JP3049229B2 - 段積み方法と装置、これによる梱包方法と装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は段積方法とその装
置、これによる梱包方法とその装置に関し、偏平で小型
なものに適したものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、記録媒体であるＭＤ（ミニディ
スク）のケースは平面形状が７２ｍｍ×６８ｍｍ程度の
角形で、厚みが４．５ｍｍ程度である。ＭＤケースが製
造され出荷される段階では、２０００個単位で梱包さ
れ、取り扱われる。一方ＭＤケースの生産速度は需要の
拡大につれ高速化の一途をたどり、近時１回のケース成
形サイクル時間が６ｓｅｃ程度と高速である。このよう
な高速で生産されるＭＤケースを２０００個の単位の梱
包にまとめるのに従来、多くの生産ラインに対して、複
数の梱包ラインを設置して対応している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来のように、１
つの生産ラインに多くの梱包ラインを設置して対処する
のでは、機械設備、人手ともに多く要るし、占有面積も
勢い広くなるので、設備費、人件費がかさむ。

【０００４】本発明の目的は、高速に生産される対象物
を少ないラインの取り扱いで処理できるようにする段積
方法とその装置、これによる梱包方法とその装置を提供
することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するために、本発明の段積方法は、段積の対象物を上方
に通過させ下方には通過させず受け止める逆止部材を上
下２段に配して用い、下段の逆止部材の下に順次供給さ
れる対象物を下段の逆止部材の上に一旦持ち上げてから
下ろすことにより下段の逆止部材の上に載せ、下段の逆
止部材の上に先行して載せられている対象物があるとき
はこれを前記対象物の持ち上げ時に下方から押し上げて
おいて共に下ろすことにより下段の逆止部材の上に対象
物を段積みすることを繰り返し、下段の逆止部材の上の
対象物が所定数に達したとき、下段の逆止部材の上の対
象物群を上段の逆止部材の上に一旦持ち上げてから下ろ
すことにより上段の逆止部材の上に載せて一まとめの取
り扱いに供するのと同時に、下段の逆止部材の上に所定
数の対象物を段積みすることとを繰り返し、対象物を順
次段積みすることを特徴としている。

【０００６】これによれば、所定位置に供給される対象
物を下段の逆止部材の上に一旦持ち上げて下ろすことを
繰り返す単純な作業で下段の逆止部材の上に短時間に段
積していくことができるし、下段の逆止部材の上の対象
物が所定数に達する都度、それを上段の逆止部材の上ま
で一旦持ち上げて下ろす、下段の逆止部材の上に段積し
ていく操作ストロークを大きくするだけの操作、つまり
前記所定数に達する最終の対象物を下段の逆止部材の上
に持ち上げるのを延長して上段の逆止部材の上に持ち上
げる一挙動の操作で、下段の逆止部材による段積サイク
ルを狂わせることなしに、上段の逆止部材の上に移載し
て一まとめの取り扱いに供することができ、対象物群の
一まとめの取り扱いも所定数の対象物が段積されて上段
の逆止部材上に移されるサイクル時間一杯を使えるの
で、段積サイクルの段積数倍の余裕で種々な取り扱いに
供することができる。従って、高速で生産される対象物
でも少ないラインの取り扱いで十分に処理できる。

【０００７】上記に加え、上段の逆止部材に載せられ一
まとめの取り扱いに供される対象物群を移載ロボットに
より把持して取り扱い、用意された梱包用の容器内に所
定の姿勢にして順次収納していき、梱包するようにする
と、段積サイクルの段積数倍の余裕を利用した、上段の
逆止部材上に順次移載される対象物群の梱包用の容器へ
の収納が、把持、姿勢規正、位置規正、収納と云った必
要な動作全体を移載ロボット１つの機構の連続した動作
の中で合理的に短時間に行え、これが上段の逆止部材上
への対象物群の移載サイクル時間に間に合う限りにおい
て、梱包用の容器内に収納する個数に拘束されることな
く、段積から梱包まで含めた処理が少ないラインで行え
る。

【０００８】上記のような段積方法は、段積の対象物を
所定位置に順次搬送するコンベアと、このコンベアの所
定位置の上で、対象物を上方に通過させ下方には通過さ
せず受け止めるように上下２段に設けられた上下段の逆
止部材と、所定位置に搬送されてきたコンベア上の対象
物を下段の逆止部材の上まで一旦持ち上げた後下ろす第
１の昇降機構と、下段の逆止部材の上の対象物を上段の
逆止部材の上に一旦持ち上げて下ろす第２の昇降機構
と、下段の逆止部材の上の対象物が所定数に達したとき
第２の昇降機構を働かせる制御手段とを備えたことを特
徴とする段積み装置によって、所定のプログラムに従い
自動的に安定して達成される。

【０００９】また、梱包装置としては、さらに、梱包用
の容器を所定位置に搬入して対象物に収納に供し、収納
後の容器を搬出するコンベアと、上段の逆止部材の上に
対象物群が載せられる都度これを把持して持ち運び、所
定の位置に搬入されている容器内の所定の位置に所定の
姿勢で順次収納していく移載ロボットとを備えれば足り
る。

【００１０】本発明のそれ以上の目的および特徴は、以
下の詳細な説明および図面の記載から明らかになる。本
発明の各特徴は可能な限りそれ単独で、あるいは種々な
組み合わせで複合して用いることができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下本発明の代表的な実施の形態
について、その実施例とともに図を参照しながら詳細に
説明する。

【００１２】本実施の形態は生産されてくるＭＤケース
を取り扱い、梱包まで行う場合の一例である。しかし、
本発明はこれに限られることはなく、種々な対象物を所
定数ずつ段積して一まとめに各種に取り扱われるように
するあらゆる場合に適用される。

【００１３】本実施の形態の段積方法は梱包にも適して
いる。図１〜図６に示す段積装置を参照して説明する
と、段積の対象物であるＭＤケース１を図４に仮想線で
示し、図５に示すように上方に通過させ下方には通過さ
せず、図４に実線で示し、図６に示すように受け止める
逆止部材２、３を、図１、図２、図４〜図６に示すよう
に上下２段に配して用いる。

【００１４】用い方は、下段の逆止部材３の下に順次供
給されるＭＤケース１を、下段の逆止部材３の上に一旦
持ち上げてから下ろすことにより図４に示すように下段
の逆止部材３の上に載せ、下段の逆止部材３の上に先行
して載せられているＭＤケース１があるときはこれを前
記ＭＤケース１の持ち上げ時に下方から押し上げておい
て共に下ろすことにより下段の逆止部材３の上に図４に
示すようにＭＤケース１を段積みすることを繰り返す。

【００１５】下段の逆止部材３の上のＭＤケース１が所
定数に達したとき、下段の逆止部材３の上のＭＤケース
１を上段の逆止部材２の上に図５に示すように一旦持ち
上げてから下ろすことにより、上段の逆止部材２の上に
図６に示すように載せて一まとめの取り扱いに供するの
と同時に、図６に示すように下段の逆止部材３の上にＭ
Ｄケース１を所定数段積みすることとを繰り返し、ＭＤ
ケース１を所定数ずつ順次段積みする。

【００１６】このようにすると、所定位置に供給される
ＭＤケース１を下段の逆止部材３の上に一旦持ち上げて
下ろすことを繰り返す単純な作業で下段の逆止部材３の
上に短時間に段積していくことができる。下段の逆止部
材３の上のＭＤケース１が所定数に達する都度、それを
上段の逆止部材２の上まで一旦持ち上げて下ろすとい
う、下段の逆止部材３の上に段積していく操作ストロー
クを大きくするだけの操作、つまり前記所定数に達する
最終のＭＤケース１を下段の逆止部材３の上に持ち上げ
るのを延長して上段の逆止部材２の上に持ち上げる一挙
動の操作で、下段の逆止部材３による段積サイクルを狂
わせることなしに、上段の逆止部材２の上に移載して一
まとめの取り扱いに供することができる。

【００１７】このＭＤケース１の一まとめの取り扱いも
所定数のＭＤケース１が段積されて上段の逆止部材２の
上に移載されるサイクル時間一杯を使えるので、段積サ
イクルの段積数倍の余裕で種々な取り扱いに供すること
ができる。従って、高速で生産される対象物でも１ライ
ンの取り扱いで十分に処理できる。段積数は自由で特に
制限されることはない。しかし、所定数のＭＤケース１
などの対象物群を一まとめにして取り扱う作業の上で、
その難易度に応じた過不足があり、制限を受けることは
当然ある。

【００１８】一まとめの取り扱いに供される上段の逆止
部材２上のＭＤケース１群を取り扱って梱包までするに
は、上記に加えさらに、上段の逆止部材２に載せられ一
まとめの取り扱いに供されるＭＤケース１群を図１、図
７に示すような移載ロボット１１により把持して取り扱
い、用意された梱包用の容器１２内に所定の姿勢にして
順次収納していき、梱包するようにする。

【００１９】これにより、段積サイクルの段積数倍の余
裕を利用した、上段の逆止部材２の上に順次移載される
ＭＤケース１群の梱包用の容器１２への収納が、把持、
姿勢規正、位置規正、収納と云った必要な動作全体を移
載ロボット１１である１つの機構の連続した動作の中で
合理的に短時間に行え、これが上段の逆止部材２の上へ
のＭＤケース１群の移載サイクル時間に間に合う限りに
おいて、梱包用の容器１２内に収納する個数に拘束され
ることなく、段積から梱包まで含めた処理が少ないライ
ンの設備で行える。

【００２０】本実施の形態では下段の逆止部材３の上に
ＭＤケース１を５段積みし、これを上段の逆止部材２の
上に移載して移載ロボット１１により一挙に取り扱い、
容器１２内の５つある収納スペース１２ａのそれぞれに
８０組順次に収納し、満杯にさせる。従って、１つの容
器１２には５×５×８０の合計２０００個のＭＤケース
１を収納し梱包することが少ないラインで処理できる。

【００２１】本実施の形態の段積装置およびこれを用い
た梱包装置は、図１〜図７に示すように、段積のために
は、段積の対象物であるＭＤケース１を所定位置に順次
搬送するコンベア１３と、このコンベア１３の所定位置
の上で、ＭＤケース１を上方に通過させ下方には通過さ
せず受け止めるように上下２段に設けられた上下段の逆
止部材２、３と、所定位置に搬送されてきたコンベア１
３上のＭＤケース１を下段の逆止部材３の上まで一旦持
ち上げた後下ろす第１の昇降機構１５と、下段の逆止部
材３の上のＭＤケース１を上段の逆止部材２の上に一旦
持ち上げて下ろす第２の昇降機構１６と、下段の逆止部
材３の上のＭＤケース１が所定数に達したとき第２の昇
降機構１６を働かせる制御手段１７とを備えている。

【００２２】また、梱包のためには、さらに、梱包用の
容器１２を所定位置に搬入して対象物に収納に供し、収
納後の容器１２を搬出するコンベア１８と、上段の逆止
部材２の上にＭＤケース１群が載せられる都度これを例
えば段積された上下から把持して持ち運び、所定の位置
に搬入されている容器１２内の所定の位置に所定の姿勢
で順次収納していく移載ロボット１１とを備えている。
もっとも、上記した把持方向はＭＤケース１の段積状態
が崩れなければ特に問わない。

【００２３】ＭＤケース１は図７に示すように、本体製
造ライン２１で製造される本体１ａと、蓋製造ライン２
２で製造される蓋１ｂとを上下に合わせて製造される。
本体１ａおよび蓋１ｂはそれぞれ、図７に示すように４
つずつ成形され、これを４本ずつのコンベア２３に分流
させて前記段積および梱包に供する。本体製造ライン２
１では２本ずつのコンベア２３の間に幾台かの印刷機２
３を備え、必要な印刷を行う。もっとも、段積および梱
包に供する本体１ａおよび蓋１ｂには必要に応じて各種
の印刷、ラベル貼りなどどのような作業を行ってもよ
い。

【００２４】前記段積を行う所定位置にＭＤケース１を
搬送するコンベア１３は、一例として蓋製造ライン２２
のコンベア２３からの延長のものとして、４本並列に設
けてある。本体製造ライン２１のコンベア２３の最終段
を前記コンベア１３の所定位置の少し上流側までカウン
タ方向から図７に示すように隣接させてある。これによ
り、図７に示すようにコンベア１３によって所定位置に
向け搬送されてくる４列の蓋１ｂに、コンベア２３によ
って搬送させてくる４つの本体１ａが、横一列に並ぶ。
そこで、この並んでいる４つの本体１ａのそれぞれを移
載ロボット２５により一度に保持してピックアップし、
これをコンベア１３の上に並んでいる４つの蓋１ｂの上
に載せて双方を組み合わせＭＤケース１とする。

【００２５】移載ロボット２５は例えば４つの本体１ａ
を４本の吸着ノズルによって吸着するなどして一挙に保
持し、これを４つの蓋１ｂの上にそれらが配列されるＹ
方向に直線的に移動して移載すればよく、一方向の移動
機能があれば足りる。しかし、移載の動きや機構は種々
なものを採用することができる。また、時間的な余裕が
あるなど、場合によっては上記移載ロボット１１を共用
することもできる。また、蓋１ｂの上に本体１ａを載せ
て組み合わせる代わりに、本体１ａの上に蓋１ｂを載せ
て組み合わせるようにしてもよい。

【００２６】このようにして、コンベア１３の上で最終
的に製造されたＭＤケース１は、そのまま４レーンのコ
ンベア１３によって所定位置に搬送される。４レーンの
コンベア１３の所定位置の上にはそれぞれ上下２段の逆
止部材２、３が配置されている。上下２段の逆止部材
２、３はそれぞれ、図３〜図６に示すようにアングル材
を寸切りしたような形状のＬ型横断面を有した鉤型片面
形状を左右一対組み合わせて用いたもので、各レーンの
コンベア１３の上の所定位置に設けられた、上下が開放
された角筒形のガイドケース３１の左右の壁３１ａの外
側に回転軸３２により回動できるように支持されてい
る。

【００２７】回転軸３２は上段の逆止部材２および下段
の逆止部材３の屈曲部外側に溶接などして取り付けら
れ、前記壁３１ａの両側で壁３１ａと直角に外向きに張
り出した一対のフランジ３１ｂ間に支持され、上段の逆
止部材２および下段の逆止部材３の各逆止片２ａ、３ａ
が壁３１ａに設けられた窓３０を通じてガイドケース３
１内に臨み、逆止片２ａ、３ａのそれぞれが窓３０の下
縁３０ａに当接して安定する下動習性を持つように設け
られている。上下の逆止部材２、３の下動習性は回転軸
３２まわりの自重によるバランス力によるものでもよい
し、必要に応じてばね付勢して得てもよい。図に示す実
施例は自重によるもので、窓３０と壁３１とによる規正
を受けて図４に示す実線位置と仮想線位置との間でしか
回動できず、必ず実線の位置に復帰できるようにしてい
る。

【００２８】もっとも、上段の逆止部材２および下段の
逆止部材３は、上記のような逆止機能を発揮できるもの
であれば、どのような構成のものとすることもできる。
例えば、上段の逆止部材２および下段の逆止部材３の１
つをその長手方向に２つあるいはそれを上回る数に分割
して配置してもよいし、ガイドケース３１の外部から内
側に進退するようにして逆止機能を発揮するようにした
ものなど種々のものを採用することができる。

【００２９】ガイドケース３１には、上段の逆止部材２
によって支持するＭＤケース１群をチャック３３などで
把持して取り出すためのチャック挿入用の窓３５が一面
に形成され、この窓３５からＭＤケース１が脱落するの
を防止するゴム製のガード片３６が窓３５の左右の開口
縁に設けられている。

【００３０】コンベア１８は容器１２を２列に搬送する
ようにしたもので、移載ロボット１１は前記チャック３
３を対象物取り扱いツールの一例として旋回および自転
用の関節４１と昇降ヘッド４０とを介し支持して有し、
このチャック３３をＸ方向レール４２とＹ方向レール４
３とによって直行するＸＹ２方向に移動させるようにし
てあり、その移動域はコンベア４の上の段積が行われる
所定位置と、およびコンベア１８の上の容器１２が梱包
のために４つ並ぶ所定位置とを含む領域に設定されてい
る。チャック３３は対象物の種類や大きさに応じた、各
種の対象物取り扱いツールと取り替えられるようにする
のが好適である。

【００３１】第１の昇降機構１５は図２、図４に示すよ
うに、固定フレーム４４に取り付けたエアシリンダ４５
に二股の押上部材４７を接続したものであり、押上部材
４７がコンベア４を跨ぐ状態で、エアシリンダ４５の伸
縮によってコンベア４の搬送面よりもやや下となる図４
に実線で示す下動位置と、ＭＤケース１を下段の逆止部
材３の上所定位置まで持ち上げる図４に仮想線で示す中
段位置との間に昇降させる。第２の昇降機構１６は第１
の昇降機構１５のエアシリンダ４５を含み、このエアシ
リンダ４５と固定フレーム４４との間に設けたエアシリ
ンダ４６で構成され、エアシリンダ４５、４６が複合し
た伸縮によって押上部材４７を図４に実線で示す下動位
置と、所定数段積されたＭＤケース１群を上段の逆止部
材２の上にまで持ち上げる図５に示す最上動位置との間
で昇降させる。

【００３２】もっとも、第１の昇降機構１５と第２の昇
降機構１６とは、互いに独立したものとすることができ
るし、エアシリンダなどのアクチュエータ１つで動作ス
トロークを２段階に制御して中段位置と最上動位置との
２つの上動位置が得られるようにもできる。

【００３３】いずれにしても、制御手段１７により昇降
機構１５、１６などを制御して、前記のような２段階の
昇降操作を行い、前記下段の逆止部材３でのＭＤケース
１の所定数の段積と、下段の逆止部材３で所定数となっ
たＭＤケース１を上段の逆止部材２の上に移載すること
とを必要に応じて行う。この制御のために、下段の逆止
部材３で段積されるＭＤケース１が所定数になったのを
検出する下センサ５１が設けられ、これの出力を制御手
段１７に入力する。上段の逆止部材２にも所定数段積さ
れたＭＤケース１群が移載されたのを検出する上センサ
５２が設けられ、これの出力を制御手段１７に入力する
ようにしている。制御手段１７は上センサ５２からの検
出結果に応じて移載ロボット１１により上段の逆止部材
２の上のＭＤケース１群を容器１２に収納する。

【００３４】この実施例装置では、ＭＤケース１を３０
秒前後で５枚段積でき、ＭＤケース１の４個ずつの製造
サイクルが６秒程度であるのと丁度釣り合った設計とな
っている。

【００３５】

【発明の効果】本発明によれば、対象物を下段の逆止部
材の上に一旦持ち上げて下ろすことを繰り返す単純な作
業で短時間に段積していけるし、下段の逆止部材の所定
数の対象物群は、それを上段の逆止部材の上まで一旦持
ち上げて下ろすストロークが大きくなるだけの一挙動の
操作で、下段の逆止部材による段積サイクルを狂わせる
ことなしに、上段の逆止部材の上に移載して一まとめの
取り扱いに供することができ、対象物群の一まとめの取
り扱いも対象物が所定数段積され上段の逆止部材の上に
移載される間のサイクル時間一杯を使えるので、段積サ
イクルの段積数倍の余裕で種々な取り扱いに供すること
ができる。従って、高速で生産される対象物でも少ない
ラインの取り扱いで十分に処理できる。

【００３６】また、上記一まとめの取り扱いに供される
対象物群を、段積サイクルの段積数倍の余裕を利用し
て、しかも、上段の逆止部材上に順次移載される対象物
群の梱包用の容器への収納が、把持、姿勢規正、位置規
正、収納と云った必要な動作全体を１つの機構の連続し
た動作の中で合理的に短時間に行え、これが上段の逆止
部材上への対象物群の移載サイクル時間に間に合う限り
において、梱包用の容器内に収納する個数に拘束される
ことなく、段積から梱包まで含めた処理が少ないライン
で行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態としての段積、梱包の装置
の概略構成を示す斜視図である。

【図２】図１の装置の段積部の側面図である。

【図３】図１の装置の段積部の平面図である。

【図４】図１の装置の段積部の初期段積状態で示す断面
図である。

【図５】図１の装置の段積部の上段の逆止部材への所定
数のＭＤケースを移載と、下段の逆止部材でのＭＤケー
スの段積とを行っている状態で示す断面図である。

【図６】図１の装置の平面図である。

【図７】本発明の実施の形態の全体を示す平面図であ
る。

【符号の説明】

１ ＭＤケース １ａ 本体 １ｂ 蓋 ２ 上段の逆止部材 ３ 下段の逆止部材 １３、１８、２３ コンベア １１、２５ 移載ロボット １２ 容器 １５ 第１の昇降機構 １６ 第２の昇降機構 １７ 制御手段 ３０、３５ 窓 ３０ａ 下縁 ３１ ガイドケース ３２ 回転軸 ４５、４６ エアシリンダ ４７ 押上部材 ５１ 下センサ ５２ 上センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 57/30

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 段積の対象物を上方に通過させ下方には
   通過させず受け止める逆止部材を上下２段に配して用
   い、下段の逆止部材の下に順次供給される対象物を下段
   の逆止部材の上に一旦持ち上げてから下ろすことにより
   下段の逆止部材の上に載せ、下段の逆止部材の上に先行
   して載せられている対象物があるときはこれを前記対象
   物の持ち上げ時に下方から押し上げておいて共に下ろす
   ことにより下段の逆止部材の上に対象物を段積みするこ
   とを繰り返し、下段の逆止部材の上の対象物が所定数に
   達したとき、下段の逆止部材の上の対象物群を上段の逆
   止部材の上に一旦持ち上げてから下ろすことにより上段
   の逆止部材の上に載せて一まとめの取り扱いに供するの
   と同時に、下段の逆止部材の上に対象物を所定数段積み
   することとを繰り返し、対象物を所定数ずつ順次段積み
   することを特徴とする段積方法。
2. 【請求項２】 段積の対象物を所定位置に順次搬送する
   コンベアと、このコンベアの所定位置の上で、対象物を
   上方に通過させ下方には通過させず受け止めるように上
   下２段に設けられた上下段の逆止部材と、所定位置に搬
   送されてきたコンベア上の対象物を下段の逆止部材の上
   まで一旦持ち上げた後下ろす第１の昇降機構と、下段の
   逆止部材の上の対象物を上段の逆止部材の上に一旦持ち
   上げて下ろす第２の昇降機構と、下段の逆止部材の上の
   対象物が所定数に達したとき第２の昇降機構を働かせる
   制御手段とを備えたことを特徴とする段積み装置。
3. 【請求項３】 段積の対象物を上方に通過させ下方には
   通過させず受け止める逆止部材を上下２段に配して用
   い、下段の逆止部材の下に順次供給される対象物を下段
   の逆止部材の上に一旦持ち上げてから下ろすことにより
   下段の逆止部材の上に載せ、下段の逆止部材の上に先行
   して載せられている対象物があるときはこれを前記対象
   物の持ち上げ時に下方から押し上げておいて共に下ろす
   ことにより下段の逆止部材の上に対象物を段積みするこ
   とを繰り返し、下段の逆止部材の上の対象物が所定数に
   達したとき、下段の逆止部材の上の対象物群を上段の逆
   止部材の上に一旦持ち上げてから下ろすことにより上段
   の逆止部材の上に載せて一まとめの取り扱いに供するの
   と同時に、下段の逆止部材の上に対象物を所定数段積み
   することとを繰り返し、前記上段の逆止部材に載せられ
   一まとめの取り扱いに供される対象物群を移載ロボット
   により把持して取り扱い、所定位置に用意された梱包用
   の容器内に所定の姿勢にして順次収納していき、梱包す
   ることを特徴とする梱包方法。
4. 【請求項４】 段積の対象物を所定位置に順次搬送する
   コンベアと、このコンベアの所定位置の上で、対象物を
   上方に通過させ下方には通過させず受け止めるように上
   下２段に設けられた上下段の逆止部材と、所定位置に搬
   送されてきたコンベア上の対象物を下段の逆止部材の上
   まで一旦持ち上げた後下ろす第１の昇降機構と、下段の
   逆止部材の上の対象物を上段の逆止部材の上に一旦持ち
   上げて下ろす第２の昇降機構と、下段の逆止部材の上の
   対象物が所定数に達したとき第２の昇降機構を働かせる
   制御手段と、梱包用の容器を所定位置に搬入して対象物
   の収納に供し、収納後の容器を搬出するコンベアと、上
   段の逆止部材の上に対象物群が移載される都度これを把
   持して持ち運び、所定の位置に搬入されている容器内の
   所定の位置に所定の姿勢で順次収納していく移載ロボッ
   トとを備えたことを特徴とする梱包装置。