JPH0428621A

JPH0428621A - 小片品の整列装置

Info

Publication number: JPH0428621A
Application number: JP2134579A
Authority: JP
Inventors: Tsunehisa Takahashi; 恒久高橋
Original assignee: Ibiden Co Ltd
Current assignee: Ibiden Co Ltd
Priority date: 1990-05-24
Filing date: 1990-05-24
Publication date: 1992-01-31

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、プリント配線基板等の小片品をトレー内に整
列させる整列装置に関する。

（従来技術〕一般に、プリント配線基板の製造工程においては、第１
３図に示すごとく、まずシート基板作成工程において、
シート状のシート基板９１を作成する。そして５該シー
ト基板９１を投入コンベア（図示路）により次工程の短
冊切断工程へ搬送する。

短冊切断工程においては、上記シート基板９１を各列毎
に切断し、短冊基板９２を形成する。そして、該短冊基
板９２を短冊パレット（図示路）に載せて１次工程の個
片切断工程へ搬送する。

個片切断工程においては、上記短冊基板９２を各個片基
板９３に切断する。該個片基板９３が１個のプリント配
線基板となる。そして、該個片基板９３を個片バレッｌ
−（図示略）に載せて２次工程の洗浄・乾燥工程へ搬送
する。

洗浄・乾燥工程においては、洗浄装置９４により上記個
片基板９３を洗浄した後５乾燥装置９５により該個片基
板９３を乾燥する。そして、乾燥後の個片基板９３を上
記と同様の個片パレットに載せて１次工程の整列工程へ
搬送する。

整列工程においては８同図に示すごとく、碁盤目状に区
画形成したトレー９６内に、上記個片基板９３を整列さ
せる。

この場合１作業者が、まず空状態の上記トレー９６を整
列位置へ置く。このように空トレー９６を用意しておい
てから９作業者が整列方向に注意しながら、該トレー９
６内に上記個片基板９３を順序良く人手により詰め込む
、そして、トレー９６が一杯になったとき、別の作業者
が整列方向のチエツクを行いながら、該トレー９６を次
工程の検査工程へ運び出す。

〔解決しようとする課題〕

しかしながら、従来の整列工程においては１人手によっ
て整列作業を行っているため、トレー内にプリント配線
基板としての個片基板を詰め込む際に、整列方向のミス
が発生し易い。

この整列方向のミスは、上記のごとく、別の作業者が運
搬時にチエツクするようにしているが。

ここでもチエツク漏れを生ずるおそれがある。

また、このように整列作業を行う作業者とは別に、ｙ１
搬・チｘｙりを行う作業者がもう一人必要となる。

本発明は、かかる従来の問題点に鑑み、プリント配線基
板等の小片品をトレー内に整列させる場合における。整
列方向のミスをなりシ、また省人化を図ることができる
。小片品の整列装置を提供しようとするものである。

〔課題の解決手段］本発明は、碁盤目状に区画形成したトレー内にプリント
配線基板等の小片品を整列させる小片品の整列装置であ
って、上記整列装置は、小片品を把持するフィンガーを
任意の位置に移動させるハンドリング装置と、該ハンド
リング装置の近傍へ前工程から小片品を搬入する搬入コ
ンベアと、小片品を整列させた上記トレーを次工程へ排
出する排出コンベアとを有し、上記ハンドリング装置の
フィンガーには、対向方向に開閉する一対の爪を装着し
てなり５　また該ハンドリング装置は、上記型により空
トレーを小片品整列位置へ搬送し、上記型により搬入コ
ンベアから小片品を採取して空トレー内に搬入、整列し
、また上記型により小片品整列後のトレーを上記排出コ
ンベアに押し出す機能を有するように構成したことを特
徴とする小片品の整列装置にある。

本発明において最も注目すべきことは、搬入コンベアと
排出コンベアとの間に、小片品を把持するためのフィン
ガーを存するハンドリング装置を配設したことにある。

また、該ハンドリング装置のフィンガーには、対向方向
に開閉する一対の爪を装着し、原型により空トレーの搬
送、該空トレー内への小片品の搬入９整列、整列後のト
レーの押し出しという一連の作業を行わせる構成とじた
ことにある。

本発明において、上記ハンドリング装置としては　例え
ば産業用ロボットがある。該産業用ロボットには、直交
座標系腕伸縮型１円筒座標腕伸縮型１円筒座標系腕屈曲
型、極座標系腕伸縮型、極座標系腕伸縮型等がある。

また１本発明におけるハンドリング装置は１手首の曲げ
機能が不要なため、これらの産業用ロボントの外、簡単
な構造の移載装置も利用可能である。

また、整列装置には、空トレーを、ハンドリング装置の
近傍へ供給するための空トレー供給装置を付設すること
が望ましい。

また、上記フィンガーに装着した一対の爪は対向方向に
開閉するものとし、原型にはゴム、軟質合成樹脂等の滑
り止め部材を貼着しておくことが望ましい。

そして、上記搬入コンベア、排出コンベア等には１例え
ば光センサ等の位置検出センサを配設し。

ハンドリング装置のコントローラにより集中的に制御す
ることが望ましい（第１実施例及び第２実施例参照）、
即ち、上記位置検出センサにより５搬入コンベア上の小
片品、小片品を整列させるトレーの位置等を検出し、そ
の信号をコントローラに送るやそして、該コントローラ
によりハンドリング装置を制御して５上記の小片品、ト
レーの位置等を正確な位置に置く。

また、上記ハンドリング装置には、ＣＣＤ等のカメラを
装−着し、小片品の形状、大きさ、整列方向等を検出さ
せることも可能である（第２実施例参照）。

更に５本発明は、プリント配線基板の整列装置に限定さ
れることなく１組立部品の整列装置、焼結晶の整列装置
等、一般の小片品の整列装置として、広い技術分野に対
して適用することが可能である。

〔作　用〕

本発明においては、ハンドリング装置のフィンガーに装
着した爪により、空トレーを小片品整列位置へ予め搬送
しておく。

一方、搬入コンベアによってハンドリング装置の近傍に
前工程から小片品を搬入する。そして。

ハンドリング装置の爪により搬入コンベアから小片品を
採取して空トレー内に搬入、整列する。

トレー内に小片品を整列した後、ハンドリング装置の爪
によりトレーを排出コンベアへ押し出す。

該排出コンベアは小片品を整列させたトレーを次工程へ
排出する。

［効　果］このように１本発明においては、ハンドリング装置によ
って小片品をトレー内に整列させるため該小片品の整列
方向が揃う。また、一連の作業を自動的に行うことがで
きる。

それ故９本発明によれば、整列方向のミスをなくシ、ま
た省人化を図ることができる。小片品の整列装置を提供
することができる。

〔実施例〕

第１実施例本発明の実施例にかかる整列装置につき、第１図〜第１
０図を用いて説明する。

本例の整列装置は、ハンドリング装置として緬円筒座標
腕屈曲型の産業用ロボソｌ、を用いたものである。

本例装置は１第１図及び第２回に示すごとく小片品とし
てのプリント配線基板７を把持するフィンガー１１を有
すると共に該フィンガー１１を任意の位置に移動させる
ハンドリング装置Ｉと該ハンドリング装Ｗ】の近傍に前
工程からプリント配線基板７を搬入する搬入コンベア２
と、プリント配線基板７を整列させたトレー６を次工程
へ排出する排出コンベア３とを有する。

そして、ハンドリング装置１のフィンガー１５には、対
向方向に開閉する一対の爪１５０を装着する。また、該
ハンドリング装置１は、爪１５０により空トレー６を小
片品整列位置へ搬送し、爪１５０により搬入コンベア２
からプリント配線基板７を採取して空トレー６内に搬入
、整列し、また爪１５０により・１＼片品整列後のトレ
ー６を排出コンベア３に押し出す機能を有するように構
成する。

また、該ハンドリング装置ｌには、第１図に示すごとく
、制御用のコントローラ１０を接続する。

一方、４にコントローラ１０には、！Ｉ人コンベア２排
出コンへ７３．トレー供給装置４などに配設した各種検
出用の光センサ−５１５２５３５４，５５等を接続する
。

上記ハンドリング装置１は、第１図及び第２図に示すご
とく１本体部１１と２該本体部１１に装着した水平旋回
用のアーム１２及びアーム１３と昇障用のアーム１４と
を有する。そして、該アーム１４の下端部には、プリン
ト配線基板７を把持するフィンガー１５を装着する。

上記ハンドリング装置１は、コントローラ１゜ニヨリア
ーム１２〜１４を作動させて、該フィンガー１５を一定
範囲内の任意の位置に移動させるようにしている。該フ
ィンガー１５には、第２図に示すごとく、一対の爪１５
０を対向方向に開閉可能に装着する。原型１５０の外側
面には、第３図に示すごとく、ゴム製の滑り止め部材１
５１を貼着する。

前記搬入コンベア２は、第１図に示すごとく２その搬入
端部をハンドリング装置Ｉの近傍に配置する。該搬入コ
ンベアー２は、前工程の洗浄・乾燥工程と本例における
整列工程との間に亘って延設する。そして、該搬入コン
ベア２には、ハンドリング装置１の近傍において、小片
品７の位置を検出するための光センサ５１を配設する。

該光センサ５１は、上記ハンドリング装置１のコントロ
ーラ１０に接続する。

前記排出コンベア３は１本例における整列工程と１次工
程の検査工程との間に亘って延設する。

該排出コンベア３は、整列工程側の端部に整列台３０を
付設する。そして、該整列台３０及び排出コンベア３に
は、トレー検出用の光センサ５２５３を配設し、該光セ
ンサ５２．’　５３は上記コントローラ１０に接続する
。また、該整列台３０には、第１図及び第９図に示すご
とり、トレー６を所定位置に正確に位置決めするための
アクチュエータ３１とストッパ３２とを配設する。

上記トレー６は、第４図に示すごとく、碁盤目状に区画
形成した本体枠６２と、底板６１とからなる。該本体枠
６２の各凹部６５は、プリン１−配線基板７の大きさと
対応させて形成する。

上記トレー６は、第１図に示すごと＜、トレー供給装置
４により供給する。該トレー供給装置４は、トレー検出
用の光センサ５４，５５とトレー押し出し用のアクチュ
エータ４０とを有し、これらは上記コントローラ１０に
接続する。該トレー供給装置４へのトレー搬入は１例え
ばコンベア。

或いは人手等により行う。

本例装置は、上記のように構成されているので。

次の作用効果を呈する。

即ち、第１図に示すごとく９作業者によりトレー供給装
置４上に数段骨の空トレー６が載せられると、光センサ
５４が該空トレー６を検出してコントローラ１０に信号
を送る。該コントローラ１０は、その信号を受けてアク
チュエータ４０を作動させ、空トレー６をハンドリング
装置１の近くの所定位置へ押し出す、そして、空トレー
６がトレー供給装置４の端部の所定位置に到達すると。

光センサ５５がその状態を検出してコントローラ１０に
信号を送る。

コントローラ１０は、上記信号を受けて、ハンドリング
装置１を作動させる。該ハンドリング装Ｗ１は、第５図
及び第６図に示すごとく、一対の爪１５０を閉じた状態
のフィンガー１５を空トレー６の中央部に移動させて１
両爪１５０をトレー６の中央部の凹部６５内に挿入する
。そして、該凹部６５の内側の角部に滑り止め部材１５
１を位置合わせして、爪１５０を開く、これにより、滑
り止め部材１５１が凹部６５の角部形状に合わせてＷ、
撓変形する。なお、上記においては咳凹部６５の角部を
利用して爪１５０によりトレー６を把持しているが、こ
れに限定されることなく、該凹部６５の対向側壁面を利
用することも可能である。

そこで、ハンドリング装置１により、フィンガー１５壱
上昇させて、トレー６を持ち上げて、整列台３０まで搬
送する。このように、フィンガー１５は、爪１５０の外
側面によりトレー６を把持する。

整列台３０においては、第１図及び第９図に示すごとく
、光センサ５２がトレー６を検出してコントローラ１０
に信号を送る。コントローラ１゜は、その信号を受けて
、アクチュエータ３１を作動させる。そして、ｌ亥アク
チュエータ３Ｉとストッパ３２とにより８空トレー６を
整列台３ｏ上に正確に位置決めする。

即ち５アクチユエータ３１は５上記信号により。

そのピストンロッドを伸縮させて空トレー６を動かし、
空トレー６をストッパ３２に押し付けてその位置決めを
する。

一方、搬入コンベア２によって、前工程の洗浄・乾燥工
程からプリント配ｍ基板７が送られて来る。該プリント
配線基板７がハンドリング装置Ｉの近傍に到達したとき
、光センサ５１がパレット７０上のプリント配線基板７
を検出して、コントローラ１０に信号を送る。

コントローラ１ｏは、ハンドリング装置１に信号を送っ
て、フィンガー１５を搬入コンベア２の方向に移動させ
る。そこで、ハンドリング装置１は、第７図及び第８図
に示すごとく、フィンガー１５の爪１５０を開いて、パ
レット７０上のプリント配線基板７を採取する。この場
合、爪１５０の内側面によりプリント配線基板７を把持
する。

ハンドリング装置ｌは、このようにしてプリント配線基
板７を採取した後１時計方向に旋回して該プリント配線
基板７を整列台３０上に搬送する。

そして、ハンドリング装置１は、フィンガー１５０を下
降させて、第１図に示すごとく、空トレー６内にプリン
ト配線基板７を搬入、整列させる。

上記操作において、ハンドリング装Ｗ１はプリント配線
基板７の整列方向を間違えることなく作業を行う。この
採取、Ｗｉ人、整列作業は空トレー６が一杯になるまで
繰り返えされる。また、この搬入、整列はプリント配線
基板７の１個ずつについて行われる。

そして、第９図及び第１０図に示すごと＜、トレー６が
一杯になると、ハンドリング装置ＦＩがフィンガー１５
を水平方向に回転させて、爪１５０の前面をトレー６の
本体枠６１に当接させる。この状態で、ハンドリング装
置１は爪１５０によりトレー６を排出コンベア３の方向
へ押し出す。

また、上記においては、−杯になったトレー６は　その
都度排出コンベア３の方向へ押し出す例を示したが、こ
の押出しは、−杯になったトレーを３〜５段積み重ねて
おいてから行うこともできる。この場合、トレー供給装
置４がら空トレー６を整列台３０に移す際、整列台３０
上には既に前回操作で一杯になったトレー６があり、そ
の上に空トレー６を重ねていくことになる。そして９段
積みされた最上の空トレー６内にプリント配線基板７が
搬入、整列される。

排出コンベア３上に載せられたトレー６は、第１図に示
すごとく９次工程の検査工程へと自動的に搬送される。

このとき、排出コンベア３において、光センサ５３によ
りトレー６が検出され、その信号がコントローラ１０に
送られる。

このように９本例によれば、プリント配線基板７の整列
方向を確実に揃えることができる。また。

整列後のトレー６を自動的に次工程へ搬送することがで
きる。

第２実施例本例の整列装置につき、第１１図及び第１２図を用いて
説明する。本例の整列装置は、第１実施例におけるハン
ドリング装置ｌに、カメラ１６を装着したものである。

即ち、前記第１実施例におけるハンドリング装置ｌのフ
ィンガー１５には、第１２図に示すごとく、爪１５０の
下方を映し出すカメラ１６を装着する。

該カメラ１６は、第１．１図に示す前記コン１〜ローラ
１０に接続する。そして、該コントローラ１０には、カ
メラ１６の映像を解析して、プリント配線基板７の形状
５大きさ５整列方向等を検出するようにプログラミング
する。その他は、第１実施例と同様である。

本例装置は、上記のように構成されているので。

前記第１実施例と同様の作用効果を呈する。

更に本例においては、ハンドリング装置１のフィンガー
Ｉ５がプリント配線基板７を採取する動作を行う場合、
カメラ１６によって該プリント配線基板７を映し出し、
その情報をコントローラ１０に送る。該コントローラ１
０においては、カメラ１６の映像を解析する。これによ
り５該プリント配線基板７の形状５大きさ、整列方向等
が検出される。

また、上記データに基づいて、コントローラＩＯからハ
ンドリング装置１に制御信号を送り、プリント配線基板
７の形状等に対応した空トレーを選択的に搬送するよう
に設けることも可能である。

また、上記カメラ１６により、プリント配線基板７につ
いて大まかな外観検査を行うことも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第１０図は第１実施例にかかる小片品としての
プリント配線基板の整列装置を示し、第１図はその全体
平面図、第２図はフィンガーの拡大正面図、第３図は第
２図のＡ−Ａ線矢視断面図。第４図はトレーの斜視図、第５図は第６図のＢＢ線矢視
断面図、第６図はハンドリング装置によって空トレーを
搬送する状態の正面図、第７図Ｇｅｔ第８図のＣ−Ｃ線
矢視断面図５第８図はハンドリング装置によってプリン
ト配線基板を把持したり態の正面図、第９図は第１Ｏ図
のＤ−Ｄ線矢視ル面図、第１０図はハンドリング装置に
よって整ダ１後のトレーを押し出す状態の正面図、第１
１図及び第１２図は第２実施例にかかる整列装置を示し
第１１図はその要部平面図、第１２図はフィンカーの拡
大正面図、第１３図は従来のプリント配紡基板の製造工
程の説明図である。１゜１０゜１５゜１５０゜１５１゜１６゜２゜３゜３０゜ハンドリング装置。コントローラ。フィンガー爪。滑り止め部材。カメラ。搬入コンベア排出コンベア整列台。３１、、、　アクチュエータ。４、、、ｌ−レー供給装置。５１〜５５．、、光センサ。６、、、トレー６５、、、凹部。７．８．プリント配線基板。出代願人イ　　　ビ埋入

Claims

【特許請求の範囲】碁盤目状に区画形成したトレー内にプリント配線基板等
の小片品を整列させる小片品の整列装置であって、上記整列装置は、小片品を把持するフィンガーを任意の
位置に移動させるハンドリング装置と、該ハンドリング
装置の近傍へ前工程から小片品を搬入する搬入コンベア
と、小片品を整列させた上記トレーを次工程へ排出する
排出コンベアとを有し、上記ハンドリング装置のフィンガーには、対向方向に開
閉する一対の爪を装着してなり、また、該ハンドリング装置は、上記爪により空トレーを
小片品整列位置へ搬送し、また上記爪により搬入コンベ
アから小片品を採取して空トレー内に搬入、整列し、ま
た上記爪により小片品整列後のトレーを上記排出コンベ
アに押し出す機能を有するように構成したことを特徴と
する小片品の整列装置。