执行器是用于把持、按压、抬起、吊起、吸附对象物、或加工工件的部件。末端执行器能够取得手部、钩部，吸盘等各种形态。另外，末端执行器也可以相对于一根手臂而设置多个。

通过具有上述那样的结构，机器人1在控制部20的控制下，例如能够用手部111把持工件、或使手部111与工件接触。另外，机器人1例如能够用手部111对工件施加各种方向的力而对其进行按压、或对工件施加各种力矩。

对于上述的机器人1的结构而言，在说明本实施方式的特征时说明了主要结构，不限定于图示的结构例。另外，不排除一般的机器人所具备的结构。例如，也可以增减接头的数量(也被称作“轴数”。)、连杆的数量。另外，接头、连杆、手部等各种部件的形状、大小、配置、构造等也可以适当变更。

并且，例如，控制部20也可以作为实现该控制部20的功能的机器人控制装置而设于机器人1的外部。该情况下，该机器人控制装置经由通信I/F等而与机器人1连接。也可以将具备机器人控制装置和机器人的系统称作机器人系统。

图4是表示机器人与作业台的关系的一个例子的俯视图。此外，简化表示了手部111。

此外，为便于说明，将图4中的上侧称作“正面侧”、“正面”或者“前方”，将下侧称作“背面侧”、“背面”或者“后方”。另外，将图4的近前侧称作“上”或者“上方”，将图4的里侧称作“下”或者“下方”。

作业台T配置于机器人1的正面侧。机器人1能够使手臂11动作并且使用手部111而在作业台T上的规定的作业区域(未图示)内进行规定的作业。在规定的作业区域内，机器人1例如进行组合多个部件而组装产品的作业。

此外，作业区域例如能够成为三维(具有XYZ方向的长度)的立方体的空间。作业区域的范围例如能够定为末梢点的可动范围内。另外，也可以考虑机器人1的作业内容、该作业内容所需求的动作精度等而决定作业区域的范围。

图5是表示机器人的功能结构的一个例子的图。

控制部20具备输入输出控制部21、照相机控制部22、编码器控制部23、力觉传感器控制部24、轨道生成部25、手臂控制部26以及手部控制部27。手臂11具备编码器11a和力觉传感器11b。

输入输出控制部21对针对触摸面板监视器12的输出、来自触摸面板监视器12的输入进行控制。例如，输入输出控制部21在触摸面板监视器12显示机器人1的状态、由照相机15拍摄的图像等。并且，例如，输入输出控制部21接受用户对触摸面板监视器12的操作。

照相机控制部22控制照相机15、手眼照相机11G而进行拍摄，并且取得拍摄的图像。另外，照相机控制部22根据取得的图像进行提取出工件等的图像的处理。

编码器控制部23从编码器11a取得编码器的角度等信息，并向手臂控制部26等输出。

力觉传感器控制部24取得由力觉传感器11b测量的值、例如力的方向、力的大小、力矩的方向、力矩的大小等信息。

轨道生成部25生成末梢点的轨道。例如，轨道生成部25基于照相机控制部22所取得的拍摄图像，而生成末梢点的轨道。具体而言，轨道生成部25根据照相机控制部22所取得的图像而识别工件的位置，并将工件的位置置换为机器人坐标。而且，轨道生成部25生成使当前的末梢点的机器人坐标移动至工件的机器人坐标的轨道。当然，也可以使用由用户设定的轨道。此外，生成轨道的处理能够采用一般的技术，从而省略详细的说明。

手臂控制部26基于轨道生成部25所生成的轨道和编码器控制部23所取得的编码器11a的信息而对手臂11进行控制(位置控制)。例如，手臂控制部26向促动器输出表示接头的旋转角度的移动指令，来驱动促动器。

另外，手臂控制部26基于力觉传感器控制部24所取得的力觉传感器11b的信息而对手臂11进行控制(阻抗控制等力控制)。例如，手臂控制部26以使由力觉传感器11b检测的特定方向的力的大小成为目标的大小的方式调整末梢点的位置、姿势。并且，例如，手臂控制部26以使由力觉传感器11b检测的特定的力矩的大小成为目标的大小的方式调整末梢点的位置、姿势。由此，能够实现将手部111按压于工件的机器人1的动作。此外，位置控制、力控制等处理能够采用一般的技术，从而省略详细的说明。手臂控制部26也可以使用视觉伺服控制等来使末梢点的位置移动，来代替位置控制。

以下使用具体例进行详述，但在本实施方式中，例如在机器人1对某部件进行螺丝紧固作业的情况下，将该部件载置在设有定位部的夹具(或者其它部件)上。而且，机器人1相对于夹具(或者其它部件)将该部件向与螺丝紧固作业时施加力的方向(插入螺丝的方向)垂直的平面方向按压，并且向螺丝紧固作业时施加力的方向按压。由此，更加可靠地使部件不动。

手部控制部27控制手部111。例如，手部控制部27在末梢点到达能够把持工件的目标位置的情况下，生成使各手指相互接近的指令值，并向手部111的驱动机构输出。

上述的控制部20能够通过计算机实现，该计算机例如具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等运算装置、RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)等主存储装置、HDD(Hard DiskDrive：硬盘驱动器)等辅助存储装置、用于通过有线或者无线而与通信网络连接的通信接口(I/F)、与触摸面板等输入装置连接的输入I/F、与显示装置连接的输出I/F、以及相对于能够携带的存储介质进行信息的读取、写入的读写装置。也可以通过机器人专用的ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：特定用途集成电路)来实现。另外，控制部20例如也可以通过具备运算装置、存储装置、处理电路、驱动电路等的控制器基板等来实现。

例如，控制部20的各功能通过由运算装置执行从辅助存储装置等加载于主存储装置的规定的程序来实现。上述的规定的程序例如也可以从由读写装置读取的存储介质安装，也可以经由通信I/F而从网络安装。

为了容易理解机器人1的结构，上述的机器人1的功能结构与主要的处理内容对应地分类。本申请发明不受到结构要素的分类的方法、名称的限制。机器人1的结构也能够根据处理内容而分类为更多的结构要素。并且，也能够将一个结构要素分类为执行更多的处理。并且，各结构要素的处理可以由一个硬件执行，也可以由多个硬件执行。

另外，控制部20和其它结构(手臂、手部等)的功能以及处理的分担不限定于图示例子。例如，控制部20的至少一部分功能可以由其它结构实现。另外，例如，其它结构的至少一部分的功能也可以由控制部20实现。

接下来，参照图6～图12对由上述的机器人1实现的特征动作进行说明。此外，以下有使用“大致”、“状”这样的术语的情况，在严格来说对象的长度、角度、方向、形状等相同的情况以外，包括实际上相同的情况(即，能够发挥本实施方式的效果的情况)的概念。当然，在不使用“大致”、“状”这样的术语的情况下，也包括实际上相同的情况。

图6是说明机器人所进行的第一作业例的图。第一作业例在形成于工件A10的螺纹孔插入螺丝A20而进行螺丝紧固。工件A10是长方体状。对于螺丝A20的螺丝紧固，例如使用人也能够使用的电动螺丝刀A30。螺丝A20包括铁等金属而构成，电动螺丝刀A30的螺丝刀头带磁性。因此，在电动螺丝刀A30的螺丝刀头放置有螺丝A20的状态下，能够使螺丝A20移动。

图7A、图7B是表示夹具的结构例的图。第一作业例中，在螺丝紧固时将工件A10固定为不动，从而使用图7A所示的夹具B10、或者图8B所示的夹具B20。

图7A所示的夹具B10呈长方体状，具备工件所处的平面状的面B11、和与面B11大致垂直的面B12。面B11以及面B12作为定位工件A10的定位部而发挥功能。如以下详述那样，机器人1将工件A10向面B11的方向按压，并且将工件A10向面B12的方向按压。

图7B所示的夹具B20呈长方体状，具备工件所放置的平面状的面B21、与面B21大致垂直的面B22、以及与面B21及面B22大致垂直的面B23。面B21、面B22、以及面B23作为定位工件A10的定位部而发挥功能。如以下详述那样，机器人1将工件A10向面B21的方向按压，并且将工件A10向面B22的方向以及面B23的方向按压。

上述的夹具B10以及夹具B20具有作为工件的载置场所的功能和工件的定位功能，是简单的构造。因此，相比于与各个种类的部件对应的专用夹具，能够通用地用于更多种类的部件。由此，能够减少各个专用夹具的制造成本、设定与各个专用夹具配合的机器人动作的作业成本等成本。

图8A～图8C是说明第一作业例的机器人的按压动作的图。图8A～图8C表示使用夹具B10(参照图7A)的情况。此外，图7A、图7B、图7C中简化或者省略了手臂11以及手部111。另外，图7B、图7C中省略了螺丝A20、螺丝刀A30等。

在准备阶段，例如，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111，来在面B11上载置工件A10。另外，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111，来使手部111把持电动螺丝刀A30，使手部111移动，并在电动螺丝刀A30的螺丝刀头放置螺丝(参照图8A)。

在作业阶段，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111，来将工件A10按压于夹具B10。另外，控制部20通过控制另一个手臂11以及该手臂的手部111，来在螺纹孔插入螺丝而将其按压于工件A10，并且使电动螺丝刀A30旋转(参照图8A)。

此处，控制部20在使手部111与工件A10上的规定的位置接触的状态下，进行按压动作(参照图8A、图8B、图8C)。接触的方法例如可以是手部111以一个或者多个面与工件抵接。为便于说明，将因按压工件A10的动作而施加力的代表位置作为作用点P进行说明。作用点P的位置例如能够是比从面B12至螺纹孔的距离远的位置。

具体而言，控制部20通过控制一个手臂11，来向与螺丝紧固作业时施加力的方向F10大致相同的方向F1按压手部111。方向F1与面B11大致垂直。另外，控制部20通过控制一个手臂11，来向与面B11大致平行的方向、且面B12的方向F2按压手部111。方向F2与包括面B12的XZ平面大致垂直。由此，向以作用点P为原点而合成了方向F1以及方向F2的方向F12按压手部111(即，相对于夹具B10而向F12的方向按压工件A10)。

图9是说明第一作业例的机器人的按压动作的说明图。图9表示使用夹具B20(参照图7B)的情况。以与图8的情况不同的方面为中心进行说明。

在准备阶段，例如，控制部20在面B21上载置工件A10。另外，在电动螺丝刀A30的螺丝刀头放置螺丝(参照图9A)。之后，在作业阶段，控制部20通过一个手臂11以及手部111而相对于夹具B20按压工件A10。另外，控制部20通过另一个手臂11以及手部111，一边在螺纹孔插入螺丝而将其按压于工件A10，一边使电动螺丝刀A30旋转(参照图9A)。

此处，控制部20在使手部111与工件A10上的规定的位置接触的状态下，进行按压动作(参照图9A、图9B、图9C)。作用点P的位置例如能够是比从面B22以及面B23至螺纹孔的距离远的位置。

具体而言，控制部20通过控制一个手臂11，来向与螺丝紧固作业时施加力的方向F10大致相同的方向F1按压手部111。方向F1与面B21大致垂直。另外，控制部20通过控制一个手臂11，来向与面B21大致平行的方向、且面B22的方向F2按压手部111。方向F2与包括面B22的XZ平面大致垂直。并且，控制部20通过控制一个手臂11，来向与面B21大致平行的方向、且面B23的方向F3按压手部111。方向F3与包括面B23的YZ平面大致垂直。由此，向以作用点P为原点而合成了方向F1、方向F2、以及方向F3的方向F123按压手部111(即，相对于夹具B20而向F123的方向按压工件A10)。

通过用手部111向以上那样的方向将工件按压于通用的夹具，能够在螺丝紧固作业中以使工件不动的方式更加可靠地固定工件。

图10是说明机器人所进行的第二作业例的图。第二作业例中，在成为基座的工件A40上的规定位置配置工件A50，并使形成于工件A50的螺纹孔和形成于工件A40的螺纹孔重叠，在上述重叠了的螺纹孔插入螺丝A20而进行螺丝紧固(将工件A50紧固于工件A40。)。与第一作业例相同，螺丝A20的螺丝紧固使用电动螺丝刀A30。

工件A40呈平板状，具备放置工件A50的平面状的面A41。在面A41上，且在分别独立的位置设有与面A41大致垂直的两个平板状的卡止部A45。各个卡止部A45具备与面A41大致垂直的平面状的面A42(附图的近前侧)。

工件A50呈平板状，分别形成有供卡止部A45贯通的两个孔A55。各个孔A55在贯通有卡止部A45的状态下，具备与卡止部A45的面A42相对的面A52(附图的近前侧)。此处，工件A50向面A42的方向移动，通过使面A52与面A42抵接，来定位工件A50，从而工件A40的螺纹孔以及工件A50的螺纹孔重合。面A41以及面A42作为定位工件A50的定位部发挥功能。

如以下详述那样，机器人1以在孔A55贯通有卡止部A45的状态，将工件A50向面A41的方向按压，并且将工件A50向面A42的方向按压。

图11A～图11C是说明第二作业例的机器人的按压动作的图。此外，图11A、图11B、图11C中简化或者省略了手臂11以及手部111。另外，图11B、图11C中省略了螺丝A20、螺丝刀A30等。

在准备阶段，例如，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111，来在夹具B10的面B11上载置工件A40(未图示夹具B10)。另外，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111，来使手部111把持工件A50，在各个孔A55贯通卡止部A45，并在工件A40的面A41上载置工件A50。另外，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111，来使手部111把持电动螺丝刀A30，使手部111移动，并在电动螺丝刀A30的螺丝刀头放置螺丝(参照图11A)。

在作业阶段，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111，来将工件A50按压于工件A40。另外，控制部20通过控制另一个手臂11以及该手臂的手部111，来在工件A50的螺纹孔以及工件A40的螺纹孔插入螺丝而将其按压于工件A50，并且使电动螺丝刀A30旋转(参照图11A)。

此处，控制部20在使手部111与工件A50上的规定的位置接触的状态下，进行按压动作(参照图11A、图11B、图11C)。作用点P的位置例如能够是比从面A52至螺纹孔的距离远的位置。

具体而言，控制部20通过控制一个手臂11，来向与螺丝紧固作业时施加力的方向F10大致相同的方向F1按压手部111。方向F1与面A41大致垂直。另外，控制部20通过控制一个手臂11，来向与面A41大致平行的方向、且面A42的方向F2按压手部111。方向F2与包括面A42以及面A52的XZ平面大致垂直。由此，向以作用点P为原点而合成了方向F1以及方向F2的方向F12按压手部111(即，相对于工件A40而向F12的方向按压工件A50)。

此外，根据需要，控制部20还可以向与方向F1以及方向F2大致垂直的方向F3(未图示)按压手部111。由此，向以作用点P为原点而合成了方向F1、方向F2、以及方向F3的方向F123按压手部111(即，相对于工件A40而向F123的方向按压工件A50)。

通过用手部111向以上那样的方向将工件按压于成为基座的工件，能够在螺丝紧固作业中以使工件不动的方式更加可靠地固定工件。

接下来，图12是说明第三作业例的机器人的按压动作的图。第三作业例中，与第一作业例基本相同。但是，第三作业例中，工件A10的长边方向的长度(图中的Y方向)比夹具B10的长边方向的长度(图中的Y方向)长。因此，在将工件A10载置在夹具B10的面B11上的情况下，工件A10的一部分向面B11的外侧突出。该情况下，工件A10有因突出的部分的重量而失去平衡、而以夹具B10的边缘为支点向D方向倾斜的可能性(图12B)。因此，控制部20以通过手部111维持工件A10的姿势的方式按压并支撑工件A10。

此处，控制部20在用手部111把持了向面B11的外侧突出的一端的状态下，进行按压动作(图12A、图12B、图12C)。把持的方法例如可以是两个以上的手指通过多个面与工件抵接。为便于说明，将因按压工件A10的动作而施加力的代表位置作为作用点P进行说明。

具体而言，控制部20通过控制一个手臂11，来向与面B11大致平行的方向、并且作为面B12的方向的方向F2按压手部111。另外，控制部20通过控制一个手臂11，来设定与方向F2大致正交、且与面B11大致平行的、通过作用点P的轴，并以使产生绕该轴(相对于夹具B10施加力的旋转方向。图中，从X方向观察工件A10时为右旋。)的力矩M1的方式按压手部111。此外，控制部20也可以设定与方向F2大致正交、且与和螺丝紧固作业时施加力的方向F10大致相同的方向F1正交的轴。也可以设定与和方向F2大致正交的轴大致平行、且与面B11大致平行的轴。由此，工件A10相对于夹具B10被向F2的方向按压，并且被向力矩M1的旋转方向按压。因力矩M1，而对工件A10施加向面B11的方向的力，从而工件A10的与面B11接触的面被按压于面B11。此外，在例如使用了夹具B20的情况下，也可以根据需要，向与方向F1以及方向F2这两个方向正交的方向F3(未图示)按压手部111。

通过以以上那样的方向和力矩而用手部111将工件按压于通用的夹具，从而即使在工件从夹具突出那样的情况下，在螺丝紧固作业中也能够以使工件不动作的方式更加可靠地固定工件。另外，能够不失去平衡地支撑工件。此外，该按压方向和力矩也能够适用于在成为基座的工件载置的工件从该成为基座的工件突出那样的情况。

以上，对本发明的一个实施方式进行了说明。根据本实施方式，在由机器人进行的作业中，能够更加可靠地使部件等作业对象物不动。另外，即使在使用了通用性较高的夹具的情况下，也能够更加可靠地使部件等作业对象物不动。另外，由于能够使用通用性较高的夹具，所以能够减少成本。

此外，夹具、部件的结构不限定于图示的结构。即，夹具以及成为基座的工件可以具备供工件载置的第一面、和与该第一面大致垂直的第二面。而且，机器人1可以将载置于该第一面的工件向与螺丝紧固作业时施加力的方向(插入螺丝的方向)大致垂直的平面方向按压，并且向螺丝紧固作业时施加力的方向按压。或者，机器人1可以将载置于该第一面的工件向与螺丝紧固作业时施加力的方向(插入螺丝的方向)大致垂直的平面方向按压，并且以与螺丝紧固作业时施加力的方向对应的力矩按压。另外，根据需要，机器人1可以将载置于该第一面的工件向与和螺丝紧固作业时施加力的方向(插入螺丝的方向)大致垂直的平面方向及螺丝紧固作业时施加力的方向这两个方向大致垂直的方向按压。

另外，上述的实施方式中，举出了螺丝紧固作业的例子，但作业的内容不限定于此。例如，也可以是将销等部件插入工件的作业、将U型钉(针)等部件打入工件的作业等。这些情况下，作业时施加力的方向也与插入螺丝的方向相同。

另外，上述的实施方式中，相对于工件按压手部111的位置、相对于工件与手指接触的位置以面进行了说明，但也可以是工件的边、顶点。另外，上述的实施方式中，相对于工件按压手部111时的手部111的形态没有特别限定。例如，在手部111关闭了的状态(使手指111B彼此相互接近的状态)下，可以使一根以上的手指与工件接触来进行按压。另外，例如在手部111打开了的状态(使手指111B彼此相互分离的状态)下，可以使一根以上的手指与工件接触来进行按压。

另外，上述的实施方式中，记载了工件与夹具、工件与工件、或者机器人与工件相互以面接触，但在以点、线接触的情况下，由于在物理方面具有一定的面积，从而也能够考虑为与面接触相同。

以上，使用本发明实施方式进行了说明，但本发明的技术的范围不限定于上述实施方式所记载的范围。本领域技术人员可知能够对上述实施方式实施多种多样的变更或者改进。另外，从权利要求书的记载可知，实施了这样的变更或者改进的形态也能够包括在本发明的技术的范围内。本发明可以作为分别具有机器人和控制装置(控制部)的机器人系统而提供，也可以作为该机器人系统的机器人以及控制装置而提供。另外，本发明也能够作为控制机器人等的方法、控制机器人等的程序、以及存储有该程序的存储介质而提供。

＜第二实施方式＞

以下，对第二实施方式进行说明。此外，对与第一个实施方式相同的部分使用相同的附图标记，并省略说明。

图13是说明机器人所进行的第一作业例的图。第一作业例中，在工件A100的棒状的轴部A150，嵌装(组装)挡圈A200。

工件A100具有长方体状的主体部A110、和设为与主体部A110的一个面大致垂直的棒状的轴部A150。在轴部A150的外周(侧面)，形成有供挡圈A200嵌入的槽(未图示)。

挡圈A200在从Z方向观察的情况下呈环状、且该环的一部分空缺形状。挡圈A200在形成于轴部A150的外周的槽(未图示)从与轴部A150的长边方向大致垂直的方向嵌入。此外，挡圈A200例如也被称作卡环、止动环等。更具体而言，例如有E型圈、C型圈等。

挡圈A200的组装例如通过由机器人1使用人所使用的工具A300来进行。工具A300具有承接挡圈A200的承接部A350。在承接部A350，形成有供挡圈A200的一部分插入的槽。因此，在承接部A350的槽放置有挡圈A200的状态下，能够使挡圈A200移动。

图14A～图14C是说明第一作业例的机器人的按压动作的第一例的图。图14A～图14C表示以使轴部A150的前端朝上(Z方向)的方式在作业台T上载置工件A100、而进行挡圈A200的组装作业的情况。此外，图14A、图14B、图14C中简化或者省略了手臂11以及手部111。另外，图14B、图14C中省略了挡圈A200、工具A300等。

在准备阶段，例如，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111，来在作业台T上载置为工件A100的主体部A110的底面与其接触。另外，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111，来使手部111把持工具A300，使手部111移动，并在承接部A350放置挡圈A200(参照图14A)。

在作业阶段，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111(把持有工具A300的一方)，来相对于轴部A150向F1000的方向按压挡圈A200。方向F1000是组装作业时施加力的方向，与作业台T大致平行，并且与轴部A150的长边方向大致正交。

此处，若向方向F1000按压轴部A150，则在工件A100整体产生力矩M1000。力矩M1000对于与和方向F1000大致正交的轴大致平行、并且与作业台T大致平行的轴MJ100，在从Y方向观察工件A100时是左旋的力矩。该力矩M1000在主体部A110的与作业台T接触的底面中，以使主体部A110以方向F1000侧的一边为支点地从作业台T浮起的方式起作用。因此，控制部20以用一个手部111按压挡圈A200、同时用另一个手部111维持工件A100的位置以及姿势的方式支撑工件A100。

具体而言，控制部20通过控制另一个手臂11以及该手臂的手部111，来使手部111在工件A100的主体部A110上的规定的位置进行把持。把持的方法例如可以是手部111以一个或者多个面与工件抵接地进行把持。为便于说明，将因支撑工件A100的动作而施加力的代表位置作为作用点P进行说明。工件A100那样的形状的情况下，作用点P的位置例如优选位于与轴部A150的长边方向大致垂直且方向F1000的主体部A110上的线段上、或者该线段的附近。此外，把持位置从轴MJ100向方向F1000离开越远，能够使后述的力矩M100的大小越小。

而且，控制部20通过控制另一个手臂11，来向与组装作业的方向F1000相反的方向F100按压手部111。另外，控制部20通过控制另一个手臂11，来向与作业台T大致正交的方向F200按压手部111。方向F200与方向F100大致垂直。另外，控制部20以使产生与力矩M1000相反(相反的旋转方向)的力矩M100的方式使手部111动作。例如，控制部20设定与和方向F100大致正交的轴大致平行、且与作业台T大致平行的轴MJ10(未图示)，并以使产生绕该轴(附图中，从Y方向观察工件A100时为右旋。)的力矩M100的方式使手臂11的姿势变化来按压手部111。此外，轴MJ10和轴MJ100可以在相同的位置，也可以在不同的位置。由此，相对于作业台T向以作用点P为原点而合成了方向F100以及方向F200的方向F1200按压工件A100，并且向力矩M100的旋转方向按压。

此外，图14的情况下，方向F200的按压动作不是必须的。这是由于，通过对工件A100施加力矩M100，来产生相对于作业台T向F200方向按压工件A100的底面的作用。

图15A～图15C是说明第一作业例的机器人的按压动作的第二例的图。图15A～图15C表示以使轴部A150的前端朝横向(Y的相反方向)的方式在作业台T上载置工件A100、而进行挡圈A200的组装作业的情况。此外，图15A、图15B、图15C中简化或者省略了手臂11以及手部111。另外，图15B、图15C中省略了挡圈A200、工具A300等。

在准备阶段，例如，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111，在作业台T上以工件A100的主体部A110的侧面接触的方式进行载置。另外，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111，来使手部111把持工具A300，使手部111移动，并在承接部A350放置挡圈A200(参照图15A)。

在作业阶段，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111(把持有工具A300的一方)，来相对于轴部A150向F1000的方向按压挡圈A200。方向F1000是组装作业时施加力的方向，与作业台T大致平行，并且与轴部A150的长边方向大致正交。

此处，若向方向F1000按压轴部A150，则在工件A100整体产生力矩M2000。力矩M2000对于与和方向F1000大致正交的轴大致平行、并且与作业台T大致垂直的轴MJ200，在从Z方向侧观察工件A100时是右旋的力矩。该力矩M2000以主体部A110的与作业台T接触的侧面相对于作业台T滑动的方式起作用。因此，控制部20以用一个手部111按压挡圈A200、同时用另一个手部111维持工件A100的位置以及姿势的方式支撑工件A100。

具体而言，控制部20通过控制另一个手臂11以及手部111，来使手部111在工件A100的主体部A110上的规定的位置进行把持。把持的方法例如可以是手部111以一个或者多个面与工件抵接地进行把持。为便于说明，将因支撑工件A100的动作而施加力的代表位置作为作用点P进行说明。工件A100那样的形状的情况下，作用点P的位置例如优选位于与轴部A150的长边方向大致垂直且方向F1000的主体部A110上的线段上、或者该线段的附近。此外，把持位置从轴MJ200向方向F1000离开越远，能够使后述的力矩M200的大小越小。

而且，控制部20通过控制另一个手臂11，来向与组装作业的方向F1000相反的方向F100按压手部111。另外，控制部20通过控制另一个手臂11，来向与作业台T大致正交的方向F200按压手部111。方向F200与方向F100大致垂直。另外，控制部20以使产生与力矩M2000相反(相反的旋转方向)的力矩M200的方式使手部111动作。例如，控制部20设定与和方向F100大致正交的轴大致平行、且与作业台T大致正交的轴MJ20(未图示)，并以使产生绕该轴(图中，从Z方向侧观察工件A100时为左旋。)的力矩M200的方式使手臂11的姿势来按压手部111。此外，轴MJ20和轴MJ200可以在相同的位置，也可以在不同的位置。由此，相对于作业台T向以作用点P为原点而合成了方向F100以及方向F200的方向F1200按压工件A100，并且向力矩M200的旋转方向按压工件A100。

图16A～图16C是说明第一作业例的机器人的按压动作的第三例的图。以下，以与图15A～图15C不同的方面为中心进行说明。

工件A100的放置方法与图15A相同。另外，相对于轴部A150而按压挡圈A200的方向F1000与图15A相同。另一方面，作用点P的位置与图15A不同。图16B中，作用点P的位置例如优选位于与轴部A150的长边方向大致垂直且与作业台T大致垂直的方向(Z方向)的主体部A110上的线段上、或者该线段的附近。

图16B所示那样的作用点P的情况下，控制部20也与图15A的情况相同地控制另一个手臂11。即，控制部20通过控制另一个手臂11，来向方向F100以及方向F200按压手部111。另外，控制部20设定轴MJ20(未图示)，并以使产生绕该轴(图中，从Z方向侧观察工件A100时为左旋。)的力矩M200的方式使手臂11的姿势变化来按压手部111。此外，轴MJ20和轴MJ200可以在相同的位置，也可以在不同的位置。由此，相对于作业台T向以作用点P为原点而合成了方向F100以及方向F200的方向F1200按压工件A100，并且向力矩M200的旋转方向按压工件A100。

图17A～图17C是说明第一作业例的机器人的按压动作的第四例的图。以下，以与图15A～图15C以及图16A～图16C不同的方面为中心进行说明。

工件A100的放置方法与图15A相同。另外，作用点P的位置与图16相同。另一方面，F1000的方向与图15A以及图16A不同。图17A中，方向F1000是组装作业时施加力的方向，与作业台T大致垂直，并且与轴部A150的长边方向大致正交。

此处，若向方向F1000按压轴部A150，则在工件A100整体产生力矩M3000。力矩M3000对于与和方向F1000及轴部A150的长边方向这两个方向大致正交的轴大致平行的轴MJ300，从方向X侧观察工件A100时是右旋的力矩。该力矩M3000在主体部A110的与作业台T接触的侧面中，以使主体部A110以与轴部A150相近的一侧(方向Y的相反方向)的一边为支点地从作业台T浮起的方式起作用。因此，控制部20以用一个手部111按压挡圈A200、同时用另一个手部111维持工件A100的位置以及姿势的方式支撑工件A100。

即，控制部20通过控制另一个手臂11，来向与作业台T大致正交的方向F200按压手部111。方向F200与方向F1000大致平行。另外，控制部20以使产生与力矩M3000相反(相反的旋转方向)的力矩M300的方式使手部111动作。例如，控制部20设定与和方向F200大致正交的轴大致平行、且与主体部A110的底面大致平行的轴MJ30(未图示)，并以使产生绕该轴(图中，从方向X侧观察工件A100时为左旋。)的力矩M300的方式使手臂11的姿势变化来按压手部111。此外，轴MJ30和轴MJ300可以在相同的位置，也可以在不同的位置。由此，相对于作业台T以作用点P为原点向方向F200按压工件A100，并且向力矩M300的旋转方向按压工件A100。

此外，图17A的情况下，方向F200的按压动作不是必须的。这是由于，通过对工件A100施加方向F1000的力，来产生相对于作业台T向F200方向按压工件A100的侧面的作用。

通过以以上那样的方向和力矩而用手部111按压并支撑工件，从而在组装作业中能够以使工件不动作或不浮起的方式更加可靠地固定工件。此外，该按压方向和力矩也能够适用于对在作为基座的工件上载置的工件A100进行组装作业的情况。

图18A～图18C是说明第一作业例的机器人的按压动作的第五例的图。图18A～图18C中表示使用夹具B100来进行第一作业例的情况。另外，图18A表示，以使轴部A150的前端朝上(Z方向)的方式在夹具B100上载置工件A100、而进行挡圈A200的组装作业的情况。此外，图18A、图18B、图18C中简化或者省略了手臂11以及手部111。另外，图18B、图18C中省略了挡圈A200、工具A300等。

夹具B100例如如图19(表示夹具的结构例的图)所示地构成。夹具B100呈长方体状，具备供工件载置的平面状的面B110、和与面B110大致垂直的面B120。面B110以及面B120作为定位工件A100的定位部发挥功能。

返回图18A～图18C的说明。在准备阶段，例如，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111，来在面B110上载置工件A100。另外，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111，来使手部111把持工具A300，使手部111移动，并在承接部A350放置挡圈A200(参照图18A)。

在作业阶段，控制部20通过控制一个手臂11以及该手臂的手部111(把持有工具A300的一方)，来相对于轴部A150而向F1000的方向按压挡圈A200。方向F1000是组装作业时施加力的方向，与面B110大致平行，并且与轴部A150的长边方向大致正交。

此处，若向方向F1000按压轴部A150，则在工件A100整体产生力矩M1000。力矩M1000对于与和方向F1000大致正交的轴大致平行且与面B110大致平行的轴MJ100，在从Y方向观察工件A100时是左旋的力矩。该力矩M1000在主体部A110的与面B110接触的底面中，以使主体部A110以方向F1000侧的一边为支点地从面B110浮起的方式起作用。因此，控制部20以用一个手部111按压挡圈A200、同时用另一个手部111维持工件A100的位置以及姿势的方式支撑工件A100。

具体而言，控制部20通过控制另一个手臂11以及手部111，来使手部111在工件A100的主体部A110上的规定的位置进行把持。把持的方法、作用点P的位置与图14的情况相同。

而且，控制部20通过控制另一个手臂11，来向与组装作业的方向F1000相反的方向F100按压手部111。另外，控制部20通过控制另一个手臂11，来向与面B110大致正交的方向F200按压手部111。方向F200与方向F100大致垂直。并且，控制部20通过控制另一个手臂11，来向与面B110大致平行的方向、且面B120的方向F300按压手部111。方向F300与包括面B120的XZ平面大致垂直。另外，控制部20以使产生与力矩M1000相反(相反的旋转方向)的力矩M100的方式使手部111动作。例如，控制部20设定与和方向F100大致正交的轴大致平行、且与面B110大致平行的轴MJ10(未图示)，并以使产生绕该轴(附图中，从Y方向观察工件A100时为右旋。)的力矩M100的方式使手臂11的姿势变化来按压手部111。此外，轴MJ10和轴MJ100可以在相同的位置，也可以在不同的位置。由此，相对于夹具B100向以作用点P为原点而合成了方向F100、F200以及方向F300的方向F12300按压工件A100，并且向力矩M100的旋转方向按压工件A100。

此外，图18A～图18C的情况下，方向F200的按压动作不是必须的。这是由于，通过对工件A100施加力矩M100，来产生相对于面B110向F200方向按压工件A100的底面的作用。

图20A～图20C是说明第一作业例的机器人的按压动作的第六例的图。以下，以与图18A～图18C不同的方面为中心进行说明。

工件A100的放置方法与图18A相同。另外，相对于轴部A150按压挡圈A200的方向F1000与图18A相同。另一方面，作用点P的位置与图18A不同。图20A～图20C中，作用点P的位置例如优选位于与轴部A150的长边方向大致正交且与包括面B120的XZ平面大致正交的主体部A110上的线段上、或者该线段的附近。

图20A～图20C所示那样的作用点P的情况下，控制部20也与图18A的情况相同地控制另一个手臂11。即，控制部20通过控制另一个手臂11，来向方向F100、方向F200以及方向F300按压手部111。另外，控制部20设定轴MJ10(未图示)，并以使产生绕该轴(图中，从Y方向观察工件A100时为右旋。)的力矩M100的方式使手臂11的姿势变化来按压手部111。此外，轴MJ10和轴MJ100可以在相同的位置，也可以在不同的位置。由此，相对于夹具B100向以作用点P为原点而合成了方向F100、F200以及方向F300的方向F12300按压工件A100，并且向力矩M100的旋转方向按压工件A100。

此外，图20A～图20C的情况也与图18A～图18C相同，方向F200的按压动作不是必须的。这是由于，通过对工件A100施加力矩M100，来产生相对于面B110而向F200方向按压工件A100的底面的作用。

图21A～图21C是说明第一作业例的机器人的按压动作的第七例的图。以下，以与图20A～图20C不同的方面为中心进行说明。

图21A～图21C中，使用夹具B200。夹具B200例如如图22(表示夹具的结构例的图)所示那样构成。夹具B200呈长方体状，具备供工件载置的平面状的面B210、与面B210大致垂直的面B220、以及与面B210及面B220大致垂直的面B230。面B210、面B220以及面B230作为定位工件A100的定位部发挥功能。

返回图21A～图21C的说明。工件A100的放置方法是以使轴部A150的前端朝上(Z方向)的方式在夹具B200的面B210上放置工件A100。相对于轴部A150按压挡圈A200的方向F1000与图20A～图20C相同。另外，作用点P的位置与图20A～图20C相同。另一方面，按压工件A100的方向与图20A～图20C不同。

即，控制部20通过控制另一个手臂11，来向与面B210大致正交的方向F200按压手部111。另外，控制部20通过控制另一个手臂11，来向与面B210及面B230这两个方向大致平行的方向、并且面B220的方向F300按压手部111。方向F300与包括面B220的XZ平面大致垂直。并且，控制部20向与方向F200以及方向F300这两个方向大致垂直的方向、且面B230的方向F400按压手部111。方向F400与包括面B230的YZ平面大致垂直。另外，控制部20设定轴MJ10(未图示)，并以使产生绕该轴(附图中，从Y方向观察工件A100时为右旋。)的力矩M100的方式使手臂11的姿势变化来按压手部111。此外，轴MJ10和轴MJ100可以在相同的位置，也可以在不同的位置。由此，相对于夹具B200向以作用点P为原点而合成了方向F200、F300以及方向F400的方向F23400按压工件A100，并且向力矩M100的旋转方向按压工件A100。

此外，图21A～图21C的情况也与图20A～图20C相同，方向F200的按压动作不是必须的。这是由于，通过对工件A100施加力矩M100，来产生相对于面B210而向F200方向按压工件A100的底面的作用。另外，图21A～图21C的情况下，方向F400的按压动作不是必须的。这是由于，通过对工件A100施加方向F1000的力，来产生相对于面B230而向F400方向按压工件A100的侧面的作用。

通过以以上那样的方向和力矩而用手部111按压并支撑工件，从而在组装作业中能够以使工件不动作、或不浮起的方式更加可靠地固定工件。另外，通过以以上那样的方向和力矩而用手部111将工件按压于夹具的定位部，从而能够更加可靠地定位工件。

此外，在以使轴部A150的前端朝横向(Y的相反方向)的方式在夹具B100上放置工件A100、而进行挡圈A200的组装作业的情况下，可以以图15A～图15C所示那样的F100、F200、F300以及M200来将工件A100按压于夹具B100。

以上，对本发明的一个实施方式进行了说明。根据本实施方式，在由机器人进行的作业中，能够更加可靠地使部件等作业对象物不动。

此外，部件的结构不限定于图示的结构。即，在组装作业时向某方向对工件施加力的情况下，产生使该工件动作或浮起的力矩。与此相对，机器人1可以向与组装作业时施加力的方向(组装挡圈的方向)相反的方向和作业台的方向按压该工件，并且以抵消或减少组装作业时产生的力矩那样的相反的力矩按压。

另外，上述的实施方式中，举出了挡圈的组装作业的例子，但作业的内容不限定于此。例如，也可以是将螺丝、销等部件插入工件的作业、将U型钉(针)等部件打入工件的作业等。这些情况下，作业时施加力的方向也与组装挡圈的方向相同。另外，组装作业时产生的力矩也相同。

另外，上述的实施方式中，记载了工件与夹具、工件与工件、或者机器人与工件相互以面接触，但在以点、线接触的情况下，由于在物理方面具有一定的面积，从而可以认为与面接触相同。

以上，使用本发明实施方式进行了说明，但本发明的技术的范围不限定于上述实施方式所记载的范围。本领域技术人员可知能够对上述实施方式实施多种多样的变更或者改进。另外，从权利要求书的记载可知，实施了这样的变更或者改进的形态也能够包括在本发明的技术的范围内。本发明可以作为分别具有机器人和控制装置(控制部)的机器人系统而提供，也可以作为该机器人系统的机器人以及控制装置而提供。另外，本发明也能够作为控制机器人等的方法、控制机器人等的程序、以及存储有该程序的存储介质而提供。

＜第三实施方式＞

以下，对第三实施方式进行说明。此外，对与第一个实施方式以及第二实施方式相同的部分使用相同的附图标记，并省略说明。

图23A、图23B是表示手部111的详细内容的立体图。图23A是使手指111B的把持面111B-1(后述详细内容)彼此抵接后的图，图23B是使把持面111B-1分离后的图。

手部111包括主体部111A、手指111B、底板部111C、可动部111D以及传动轴111E。主体部111A的外形形状大致呈长方体状，在其周围配置有可动部111D。手指111B设于可动部111D。手指111B的前端大致形成为四棱锥状，该四棱锥状的侧面中的至少一个形成为用于把持对象物的把持面111B-1。设于一个手指111B的把持面111B-1的数量没有特别限定，但此处以两个进行说明。后述把持面111B-1的详细内容。

手指111B的根数没有限定，但例如是2～4根。图23A、图23B中在一个可动部111D设有一个手指111B，但并不限定于此，设于一个可动部111D的手指111B的数量任意。以位于手指111B之间的方式在主体部111A设置包括底板面111C-1的底板部111C。形成于某手指111B的把持面111B-1设为与形成于其它手指111B的把持面111B-1相互平行。各把持面111B-1设为与底板面111C-1垂直。手指111B相当于本发明的指部。另外，底板部111C相当于本发明的接收部，底板面111C-1相当于本发明的接收部的面。

可动部111D通过驱动机构(图23A、图23B中省略)的驱动，而沿传动轴111E可动。由此，变更手指111B间的距离，而能够在把持面111B-1之间夹持对象物。该驱动时，手指111B构成为与底板面111C-1平行地移动。此外，由于由手指111B把持对象物，所以不限定为在把持面111B-1之间夹持对象物。手部111能够可以用至少一个手指111B把持对象物。

此外，此处所说的水平、水平向上、铅垂向下、铅垂向上、垂直并不严格地限定于水平、水平向上、铅垂向下、铅垂向上、垂直的情况，是包括几度左右的误差的概念。另外，此处所说的长方体状、四棱锥状并不限定于精确的立方体、四棱锥的情况，是包括几度左右、几个单位长度(例如mm、cm、m等)左右的误差、并且也包括角部实施了倒角的概念。

此处，对由机器人1嵌入的挡圈、供给挡圈的挡圈支架、用于挡圈的保持的工具进行说明。图24A是挡圈的立体图，图24B是挡圈支架的立体图，图24C是工具的立体图。图24A～图24C中表示了公知的挡圈、挡圈支架、工具，但不限定于公知部件。

挡圈R例如是C型挡圈、E型挡圈，图24A～图24C中表示了E型挡圈。挡圈R是一部分开口的环状。挡圈R通过从开口的相反侧朝向开口受到载荷，而能够嵌入于嵌入部I(图24A～图24C中省略)。

此外，此处所说的环状从上述记载以及图示可知，并不限定于精确的环的情况，是包括几个单位长度(例如mm、cm、m等)左右的误差的概念。

工具TT包括保持部H。保持部H一般构成为夹持并保持挡圈R。使保持部H与挡圈R的位置PP抵接，而沿方向Db施加载荷，从而能够在保持部H保持挡圈R。另外，由保持部H保持的挡圈R通过从方向Db受到载荷，而能够嵌入于嵌入部I。

挡圈支架RS容易进行挡圈R的供给。挡圈支架RS不限定于此，但包括供给部RS1。供给部RS1将挡圈R堆积为能够由工具TT保持，通过从最下侧的挡圈R向方向Dc抽出而能够取出该最下侧的挡圈R。

图25是表示手臂11的详细内容的图。图25中表示了利用由手部111把持的工具TT而保持有挡圈R、并将该挡圈R嵌入嵌入部I时的手臂11的例子。后述该动作的详细内容。

从躯干部10侧开始通过接头(未图示)依次连结手臂部件(相当于本发明的机械手部件)11A、11B、11C、11D、11E而构成手臂11。在接头，设置用于使上述部件动作的促动器(未图示)。

手臂11是具有7个转动轴的七轴机器人。7个转动轴J1、J2、J3、J4、J5、J6、J7是分别设于接头的促动器的旋转轴。手臂部件11A、11B、11C、11D、11E以及手部111能够独立地绕转动轴J1、J2、J3、J4、J5、J6、J7转动。

促动器例如具备伺服马达、编码器等。编码器所输出的编码器值用于控制部20对机器人1的反馈控制。另外，在促动器设置对旋转轴进行固定的电磁制动器。

在手臂部件11E的前端(相当于手臂11的手臂部分)，设有力觉传感器111c(图25中省略)。力觉传感器111c是检测作为机器人1所输出的力的反作用力受到的力和力矩进行检测的传感器。作为力觉传感器111c，例如能够使用可同时检测并进三轴方向的力成分、和绕三轴旋转的力矩成分这六个成分的六轴力觉传感器111c。此外，力觉传感器111c并不限定于六轴，例如也可以是三轴。

另外，在手臂部件11E的前端，经由用于将手部111设为能够自由装卸的装卸部件112而设置手部111。

此外，对于机器人1的结构而言，在说明本实施方式的特征时说明了主要结构，不限定于上述的结构。不排除一般的把持机器人所具备的结构。例如，图1、图2、图25中表示了七轴的手臂，但也可以进一步增加、或进一步减少轴数(接头数)。也可以增减手臂部件的数量。另外，手臂部件、接头等各种部件的形状、大小、配置、构造等也可以适当变更。

接下来，对机器人1的功能结构例进行说明。图26表示控制部20的功能框图。

控制部20主要具备手部控制部200、手臂控制部201、整体控制部202、指示取得部203、以及检测部204。

手部控制部200相对于手部111接通或切断控制电源以及驱动电源。

另外，若手部控制部200使末梢点向目标位置移动，则向手部111输出用于进行作业的信号。该信号由手部驱动放大器1111b增幅，并向手部驱动促动器1111a输入。由此，能够利用手部111进行作业。该处理能够使用一般的技术，从而省略说明。

手臂控制部201基于促动器的编码器值、力觉传感器111c的传感值等，输出用于使手臂11驱动的信号。该信号由手臂驱动放大器111b增幅，并向手臂驱动促动器111a输入。由此，控制手臂11。

具体而言，手臂控制部201基于电子照相机15所拍摄到的图像，移动末梢点的位置以使由手部111进行规定的作业。该处理能够使用一般的技术，从而省略说明。

整体控制部202进行控制控制部20的整体的处理。

在经由触摸面板监视器102而向指示取得部203输入挡圈嵌入指示后，该指示取得部203执行输入的挡圈嵌入指示。

若检测出工具TT与底板部111C接触、能够利用工具TT从座RS拔出挡圈R、以及挡圈R向嵌入部I嵌入，则检测部204输出控制信号。

此外，在本实施方式中，控制部20在脚部13的内部设置，但控制部20能够在机器人1内的任意部位设置。或者，控制部20也能够设于机器人1的外部。在将控制部20设于机器人1的外部的情况下，控制部20通过有线或者无线而与机器人1连接。另外，控制部20的各部也可以由多个装置分散地实现。

图27是表示控制部20的简要结构的一个例子的框图。如图示，例如由计算机等构成的控制部20具备：作为运算装置的CPU210；由作为易失性的存储装置的RAM或作为非易失性的存储装置的ROM构成的存储器220；外部存储装置230；与机器人1等外部的装置进行通信的通信装置240；连接触摸面板监视器等的输入装置的输入装置接口(I/F)250；连接触摸面板监视器等的输出装置的输出装置I/F260；以及连接控制部20和其它单元的I/F270。

上述的各功能部例如通过由CPU210在存储器220读取并执行储存于存储器220的规定的程序来实现。此外，规定的程序例如也可以预先安装于存储器220，也可以经由通信装置240而从未图示的网络下载而安装或者更新。或者，也可以由未图示的读取装置读取存储于未图示的可搬存储介质的规定的程序，而安装或者更新。

对于以上的机器人1的结构而言，在说明本实施方式的特征时说明了主要结构，不限定于上述的结构。另外，不排除一般的机器人系统所具备的结构。

＜第一动作例＞

接下来，从第一动作例对由上述结构构成的机器人1的特征处理进行说明。图28是机器人1从夹持工具TT后、用该工具TT从挡圈支架RS取出挡圈R、并将挡圈R嵌装于嵌入部I为止的处理流程。图28所示的处理从经由触摸面板监视器12向控制部20进行某些输入后开始。后述图28的各处理的详细内容。

首先，整体控制部202判断是否由指示取得部203取得了从触摸面板监视器12输入的挡圈嵌入指示(步骤S80)。

在未由指示取得部203取得挡圈嵌入指示的情况(步骤S80：否)下，整体控制部202在规定时间后再次进行步骤S80。

在由指示取得部203取得了挡圈嵌入指示的情况(步骤S80：是)下，机器人1使工具TT与手部111抵接后，把持该工具TT(步骤S81)。该动作相当于本发明的抵接(与接收部的抵接)、把持。

接下来，机器人1通过手部111所把持的工具TT从挡圈支架RS取出并保持挡圈R(步骤S82)。该动作相当于本发明的保持(挡圈在工具上的保持)。

接下来，机器人1将由工具TT保持的挡圈R嵌入嵌入部I(步骤S83)。该动作相当于本发明的嵌入。

接下来，机器人1使由手部111把持的工具TT返回原先的场所(步骤S84)。

以上是由机器人1进行的挡圈嵌入的一系列动作。开始该动作的时机不限定于从触摸面板监视器12输入指示的情况，也可以任意。另外，使手部111所把持的工具TT返回原先的位置的处理(步骤S84)不一定进行。

图29A～图29C是说明使手部111把持工具TT的动作(步骤S81)的手臂11以及手部111的动作的图。此外，图29A是手指111B把持工具TT时的图。

工具TT在工具支架TS上配置。工具支架TS包括工具保持面TS1。工具保持面TS1包括用于保持工具TT的构造(例如图29A的突出部TS2)。

手臂11控制手部111使其朝向箭头D1-1的方向移动。此时，为了能够把持工具TT，例如如图23B所示，使把持面111B-1处于相互分离的位置。若工具TT的端(例如图24B的部位E)与底板面111C-1抵接，则手部111缩小把持面111B-1间的距离而把持工具TT。

此时，相对于用于将挡圈R嵌入嵌入部I的动作方向，工具TT以与底板面111C-1垂直的方式被把持。这不进行限定，但例如通过以下方式实现。在使用图24C所示的工具TT嵌入的情况下，用于嵌入的动作方向成为从工具TT抵接于底板面111C-1的抵接部(例如图24B的部位E)朝向工具TT的挡圈R的保持部(例如图24B的保持部H)的方向。该情况下，若用于与工具TT抵接的动作方向与从配置在工具支架TS上的工具TT的部位E至保持部H的假想的线(例如图29A的L1)大致平行，并且与手部111的底板面111C-1垂直，则能够实现上述垂直的把持。

并且，在包括图24A～图24C所示的工具TT相互平行的面、通过夹持这些面而能够把持的情况下，以下能够实现上述垂直的把持。参照图29B以及图29C进行说明。

图29B是表示工具TT的面P1与面P2大致平行的情况下的、把持面111B-1的位置关系的图。如图示，使手指111Ba的把持面111B-1b及手指111Bb的把持面111B-1b与面P1抵接。使手指111Bc的把持面111B-1b及手指111Bd的把持面111B-1b与面P2抵接。这样使把持面111B-1抵接，而用把持面111B-1b彼此进行夹持，从而能够实现上述垂直的把持。

此时，也可以使把持面111B-1以相对于等分平行的面间的距离的线或者面而对称的方式与面抵接。例如，图29B的情况下，平面CP1是等分平面P1与平面P2的距离的面。手指111Ba的把持面111B-1b及手指111Bd的把持面111B-1b与相对于平面CP1而对称的位置抵接。这样，来自手指111Ba的力能够由手指111Bd垂直地承接，来自手指111Bd的力能够由手指111Ba垂直地承接。对于手指111Bb和手指111Bc的组合也相同。通过像这样把持，能够由对置的把持面111B-1彼此来承接力，从而工具TT的把持稳定。

图29C是表示工具TT的面P1与面P2平行且面P3与面P4平行的情况下的、把持面111B-1的位置关系的图。如图示，使手指111Ba的把持面111B-1b与面P1抵接，并使手指111Bc的把持面111B-1b与面P2抵接。使手指111Bb的把持面111B-1a与面P3抵接，并使手指111Bd的把持面111B-1a与面P4抵接。这样使把持面111B-1抵接，而用把持面111B-1b彼此进行夹持，从而能够实现上述垂直的把持。

如图29C所示，即使在工具TT包括两组平行的面的情况下，也可以与图29B相同，使之以相对于等分平行的面间的距离的线或者面而对称的方式与面抵接。但是，并不限定于此，从与某面抵接的把持面111B-1向与对置的面抵接的把持面111B-1的力也可以在工具TT的重心(例如工具TT的轴中心)通过。例如，图29C的情况下，也可以以使从手指111Ba的把持面111B-1b向手指111Bc的把持面111B-1b的力F在工具TT的重心O通过的方式使把持面111B-1抵接。对于手指111Bb和手指111Bd组合，也以相同的位置关系抵接。通过像这样把持，能够用对置的把持面111B-1彼此承接力，从而工具TT的把持稳定。

但是，上述垂直的把持不限定于仅通过上述条件实现，例如，能够根据工具TT的形状、构造、把持面111B-1的形状、底板面111C-1的形状、或者它们位置关系，来追加以及削除条件。

此外，此处所说的垂直、平行不限定于精确的垂直、平行的情况，是包括几度左右的误差的概念。另外，此处所说的对称、等分、重心、中心、相同不限定于精确的对称、等分、重心、中心、相同的情况，是包括几数左右、几个单位长度(例如mm、cm、m等)左右的误差的概念。

在由手指111B把持了工具T后，手臂11向能够从工具支架TS取出工具TT的方向(例如图29中的上方)移动后，朝向箭头D1-2的方向移动。但是，也可以根据用于保持工具TT的构造，而朝向其它方向移动也可以组合向多个不同方向的移动。

工具保持面TS1与配置有工具支架TS的作业台形成角度α1。该角度α1是α1＞0的值(例如α1＝20°)。角度α1的值没有限定，例如能够根据工具TT的构造、工具TT的尺寸、工具保持面TS1的尺寸、手部111的尺寸中的至少一个来决定。即，角度α1可以以如下方式设定，即、以使在使手部111把持保持于工具支架TS的工具TT时，手部111、其它机器人1的构造部位不与作业台干涉的方式设定角度α1。

通过使工具支架TS的工具保持面TS1不与作业台平行，与工具保持面TS1与作业台平行相比，能够扩大手臂11的可动范围。由此，能够减少用于把持工具TT的所需要时间。

图30是图29A～图29C中说明的动作的处理流程。手臂11采取手部111能够把持工具TT的姿势(步骤S811)。为此，手臂控制部201调整手臂11的各手臂驱动促动器111a的位置以及朝向。该位置以及朝向也可以预先向机器人1输入，另外，也可以通过由电子照相机15拍摄到的图像的图像处理技术、传感检测(sensing)的技术来确定。

在S811期间以及之前的至少一个时间，手部控制部200调整手部驱动促动器1111a的位置以及朝向以使能够把持工具TT，而如图23B所示，可以预先使手部111的把持面111B-1处于相互分离的位置。

接下来，手臂11向动作方向(例如图29A的箭头D1-1的方向)移动(S812)。为此，手臂控制部201调整手臂驱动促动器111a的位置以及朝向，而使手臂11向动作方向移动。此时的动作方向也可以预先向机器人1输入，另外，也可以通过由电子照相机15拍摄到的图像的图像处理、传感检测的技术来确定。

检测部204判断工具TT是否与底板面111C-1接触(S813)。对于该判定，例如，检测部204也可以通过是否由力觉传感器111c在与步骤S812的动作方向相反的方向上检测到规定值以上或者比规定值大的力来判定。或者，检测部204也可以通过对由电子照相机15拍摄到的图像进行图像处理来检测。

在工具TT未与底板面111C-1接触的情况下(S813：否)，返回步骤S812的处理，继续手臂11的移动动作。在工具TT与底板面111C-1接触的情况下(S813：是)，手臂11停止移动，从而手部111把持工具TT(S814)。为此，手臂控制部201调节手臂驱动促动器111a而使手臂11的移动停止。手臂控制部201通过调整手部驱动促动器1111a，而使手部111的手指111B间的距离相互靠近，从而用把持面111B-1把持工具TT。

接下来，手臂11向动作方向(例如图29的箭头D1-2的方向)移动(S815)。该动作与上述步骤S812的动作仅仅是移动的方向不同，故省略详细的说明。步骤S812、S813相当于本发明的抵接(与接收部的抵接)，步骤S814相当于本发明的把持。但是，本发明的抵接(与接收部的抵接)以及把持可以是抵接动作以及把持动作本身，也可以是进行抵接的状态以及进行把持的状态。

以上是使手部111把持工具TT的动作。接下来，对由工具TT取出挡圈R的动作进行说明。

图31是说明由工具TT从挡圈支架RS取出挡圈R的动作(S82)的手臂11以及手部111的动作的图。

手臂11以使手部111朝向箭头D2-1的方向的方式移动。若由工具TT保持挡圈R，则手臂11以使手部111朝向箭头D2-2的方向的方式移动。但是，也可以根据供给部RS1的构造，而朝向其它方向移动，也可以组合向多个不同方向的移动。

挡圈支架RS包括支架保持面RS2。支架保持面RS2与配置有挡圈支架RS的作业台形成角度α2。该角度α2是α2＞0的值。角度α2的值没有限定，例如能够由工具TT的构造、工具TT的尺寸、支架保持面RS2的尺寸、供给部RS1的构造、供给部RS1的尺寸、手部111的尺寸中的至少一个来决定。即，角度α2可以以如下方式决定，即、以使当从挡圈支架RS取出挡圈R时，手部111、其它机器人1的构造部位不与作业台干涉的方式决定角度α2。该效果与上述工具支架TS中说明的相同。角度α2可以与角度α1相同，也可以不同。

箭头D2-1以及箭头D2-2的方向与从手部111所把持的工具TT与底板面111C-1抵接的抵接部(部位E)向挡圈R的保持部(保持部H)的方向(例如图31的L2)平行。因此，仅使手臂11向箭头D2-1的方向移动，就能够利用由手部111把持的工具TT来保持挡圈R。

图32是图31中说明的动作的处理流程。手臂11采取能够利用手部111所把持的工具TT从挡圈支架RS取出挡圈R的姿势(步骤S821)。除位置以及姿势不同的方面之外，详细内容与上述S811相同，故省略。

接下来，手臂11向动作方向(例如图31的箭头D2-1的方向)移动(S822)。除动作方向、移动速度不同的方面之外，其详细内容与上述S812相同，从而省略。

检测部204判断是否能够从挡圈支架RS取出挡圈R(S823)。对于该判定，例如检测部204也可以通过是否由力觉传感器111c在与步骤S822的动作方向相反的方向上检测到规定值以上或者比规定值大的力来判定。也可以根据保持部H的保持构造，检测部204通过对由电子照相机15拍摄到的图像进行图像处理来检测。在根据由力觉传感器111_c取得的传感值来判断是否能够取出挡圈R的情况下，也与保持部H的保持构造、供给部RS1的供给构造有关，但其阈值一般成为比上述的步骤S813的用于检测接触的阈值大的值。

在无法取出挡圈R的情况下(S823：否)，返回步骤S822的处理，继续手臂11的移动动作。在能够取出挡圈R的情况下(S823：是)，手臂11向动作方向(例如图31的箭头D2-2的方向)移动(S824)。该动作与步骤S815的动作相比，仅移动方向、移动速度不同，从而省略详细的说明。

以上是用工具TT从挡圈支架RS取出挡圈R的动作。接下来，对使挡圈R嵌入嵌入部I的动作进行说明。

图33A、图33B是说明使挡圈R嵌入嵌入部的动作(步骤S83)的手臂11以及手部111的动作的图。图33A是使手部111朝向嵌入部I移动的图，图33B是嵌入有挡圈R的图。此外，图33中，为简化附图，而省略了机器人1的结构部位。

手臂11以使手部111朝向箭头D3-1的方向的方式移动。若检测到挡圈R与嵌入部I的接触，则手臂11进一步以使手部111朝向箭头D3-1的方向的方式移动。若检测到挡圈R嵌入于嵌入部I，则手臂11以使手部111朝向箭头D3-2的方向的方式移动。但是，也可以根据嵌入部I以及其附近的构造，而朝向其它方向移动，也可以组合向多个不同方向的移动。

图34是图33A、图33B中说明的动作的处理流程。手臂11采取能够利用手部111所把持的工具TT将工具TT所保持的挡圈R嵌入于嵌入部I的姿势(步骤S831)。除位置以及姿势不同的方面之外，其详细内容与上述步骤S811、S821相同，从而省略。

接下来，手臂11向动作方向(例如图33A的箭头D3-1的方向)移动(S832)。该动作方向与底板面111C-1垂直。换言之，动作方向是从由手部111把持的工具TT的与底板面111C-1抵接的抵接部(部位E)向工具TT的挡圈R的保持部(保持部H)的方向。除动作方向、移动速度不同的方面之外，其详细内容与上述步骤S812、S822相同，从而省略。

检测部204判断挡圈R是否与嵌入部I接触(S833)。对于该判定，例如，检测部204也可以通过是否由力觉传感器111c在与步骤S832的动作方向相反的方向上检测到规定值以上或者比规定值大的力来判定。或者，检测部204也可以通过对由电子照相机15拍摄到的图像进行图像处理来检测。

在挡圈R未与嵌入部接触的情况下(S833：否)，返回步骤S832的处理，继续手臂11的移动动作。在挡圈R与嵌入部I接触的情况下(S833：是)，手臂11继续向动作方向(例如图33A的箭头D3-1的方向)的移动动作(S834)。该动作与上述步骤S833的动作相同，从而省略详细的说明。

检测部204判定挡圈R是否嵌入于嵌入部I(S835)。对于该判定，例如，检测部204也可以通过是否由力觉传感器111c想与步骤S832以及步骤S833的动作方向相反的方向上检测到规定值以上或者比规定值大的力来判定。或者，检测部204也可以还追加由电子照相机15拍摄到的图像的图像处理，来检测是否嵌入。在根据由力觉传感器111c取得的传感值来判定挡圈R是否嵌入的情况下，其阈值一般成为比上述步骤S823的用于检测挡圈从挡圈支架RS取出情况的阈值、上述的步骤S833的用于检测接触的阈值大的值。

在挡圈R未嵌装的情况下(S835：否)，返回步骤S834的处理，并继续手臂11的移动动作。在挡圈R嵌装的情况下(S835：是)，手臂11向动作方向(例如图33B的箭头D3-2的方向)移动(S836)。该动作与上述步骤S815、步骤S824的动作相比，仅移动的方向不同，从而省略详细的说明。

此处，参照图25，对将挡圈R嵌装于嵌入部I的动作的详细内容进行说明。工具TT的第一端(图25的部位E)与底板面111C-1抵接，且工具TT的其它部位由相对的把持面111B-1把持。在作为工具TT的第二端的保持部H保持有挡圈R。通过在这样的状态下使手臂11向移动方向D3-1移动，来将挡圈R嵌入嵌入部I。部位E相当于本发明的第一端，保持部H相当于本发明的第二端。

挡圈R的嵌合所需要的力比由手指111B(把持面111B-1)的把持而得到的力、和由工具TT抵接于底板面111C-1而得到力的和小。即，手指111B(把持面111B-1)的把持被设定为，工具TT不会因嵌入动作时产生的反作用力而从由手指111B最初把持的位置和与底板面111C-1最初抵接的位置错开。由此，能够将挡圈R嵌入为不从嵌入部I错开。

另外，嵌合的动作方向与工具TT的端所抵接的底板面111C-1垂直。由此，能够与底板面111C-1垂直地承接嵌入时产生的反作用力。挡圈R嵌入于嵌入部I时所需要的力也与挡圈R的样式有关，公称直径为5mm时为150N左右。机器人1包括能够与底板面111C-1垂直地承接嵌入时产生的反作用力的结构，从而能够将挡圈R嵌入为不从嵌入部I错开。

此外，对于嵌入的动作方向而言，在如图24B所示的工具TT那样从工具TT的第一端(部位E)至挡圈R的保持部位(保持部H)是在直线上的情况下，是从部位E向保持部H的方向。但是，在工具TT不是如图24B所示那样为直线状、而弯曲或者折弯的情况下不限定于此。能够以如下方式决定嵌入的动作方向，即、以使由工具保持的挡圈的移动路径与挡圈单体的嵌入方向平行。挡圈单体的嵌入方向如图24A中说明那样是从挡圈R的开口的相反侧朝向开口的方向。即使是弯曲或者折弯的工具TT，通过使嵌入的动作方向与底板面111C-1垂直，也能够得到上述的效果。

图28的步骤S84的动作的详细内容能够通过使参照图29以及图30而说明的动作反向进行来实现，从而省略说明。

根据第一动作例，没有使挡圈R扩张的机构就能够使挡圈R嵌入嵌入部。嵌入本身能够通过向一个方向的移动来进行，从而不需要复杂的动作，而能够仅以简单的动作来实现嵌入。

另外，根据第一动作例，机器人1能够在工具TT保持挡圈R，所以能够嵌入完成的动作高效。在由挡圈支架RS供给挡圈R的情况下，能够更加高效地在工具TT保持挡圈R。

＜第二动作例＞

接下来，对第二动作例进行说明。第二动作例与第一动作例相比，仅挡圈R的嵌入(步骤S83)不同，从而对与已经说明的第一动作例相同的动作以及处理赋予相同的附图标记并省略说明。以下，将挡圈R的嵌入作为步骤S83a进行说明。

第二动作例中，机器人1检测挡圈R的嵌入部I的方面不同。为此，机器人1使保持于工具TT的挡圈R与构造物S的面接触，并且使手部111移动。构造物S能够取得任意的形状以及结构，但包括能够使挡圈R接触的面(平面以及曲面中至少一个)。该面包括嵌入部I其本身、以及能够检测嵌入部I的位置的部位中至少一个。能够检测嵌入部I的位置的部位例如是凹部、凸部、以及这两个。能够检测嵌入部I的位置的部位相当于本发明的表示嵌入部的指示部。

图35A～图35C是用于说明挡圈R的嵌入部的检测的图。构造物S呈圆筒状，通过使手部111沿圆筒状的长度方向移动，来检测作为凹部的嵌入部I。图35A是使保持于工具TT的挡圈R与构造物S的面接触时的图，图35B是检测到嵌合部I时的图，图35C是嵌入有挡圈R的图。此外，图35A～图35C为了简化附图而省略了机器人1的构成部位。

手臂11向移动方向移动，而使保持于工具TT的挡圈R与构造物S的面接触。接下来，手臂11保持使挡圈R与构造物S的面接触不变地向移动方向D4-1移动。这样若检测到嵌入部I，则通过与上述第一动作例相同的动作，使手臂11向移动方向D4-2移动而将挡圈R嵌入嵌入部I。若嵌入挡圈R，则手臂11向移动方向D4-3移动。

图36是步骤S83a的处理流程。步骤S83a的处理包括图35A～图35C中说明的动作。首先，手臂11采用利用手部111所把持的工具TT能够检测嵌入部I的姿势(步骤S1601)。除位置以及姿势不同的方面之外，其详细内容与上述步骤S811、S821、S831相同，从而省略。

接下来，手臂11向动作方向移动(S1602)。除动作方向、移动速度不同之外，其详细内容与上述步骤S812、S822、S832相同，故省略。

检测部204判定挡圈R是否与构造物S接触(S1603)。对于该判定，例如，检测部204也可以通过是否由力觉传感器111c在与步骤S1602的动作方向相反的方向上检测到规定值以上或者比规定值大的力来判定。或者，检测部204也可以通过对由电子照相机15拍摄到的图像进行图像处理来检测。

在挡圈R未与构造物S接触的情况下(S1603：否)，返回步骤S1602的处理，继续手臂11的移动动作。在挡圈R与构造物S接触的情况下(S1603：是)，手臂11保持使挡圈R与构造物S的面接触不变地向动作方向(例如图35A的箭头D4-1的方向)移动(S1604)。步骤S1604的动作方向可以与步骤S1601的动作方向相同，也可以不同。步骤S1604的动作方向能够与构造物S的形状、其它任意的条件对应地决定。

此外，S1604的移动通过组合力控制和位置控制来进行。即，通过位置控制使手臂11移动，另一方面，通过力控制来检测构造物S的面位置。该检测将来自与由工具TT保持的挡圈R接触的构造物S的面的反作用力作为输入量来进行。具体地如何控制能够使用公知的技术，从而省略说明。

检测部204判定是否检测到嵌入部(S1605)。对于该判定，例如，检测部204也可以通过是否由力觉传感器111c在与步骤S1602的动作方向相反的方向或者其它方向上检测到规定值以下或者比规定值小的力来判定。或者，检测部204也可以通过对由电子照相机15拍摄到的图像进行图像处理来检测。或者，也可以通过这些组合。

在通过力觉传感器111c的传感值进行检测的情况下，图35A～图35C的构造物S中，在向与步骤S1602的动作方向相反的方向的力成为规定值以下或者比规定值小的值的情况下，能够将成为该值的挡圈R与构造体S接触的接触位置判定为嵌入部I。即，当来自接触的面的反作用力比在此之前的反作用力小时，能够将该场所判定为作为嵌入部I的凹部。这不仅对于嵌入部I本身是凹部的情况，对于能够检测嵌入部I的位置的部位是凹部的情况也相同。

另外，在由凸部表示嵌入部I或者能够检测嵌入部I的位置的部位的情况下，与上述相反，当来自接触的面的反作用力比在此之前的反作用力大时，能够将其场所判定为凸部。

在没有检测到嵌入部I的情况下(S1605：否)，返回步骤S1604的处理，继续手臂11的移动动作。此时，手臂11也可以变更姿势以及位置，并改变动作方向，而在构造体S的面的其它部位与挡圈R接触。用于检测嵌入部I的动作方向、手臂11的姿势以及位置能够根据构造体S的构造或形状、工具TT的构造或尺寸、手臂11的可动范围而任意决定。

在检测到嵌入部I的情况下(S1605：是)，之后的动作与上述第一动作例相同，从而省略。此时，为了将挡圈R嵌入嵌入部I，而再次调整手臂11的位置以及姿势也可以。S1601-S1605的动作相当于本发明的检测。

上述中，对构造体S呈圆筒状、在圆筒的周向上设置凹部的嵌入部I的情况进行了说明，但构造体S以及嵌入部I不限定于此。例如，也可以在构造体S的面上设置贯通孔，并在该贯通孔的内部设置嵌入部I。该情况下，机器人1将与检测到的贯通孔对应的位置设为嵌入部I的位置，使工具TT贯通于贯通孔，将挡圈R嵌入嵌入部I。

第二动作例中，能够检测供挡圈R嵌入的嵌入部I。由此，能够使嵌入高效。另外，该动作例对于嵌入部I的位置本身、位置差别因批次及个体而有较大不同的情况特别有效。

以上，使用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术的范围不限定于上述实施方式所记载的范围。本领域技术人员可知能够对上述实施方式实施多种多样的变更或者改进。另外，从权利要求书的记载可知，实施了这样的变更或者改进的形态也能够包括在本发明的技术的范围内。特别是，本发明也可以作为分别设有机器人和控制部的机器人系统而提供，也可以作为在机器人包括控制部等的机器人而提供，也可以作为仅包括控制部或者控制部的机器人控制装置而提供。另外，本发明也能够作为控制机器人等的程序、存储有程序的存储介质而提供。

＜第四实施方式＞

以下，对第四实施方式进行说明。此外，对与第一个实施方式至第三实施方式相同的部分赋予相同的附图标记，并省略说明。

图37是表示本发明的一个实施方式的机器人系统1000的简要的结构例的图。

本实施方式的机器人系统1000具备机器人10000、控制装置20000以及拍摄部30000。机器人10000在其内部包括控制装置20000。拍摄部30000和机器人10000的控制装置20000经由线路40000而连接为能够通信。本实施方式中，线路40000是有线，但也可以是无线。

机器人系统1000是由机器人所把持的道具进行作业的系统。本实施方式中，道具例如制造为人用。具体而言，道具例如是用于E型圈的嵌入的E型圈给定器、螺丝紧固的螺丝刀。以下，作为一个例子，对具备把持有E型圈给定器的机器人10000的机器人系统进行说明。另外，机器人系统1000在进行使用道具的作业时，为了正确地确定作业位置，与基准位置进行抵接。

此处，作业位置例如是机器人10000所把持的道具或者该道具所保持的部件与作业对象物的作业的执行中的接点的位置。基准位置是作业对象物的表面的特定的位置，是作业位置的附近的位置，是正确地决定离作业位置的相对的位置关系的位置。作业位置的附近的位置是基准位置与作业位置之间的、即使控制装置20000使机器人10000移动、作业精度也不会因该移动而产生出现影响的程度的误差左右的接近的位置。本实施方式中，作业对象物例如是供作业的部件，在把持有道具的机器人10000能够使道具接触的位置配置。本实施方式中，抵接是控制装置20000控制机器人10000而例如使道具的规定的部位与基准位置接触、从而基于因接触而对机器人10000施加的外力、力矩的检测结果来使机器人10000的动作停止。道具的规定的部位例如是容易使道具与基准位置接触的部位，例如是道具的前端等端点。

机器人10000例如是具备构成一个臂(手臂)的机械手11000的单臂多关节机器人。机械手11000在其前端部具备手部(把持部)12000和力(力觉)传感器13000。另外，机械手11000具备驱动手部12000、关节部等的驱动部(促动器)，基于从控制装置20000取得的控制信号而动作。机器人10000以手部12000、手臂上的多个点为基准而决定位置、姿势，并能够变更道具的位置、姿势，但这些控制方法是公知的技术，从而省略说明。

手部12000具备把持道具的构成部件，例如具备两个以上的指状的构成部件。手部12000对道具的把持位置和姿势按照每个道具而预先决定，手部12000以使道具成为规定的姿势的方式把持道具的规定的位置。本实施方式中，手部12000以使E型圈给定器成为规定的姿势的方式把持其把手部的规定的位置。由此，机器人系统1000取得世界坐标系中的道具的端点的坐标。但是，把持时，有道具的姿势、位置产生误差的情况，世界坐标系中的道具的端点的位置不一定是与实际空间的位置一致的正确的位置。用于把持规定的位置的处理能够使用公知的技术，从而省略详细内容。

力传感器13000对施加于手部12000的力和力矩进行检测。力传感器13000向控制装置20000输出表示检测到的力和力矩的力觉信息。力传感器13000例如同时对并进三轴方向的力成分和其周围的力矩成分这六个成分进行检测。此处，并进三轴例如是形成三维正交坐标系的相互正交的三个坐标轴(X轴、Y轴、Z轴)。

拍摄部30000具备照相机模块，以能够对包括机器人10000所把持的道具和作业对象物的图像进行拍摄的配置设置。拍摄部30000例如以30毫秒等的规定的时间间隔拍摄道具和作业对象物。另外，拍摄部30000具备与线路40000连接的通信用接口。拍摄部30000经由线路40000而向控制装置20000发送拍摄到的图像的信息亦即对象物图像信息。

控制装置20000通过视觉伺服、阻抗控制、以及位置姿势控制这三种控制方法来控制机器人10000。

视觉伺服是如下控制方法，即、将与目标物的相对的位置的变化作为视觉信息而测量，并将测量到的视觉信息作为反馈信息而使用，从而追踪目标物。控制装置20000在视觉伺服中，将由拍摄部30000随拍的对象物图像与目标图像比较，并以使对象物图像与目标图像一致的方式进行视觉的反馈控制。此处，目标图像是拍摄部30000对对象物配置为作为目标的位置以及姿势的状态进行了拍摄后的图像。本实施方式中，对象物例如是手部12000所把持的道具。

阻抗控制是基于机器人10000所具备的力传感器13000的输出的控制。控制装置20000在阻抗控制中，对施加于机器人10000的外力进行检测，并以使该外力所引起的位移(刚度)、速度(粘性)、以及惯性(加速度)的响应成为所希望的值的方式控制促动器的驱动扭矩。

位置姿势控制是如下控制方法，即、在机器人系统1000所识别的世界坐标系中，通过指定作为控制对象的点的坐标而特定的目标坐标，来控制机器人10000以及机器人10000所把持的物体的位置以及姿势。本实施方式的位置姿势控制中，控制装置20000例如以使道具的端点的当前的坐标与目标坐标一致的方式控制机器人10000。另外，本实施方式的位置姿势控制中，控制装置20000例如以使道具的端点在连接道具的端点的当前的坐标和目标坐标的线段通过的方式控制机器人10000。

[控制装置的概要]

图38是表示控制装置20000的简要功能结构的一个例子的框图。

控制装置20000是控制机器人10000的动作的控制装置，在装置的内部具备CPU和存储装置。另外，控制装置20000具备存储部21000、输入部22000、输出部23000、以及控制部24000。

存储部21000例如具备HDD、闪存、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory：电可擦写可编程只读存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、或者RAM等，存储控制装置20000所具备的CPU要执行的各种程序、CPU执行后的处理的结果等。

另外，存储部21000执行各种控制，并存储用于实现作业的信息。例如，存储部21000存储作业中的控制的切换条件以及切换顺序。另外，存储部21000例如存储用于视觉伺服的目标图像的信息亦即目标图像信息。另外，存储部21000例如存储用于位置姿势控制的道具的端点的目标坐标。另外，存储部21000例如存储用于阻抗控制的惯性、衰减系数、以及刚性的阻抗的目标值。控制部24000的一部分或者全部例如通过由控制装置20000所具备的CPU执行在存储部21存储的程序来发挥功能。另外，控制部24000的一部分或者全部也可以由LSI(Large ScaleIntegration：大规模集成电路)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)等硬件构成。

输入部22000接受来自外部的输入。输入部22000例如可以具备用于接受由机器人系统1000的用户输入的操作的键盘、鼠标等。另外，输入部22000例如可以具备通信用接口，并具备接受来自外部装置的输入的功能。

输出部23000向外部输出各种信息。输出部23000例如可以具备向用户输出图像信息的显示器等。另外，输出部23000例如可以具备向用户输出声音信息的扬声器等。另外，输出部23000例如可以具备通信用接口，并具备向外部装置输出信息的功能。

控制部24000具备目标图像信息取得部241000、对象物图像信息取得部242000、目标坐标取得部243000、传感器输出取得部244000、视觉伺服部245000、位置姿势控制部246000、阻抗控制部247000、以及控制切换部248000。

目标图像信息取得部241000从存储部21000读取目标图像信息，并向视觉伺服部245000输出读取出的目标图像信息。

对象物图像信息取得部242000经由线路40000而从拍摄部30000取得表示对象物图像的对象物图像信息。对象物图像信息取得部242000向视觉伺服部245000输出取得的对象物图像信息。

目标坐标取得部243000从存储部21000读取用于位置姿势控制的目标坐标的信息，并向位置姿势控制部246000输出读取出的目标坐标的信息。

传感器输出取得部244000经由线路40000而取得力传感器13000所输出的力觉信息，并向阻抗控制部247000输出取得的力觉信息。

视觉伺服部245000基于从目标图像信息取得部241000取得的目标图像信息和从对象物图像信息取得部242000取得的对象物图像信息，而生成用于通过视觉伺服来控制机器人10000的控制信号。视觉伺服部245000向机器人10000发送生成的控制信号。

位置姿势控制部246000从目标坐标取得部243000取得表示目标坐标的信息，并基于取得的信息所示的目标坐标和道具的端点的当前的坐标，来生成用于通过位置姿势控制来控制机器人10000的控制信号。位置姿势控制部246000向机器人10000发送生成的控制信号。

阻抗控制部247000从传感器输出取得部244000取得力觉信息，并基于取得的力觉信息，而生成用于通过阻抗控制来控制机器人10000的控制信号。阻抗控制部247000向机器人10000发送生成的控制信号。本实施方式中，阻抗控制部247000例如对于从手部12000所把持的道具承受的反作用力，生成基于以较强的力把持道具的较大的目标值和以较弱的力把持道具的较小的目标值这两个目标值中一个的控制信号。

控制切换部248000对视觉伺服、位置姿势控制、以及阻抗控制中适用的控制方法和其目标值进行切换。例如，控制切换部248000基于存储部21000所存储的控制的切换条件和控制顺序，来切换控制方法和其目标值，而调整视觉伺服部245000、位置姿势控制部246000、以及阻抗控制部247000所生成的控制信号。例如，控制切换部248000进行后述的抵接的判定，并切换位置姿势控制部246000的目标值。

[机器人系统的动作的概要]

图39是用于说明机器人系统1的作业的第一例的图。

图39和后述的图41A～图41F、图42以及图44A～图44F中举例表示的X轴、Y轴以及Z轴分别表示世界坐标系的三维正交坐标系的各轴。作业的第一例中，机器人10000使用具备叶片部53000和把手部54000的E型圈给定器52000，进行使E型圈51000嵌合于作业对象物60000的轴部62000的作业。如该附图所示，机器人10000的手部12000对在叶片部53000保持有E型圈51000的E型圈给定器52000进行把持。

作业对象物60000具备固定台61000、轴部62000、以及齿轮部63000。固定台61000例如以不妨碍机器人10000的动作的配置固定于作业台。另外，固定台61000以使轴部62000的长轴方向与水平面垂直的方式固定轴部62000。齿轮部63000具有重叠有大小两个圆盘的形状，在圆盘面的中心，形成有与圆盘面垂直的孔。在该孔，无间隙地贯通有轴部62000，齿轮部63000的圆盘面保持为与水平面平行。另外，在齿轮部63000的下部，存在固定部件，该固定部件以使齿轮部63000在重力方向上不移动的方式固定齿轮部63000。

作业的第一例中，机器人系统1000从图39所示的状态开始使用E型圈给定器52000，来进行使E型圈51000嵌合于齿轮部63000的上部的轴部62000的作业。嵌合E型圈51000的位置例如距离齿轮部63000大圆盘的上表面8.0毫米的上方位置。该作业中，机器人系统1000例如要求Z轴向的误差为0.5毫米以下的作业精度。

图40是表示作业的第一例中控制装置20000所执行的处理的流程的一个例子的流程图。

该附图表示执行使用图39而说明的作业的第一例的情况下的处理的一个例子。首先，控制装置20000控制机器人10000，而以较弱的力把持道具(步骤S101)。此处，较弱的力是即使道具倾斜、道具也不会落下、或道具相对于手部12000的相对的姿势也不会变化的程度的强度，并且是当道具与物体接触时、道具相对于机器人10000的相对的姿势因该外力而灵活地变化的程度的强度。接下来，控制装置20000例如进行视觉伺服，以使道具处于规定的位置姿势的方式控制机器人10000(步骤S102)。

接下来，控制装置20000例如进行位置姿势控制，使机器人10000从规定的位置向作业对象物的基准位置方向移动(步骤S103)。该处理以使道具的端点与作业对象物的基准位置接触为目的，但也考虑机器人系统1000对道具的端点的识别产生误差、或即使以基准位置为目标而道具也不与基准位置接触的可能性。因此，控制装置20000可以在检测道具与基准位置的接触之前，使机器人10000向相同方向移动。由此，能够更加可靠地使道具与作业对象物的基准位置接触。

接下来，控制装置20000判定道具是否与基准位置接触(步骤S104)。例如，控制装置20000通过判定从力传感器13000取得的力觉信息所示的力或者力矩的单位时间内的变化量是否比规定的值大，来判定道具是否与基准位置接触。在道具不与基准位置接触的情况下(步骤S104：否)，控制装置20000向步骤S103返回处理。在道具与基准位置接触的情况下(步骤S104：是)，控制装置20000通过阻抗控制来加强机器人10000把持道具的力(步骤S105)。此处，较强的力是即使道具与物体接触的情况下道具相对于手部12000的相对的姿势影响作业精度的程度也没有变化的程度的强度。接下来，控制装置20000进行基于预先决定的基准位置与作业位置的位置关系的位置姿势控制，使机器人10000向作业位置移动(步骤S106)，而且，控制装置20000控制机器人10000使之执行作业(步骤S107)。

图41A～图41F是用于说明作业的第一例的机器人系统1000的动作的一个例子的图。

该附图表示执行使用图39而说明的作业的第一例的情况下的动作的一个例子。

图41A表示作业的第一例中的道具与作业对象物60000的位置关系的第一例，表示作业的开始前的状态。

如该附图表示，在作业的开始前，机器人10000所把持的E型圈给定器52000保持E型圈51000。点P52表示E型圈给定器52000中的叶片部53000侧的端点。点P11、P12、P13以及P14分别表示成为控制的基准的点。另外，点P11、P12以及P13在与Z轴平行的相同直线上。另外，点P13以及P14在与X轴平行的相同直线上。点P12表示抵接的基准位置。点P14表示作业位置。齿轮部63000之类的部件通常例如以误差±0.05毫米以下的较高的精度成型。该一个例子中，基准位置是齿轮部63000的表面的特定的位置，作业位置是离齿轮部63000大圆盘的上表面8.0毫米的上方的位置。即，该一个例子中，正确地决定基准位置与作业位置的相对的位置关系。从该状态开始，机器人系统1000例如执行图40的步骤S102所示的处理。

图41B表示作业的第一例中的道具与作业对象物60000的位置关系的第二例。

若从图41A中举例表示的状态开始，机器人系统1000执行图40的步骤S102所示的处理，则端点P52与表示规定的位置的点P11重叠。该例子中，规定的位置设定为抵接的基准位置的垂直方向上方。从该状态开始，机器人系统1000例如执行图40的步骤S103所示的处理，并如箭头A1100所示地使E型圈给定器52000向作为基准位置的方向的垂直方向下方移动。

图41C表示作业的第一例中的道具与作业对象物60000的位置关系的第三例。

若从图41B中举例表示的状态开始，机器人系统1000执行图40的步骤S103所示的处理，则E型圈给定器52000与基准位置的点P12接触。如机器人系统1000检测到E型圈给定器52000与齿轮部63000的接触，则执行图40的步骤S105所示的处理，并加强机器人10000对E型圈给定器52000的把持力。该状态开始，机器人系统1执行图40的步骤S106所示的处理，并如箭头A1200所示地使E型圈给定器52000向垂直方向上方移动。此时，控制装置20000不以点P13为目标坐标，而例如基于P13相对于点P12的相对位置，而控制机器人10000。具体而言，该一个例子中，点P12和点P13在与Z轴平行的相同直线上存在，从而控制装置20000控制机器人10000，而使E型圈给定器52000沿Z轴向移动点P12与点P13的距离大小。即，控制装置20000基于规定的距离的变化量来控制机器人10000。以下，将基于这样的移动、角度等的变化量的位置姿势控制称作相对控制。

图41D表示作业的第一例中的道具与作业对象物60000的位置关系的第四例。

若机器人系统1000执行使用图41C而说明的处理，则E型圈给定器52000移动至作业位置的高度。该一个例子中，基准位置的点P12和作业位置的点P14在高度方向上仅分离8毫米，该移动中基本不产生机器人10000的动作所引起的误差。另外，该一个例子中，机器人系统1000通过相对控制来使E型圈给定器52000从齿轮部63000的大圆盘的上表面开始移动8毫米，从而即使机器人系统1000识别的Z轴的坐标系存在误差，在实际空间的基准位置附近，也基本不产生高度方向的位置的误差。因此，在作业的第一例中要求较高的精度的高度方向上，机器人系统1000能够实现较高的精度。从该状态开始，控制装置20000进行基于点P14相对于点P13的相对位置的相对控制，并如箭头A1300所示地使E型圈给定器52000沿水平方向移动。

图41E表示作业的第一例中的道具与作业对象物60000的位置关系的第五例。

若机器人系统1000执行使用图41D而说明的处理，则道具的端点P52向作业位置移动，从而E型圈51000与轴部62000嵌合。从该状态开始，控制装置20000例如如箭头A1400所示地使E型圈给定器52000向与嵌合时的方向相反的方向移动。

图41F表示作业的第一例中的道具与作业对象物60000的位置关系的第六例，表示作业结束时的状态。

若机器人系统1000执行使用图41E而说明的处理，则E型圈51000从E型圈给定器52000脱离，而结束作业。

例如，在基于拍摄部30000所拍摄的图像、在世界坐标系中指定手部12000的前端部的位置的情况下，分别能够产生由图像的分辨率引起的1毫米左右的误差以及由校准误差引起的1毫米左右的误差。另外，有拍摄部30000的分辨率、设置位置、设置方向、以及拍摄间隔的误差等也成为手部12000的前端部的位置的误差的情况。并且，若也包括手部12000把持道具时的把持位置、把持姿势所引起的误差，则有在手部12000的前端部产生几毫米以上的误差的情况。因此，在直接指定作业位置而控制机器人10000的情况下，有要求作业的第一例那样较高的精度的作业失败的担忧。

与此相对，本实施方式的控制装置20000通过抵接来决定道具的位置或者姿势，后对机器人10000进行相对控制。由此，作为一个例子，机器人10000的相对控制所引起的移动为几毫米至几厘米左右时，角度的变更为几度左右的情况下，能够进行误差为零点几毫米或者零点几度以下的较高的精度的定位。另外，根据机器人系统1000，通过每次作业的抵接来抑制误差，从而上述的图像的分辨率、校准误差、道具的把持所引起的误差等也不会累积。

图42是用于说明机器人系统1000的作业的第二例的图。

作业的第二例中，机器人10000使用E型圈给定器，来进行从E型圈支架取出并保持E型圈的作业。如该附图所示，作业对象物70000具备E型圈支架71000和倾斜台74000。E型圈支架71000具备底接收部72000和容纳部73000。底接收部72000的下部固定于倾斜台74000，底接收部72000的上部固定容纳部73000。底接收部72000上表面是平面。容纳部73000将具有平板形状的E型圈51000层叠而容纳为能够取出。另外，容纳部73000以保持E型圈51000的板面与底接收部72000的上表面平行的方式容纳E型圈51000。倾斜台74000例如以不妨碍机器人10000的动作的配置固定于作业台。另外，倾斜台74000使E型圈支架71000以规定的角度倾斜而固定。该一个例子中，倾斜台74000使E型圈支架71000相对于水平以30度绕Y轴倾斜地固定。由此，底接收部72000上表面以及E型圈51000的上表面相对于水平以30度绕Y轴倾斜。

作业的第二例中，从图42所示的状态开始，机器人系统1000使用E型圈给定器52000，而进行取出容纳于E型圈支架71000的容纳部73000的E型圈51000的作业。该作业中，机器人系统1000在层叠配置于容纳部73000的E型圈51000中，相对于配置于最下层的E型圈51000按压E型圈给定器52000的叶片部53000，从而取出E型圈51000。另外，该作业中，相对于E型圈51000的板面，E型圈给定器52000的叶片部53000的板面向下方倾斜1度左右而按压于E型圈51000，从而提高作业的成功率，这些都是根据经验可知的。

图43是表示作业的第二例中控制装置20000所执行的处理的流程的一个例子的流程图。

该附图表示执行使用图42而说明的作业的第二例的情况的处理的一个例子。此外，图43的步骤S201～S204、S209、S210所示的处理与图40的步骤S101～S104、S106、S107所示的处理相同，从而省略说明。

步骤S204中，在道具与基准位置接触的情况下(步骤S204：是)，控制装置20000进行阻抗控制，使机器人10000调节道具的姿势(步骤S205)。具体而言，道具的姿势的调节是使道具与基准位置抵接、且基于基准位置存在的平面的倾斜来调节道具的姿势。以下，将基准位置存在的平面称作基准面。本实施方式中，控制装置20000通过使基准面与E型圈给定器52000的叶片部53000的板面平行，来调节E型圈给定器52000的姿势。该姿势的调节中，控制装置20000例如基于力传感器13000所检测的扭转力矩等来进行阻抗控制。

接下来，控制装置20000判定是否阻抗控制结束并且进行了抵接的姿势的调节(步骤S206)。在阻抗控制未结束的情况下(步骤S206：否)，控制装置20000向步骤S205返回处理。在阻抗控制结束了的情况下(步骤S206：是)，控制装置20000通过阻抗控制，来加强机器人10000把持道具的力(步骤S207)。接下来，控制装置20000控制机器人10000，而使道具的姿势倾斜规定角度(步骤S208)。接下来，控制装置20000进行与图40的步骤S106以及S107中说明的处理相同的处理，从而结束处理。

图44A～图44F是用于说明作业的第二例中的机器人系统1000的动作的一个例子的图。

该附图表示执行使用图42而说明的作业的第二例的情况的动作的一个例子。

图44A表示作业的第二例中的道具与作业对象物70000的位置关系的第一例，表示作业的开始前的状态。

如使用图42说明那样，该附图中举例表示的E型圈支架71000相对于水平以30度绕Y轴倾斜。即，在XZ平面上，与X轴平行的线L10和与底接收部72000上表面平行的线L20的交叉角度为30度。容纳部73000容纳有10个E型圈51000。点P52表示E型圈给定器52000中的叶片部53000侧的端点。点P21、P22、P23以及P24分别表示成为控制的基准的点。另外，点P21、P22以及P23在相同直线上。另外，点P23以及P24在与底接收部72000上表面平行的相同直线上。点P22表示抵接的基准位置。点P24表示作业位置。该一个例子中，基准位置是底接收部72000上表面的特定的位置，作业位置是以其板面保持为与底接收部72000上表面平行的方式容纳的最下层的E型圈51000的中心部。另外，该一个例子中，E型圈支架71000的各部件以较高的精度成型，、组合，底接收部72000上表面与E型圈51000的板面的距离以及姿势没有能够妨碍作业精度的程度的误差。因此，正确地决定基准位置与作业位置的相对的位置关系。从该状态开始，机器人系统1000例如执行图43的步骤S202所示的处理。

图44B表示作业的第二例中的道具与作业对象物70000的位置关系的第二例。

若从图44A中举例表示的状态开始，机器人系统1000执行图43的步骤S202所示的处理，则端点P52与表示规定的位置的点P21重叠。该一个例子中，规定的位置设定在针对底接收部72000上表面的法线亦即在抵接的基准位置通过的法线上。另外，该一个例子中，规定的姿势可以是使E型圈给定器52000以端点P52为中心绕Y轴而向ZX方向旋转几度左右的姿势。由此，对于机器人系统1000而言，即使在机器人系统1000对道具的姿势的识别产生了误差的情况，也能够更加可靠地使道具的端点P52在作业对象物的基准位置接触，通过抵接而能够调节道具的姿势。从该状态开始，机器人系统1000例如执行图43的步骤S203所示的处理，并如箭头A2100所示地使E型圈给定器52000向基准位置的方向移动。

图44C表示作业的第二例中的道具与作业对象物70000的位置关系的第三例。

若从图44B中举例表示的状态开始，机器人系统1000执行图43的步骤S203所示的处理，则E型圈给定器52000与基准位置的点P22接触。若机器人系统1000检测到E型圈给定器52000与底接收部72000的接触，则执行图43的步骤S205所示的处理，例如如箭头A2200所示地使E型圈给定器52000的姿势变化，并以使作为基准面的底接收部72000上表面与E型圈给定器52000的叶片部53000的板面平行的方式调节E型圈给定器52000的姿势。此时，机器人系统1000可以使基准面和E型圈给定器52000的叶片部53000的板面例如接触几平方毫米左右，来调节E型圈给定器52000的姿势。

图44D表示作业的第二例中的道具与作业对象物70000的位置关系的第四例。

若机器人系统1000执行图43的步骤S205所示的处理，则底接收部72000上表面与E型圈给定器52000的叶片部53000的板面平行。从该状态开始，机器人系统1000执行图43的步骤S207所示的处理，加强机器人10000对E型圈给定器52000的把持力，并例如箭头A2300所示地使E型圈给定器52000向底接收部72000上表面的法线方向上方移动。此时，控制装置20000不以点P23为目标坐标，例如基于点P23相对于点P22的相对位置，来控制机器人10000。具体而言，该一个例子中，由于点P22和点P23在与底接收部72000上表面的法线平行的相同直线上存在，所以控制装置20000控制机器人10000，而使E型圈给定器52000向底接收部72000上表面的法线方向上方移动点P22与点P23的距离大小。

图44E表示作业的第二例中的道具与作业对象物70000的位置关系的第五例。

若机器人系统1000执行使用图44D而说明的处理，则端点P52相对于底接收部72000上表面的高度成为作业位置相对于底接收部72000上表面的高度。从该状态开始，机器人系统1000如箭头A2400所示地使E型圈给定器52000以该端点P52为中心地绕Y轴而沿ZX方向旋转1度。此时，控制装置20000不以点P23中该旋转的姿势为目标姿势，例如，基于从由基准面调节的姿势开始旋转的角度的变化量，来对机器人10000进行相对控制。

图44F表示作业的第二例中的道具与作业对象物70000的位置关系的第六例。

若机器人系统1000执行使用图44E而说明的处理，则E型圈给定器52000相对于容纳于E型圈支架71000的容纳部73000的E型圈51000的板面，沿ZX方向倾斜1度。即，在XZ平面上，与E型圈51000的板面平行的线L50和与E型圈给定器52000的长轴平行的线L60的交叉角度为1度。从该状态开始，控制装置20000基于点P24相对于点P23的相对位置，来进行针对机器人10000的相对控制，并如箭头A2500所示地使E型圈给定器52000沿水平方向移动。由此，机器人系统1000能够在E型圈给定器52000保持E型圈51000。该一个例子中，基准位置的点P22在作业位置的点P24的附近，从基准位置至作业位置的移动中，基本不产生机器人10000的动作所引起的姿势的误差。另外，该一个例子中，机器人系统1000通过相对控制来使E型圈给定器52000倾斜，从而即使机器人系统1000识别的XYZ坐标系存在误差，在实际空间的基准面附近，也基本不产生姿势的误差。因此，作业的第二例中，机器人系统1000能够以较高的精度实现用于提高作业的成功率的道具的姿势。

[机器人系统的其它结构例]

在本实施方式中，如图37中所示，对具备单臂的机器人10000的机器人系统1000进行了说明，但在具备与机器人10000不同的机器人的机器人系统中也能够适用与本实施方式相同的结构。

图45是表示其它结构例的机器人系统1000a的简要结构的一例的图。

机器人系统1000a具备机器人10000a、控制装置20000a以及拍摄部30000a。机器人10000a和控制装置20000a经由线路41000而能够通信地连接。控制装置20000a和拍摄部30000a经由线路42000而能够通信地连接。本实施方式中，线路41000和线路42000例如是有线的方式，但也可以是无线的方式。

机器人10000a是具备一个机械手11000a的单臂的机器人。机械手11000a具备与上述的机器人10000的机械手11000相同的结构。

控制装置20000a具备与上述的机器人10000的控制装置20000相同的结构。另外，控制装置20000a是机器人10000a的外部装置。这样机器人10000a和控制装置20000a也可以是其它的装置。

[以上的实施方式的总结]

作为一个结构例，机器人10000包括力传感器13000、对用于作业的道具进行把持的手部12000、以及使上述手部12000动作的控制部24000，上述控制部24000通过使上述手部12000所把持的上述道具与作业对象物60000、70000接触，而在决定了上述手部12000的位置或者姿势后，使上述手部12000进行上述作业。

另外，作为一个结构例，上述控制部24000在决定了上述手部12000的位置或者姿势后，基于规定的变化量来变更上述手部12000的位置或者姿势，使上述手部12000进行上述作业。

另外，作为一个结构例，上述控制部24000在上述接触之前，使上述手部12000以较弱的力把持上述道具，在决定了上述手部12000的位置或者姿势后，加强上述手部12000把持的力，使上述手部12000进行上述作业。

另外，作为一个结构例，上述控制部24000使上述手部12000所把持的上述道具的规定的部位与上述作业对象物60000、70000接触。

另外，作为一个结构例，机器人系统1000包括：具备力传感器13000和对用于作业的道具进行把持的手部12000的机器人10000；以及使上述机器人10000动作的控制部24000，上述控制部24000通过使上述手部12000所把持的上述道具与作业对象物60000、70000接触来决定上述手部12000的位置或者姿势，之后使上述机器人10000进行上述作业。

另外，作为一个结构例，控制装置20000是使具备力传感器13000和对用于作业的道具进行把持的手部12000的机器人10000动作的控制装置，通过使上述手部12000所把持的上述道具与作业对象物60000、70000接触来决定上述手部12000的位置或者姿势，之后使上述机器人10000进行上述作业。

另外，作为一个结构例，控制方法是使具备力传感器13000和对用于作业的道具进行把持的手部12000的机器人10000动作的控制方法，包括通过使上述手部12000所把持的上述道具与作业对象物60000、70000接触来决定上述手部12000的位置或者姿势的步骤；和使上述机器人10000进行上述作业的步骤。

以上，参照附图对该发明的实施方式进行了详述，但具体的结构不限定于该实施方式，也包括不脱离该发明的要旨的范围的设计等。

此外，上述的各例中，机械手可以具有任意的自由度。机械手例如具有六轴、七轴以上的自由度。另外，机械手可以具有五轴以下的自由度，可以具有任意的自由度。

此外，上述的各例中，拍摄部也可以在例如设置有机器人的台的上表面、底面、顶棚、壁面等固定而具备。另外，拍摄部例如也可以是能够手动来使拍摄方向、拍摄角度等变化的结构。另外，拍摄部可以具备自动地使拍摄方向、拍摄角度等变化的结构。另外，拍摄部可以与机器人一体，也可以不是一体。

此外，机器人系统1000在通过抵接的位置或者姿势的决定中，也可以不仅利用作业对象物上的点、面还利用线。机器人系统1000可以使道具与作业对象物的棱线接触，来决定道具的位置或者姿势。

此外，也可以将用于实现以上说明的装置(例如，机器人10000、10000a、控制装置20000、20000a)的任意的结构部的功能的程序记录于计算机能够读取的记录介质，计算机系统读取该程序并执行。此外，此处所说的“计算机系统”包括OS(Operating System：操作系统)、周边设备等硬件。另外，“计算机能够读取的记录介质”是软盘、光磁盘、ROM、CD-ROM等可搬介质、内置于计算机系统的硬盘等存储装置。并且，“计算机能够读取的记录介质”也包括如成为经由因特网等网络、电话线路等通信线路来发送程序的情况下的服务器、客户端的计算机系统内部的易失性存储器(RAM：Random Access Memory)那样以一定时间保持程序的介质。

另外，上述的程序也可以从在存储装置等储存有该程序的计算机系统，经由传送介质，或者经由传送介质中的传送波来向其它计算机系统传送。此处，传送程序的“传送介质”是如因特网等网络(通信网)、电话线路等通信线路(通信线)那样具有传送信息的功能的介质。

另外，上述的程序也可以用于实现上述的功能的一部分。并且，上述的程序也可以是能够通过与在计算机系统全部记录的程序的组合来实现上述的功能的、所谓的差分文件(差分程序)。

Claims (12)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

力检测部；和

带末端执行器的手臂，

通过利用上述手臂对第一工件施加规定方向的力，来将上述第一工件按压于第二工件的至少第一面以及第二面。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述第二面与上述第一面垂直，

利用上述手臂，对上述第一面向第一方向按压上述第一工件，对上述第二面向与上述第一方向垂直的第二方向按压上述第一工件。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

利用上述手臂，还将上述第一工件按压于上述第二工件的第三面。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

上述第二面与上述第一面垂直，

上述第三面与上述第一面以及上述第二面这两个面垂直，

利用上述手臂，对上述第一面向上述第一方向按压上述第一工件，对上述第二面向上述第二方向按压上述第一工件，对上述第三面向第三方向按压上述第一工件。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人，其特征在于，

具有两个上述手臂，

利用上述手臂中的一个将上述第一工件按压于上述第二工件，并利用上述手臂中的另一个进行针对上述第一工件的规定的作业。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

上述规定的作业是相对于上述第一工件插入部件的作业，

上述第一方向是相对于上述第一工件插入上述部件的方向。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的机器人，其特征在于，

上述第二工件是定位上述第一工件的夹具。

8.根据权利要求1～6中任一项所述的机器人，其特征在于，

上述第二工件是将上述第一工件紧固于规定的位置的工件。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

力检测部；和

带末端执行器的手臂，

通过利用上述手臂对第一工件施加规定方向的力和规定方向的力矩，来将上述第一工件按压于第二工件的至少第一面以及第二面。

10.一种控制装置，其特征在于，

该控制装置对具有力检测部和带末端执行器的手臂的机器人进行控制，

使上述机器人进行如下动作，即、通过利用上述手臂对第一工件施加规定方向的力，来将上述第一工件按压于第二工件的至少第一面以及第二面。

11.一种机器人系统，其特征在于，具有：

具有力检测部和带末端执行器的手臂的机器人；和

控制上述机器人的控制部，

上述控制部使上述机器人进行如下动作，即、通过利用上述手臂对第一工件施加规定方向的力，来将上述第一工件按压于第二工件的至少第一面以及第二面。

12.一种控制方法，其特征在于，

其对具有力检测部和带末端执行器的手臂的机器人进行控制，

通过利用上述手臂对第一工件施加规定方向的力，来将上述第一工件按压于第二工件的至少第一面以及第二面。