CN105499972B - 精密部件装配智能机器人 - Google Patents
精密部件装配智能机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105499972B CN105499972B CN201610019170.3A CN201610019170A CN105499972B CN 105499972 B CN105499972 B CN 105499972B CN 201610019170 A CN201610019170 A CN 201610019170A CN 105499972 B CN105499972 B CN 105499972B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- drive mechanism
- swing
- driving
- intelligent robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种精密部件装配智能机器人。其特征在于：包括机体、机械臂，机械臂设有两组，分别对应设置在机体的两侧；机械臂包括臂膀、摆臂、旋转臂、伸缩臂、夹持件；臂膀通过升降驱动机构上下滑移地设置在机体上；摆臂一端与臂膀铰接，并能通过摆动驱动机构摆动，另一端通过旋转驱动机构连接旋转臂；伸缩臂一端通过伸缩驱动机构与旋转臂连接，另一端连接夹持件。其优点在于，两组机械臂通过夹持件分别夹持两个零部件，通过臂膀与升降驱动机构上下移动，通过摆臂与摆动驱动机构左右摆动，通过旋转臂与旋转驱动机构旋转运动，通过伸缩臂与伸缩驱动机构前后推进，实现机械臂在各个方向的动作，从而实现两个零部件精准的对接并装配，装配更加准确方便。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动化设备,具体涉及一种精密部件装配智能机器人。
背景技术
目前，对于一些微小精密部件的组装加工，都是通过人工组装装配，由于零部件比较小，而且精度高，装配时对各个零部件配合的角度、位置都难以把握，从而导致装配困难。
发明内容
为了克服背景技术的不足，本发明提供一种精密部件装配智能机器人，解决精密部件装配困难的问题。
本发明所采用的技术方案：一种精密部件装配智能机器人，包括机体、机械臂，所述机械臂设有两组，分别对应设置在机体的两侧；所述机械臂包括臂膀、摆臂、旋转臂、伸缩臂、夹持件；所述臂膀通过升降驱动机构上下滑移地设置在机体上；所述摆臂一端与臂膀铰接，并能通过摆动驱动机构摆动，另一端通过旋转驱动机构连接旋转臂；所述伸缩臂一端通过伸缩驱动机构与旋转臂连接，另一端连接夹持件。
所述升降驱动机构包括第一驱动电机，第一丝杆、连接块、第一滑轨、第一滑块；所述第一滑轨竖直固定在机体上，所述第一滑块固定在臂膀上，并与第一滑轨滑移配合；所述连接块固定安装在臂膀上，所述第一丝杆竖直设置，其一端连接第一驱动电机，另一端穿过连接块，与连接块螺纹配合。
所述摆动驱动机构包括第二驱动电机、转轴、主动轮、从动轮、传动带，所述第二驱动电机驱动连接主动轮，所述从动轮设置在转轴上，所述主动轮与从动轮通过传动带连接。
所述摆臂包括第一摆臂、第二摆臂，所述第一摆臂与第二摆臂铰接，并能通过摆动驱动机构驱动配合。
所述旋转驱动机构包括第三驱动电机，所述第三驱动电机连接旋转臂。
所述伸缩驱动机构包括第四驱动电机、第二丝杆、第二滑轨、第二滑块；所述第二滑轨固定在旋转臂上，所述第二滑块固定在伸缩臂上，并与第二滑轨滑移配合；所述第二丝杆与第二滑轨方向一致，其一端连接第二驱动电机，另一端穿过第二滑块，与第二滑块螺纹配合。
所述夹持件为气爪。
所述机体底部设有由第五驱动电机驱动的旋转底盘。
本发明的有益效果是：采用以上方案，两组机械臂通过夹持件分别夹持两个零部件，通过臂膀与升降驱动机构能够上下移动，通过摆臂与摆动驱动机构能够左右摆动，通过旋转臂与旋转驱动机构能够旋转运动，通过伸缩臂与伸缩驱动机构能够前后推进，实现机械臂在各个方向的动作，从而实现两个零部件精准的对接并装配，装配更加准确方便。
附图说明
图1为本发明实施例结构示意图。
图2为本发明实施例机械臂的结构示意图。
图3为本发明实施例第一摆臂与摆动驱动机构的结构示意图。
图4为本发明实施例第二摆臂与摆动驱动机构的结构示意图。
图5为本发明实施例旋转驱动机构、伸缩驱动机构的结构示意图。
图6为本发明实施例结构示意图。
图中1-机体，2-机械臂，21-臂膀，22-摆臂，23-旋转臂，24-伸缩臂，25-夹持件，3-升降驱动机构，31-第一驱动电机，32-第一丝杆，33-连接块，34-第一滑轨，35-第一滑块，4-摆动驱动机构，41-第二驱动电机，42-转轴，43-主动轮，44-从动轮，45-传动带，5-旋转驱动机构，51-第三驱动电机，6-伸缩驱动杆机构，61-第四驱动电机，62-第二丝杆，63-第二滑轨，64-第二滑块，7-旋转底盘，8-第五驱动电机。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例作进一步说明：如图所示，一种精密部件装配智能机器人，包括机体1、机械臂2，所述机械臂2设有两组，分别对应设置在机体1的两侧；所述机械臂2包括臂膀21、摆臂22、旋转臂23、伸缩臂24、夹持件25；所述臂膀21通过升降驱动机构3上下滑移地设置在机体1上；所述摆臂22一端与臂膀21铰接，并能通过摆动驱动机构4摆动，另一端通过旋转驱动机构5连接旋转臂23；所述伸缩臂24一端通过伸缩驱动机构6与旋转臂23连接，另一端连接夹持件25。
两个能相互装配的零部件分别通过两组机械臂2的夹持件25进行夹持，通过臂膀21与升降驱动机构3能够上下移动，通过摆臂22与摆动驱动机构4能够左右摆动，通过旋转臂23与旋转驱动机构5能够旋转运动，通过伸缩臂24与伸缩驱动机构6能够前后推进，从而使得机械臂2能够带动零部件在各个方向的准确动作，实现两个零部件能够精准对接并装配在一起，与人工手动装配相比，装配更加方便准确。
如图2所示，所述升降驱动机构3包括第一驱动电机31，第一丝杆32、连接块33、第一滑轨34、第一滑块35；所述第一滑轨34竖直固定在机体1上，所述第一滑块35固定在臂膀21上，并与第一滑轨34滑移配合；所述连接块33固定安装在臂膀21上，所述第一丝杆32竖直设置，其一端连接第一驱动电机31，另一端穿过连接块33，与连接块33螺纹配合。第一驱动电机31带动第一丝杆32转动，带动连接块33的上下移动，从而实现臂膀21沿第一滑轨34上下往复运动，结构紧凑，传动更加平稳，使用效果好，此处也可以根据实际需求采用其他的机构，比如气缸、直线电机等。
如图3、图4所示，所述摆动驱动机构4包括第二驱动电机41、转轴42、主动轮43、从动轮44、传动带45，所述第二驱动电机41驱动连接主动轮43，所述从动轮44设置在转轴42上，所述主动轮43与从动轮44通过传动带连接。第二驱动电机41能带动主动轮43转动，主动轮43通过带传动带动从动轮44转动，从动轮44带动转轴42转动，最终实现摆臂22的摆动，带传动的传动方式不仅结构简单，而且传动更加平稳，效果好。
另外，所述摆臂22包括第一摆臂221、第二摆臂222，所述第一摆臂221与第二摆臂222铰接，并能通过摆动驱动机构4驱动配合，设置多组摆臂结构，能够得到更好的自由度，更加灵活。
如图5所示，所述旋转驱动机构5包括第三驱动电机51，所述第三驱动电机51连接旋转臂23。通过第三电机直接带动旋转臂23转动，结构简单。
如图5所示，所述伸缩驱动机构6包括第四驱动电机61、第二丝杆62、第二滑轨63、第二滑块64；所述第二滑轨63固定在旋转臂23上，所述第二滑块64固定在伸缩臂24上，并与第二滑轨63滑移配合；所述第二丝杆62与第二滑轨63方向一致，其一端连接第二驱动电机61，另一端穿过第二滑块64，与第二滑块64螺纹配合。第四驱动电机61能带动第二丝杆62转动，第二丝杆62能带动第二滑块64沿第二滑轨64往复运动，从而带动伸缩管24前后往复推进，结构紧凑，传动更加平稳，使用效果好，此处也可以根据实际需求采用其他的机构，比如气缸、直线电机等。
如图所示，所述夹持件25为气爪。此处也可以采用其他的取料结构，比如气吸式等，气爪为优选方案，结构简单，使用方便。
如图6所示，所述机体1底部设有由第五驱动电机8驱动的旋转底盘7。第五驱动电机8能带动机体1整体旋转运动，不仅结构简单，而且更加灵活。
实施例不应视为对发明的限制，但任何基于本发明的精神所作的改进，都应在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种精密部件装配智能机器人，其特征在于：包括机体（1）、机械臂（2），所述机械臂（2）至少设有两组，分别对应设置在机体（1）的两侧；所述机械臂（2）包括臂膀（21）、摆臂（22）、旋转臂（23）、伸缩臂（24）、夹持件（25）；所述臂膀（21）通过升降驱动机构（3）上下滑移地设置在机体（1）上；所述摆臂（22）一端与臂膀（21）铰接，并能通过摆动驱动机构（4）摆动，另一端通过旋转驱动机构（5）连接旋转臂（23）；所述伸缩臂（24）一端通过伸缩驱动机构（6）与旋转臂（23）连接，另一端连接夹持件（25）；
两个能相互装配的零部件分别通过两组机械臂（2）的夹持件（25）进行夹持，机械臂（2）能够带动零部件在各个方向的准确动作，实现两个零部件能够精准对接并装配在一起。
2.根据权利要求1所述的精密部件装配智能机器人，其特征在于：所述升降驱动机构（3）包括第一驱动电机（31），第一丝杆（32）、连接块（33）、第一滑轨（34）、第一滑块（35）；所述第一滑轨（34）竖直固定在机体（1）上，所述第一滑块（35）固定在臂膀（21）上，并与第一滑轨（34）滑移配合；所述连接块（33）固定安装在臂膀（21）上，所述第一丝杆（32）竖直设置，其一端连接第一驱动电机（31），另一端穿过连接块（33），与连接块（33）螺纹配合。
3.根据权利要求1所述的精密部件装配智能机器人，其特征在于：所述摆动驱动机构（4）包括第二驱动电机（41）、转轴（42）、主动轮（43）、从动轮（44）、传动带（45），所述第二驱动电机（41）驱动连接主动轮（43），所述从动轮（44）设置在转轴（42）上，所述主动轮（43）与从动轮（44）通过传动带连接。
4.根据权利要求3所述的精密部件装配智能机器人，其特征在于：所述摆臂（22）包括第一摆臂（221）、第二摆臂（222），所述第一摆臂（221）与第二摆臂（222）铰接，并能通过摆动驱动机构（4）驱动配合。
5.根据权利要求1所述的精密部件装配智能机器人，其特征在于：所述旋转驱动机构（5）包括第三驱动电机（51），所述第三驱动电机（51）连接旋转臂（23）。
6.根据权利要求1所述的精密部件装配智能机器人，其特征在于：所述伸缩驱动机构（6）包括第四驱动电机（61）、第二丝杆（62）、第二滑轨（63）、第二滑块（64）；所述第二滑轨（63）固定在旋转臂（23）上，所述第二滑块（64）固定在伸缩臂（24）上，并与第二滑轨（63）滑移配合；所述第二丝杆（62）与第二滑轨（63）方向一致，其一端连接第二驱动电机（61），另一端穿过第二滑块（64），与第二滑块（64）螺纹配合。
7.根据权利要求1所述的精密部件装配智能机器人，其特征在于：所述夹持件（25）为气爪。
8.根据权利要求1所述的精密部件装配智能机器人，其特征在于：所述机体（1）底部设有由第五驱动电机（8）驱动的旋转底盘（7）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610019170.3A CN105499972B (zh) | 2016-01-13 | 2016-01-13 | 精密部件装配智能机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610019170.3A CN105499972B (zh) | 2016-01-13 | 2016-01-13 | 精密部件装配智能机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105499972A CN105499972A (zh) | 2016-04-20 |
| CN105499972B true CN105499972B (zh) | 2018-10-12 |
Family
ID=55708472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610019170.3A Active CN105499972B (zh) | 2016-01-13 | 2016-01-13 | 精密部件装配智能机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105499972B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106564050B (zh) * | 2016-10-19 | 2019-07-02 | 哈工大机器人集团上海有限公司 | 多关节模特机器人 |
| CN110340868B (zh) * | 2018-04-08 | 2022-12-09 | AIrobot株式会社 | 作业机构和自主移动搬运机器人 |
| CN109664331B (zh) * | 2019-01-31 | 2023-09-22 | 陕西伟景机器人科技有限公司 | 一种机器人肩膀装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4016033A1 (de) * | 1990-05-18 | 1991-11-21 | Bosch Gmbh Robert | Industrieroboter |
| US5085556A (en) * | 1989-06-14 | 1992-02-04 | Mitsubishi Denki K.K. | Industrial robot apparatus |
| CN103481297A (zh) * | 2012-06-08 | 2014-01-01 | 株式会社安川电机 | 机器人室元、机器人室元的组装方法以及机器人系统 |
| CN104608128A (zh) * | 2013-11-01 | 2015-05-13 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、控制装置、机器人系统、以及机器人控制方法 |
| CN205437736U (zh) * | 2016-01-13 | 2016-08-10 | 嘉兴川页奇精密自动化机电有限公司 | 精密部件装配智能机器人 |
-
2016
- 2016-01-13 CN CN201610019170.3A patent/CN105499972B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5085556A (en) * | 1989-06-14 | 1992-02-04 | Mitsubishi Denki K.K. | Industrial robot apparatus |
| DE4016033A1 (de) * | 1990-05-18 | 1991-11-21 | Bosch Gmbh Robert | Industrieroboter |
| CN103481297A (zh) * | 2012-06-08 | 2014-01-01 | 株式会社安川电机 | 机器人室元、机器人室元的组装方法以及机器人系统 |
| CN104608128A (zh) * | 2013-11-01 | 2015-05-13 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、控制装置、机器人系统、以及机器人控制方法 |
| CN205437736U (zh) * | 2016-01-13 | 2016-08-10 | 嘉兴川页奇精密自动化机电有限公司 | 精密部件装配智能机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105499972A (zh) | 2016-04-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104259619B (zh) | 一种便携式切割机械手 | |
| CN103707292B (zh) | 基于xyz直角坐标关节和姿态腕的6自由度工业机器人 | |
| US20210114202A1 (en) | Robot using the parallelogram principle | |
| CN108656092B (zh) | 基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人 | |
| CN203495947U (zh) | 水平多关节非皮带驱动机器人 | |
| CN105499972B (zh) | 精密部件装配智能机器人 | |
| CN203003546U (zh) | 一种空间两自由度位置姿态可调夹具装置 | |
| CN203332958U (zh) | 一种搬运机构 | |
| CN103072135A (zh) | 自动生产线机械手 | |
| CN104802154B (zh) | 一种四自由度高速并联机械手 | |
| CN104875194A (zh) | 一种双输出3d打印四自由度解耦并联机器人 | |
| CN106584429A (zh) | 一种驱动固定的两转动一移动并联机构 | |
| CN206939860U (zh) | 一种上置式物料搬运装置 | |
| CN205437736U (zh) | 精密部件装配智能机器人 | |
| CN110683351A (zh) | 一种自动化取物治具 | |
| CN114557258A (zh) | 一种单电机驱动割胶机器人 | |
| CN204451229U (zh) | 一种单塔旋转臂3d打印机 | |
| CN104326259A (zh) | 棒料输送机 | |
| CN211278410U (zh) | 一种联动关节平面机械臂 | |
| CN215478227U (zh) | 一种工业自动化用机械手 | |
| CN204197960U (zh) | 棒料输送机 | |
| CN107351064A (zh) | 一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人 | |
| CN105883405B (zh) | 一种铰接避让卡爪 | |
| CN213356164U (zh) | 一种翻转移位装置 | |
| CN204171506U (zh) | 一种便携式切割机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20180827 Address after: 314000 423-W, R & D building, Shanghai Jiaotong University (Jiaxing) science and Technology Park, 321, Xiuzhou Road, Jiaxing, Zhejiang. Applicant after: Jiaxing North Yazaki robot Co., Ltd. Address before: 314000 Xin Nong Road, Xiuzhou District, Jiaxing, Zhejiang Province, No. 508 Applicant before: The dynamo-electric Co., Ltd of the strange precise automatic of river, Jiaxing page |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |