CN110099851A - 机器人及其运行方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供机器人及其运行方法。机器人(100)是将食品(15)装填至容器(17)的机器人，其中，具备：第1臂(20)，其使板状部(25)移动；第2臂(30)，其使具有上侧开口和下侧开口的筒状部(35)移动；以及控制装置(40)，上述控制装置(40)构成为：使上述第1臂(20)以及上述第2臂(30)动作，以便一边利用上述板状部(25)覆盖收容有上述食品(15)的上述筒状部(35)的上述下侧开口，一边将上述筒状部(35)以及上述板状部(25)向上述容器(17)上移动，并使上述板状部(25)在上述容器(17)上移动而将上述下侧开口敞开。

Description

机器人及其运行方法

技术领域

本发明涉及机器人及其运行方法。

背景技术

作为将食品装填至容器的装置，例如已知有专利文献1的食品盛装机器人。该机器人把持收容有食品的食品输送用容器将该容器输送至盛装容器的上方，并将收容于食品输送用容器的食品盛装至盛装容器。该食品输送用容器的底板被弹簧牵拉住，在收容有食品的状态下闭合。然后，在盛装食品时，机器人利用柱塞对安装于底板的钩进行按压，从而克服弹簧的牵拉力而敞开底板，使食品落下。

专利文献1:日本特开2003-128002号公报

在将上述专利文献1的食品输送用容器的底板敞开时，底板向下方倾斜，因而无法使食品输送用容器靠近盛装容器。因此，难以将食品盛装至盛装容器的所希望的位置。

另外，在食品输送用容器安装有底板、弹簧、以及钩这些多个部件，导致食品容易积存在这些部件处。并且，难以对复杂形状的食品输送用容器进行清洗。因此，容易在卫生方面产生问题。

发明内容

本发明用于解决上述现有的课题，其目的在于，提供一种能够将食品盛装至所希望的位置的卫生的机器人及其运行方法。

为了解决上述现有的课题，本发明所涉及的机器人是将食品装填至容器的机器人，其中，具备：第1臂，其使板状部移动；第2臂，其使具有上侧开口和下侧开口的筒状部移动；以及控制装置，上述控制装置构成为：使上述第1臂以及上述第2臂动作，以便一边利用上述板状部覆盖收容有上述食品的上述筒状部的上述下侧开口，一边将上述筒状部以及上述板状部向上述容器上移动，并在上述容器上使上述板状部移动而将上述下侧开口敞开。

根据该结构，通过使板状部滑动，无需在与容器之间较大地空出用于敞开筒状部的下侧开口的距离，而能够在敞开下侧开口时使筒状部靠近容器。因此，能够将食品从接近的筒状部盛装至容器的所希望的位置。另外，用于敞开下侧开口的部件未安装于筒状部以及板状部，使得筒状部以及板状部较简单。因此，食品难以积存在这些部件处，且容易对这些部件进行清洗，所以能够卫生地进行保持。

在该机器人中，上述控制装置也可以构成为：使上述第1臂动作，以便利用上述板状部将收容于存放盘的上述食品集中。根据该结构，在存放盘中将食品集中，从而能够使食品的厚度和密度均匀，能够从存放盘铲起规定量的食品。

在该机器人中，上述控制装置也可以构成为：使上述第1臂动作，以便利用上述板状部铲取收容于存放盘的上述食品，并将上述食品从上述上侧开口装进载置于载置面上的上述筒状部。根据该结构，板状部兼用作将筒状部的下侧开口堵住的底、以及将食品装进筒状部的铲子，可实现部件件数以及成本的减少。

在该机器人中，上述控制装置也可以构成为：使上述第1臂动作，以便使上述板状部的一端抵住收容有上述食品的上述筒状部的上侧缘进行滑动，从而将位于比上述上侧缘靠上的上述食品去除。根据该结构，通过去除从筒状部溢出的食品，能够将规定量的食品收容在筒状部内。

在该机器人中，也可以为：还具备下压部，其设置于上述第1臂，上述控制装置构成为：使上述第1臂动作，以便利用上述下压部将在上述下侧开口敞开的上述筒状部收容的上述食品下压。根据该结构，对于米饭等紧贴于筒状部的食品而言，有时仅将筒状部的下侧开口敞开并不会落下。在该情况下，通过利用下压部将筒状部的食品下压，从而能够使食品从筒状部落下而盛装至容器。

在该机器人中，也可以为：还具备：把持部，其设置于上述第2臂；和被把持部，其设置于上述筒状部，上述控制装置构成为：使上述第2臂动作，以便使上述把持部把持上述被把持部来移动上述筒状部。根据该结构，准备多个尺寸以及形状等不同的筒状部，并选择与食品相应的筒状部。利用把持部对该筒状部的被把持部进行把持，从而能够适当地分开使用筒状部。

对于本发明所涉及的机器人的运行方法而言，上述机器人将食品装填至容器，并具备：第1臂，其使板状部移动；第2臂，其使具有上侧开口和下侧开口的筒状部移动；以及控制装置，在上述机器人的运行方法中，上述控制装置使上述第1臂以及上述第2臂动作，以便一边利用上述板状部覆盖收容有上述食品的上述筒状部的上述下侧开口，一边将上述筒状部以及上述板状部向上述容器上移动，并在上述容器上使上述板状部移动而将上述下侧开口敞开。根据该方法，能够将筒状部接近容器，因而能够将食品从筒状部盛装至容器的所希望的位置。另外，板状部以及筒状部为简单的形状，食品难以积存，且板状部以及筒状部容易清洗，所以能够卫生地保持这些部件。

本发明具有以上说明的结构，起到如下效果：能够提供可将食品盛装至所希望的位置的卫生的机器人及其运行方法。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的机器人的简要结构的示意图。

图2是示意地表示图1所示的机器人的控制装置的结构的功能框图。

图3是表示利用图1所示的平板状部将存放盘的食品集中的状态的立体图。

图4是表示利用图3所示的平板状部铲起食品的状态的立体图。

图5是表示利用图4所示的平板状部将食品装进筒状部的状态的立体图。

图6是表示利用图5所示的平板状部将从筒状部溢出的食品去除的状态的立体图。

图7是表示利用图6所示的平板状部将筒状部的下侧开口堵住而运送食品的状态的立体图。

图8是表示将图7所示的平板状部从筒状部的下侧开口移开而敞开下侧开口的状态的立体图。

图9是表示利用下压部将图8所示的筒状部的食品下压的状态的立体图。

图10是表示本发明的实施方式2所涉及的机器人的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在所有附图中，对相同或者相当部分标注相同附图标记，并省略重复的说明。另外，在所有附图中，选取用于对本发明进行说明的构成要素进行图示，针对其他构成要素，有时省略图示。并且，本发明并不限定于以下的实施方式。

(实施方式1)

[机器人的结构]

如图1所示，本实施方式1所涉及的机器人100是将食品装填至容器的机器人100，具备第1臂20、第2臂30以及控制装置40。对于机器人100而言，例如使用有水平多关节型机器人。但是，机器人100并不限定于此，也可以是垂直多关节型机器人等机器人。

机器人100具备台车11，在台车11的下表面设置有车轮12以及固定部13。机器人100构成为能够利用车轮12进行移动，且被固定部13固定于地板。在该台车11内收纳有控制装置40。

另外，在台车11的上表面固定有基轴14。在基轴14，能够绕通过该基轴14的轴心的旋转轴线L1转动地设置有第1臂20以及第2臂30。第1臂20与第2臂30设置为上下具有高低差。此外，第1臂20以及第2臂30构成为能够独立地动作，或相互关联地动作。

第1臂20具有第1臂部21、第1腕部22、以及第1手部23。第2臂30具有第2臂部31、第2腕部32、以及第2手部33。此外，这里，第1臂20以及第2臂30采用了除第1手部23、第2手部33以外实质上结构相同的方式，但并不限定于此。例如，也可以采用各臂部21、31以及各腕部22、32在第1臂20与第2臂30中为不同的结构的方式。

第1臂部21由大致长方体状的第1a连杆21a以及第1b连杆21b构成，第2臂部31由大致长方体状的第2a连杆31a以及第2b连杆31b构成。各连杆21a、31a在其基端部设置有旋转关节J1，在前端部设置有旋转关节J2。各连杆21a、31a的基端部经由旋转关节J1而与基轴14连结，且各连杆21a、31a能够利用旋转关节J1绕旋转轴线L1转动。

各连杆21b、31b的基端部经由旋转关节J2而与各连杆21a、31a的前端部连结，且各连杆21b、31b能够利用旋转关节J2绕旋转轴线L2转动。各连杆21b、31b在其前端部设置有直行移动关节J3。

各腕部22、32经由直行移动关节J3而连结于各连杆21b、31b的前端部，且能够相对于各连杆21b、31b升降移动。在各腕部22、32的下端部设置有旋转关节J4，在旋转关节J4的下端部设置有各安装部24、34。

各安装部24、34构成为能够装卸各手部23、33。例如，各安装部24、34具有一对棒部件，该一对棒部件构成为其间隔能够调整。各安装部24、34利用该一对棒部件夹住各手部23、33，从而能够将各手部23、33安装于各腕部22、32。由此，各手部23、33能够利用旋转关节J4绕旋转轴线L3转动。此外，棒部件的前端部分也可以被折弯。

第1手部23设置于第1臂20的前端，由被第1安装部24安装为能够拆装的平板状部25以及下压部26构成。第2手部33设置于第2臂30的前端，由被第2安装部34安装为能够拆装的筒状部35构成。此外，针对第1手部23以及第2手部33的详细情况，后面进行叙述。

此外，在第1臂20以及第2臂30的各关节J1～J4分别设置有使各关节所连结的2个部件相对地旋转或者升降的作为促动器的一个例子的驱动马达(未图示)。驱动马达例如也可以是被控制装置40伺服控制的伺服马达。另外，在各关节J1～关节J4分别设置有检测驱动马达的旋转位置的旋转传感器(未图示)、以及对控制驱动马达的旋转的电流进行检测的电流传感器(未图示)。旋转传感器例如也可以是编码器。

接下来，参照图2对控制装置40进行说明。控制装置40具备CPU等运算部40a、ROM、RAM等存储部40b、以及伺服控制部40c，控制装置40例如是具备微控制器等计算机的机器人控制器。此外，控制装置40既可以由进行集中控制的单独的控制装置40构成，也可以由相互协作而进行分散控制的多个控制装置40构成。另外，虽然采用了存储部40b配置于控制装置40内的方式，但并不限定于此，也可以采用存储部40b与控制装置40独立设置的方式。

在存储部40b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部40a通过读出并执行存储于存储部40b的基本程序等软件来控制机器人100的各种动作。即，运算部40a生成机器人100的控制指令，并将其输出至伺服控制部40c。伺服控制部40c构成为：基于由运算部40a生成的控制指令，对与机器人100的各臂20、30的关节J1～J4对应的伺服马达的驱动进行控制。例如，控制装置40以一边利用平板状部25覆盖收容有食品的筒状部35的下侧开口，一边将筒状部35以及平板状部25向容器上移动的方式，使第1臂20以及第2臂30动作。

接下来，参照图3～图9对第1臂20的第1手部23进行说明。第1手部23由平板状部25以及下压部26构成，第2手部33由具有上侧开口以及下侧开口的筒状部35构成。

平板状部25为厚度较薄的板状体，例如为矩形形状的平板。平板状部25被第1安装件27安装于第1腕部22。第1安装件27设置有促动器等驱动部(未图示)，利用该驱动部，第1安装件27以相对于沿上下方向延伸的第1腕部22的轴垂直的方向上的旋转轴为中心进行旋转。此外，平板状部25若是板状体，则也可以是弯曲的。

平板状部25在其长边方向上与第1端25b相比更接近第2端25c的位置、且在短边方向上一对侧端的中心处，连接有第1安装件27。该第1端25b以及第2端25c相对于第1安装件27的旋转轴平行地呈直线状延伸，一对侧端相对于第1安装件27的旋转轴垂直地延伸。平板状部25在其长边方向上从第1安装件27的连接位置向第1端25b侧以及第2端25c侧突出。例如，对于平板状部25而言，在其长边方向上，第1安装件27的连接位置与第1端25b之间的部分(第1部分)比第1安装件27的连接位置与第2端25c之间的部分(第2部分)长。

平板状部25具有供第1安装件27连接的第1主面、以及与第1主面对置的第2主面。第1主面以及第2主面相对于第1安装件27垂直设置，并利用第1安装件27的旋转，相对于第1腕部22的轴而取得平行、垂直、以及平行和垂直之间的倾斜的位置。

在平板状部25的一对侧端设置有突条部25a。突条部25a在第1端25b与第2端25c之间沿着各侧端延伸，并从第1主面侧突出。这样，平板状部25也可以并非是完全的平板，而是其一部分凹陷或突出的形状。此外，突条部25a也可以不设置于平板状部25，平板状部25也可以是平板。

下压部26为柱形形状，其底面26a具有与筒状部35的上侧开口相同的形状，其底面26a的尺寸具有与筒状部35的上侧开口相同或者比筒状部35的上侧开口稍小的尺寸。下压部26被第1安装件27安装于第1腕部22。下压部26夹着第1安装件27的旋转轴而在与平板状部25相反一侧与第1安装件27连接。下压部26配置于比第1安装件27的旋转轴靠平板状部25的第2端25c侧。

下压部26具有供第1安装件27连接的第3主面、以及与第3主面对置的第4主面(底面)26a。底面26a与平板状部25的第1主面以及第2主面平行地设置，并利用第1安装件27的旋转，相对于第1腕部22的轴而取得平行、垂直、以及平行和垂直之间的倾斜的位置。

第1臂20的各部利用旋转关节J1、J2、J4(图1)绕各旋转轴线L1、L2、L3(图1)转动，由此，该平板状部25以及下压部26能够在左右以及前后方向上移动。另外，第1臂20的第1腕部22利用直行移动关节J3(图1)而相对于第1b连杆21b进行升降移动，由此，平板状部25以及下压部26能够在上下方向上移动。这样，第1臂20能够使平板状部25以及下压部26移动。

筒状部35为上侧和下侧开口的筒形状，例如，上侧开口以及下侧开口为矩形形状。筒状部35的下侧开口的尺寸与平板状部25的第1部分相同或者小于平板状部25的第1部分。筒状部35被第2安装件36安装于第2腕部32。

第2安装件36为大致长方体形状，其上表面连接于第2腕部32。第2安装件36的侧面(安装面)36a与上表面垂直，在安装面36a的下部安装有筒状部35。安装面36a延伸至比筒状部35的上侧开口靠上，并相对于筒状部35的上侧缘垂直地设置。与安装面36a平行地延伸的筒状部35的长度(宽度)跟平板状部25的第1端25b的长度相同或者大于平板状部25的第1端25b的长度，与第2端25c的长度相同或者小于第2端25c的长度。

第2臂30的各部利用旋转关节J1、J2、J4(图1)绕各旋转轴线L1、L2、L3(图1)转动，由此，该筒状部35能够在左右以及前后方向上移动。另外，第2臂30的第2腕部32利用直行移动关节J3(图1)而相对于第2b连杆31b进行升降移动，由此，筒状部35能够在上下方向上移动。这样，第2臂30能够使筒状部35移动。

[盛装系统的结构]

接下来，参照图3～图9对盛装系统200的结构进行说明。盛装系统200由机器人100以及载置面201a构成。载置面201a是载置筒状部35的面，例如为载置部201的上表面。载置部201为长方体形状，其沿着收容食品15的存放盘16的第1侧壁16a配置。载置面201a与筒状部35的下侧开口相同或者大于筒状部35的下侧开口，载置面201a将载置于其上的筒状部35的下侧开口堵住。载置部201的高度设定为：载置于载置面201a的筒状部35的上侧缘比存放盘16的上侧缘靠上。载置于载置面201a的筒状部35的上侧开口与存放盘106的开口邻接。

例如，存放盘16配置于机器人100之前，容器17配置于机器人100的右侧，载置部201配置于存放盘16与容器17之间。容器17也可以配置于能够移动的工作台。例如，盛装系统200中具备多个机器人100，各机器人100盛装不同的食品15。在该情况下，依次使工作台移动至多个机器人100，由此，多个机器人100能够将各自的食品15盛装至容器17。

[机器人的动作方法]

接下来，参照图3～图9对本实施方式1所涉及的机器人100的动作方法进行说明。该动作方法由控制装置40执行。这里，对将装进至存放盘16的米饭(食品)15盛装到容器17(饭盒)的情况进行说明。

其中，容器17只要是其上表面开口的构造即可，则并不限定于饭盒。食品15只要是固体即可，则并不限定于米饭。

首先，如图3所示，控制装置40使第1臂20动作，以便利用平板状部25将收容于存放盘16的食品15集中。这里，使平板状部25的第1主面以相对于存放盘16的底面26a垂直或者几乎垂直的方式倾斜，以便平板状部25的第1端25b比第2端25c靠下。然后，使第1端25b与存放盘16的底面抵接，并使平板状部25从存放盘16的与第1侧壁16a对置的第2侧壁16b侧向第1侧壁16a侧移动。由此，食品15被集中在载置部201所邻接的存放盘16的第1侧壁16a侧。另外，这样，通过将食品15集中，收容于存放盘16的食品15的厚度以及密度变得均匀。

接着，如图4所示，控制装置40使第1臂20动作，以便利用平板状部25铲取收容于存放盘16的食品15，并将食品15从筒状部35的上侧开口装进至载置于载置面201a上的筒状部35。这里，使平板状部25移动至比食品15靠上，使平板状部25的第1主面比第2主面靠上，并使第1主面相对于存放盘16的底面26a平行或者大致平行地倾斜。然后，使平板状部25移动至比食品15靠存放盘16的第2侧壁16b侧，并一边使平板状部25的第1端25b与存放盘16的底面26a抵接，一边使平板状部25从第2侧壁16b侧向第1侧壁16a侧移动。由此，食品15载装至平板状部25的第1部分的第1主面上。然后，在使平板状部25移动了规定距离之后，使平板状部25移动至比食品15靠上。由此，利用平板状部25取出规定量的食品15。

另外，如图5所示，使在第1主面上载装有食品15的平板状部25向筒状部35移动，将平板状部25的第1端25b抵在筒状部35的上侧缘，并以使平板状部25的第2端25c成为比第1端25b靠上的方式将平板状部25倾斜。由此，食品15在倾斜的第1主面滑落，而从筒状部35的上侧开口装进筒状部35内。另外，此时，突条部25a从第1主面的一对侧端向上方突出，因而可防止食品15从一对侧端向外掉落。

并且，在平板状部25滑落的食品15有时会超过筒状部35的上侧开口。在该情况下，食品15碰到相对于筒状部35的上侧缘垂直设置的第2安装件36的安装面36a，而向在其下设置的筒状部35的上侧开口掉落。由此，食品15装进至筒状部35。

另外，平板状部25的第1端25b的长度与筒状部35的宽度相同或者小于筒状部35的宽度，因而第1端25b不会从筒状部35的宽度溢出。因此，食品15不会从第1端25b与筒状部35的间隙向筒状体之外洒落。

并且，筒状部35载置于载置面201a上，筒状部35的下侧开口被载置面201a覆盖。因此，食品15收容于筒状部35内。

接着，如图6所示，控制装置40使第1臂20动作，以便使平板状部25的第2端25c(一端)抵住收容有食品15的筒状部35的上侧缘进行滑动，从而将位于比上侧缘靠上的食品15去除。

这里，使平板状部25的第2端25c比第1端25b靠下，并使平板状部25的第1主面相对于存放盘16的底面26a垂直或者大致垂直地倾斜。然后，使第2端25c抵接至筒状部35的上侧缘，并使平板状部25从第2安装件36侧向存放盘16侧移动。筒状部35的上侧开口位于比存放盘16的开口靠上且与存放盘16的开口邻接。由此，位于比上侧缘靠上的食品15被平板状部25去除而向存放盘16掉落。因此，能够将规定量的食品15残留在筒状部35内。

接着，如图7所示，控制装置40使第1臂20以及第2臂30动作，以便一边利用平板状部25覆盖收容有食品15的筒状部35的下侧开口，一边将筒状部35以及平板状部25向容器17上移动。这里，首先，使平板状部25的第1主面比第2主面靠上且形成为水平，并将平板状部25插入至载置部201的载置面201a与筒状部35的下侧缘之间。由此，筒状部35的下侧开口被平板状部25覆盖，平板状部25作为筒状部35的底发挥作用。然后，在利用平板状部25将下侧开口覆盖住的状态下，使筒状部35以及平板状部25向容器17上移动。由此，食品15被向容器17上运送。

接着，如图8所示，控制装置40使第1臂20动作，以便在容器17上使平板状部25移动而打开筒状部35的下侧开口。这里，若筒状部35到达至容器17内的所希望的位置上，则使平板状部25沿着筒状部35的下侧缘在水平方向上移动，而使平板状部25远离筒状部35。由此，被平板状部25覆盖的筒状部35的下侧开口敞开。这样，平板状部25沿着筒状部35的下侧缘滑动，因而能够减小筒状部35与容器17的间隔。

接着，如图9所示，控制装置40使第1臂20动作，以便利用下压部26将收容于筒状部35的食品15下压。这里，使第1安装件27旋转，使下压部26比平板状部25靠下，并将下压部26的底面26a形成为水平。然后，使下压部26移动至筒状部35的上侧开口上，并使下压部26向下方移动。由此，筒状部35内的食品15被下压部26的底面26a向下方按压而落下，从而盛装于容器17内的所希望的位置。这样，能够将食品15从近距离装进至容器17。另外，仅敞开下侧开口并不会落下的食品15也通过下压部26而落下，从而能够将食品15可靠地装进至容器17。

根据上述结构，利用平板状部25将筒状部35的下侧开口堵住，从而能够使平板状部25在容器17上从筒状部35滑动而敞开下侧开口。这样，平板状部25几乎不向容器17侧移动，因而能够使筒状部35靠近容器17。因此，能够使食品15从接近的筒状部35落下并盛装至容器17的所希望的位置。

另外，通过使平板状部25相对于筒状部35移动，能够将筒状部35的下侧开口关闭以及敞开。因此，无需在平板状部25以及筒状部35设置用于将下侧开口关闭以及敞开的机构，食品15难以积存于这种机构。并且，平板状部25以及筒状部35变得简单，且容易清洗，因而能够卫生地保持这些部件。

并且，能够使平板状部25作为如下工具发挥作用：用于集中食品15的工具、用于铲取食品15的工具、用于将食品15装进至筒状部35的工具、用于将从筒状部35溢出的食品15去除的工具、以及用于将筒状部35的下侧开口堵住的工具。因此，实现部件件数以及成本的减少。

(实施方式2)

实施方式2所涉及的机器人100还具备设置于第2臂30的把持部37、以及设置于筒状部35的被把持部38。另外，实施方式2所涉及的机器人100未在第1手设置有下压部26。

被把持部38设置于从筒状部35的上侧缘向与上侧开口相反一侧延伸的基板39上，并从基板39向上方突出。把持部37以能够拆装的方式把持筒状部35，例如，具有一对棒状部件。一对棒状部件被促动器等驱动部(未图示)驱动，以便使相互的间隔发生变化。把持部37缩窄一对棒状部件的间隔而夹持被把持部38，扩大一对棒状部件的间隔而放开被把持部38。此外，一对夹持部分相互对置的夹持部分的边也可以以抵接于被把持部38的方式沿着被把持部38的表面弯曲。

控制装置40使第2臂30动作，以便使把持部37把持被把持部38来移动筒状部35。另外，第1臂20不具备下压部26，因而省略利用下压部26将筒状内的食品15下压的动作。除此以外的机器人100的动作方法与实施方式1相同，所以省略其说明。

这样，能够利用把持部37以及被把持部38将筒状部35能够拆装地安装至第2臂部31。因此，例如，能够准备好尺寸以及形状等不同的多个筒状部35，并将与食品15的种类以及尺寸等相应的筒状部35安装至第2臂30。

(其他实施方式)

此外，上述实施方式1中，在第1手具备平板状部25以及下压部26，但也可以在第1手不具备下压部26而仅具备平板状部25。例如，在食品15与筒状部35紧贴性较小的情况下，有时只要使覆盖筒状部35的下侧开口的平板状部25滑动而将下侧开口敞开，食品15就会从筒状部35落下。在这种情况下，无需利用下压部26将筒状部35内的食品15下压，因而能够省略下压部26，节省成本以及盛装作业的工夫。

并且，上述实施方式1中，也可以在第2安装件36安装有尺寸以及形状等不同的多个筒状部35。在该情况下，利用旋转关节J4使第2安装件36旋转，从而能够选择与食品15的种类以及尺寸等相应的筒状部35来使用。

另外，上述实施方式2中，在第1手不具备下压部26，但也可以具备。例如，在食品15与筒状部35紧贴性较大的情况下，有时仅将筒状部35的下侧开口敞开，食品15不会从筒状部35落下。在这种情况下，通过利用下压部26将筒状部35内的食品15下压，能够使食品15落下而盛装至容器17。

并且，上述所有实施方式中，机器人100进行了集中食品15的处理、铲取食品15的处理、将食品15装进至筒状部35的处理、将从筒状部35溢出的食品15去除的处理、利用平板状部25将筒状部35的下侧开口堵住而使食品15移动的处理、使平板状部25远离筒状部35而将下侧开口敞开的处理、以及利用下压部26将食品15下压的处理。但是，也可以不进行这些所有的处理，也可以省略其中的一部分的处理。另外，除这些处理之外，也可以进行其他处理。

根据上述说明，对于本领域技术人员而言，本发明的大多改进或其他实施方式是显而易见的。因此，上述说明应该仅解释为例示，是以将执行本发明的最优形态示教给本领域技术人员的目的而提供的。在不脱离本发明的精神的前提下，能够实际变更其构造以及/或功能的详细。

工业上的可利用性

本发明的机器人及其运行方法作为能够将食品盛装至所希望的位置的卫生的机器人及其运行方法等有用。

附图标记说明：

15...食品；17...存放盘；18...容器；20...第1臂；25...平板状部(板状部)；26...下压部；30...第2臂；35...筒状部；37...把持部；38...被把持部；40...控制装置；100...机器人；201a...载置面。

Claims (7)

1.一种机器人，其将食品装填至容器，其特征在于，具备：

第1臂，其使板状部移动；

第2臂，其使具有上侧开口和下侧开口的筒状部移动；以及

控制装置，

所述控制装置构成为：使所述第1臂以及所述第2臂动作，以便一边利用所述板状部覆盖收容有所述食品的所述筒状部的所述下侧开口，一边将所述筒状部以及所述板状部向所述容器上移动，并在所述容器上使所述板状部移动而将所述下侧开口敞开。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述控制装置构成为：使所述第1臂动作，以便利用所述板状部将收容于存放盘的所述食品集中。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述控制装置构成为：使所述第1臂动作，以便利用所述板状部铲取收容于存放盘的所述食品，并将所述食品从所述上侧开口装进载置于载置面上的所述筒状部。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述控制装置构成为：使所述第1臂动作，以便使所述板状部的一端抵住收容有所述食品的所述筒状部的上侧缘进行滑动，从而将位于比所述上侧缘靠上的所述食品去除。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备下压部，其设置于所述第1臂，

所述控制装置构成为：使所述第1臂动作，以便利用所述下压部将收容在所述下侧开口敞开的所述筒状部的所述食品下压。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备：把持部，其设置于所述第2臂；和

被把持部，其设置于所述筒状部，

所述控制装置构成为：使所述第2臂动作，以便使所述把持部把持所述被把持部来移动所述筒状部。

7.一种机器人的运行方法，所述机器人将食品装填至容器，并具备：

第1臂，其使板状部移动；

第2臂，其使具有上侧开口和下侧开口的筒状部移动；以及

控制装置，

所述机器人的运行方法的特征在于，

所述控制装置使所述第1臂以及所述第2臂动作，以便一边利用所述板状部覆盖收容有所述食品的所述筒状部的所述下侧开口，一边将所述筒状部以及所述板状部向所述容器上移动，并在所述容器上使所述板状部移动而将所述下侧开口敞开。