JP6757328B2 - ロボット - Google Patents
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Description
前記第2のロボットアームは、前記所定の姿勢になった前記ワークに所定物を供給するという作業を行うよう構成されてもよい。
第1実施形態に係るロボットは、例えば、弁当等を生産する食品工場等で利用される。また、本実施形態では、ロボットの一例として水平多関節型双腕ロボットを用いた場合について説明するが、水平多関節型・垂直多関節型を問わず、2本以上のロボットアームを備えた多関節ロボットを用いることができる。
図1は、第1実施形態に係るロボットの一例の全体的な構成を示す正面図であり、図2はその模式的平面図である。図1及び2に示すように、ロボット1は、台車17と、台車17に支持された一対のロボットアーム(以下、単に「アーム」と記載する場合がある)10,10と、台車17内に収納された制御装置6とを備えている。
次に、上記構成のロボット1の動作について説明する。図5は、特定作業を行うロボット1の動作の一例を示すフローチャートである。
(第2実施形態)
次に、第2実施形態について説明する。以下では、第1実施形態と共通する構成の説明は省略し、相違する構成についてのみ説明する。
6,6A 制御装置
7 タイミング情報検知手段(光電センサ)
8 規制部材
9 接触センサ
10 ロボットアーム
10A 第1のロボットアーム
10B 第2のロボットアーム
15,15A,15B ハンド部
72 ワーク(弁当箱)
73 作業用ツール(ソース吐出装置)
74 ガイド用ツール(L字型の案内部材)
Claims (4)
- 移動するワークに対して作業を行うロボットであって、
ワークを支えるガイド用ツールが先端に設けられた第1のロボットアームと、
ワークに対して特定の作業を行う作業用ツールが先端に設けられた第2のロボットアームと、
前記第1及び第2のロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記ワークがロボットの作業領域に到着するタイミング情報に従って、前記ガイド用ツールにより前記作業領域内に在る前記ワークを当該領域内に留め、当該領域内に留められたワークに対して前記作業用ツールにより特定の作業を行うように前記第1及び第2のロボットアームの動作を制御し、
前記ガイド用ツールは、平面視で略L字形状であり、
前記第1のロボットアームは、前記略L字形状の第1部分がコンベアの幅方向に延び、前記略L字形状の第2部分が前記ワークのコンベア搬送方向に延びるように、前記ガイド用ツールを前記コンベヤ上に配置する動作と、前記コンベア上を搬送される前記ワークを前記コンベアの幅方向における所定方向へ案内する動作と、を行うことによって、前記ワークのコンベア搬送方向への移動を規制し、かつ前記ワークを所定の姿勢に維持し、
前記第2のロボットアームは、前記所定の姿勢になった前記ワークに所定物を供給するという作業を行うよう構成される、ロボット。 - 前記ワークがロボットの作業領域に到着するタイミングを検知し、前記制御装置に検知信号を出力する検知手段を更に備える、請求項1に記載のロボット。
- 前記ガイド用ツールが前記ワークに接触したことを検知し、前記制御装置に検知信号を出力する接触センサを更に備え、
前記制御装置は、前記接触センサから前記検知信号を受信した場合に前記ワークに対して前記作業用ツールにより特定の作業を行うように前記第2のロボットアームの動作を制御する、請求項1又は2に記載のロボット。 - 前記作業領域内に在る前記ワークを当該領域内に留めるための規制部材を更に備え、
前記第1のロボットアームは、前記ガイド用ツールにより前記作業領域内に在る前記ワークの一側面を支えつつ当該ワークの他の側面を前記規制部材側に導く、請求項1乃至3のいずれか一項に記載のロボット。
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