TWI698310B - 機器人 - Google Patents

機器人 Download PDF

Info

Publication number
TWI698310B
TWI698310B TW105137434A TW105137434A TWI698310B TW I698310 B TWI698310 B TW I698310B TW 105137434 A TW105137434 A TW 105137434A TW 105137434 A TW105137434 A TW 105137434A TW I698310 B TWI698310 B TW I698310B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
robot
workpiece
work
tool
area
Prior art date
Application number
TW105137434A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201722660A (zh
Inventor
長谷川省吾
日比野聡
山根秀士
水本裕之
坂東賢二
姫川大地
松岡淳一
宇都達
国師弘樹
玉田聡一
羽田明
岩友希男
Original Assignee
日商川崎重工業股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商川崎重工業股份有限公司 filed Critical 日商川崎重工業股份有限公司
Publication of TW201722660A publication Critical patent/TW201722660A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI698310B publication Critical patent/TWI698310B/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0096—Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B25J9/043—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm double selective compliance articulated robot arms [SCARA]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本發明係一種對移動之工件進行作業之機器人。本發明之機器人具備：第1機器人臂，其前端設有支承工件之導引用工具；第2機器人臂，其前端設有對工件進行特定之作業的作業用工具；及控制裝置，其控制第1及第2機器人臂之動作；控制裝置以如下方式對第1及第2機器人臂之動作進行控制：根據工件到達機器人之作業區域之時序資訊，利用導引用工具將作業區域內之工件導引至該區域內，利用作業用工具對被導引至該區域內之工件進行作業。

Description

機器人
本發明係關於一種機器人。
近年來，自提高生產性之觀點考量，提出有於工廠等製造現場由機器人來進行與先前由人類進行之作業相同的作業。例如，專利文獻1中揭示有一種進行握持對象物、使握持之對象物移動、或將複數個對象物組合之作業的機器人。專利文獻2中揭示有一種使用3D相機進行操縱工件之作業(物件抓取，bin picking)的機器人。專利文獻3中揭示有一種使用手及工件之接觸感測器來進行工件之更換作業的機器人。而且，專利文獻4中揭示有一種使用相機及力感測器進行柔軟物之組裝作業(嵌合等)的機器人。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2015-186834號公報
[專利文獻2]日本專利特開2014-176922號公報
[專利文獻3]日本專利特開2012-196768號公報
[專利文獻4]日本專利特開2011-115877號公報
然而，上述先前之機器人，均係設想對靜止之工件進行作業者。故當對於藉由輸送機等移動之工件進行特定之作業時，須另外進行追蹤控制等以識別移動之工件之位置，從而使系統之構成變得複雜。
本發明係為了解決上述問題而完成，其目的在於以相對簡單之構成來實現可對於移動之工件進行特定之作業的機器人。
為了達成上述目的，本發明之其中一形態之機器人係對移動之工件進行作業者，其具備：第1機器人臂，其前端設有支承工件之導引用工具；第2機器人臂，其前端設有對工件進行特定之作業的作業用工具；及控制裝置，其控制上述第1及第2機器人臂之動作；上述控制裝置係以如下方式控制上述第1及第2機器人臂之動作：根據上述工件到達機器人之作業區域之時序資訊，利用上述導引用工具將上述作業區域內之上述工件導引至該區域內，利用上述作業用工具對被導引至該區域內之工件進行特定之作業。
根據上述構成，依據移動之工件到達機器人之作業區域之時序資訊，利用設於第1機器人臂之前端的導引用工具將作業區域內之工件導引至該區域內，利用設於第2機器人臂之前端的作業用工具對於被導引至該區域內之工件進行作業。藉此，無需進行工件之追蹤控制等，便能根據時序資訊對移動之工件進行作業。
上述機器人可進一步具備感測手段，其感測上述工件到達機器人之作業區域之時序，向上述控制裝置輸出感測訊號。
根據上述構成，能準確感測工件到達機器人之作業區域之時序。既可利用例如設於搬送工件之輸送機附近之光電感測器檢測工件到達的時序，亦可對固定設置之相機之影像進行解析而算出時序資訊。
上述機器人亦可進一步具備接觸感測器，其感測上述導引用工具已接觸到上述工件，而向上述控制裝置輸出感測訊號，上述控制裝置可於接收來自上述接觸感測器之上述感測訊號後，控制上述第2機器人臂之動作，以利用上述作業用工具對上述工件進行特定之作業。
上述第1機器人臂亦可構成為，利用上述導引用工具，進行將輸送機上所搬送之上述工件向上述輸送機之寬度方向上之既定方向進行導引的動作，藉此，可限制上述工件之向輸送機搬送方向之移動，且將上述工件維持為既定姿勢，上述第2機器人臂進行向成為上述既定姿勢之上述工件供給既定物品的作業。
上述機器人亦可進一步具備限制構件，其將上述作業區域內之上述工件保持於該區域內，上述第1機器人臂利用上述導引用工具支承上述作業區域內之上述工件之一側面且將該工件之另一側面導引至上述限制構件側。
根據上述構成，利用導引用工具支承作業區域內之工件之一側面並將工件之另一側面導引至限制構件側，藉此，容易將工件維持為既定姿勢。
本發明能以相對簡單之構成來實現可對移動之工件進行特 定之作業的機器人。
1‧‧‧機器人
6、6A‧‧‧控制裝置
7‧‧‧時序資訊感測手段(光電感測器)
8‧‧‧限制構件
9‧‧‧接觸感測器
10‧‧‧機器人臂
10A‧‧‧第1機器人臂
10B‧‧‧第2機器人臂
15、15A、15B‧‧‧手部
72‧‧‧工件(便當盒)
73‧‧‧作業用工具(調味醬吐出裝置)
74‧‧‧導引用工具(L字型導引構件)
圖1係顯示第1實施形態之機器人之構成之一例的概略前視圖。
圖2係圖1之機器人之示意性俯視圖。
圖3係顯示圖1之機器人之控制裝置之概略構成的方塊圖。
圖4係進行特定之作業之機器人的整體構成的圖。
圖5係顯示圖4之機器人之動作之一例的流程圖。
圖6係時序資訊感測手段之一例的圖。
圖7係機器人之動作之一例的圖。
圖8係顯示第2實施形態之機器人之控制裝置之概略構成的方塊圖。
圖9係機器人之動作之一例的圖。
以下，參照圖式說明較佳之實施形態。再者，以下之所有圖式中，對於同一或相當之要素標注同一參照符號且省略相關重複說明。而且，為了便於理解圖式而示意性顯示各個構成要素，有時，形狀及尺寸比等未正確顯示。
(第1實施形態)
第1實施形態之機器人例如用於生產便當等之食品工廠等中。而且，本實施形態中，對於作為機器人之一例而使用水平多關節型雙臂機器人之情況進行說明，不論水平多關節型/垂直多關節型，均可使用具備兩條以上之機器人臂的多關節機器人。
[機器人之構成之一例]
圖1係顯示第1實施形態之機器人之一例的整體構成的前視圖，圖2為其示意性俯視圖。如圖1及2所示，機器人1具備台車17、支撐於台車17之一對機器人臂(以下，有時簡單記為「臂」)10、10、及收容於台車17內之控制裝置6。
該機器人1係具備左右之臂10、10的雙臂機器人。左右之臂10、10可獨立地動作、或相互關聯地動作。
各臂10係水平多關節型機器人臂，且具備臂部11、肘節部13及手部15。本例中，臂部11係由第1連桿12a及第2連桿12b構成。而且，手部15由工具5構成，於肘節部13具有安裝工具5之機械介面。再者，除了手部15之外，左右之臂10、10的構成實質上相同，左右之手部15、15之工具5、5既可為相同構成，亦可為不同構成。
臂部11之第1連桿12a藉由旋轉關節而連結於固定在台車17之上表面的基軸16。第1連桿12a可繞通過基軸16之軸心之垂直的旋轉軸線L1旋動。而且，第2連桿12b藉由旋轉關節而連結於第1連桿12a之前端。第2連桿12b可繞規定於第1連桿12a之前端之垂直的旋轉軸線L2旋動。
肘節部13藉由直動關節而連結於第2連桿12b之前端，且可相對於第2連桿12b升降移動。
手部15之工具5藉由旋轉關節而連結於肘節部13，且可繞垂直的旋轉軸線旋動。
上述構成之各臂10具有與各關節對應之關節軸J1~J4。而 且，於臂10，與各關節軸J1~J4對應而設有驅動用之伺服馬達M1~M4、及檢測該伺服馬達M1~M4之旋轉角的編碼器(未圖示)等。
上述構成之兩條臂10、10之第1連桿12a、12a之旋轉軸線L1位於同一直線上，一個臂10之第1連桿12a與另一臂10之第1連桿12a係以上下存在高低差之方式配置。機器人1之基本坐標系之原點規定於第1連桿12a之旋轉軸線L1上。
接著，說明控制裝置6。圖3係顯示控制裝置6之概略構成之方塊圖。如圖3所示，控制裝置6具備CPU等運算部601、ROM、RAM等記憶部602、伺服控制部603、及介面部604。控制裝置6為例如微型控制器等具備電腦之機器人控制器。再者，控制裝置6既可為由進行集中控制之單獨的控制裝置構成，亦可由彼此協作地進行分散控制之複數個控制裝置構成。
於記憶部602，儲存有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。
運算部601係藉由讀出記憶部602中儲存之基本程式等軟體並予以執行，而控制機器人1之各種動作。亦即，運算部601生成機器人1之控制指令，且將其輸出至伺服控制部603。伺服控制部603構成為，根據運算部601所生成之控制指令，控制機器人1之各臂10之關節軸J1~J4所對應的伺服馬達M1~M4之驅動。
介面部604連接於時序資訊感測手段7且可與其進行通訊，並將自時序資訊感測手段7獲得之感測訊號輸出至運算部601。
而且，當構成為由手部15之工具5進行卡夾或吸附等動作 時，該動作之控制亦由控制裝置6進行。進而，當工具5卡夾其他工具、且其他工具進行卡夾或吸附等動作時，其他工具之動作之控制亦由控制裝置6進行。從而，控制裝置6進行機器人1整體之動作的控制。
再者，當工具5卡夾其他工具時，由工具5及其他工具構成手部15。而且，工具5可更換。
圖4係顯示進行特定之作業的機器人之整體構成之圖。以下，將使一對臂擴展之方向稱為左右方向，將平行於基軸之軸心之方向稱為上下方向，將與左右方向及上下方向正交的方向稱為前後方向。如圖4所示，於機器人1之近前配置有輸送機71。利用輸送機71將工件72向箭頭75之方向搬送。本實施形態中，機器人1對藉由輸送機71而移動之工件72進行特定作業。機器人1之「作業區域」係機器人1周圍之區域，且係涵蓋輸送機71之區域。於輸送機71之皮帶之兩側，設有限制搬送物之移動的一對側壁71a、71b。於該等側壁，設有作為時序資訊感測手段7之光電感測器。於較光電感測器之投光部7a下游側的側壁71a，設有限制構件8。限制構件8具有平板形狀，其主面朝向輸送機71側配置。
光電感測器具有設於機器人1側之一個側壁71a的投光部7a、及設於另一個側壁71b的受光部7b。該光電感測器構成為，自投光部7a射出可視光線或紅外線等光，利用受光部7b檢測被輸送機71上之檢測物體遮擋之光量的變化並生成感測訊號。如此，光電感測器感測藉由輸送機71搬送來之工件72。該感測訊號被輸入至機器人1之控制裝置6(參照圖3)。
於機器人1之第1機器人臂10A(以下，有時記載為「第1 臂10A」)之手部15(15A)，具有對工件72進行特定之作業的作業用工具73。而且，於第2機器人臂10B(以下，有時記載為「第2臂10B」)之手部15(15B)，具有用於支承工件72且將其向既定方向進行導引的導引用工具74。控制裝置6(參照圖3)構成為以如下方式控制第1臂10A及第2臂10B之動作：根據工件72到達機器人1之作業區域的時序資訊，利用導引用工具74將作業區域內之工件72導引至該區域內，利用作業用工具73對被導引至該區域內之工件72進行作業。
本實施形態中，工件72係裝有米飯及複數種配菜之便當盒。機器人1之「特定作業」係對便當盒內之特定之配菜(例如漢堡排)添加調味醬的作業。此時，作業用工具73係調味醬吐出裝置，導引用工具74係用於導引便當盒之導引構件。導引用工具74具有俯視時呈大致L字形狀彎曲的形狀。
而且，第1、第2臂10A、10B係如上文所述，各自包含手部15A、15B，因此有將手部15A、15B之工具之動作作為第1、第2臂10A、10B之動作進行說明之情況。
[機器人之動作]
接著，對於上述構成之機器人1之動作進行說明。圖5係顯示進行特定作業之機器人1之動作之一例的流程圖。
首先，控制裝置6自時序資訊感測手段7獲得感測訊號，生成工件72到達機器人1之作業區域的時序資訊(圖5之步驟S1)。圖6係顯示利用時序資訊感測手段7(光電感測器)感測時序資訊之動作之一例的圖。如圖6所示，光電感測器自投光部7a射出可視光線或紅外線等光，利 用受光部7b檢測被藉由輸送機71搬送來之工件(便當盒)72遮擋的光量之變化，並生成感測訊號。由輸送機71搬送來之工件(便當盒)72雖非特定之姿勢，仍可藉由光電感測器感測由輸送機71搬送來之工件(便當盒)72。該感測訊號被輸入至機器人1之控制裝置6(參照圖3)。控制裝置6根據所獲得之感測訊號生成工件72到達機器人1之作業區域的時序資訊。此處，工件72被光電感測器感測後直至由藉由輸送機71搬送至機器人1之作業區域的時間係預先儲存於記憶部602。藉由對光電感測器之感測時序加上上述時間，能準確地算出到達機器人1之作業區域的時序。
而後，控制裝置6以如下方式控制第1、第2臂10A、10B之動作：根據時序資訊，利用導引用工具74將不斷到達機器人1之作業區域之工件72導引至區域內(圖5之步驟S2)，利用作業用工具73對被導引至區域內之工件72進行作業(圖5之步驟S3)。
圖7係顯示步驟S2及S3之動作之一例的圖。導引用工具74形成為俯視時呈大致L字形狀彎曲的形狀，如圖7所示，第2臂10B使導引用工具74向箭頭76之方向移動。藉此，工件(便當盒)72沿著導引用工具74被導引至輸送機71之寬度方向之一端側。此時，藉由導引用工具74支承作業區域內之工件(便當盒)72之一側面，並將工件(便當盒)72之另一側面導引至限制構件8側。藉此，工件(便當盒)72之向輸送機搬送方向之移動受到限制，且工件(便當盒)72可維持為既定姿勢。藉此，能將作業區域內之工件72保持於該區域內。
另一方面，第1臂10A進行向成為既定姿勢之工件(便當盒)72供給既定物品的作業。於該姿勢下之搬送狀態下，第1臂10A一面 使手部15A進行反復向箭頭77方向(輸送機71之寬度方向)往復移動的動作，一面使作業用工具73即調味醬吐出裝置吐出調味醬。藉此，能向位於工件(便當盒)72之特定部位的配菜(例如漢堡排)添加調味醬。因工件72依序由輸送機71搬送，故機器人1欲繼續進行作業時(步驟S4)，係返回至步驟S1並待機，直至控制裝置6獲得下一感測訊號為止(直至搬送有下一工件72為止)。
據此，根據本實施形態，依據移動之工件72到達機器人1之作業區域的時序資訊，利用設於臂10B之前端之導引用工具74，將作業區域內之工件72導引至該區域內，利用設於臂10A之前端之作業用工具73對被導引至該區域內之工件72進行作業。藉此，無需進行工件72之追蹤控制等，能根據時序資訊對移動之工件72進行作業。如此，能以相對簡單之構成來實現可對移動之工件72進行特定之作業的機器人。
而且，機器人1具備時序資訊感測手段7，故能準確地算出工件72到達機器人1之作業區域的時序。再者，本實施形態中，係利用設於搬送工件之輸送機71附近的透過型光電感測器感測工件72，但並不限於透過型光電感測器，亦可利用所謂反射型或迴歸反射型光電感測器進行感測。而且，亦可對固定地設置之相機之影像進行解析而算出工件72到達的時序資訊。
而且，藉由利用導引用工具74支承作業區域內之工件72之一側面且將工件72之另一側面導引至限制構件8側，能容易地維持工件72之姿勢。
(第2實施形態)
接下來，對於第2實施形態進行說明。以下，省略與第1實施形態共通的構成之說明，僅對於不同之構成進行說明。
圖8係顯示第2實施形態之機器人1之控制裝置之概略構成的方塊圖。如圖8所示，本實施形態之機器人1之不同之處在於進一步具備接觸感測器9，該接觸感測器9感測導引用工具74已接觸到工件72、並向控制裝置6A輸出感測訊號。本實施形態中，接觸感測器9係使用分佈型壓力感測器，但只要為用於感測與物體之接觸者，則亦可使用其他形式之接觸感測器。
圖9係顯示機器人1之動作之一例的圖。導引用工具74形成為俯視時呈大致L字形狀彎曲的形狀，且具有長邊部分74a及短邊部分74b。本實施形態中，於短邊部分74b之內側表面設有接觸感測器9。接觸感測器9感測工件(便當盒)72已接觸到導引用工具74之短邊部分74b之內側表面。
如圖9所示，控制裝置6A根據時序資訊使第2臂10B之導引用工具74自輸送機71之外側向箭頭76之方向移動。此時，控制裝置6A自接觸感測器9接收表示感測到工件(便當盒)72已接觸到導引用工具74之短邊部分74b之內側表面的感測訊號時，以如下方式控制導引用工具74：利用導引用工具74之短邊部分74b及長邊部分74a支承作業區域內之工件(便當盒)72之前端及側面，且追蹤由輸送機71搬送之工件(便當盒)72之動作。
另一方面，第1臂10A進行利用導引用工具74向成為既定姿勢之工件(便當盒)72供給既定物品的作業。第1臂10A一面使手部15A 追蹤由輸送機71搬送之工件(便當盒)72之動作而反復進行向箭頭77方向(輸送機71之寬度方向)往復移動的動作，一面使作業用工具73即調味醬吐出裝置吐出調味醬。藉此，能向位於工件(便當盒)72之特定部位的配菜(例如漢堡排)添加調味醬。如上所述，本實施形態中，控制裝置6A以如下方式控制第1臂10A之動作：於利用接觸感測器9感測到導引用工具74已接觸到工件72之情況下，利用作業用工具73對工件72進行特定之作業。
再者，本實施形態中，構成為將接觸感測器9設於導引用工具74之短邊部分74b之內側表面，一面追蹤由輸送機71搬送之工件72之動作一面進行特定之作業，但亦可為將接觸感測器9設於長邊部分74a之內側表面，利用導引用工具74之長邊部分74a使輸送機71上之工件72之動作完全停止後，再進行特定之作業。接觸感測器9感測工件(便當盒)72已接觸到導引用工具74之長邊部分74a之內側表面，且將感測訊號輸出至控制裝置6A。控制裝置6A係以如下方式控制第2臂10B之動作：利用導引用工具74之長邊部分74a支承作業區域內之工件(便當盒)72之一側面，且將工件(便當盒)72之另一側面導引至限制構件8側。藉此，限制工件(便當盒)72之向輸送機搬送方向之移動，且可將工件(便當盒)72維持為既定姿勢。亦可如此使輸送機71上之工件72之動作完全停止後，再向位於工件(便當盒)72之特定部位的配菜(例如漢堡排)添加調味醬。
再者，上述各實施形態中，係進行向便當盒內之內容物塗布調味醬之作業，但亦可為塗布醬油、調味汁等之作業，還可為將配菜等內容物裝入便當盒內部之作業。
再者，上述各實施形態中，係一面搬送便當盒一面添加調味醬，但亦可於便當盒成為特定之姿勢後使輸送機停止，而向靜止狀態之便當盒添加調味醬。
根據上述說明，本技術領域人員可知本發明之多種改良或其他實施形態。故上述說明應僅解釋為例示，其目的在於向業者教示執行本發明之最佳態樣。可於未脫離本發明精神之範圍內，實質性地變更其構造及/或功能之詳情。
[產業上之可利用性]
本發明可應用在用於進行與先前由人類進行之作業相同之作業的機器人。
1‧‧‧機器人
5‧‧‧工具
6‧‧‧控制裝置
10‧‧‧機器人臂
11‧‧‧臂部
12a‧‧‧第1連桿
12b‧‧‧第2連桿
13‧‧‧肘節部
15‧‧‧手部
16‧‧‧基軸
17‧‧‧台車
J1~J4‧‧‧關節軸
L1、L2‧‧‧旋轉軸線
M1~M4‧‧‧伺服馬達

Claims (5)

  1. 一種機器人，係對移動之工件進行作業者，其具備：第1機器人臂，其前端設有支承工件之導引用工具；第2機器人臂，其前端設有對工件進行特定之作業的作業用工具；及控制裝置，其控制上述第1及第2機器人臂之動作；上述控制裝置係以如下方式控制上述第1及第2機器人臂之動作：根據上述工件到達機器人之作業區域之時序資訊，利用上述導引用工具將上述作業區域內之上述工件保持於該區域內，利用上述作業用工具對被保持於該區域內之工件進行特定之作業；上述第1機器人臂利用上述導引用工具進行將輸送機上所搬送之上述工件向上述輸送機之寬度方向上之既定方向進行導引的導引動作。
  2. 如申請專利範圍第1項之機器人，其進一步具備感測手段，其感測上述工件到達機器人之作業區域之時序，向上述控制裝置輸出感測訊號。
  3. 如申請專利範圍第1或2項之機器人，其進一步具備接觸感測器，其感測上述導引用工具已接觸到上述工件，而向上述控制裝置輸出感測訊號，上述控制裝置接收來自上述接觸感測器之上述感測訊號後，控制上述第2機器人臂之動作，以利用上述作業用工具對上述工件進行特定之作業。
  4. 如申請專利範圍第1或2項之機器人，其中，藉由上述導引動作，限制上述工件之向輸送機搬送方向之移動，且將上述工件維持為既定姿勢，上述第2機器人臂進行向成為上述既定姿勢之上述工件供給既定物品的作業。
  5. 如申請專利範圍第1或2項之機器人，其進一步具備限制構件，上述 限制構件用來將上述作業區域內之上述工件保持於該區域內，上述第1機器人臂利用上述導引用工具支承上述作業區域內之上述工件之一側面並將該工件之另一側面導引至上述限制構件側。
TW105137434A 2015-11-16 2016-11-16 機器人 TWI698310B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201562255902P 2015-11-16 2015-11-16
US62/255,902 2015-11-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201722660A TW201722660A (zh) 2017-07-01
TWI698310B true TWI698310B (zh) 2020-07-11

Family

ID=58719233

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW105137434A TWI698310B (zh) 2015-11-16 2016-11-16 機器人

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10625953B2 (zh)
JP (1) JP6757328B2 (zh)
KR (1) KR102162311B1 (zh)
CN (1) CN108349087A (zh)
DE (1) DE112016005250B4 (zh)
TW (1) TWI698310B (zh)
WO (1) WO2017085928A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018035263A1 (en) * 2016-08-17 2018-02-22 Dishcraft Robotics, Inc. Fixture manipulation systems and methods
JP6738302B2 (ja) * 2017-06-12 2020-08-12 川崎重工業株式会社 食品の保持装置
JPWO2019065427A1 (ja) * 2017-09-26 2020-10-15 倉敷紡績株式会社 ロボットハンドシステム制御方法およびロボットハンドシステム
JP6470825B1 (ja) * 2017-11-27 2019-02-13 川崎重工業株式会社 配置機構及びロボットシステム
DE102018205451A1 (de) * 2018-04-11 2019-10-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Bearbeiten oder Behandeln eines Bauteils
WO2019230931A1 (ja) * 2018-05-31 2019-12-05 川崎重工業株式会社 ロボット及びロボットの制御方法
JP7173765B2 (ja) * 2018-06-25 2022-11-16 川崎重工業株式会社 ロボット制御システム
US20220274261A1 (en) * 2019-08-09 2022-09-01 Sony Group Corporation Information processing device, information processing method, program, and robot
US11518027B2 (en) 2020-05-01 2022-12-06 Abb Schweiz Ag System and method for robotic assembly
CN114872017B (zh) * 2022-04-26 2024-05-14 中国科学院自动化研究所 双臂灵巧操作机器人系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080316306A1 (en) * 2004-02-05 2008-12-25 Hardy Burkle Robot System Equipped with a Tool, Camera and Light Source
TW201024053A (en) * 2008-10-29 2010-07-01 Sms Siemag Ag Automation concept for a metallurgical plant or rolling mill
CN104589354A (zh) * 2013-10-31 2015-05-06 精工爱普生株式会社 机器人控制装置、机器人系统以及机器人
CN104608128A (zh) * 2013-11-01 2015-05-13 精工爱普生株式会社 机器人、控制装置、机器人系统、以及机器人控制方法
EP2939798A1 (en) * 2014-05-02 2015-11-04 OpiFlex Automation AB An automation system and a method for tending a production system

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1510391A (en) 1977-01-07 1978-05-10 Precision Packaging Mach Ltd Conveyors for articles
JPH07115313B2 (ja) 1986-03-20 1995-12-13 株式会社日立製作所 ロボツト装置
JPH066445B2 (ja) * 1987-07-20 1994-01-26 鐘紡株式会社 箱位置決め装置
JPH0428621A (ja) 1990-05-24 1992-01-31 Ibiden Co Ltd 小片品の整列装置
JPH06135548A (ja) * 1992-10-22 1994-05-17 Orii:Kk ブロック状惣菜の自動搭載装置
JPH06271061A (ja) * 1993-03-23 1994-09-27 Honda Motor Co Ltd ワーク位置決め装置
JPH0991015A (ja) 1995-09-26 1997-04-04 Central Motor Co Ltd 同期作業ロボット
JPH1035627A (ja) * 1996-07-30 1998-02-10 Orii Corp 箸などの棒状食事具の貼着装置
US6357994B1 (en) * 1999-10-01 2002-03-19 Abb Flexible Automation, Inc. Multi-purpose end effector for a robotic arm
JP3602817B2 (ja) * 2001-10-24 2004-12-15 ファナック株式会社 食品盛り付けロボット及び食品盛り付け装置
JP2004244141A (ja) * 2003-02-12 2004-09-02 Kawasaki Heavy Ind Ltd ロボットシステム
US7720567B2 (en) * 2005-12-09 2010-05-18 Cornerstone Automation Systems, Inc. Automated box opening apparatus
JP2011115877A (ja) 2009-12-02 2011-06-16 Canon Inc 双腕ロボット
KR20110115877A (ko) 2010-04-16 2011-10-24 이철호 알코올 증류장치
JP4888582B2 (ja) * 2010-05-28 2012-02-29 株式会社安川電機 ロボット装置及び加工システム並びに加工品の製造方法
JP5130509B2 (ja) 2010-08-11 2013-01-30 川田工業株式会社 作業ロボット用エンドエフェクタ交換装置およびその一部を具える作業ロボット
JP5673187B2 (ja) * 2011-02-16 2015-02-18 オムロン株式会社 物体検知システム
JP5765686B2 (ja) * 2012-03-23 2015-08-19 トヨタ自動車東日本株式会社 ロボット接触検知装置
CN104365188A (zh) * 2012-04-19 2015-02-18 株式会社安川电机 机器人系统
JP5403120B2 (ja) 2012-07-25 2014-01-29 株式会社安川電機 ハンドリング方法
DE102014102068A1 (de) 2013-02-18 2014-08-21 Heinz Mayer Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Öffnen von Kartons
JP2014176922A (ja) 2013-03-14 2014-09-25 Yaskawa Electric Corp ロボットシステムおよび被加工物の製造方法
JP2015085479A (ja) 2013-11-01 2015-05-07 セイコーエプソン株式会社 ロボット、制御装置、ロボットシステム、及びロボット制御方法
JP2015186834A (ja) 2014-03-27 2015-10-29 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置、把持部制御装置、ロボット、把持部、ロボット制御方法、及びプログラム
CN204673607U (zh) * 2015-05-26 2015-09-30 南京阿福机器人有限公司 手执示教机器人
US10101721B2 (en) * 2015-10-22 2018-10-16 Macau University Of Science And Technology System and method for determining an optimized schedule of a production line

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080316306A1 (en) * 2004-02-05 2008-12-25 Hardy Burkle Robot System Equipped with a Tool, Camera and Light Source
TW201024053A (en) * 2008-10-29 2010-07-01 Sms Siemag Ag Automation concept for a metallurgical plant or rolling mill
CN104589354A (zh) * 2013-10-31 2015-05-06 精工爱普生株式会社 机器人控制装置、机器人系统以及机器人
CN104608128A (zh) * 2013-11-01 2015-05-13 精工爱普生株式会社 机器人、控制装置、机器人系统、以及机器人控制方法
EP2939798A1 (en) * 2014-05-02 2015-11-04 OpiFlex Automation AB An automation system and a method for tending a production system

Also Published As

Publication number Publication date
US20180339867A1 (en) 2018-11-29
DE112016005250T5 (de) 2018-08-16
DE112016005250B4 (de) 2019-05-09
CN108349087A (zh) 2018-07-31
KR102162311B1 (ko) 2020-10-06
WO2017085928A1 (ja) 2017-05-26
JPWO2017085928A1 (ja) 2018-09-13
JP6757328B2 (ja) 2020-09-16
US10625953B2 (en) 2020-04-21
KR20180098548A (ko) 2018-09-04
TW201722660A (zh) 2017-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI698310B (zh) 機器人
CN109318226B (zh) 机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质
CN108000524B (zh) 模拟装置、模拟方法、模拟程序以及存储介质
US10377581B2 (en) Article conveying device using at least one sensor
JP5533727B2 (ja) ワークピッキングシステム
TWI691389B (zh) 食品之保持裝置
US20140031978A1 (en) Robot hand, robot system provided with the robot hand, method of production using the robot system and product produced by the method
JP6506233B2 (ja) 成形品に形成されたゲート部を切断する方法
US10427301B2 (en) Robot system and robot controller
KR20190013985A (ko) 식품의 투입 장치
KR20180118779A (ko) 전자 부품 실장 장치 및 전자 부품의 실장 방법
US11027418B2 (en) Robot and working method by the robot
JP6650119B1 (ja) ロボット、ロボットシステム、ロボットの位置調整方法
JP6472485B2 (ja) 搬送装置及び搬送方法
JP2015074065A (ja) ロボット及び取り出し方法
JP7513381B2 (ja) ワークを検出する検出システム
JP2007237336A (ja) 作業追従装置
JP2018176291A (ja) 食品保持装置とその動作方法
JP2020029303A (ja) 食品供給装置及び食品供給装置の動作方法
JP5353718B2 (ja) 制御装置、ロボット、ロボットシステム及びロボットの追従制御方法
JP5332873B2 (ja) 袋状ワーク認識装置および方法
JP2020029281A (ja) 食品箱詰装置及びその動作方法
WO2019230931A1 (ja) ロボット及びロボットの制御方法
JP6978950B2 (ja) 搬送装置及びその動作方法
WO2020040056A1 (ja) 食品箱詰装置及びその動作方法