JP7293751B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置に関し、特に、複数の容器間にて物品を搬送するために用いる搬送装置に関する。

工場や配送センター等の物流ラインにおいては、特許文献１に開示されるように、上部が開口している搬送用の容器を用いて搬送対象となる物品の仕分けが行われている。かかる仕分けでは、搬送の上流側に多数の物品を収容する搬送元の容器が配置され、この搬出元の容器から作業者が具体的な仕分け指示に従って搬送先の容器に必要数の物品を収容している。特許文献１にて、搬送先の容器は、仕分け前に適宜な搬送機構によって仕分けするための作業位置に移送され、仕分けが完了すると作業位置から搬送の下流側に更に移送されるようになっている。

ここで、物流の迅速化、効率化等の観点から、搬送元の容器から搬送先の容器への物品の搬送について作業者に代えてロボット等を備えた搬送手段を利用して自動化することが考えられる。このように自動化する場合、上記の観点に鑑み、搬送元の容器においても、適宜な搬送機構によって自動的に交換可能とすることが考えられる。

特開平５－２４２１２２号公報

ところが、上記のように搬送元の容器を自動的に交換する場合、空の容器を排出してから、物品が多数収容された新たな容器を所定位置にセットするために時間を要する。この時間、搬送手段による搬送先への物品の搬送が中断してしまい、物流の迅速化や効率化について改善の余地が残ることとなる。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、搬送元となる第１の容器を交換する時間によって、搬送先となる第２の容器への物品の搬送時間が長くなることを抑制することができる搬送装置を提供することを目的の一つとする。

本発明における一態様の搬送装置は、第１の容器に収容された物品を該第１の容器から第２の容器に搬送する搬送装置において、前記第１の容器から取り出された物品を載置可能な一時載置部と、前記第１の容器から前記一時載置部へ物品を移送可能な第１の移送部と、前記一時載置部から前記第２の容器へ物品を移送可能な第２の移送部とを備え、前記一時載置部は、前記第１の移送部によって移送された物品を受け取る受取部と、前記第２の移送部に物品を受け渡す受渡部と、前記受取部から前記受渡部へ物品を移送可能な第３の移送部と、前記第３の移送部による移送過程に設けられて複数の物品を上下方向に重ねる段積部とを備え、前記受取部及び前記受渡部は、上面視で平行に延在し、前記第３の移送部は、上面視で前記受取部及び前記受渡部それぞれと交差する方向に延在して物品を移送する領域を備え、該領域の前記受渡部近傍に前記段積部が配設されていることを特徴とする。

本発明によれば、上述のように一時載置部を設けたので、第１の容器が空になった後でも一時載置部から第２の容器に物品を移送して収容することができる。従って、第１の容器がない状態であっても第２の容器への物品の搬送を継続でき、従来のような第１の容器の交換によって第２の容器への物品の搬送が中断する時間を短縮あるいはなくすことができる。しかも、一時載置部が第３の移送部及び段積部を備えて物品を移送及び段積み可能としたので、一時載置部に物品が載置されている時間を利用し、第３の移送部によって受取部から受渡部に物品を移送しつつ物品を段積みすることができる。言い換えると、一時載置部で物品を移送及び段積みする時間を利用して、空になった第１の容器を物品が収容された新たな第１の容器に交換でき、物品の搬送の迅速化、効率化を達成することができる。更には、一時載置部で物品を移送する間に、第３の移送部の移送過程で段積部により物品を積み重ね、第２の移送部で積み重ねた物品を移送できるので、これによっても、第１の容器を交換する時間を確保することが可能となる。

実施の形態に係る搬送装置の概略平面図である。 実施の形態に係る搬送装置の概略側面図である。 段積部の概略正面図である。 図４Ａ～図４Ｇは、段積部による段積方法の流れの説明図である。

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施できるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。また、以下の説明において、特に明示しない限り、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」は、各図において矢印で示した方向を基準として用いる。但し、以下の各実施の形態での各構成の向きは、一例にすぎず、任意の向きに変更することができる。

図１は、実施の形態に係る搬送装置の概略平面図、図２は、実施の形態に係る搬送装置の概略側面図である。図１及び図２に示すように、搬送装置１は、第１の容器としての製品番重Ｔ１に収容された物品Ｗを第２の容器としての出荷番重Ｔ２に搬送するよう構成される。

ここで、本実施の形態の搬送装置１で搬送する物品Ｗは、一例として、弁当や惣菜等の調理品が収容される上面視概略方形の容器とする。本実施の形態の物品Ｗは、下部の収容部Ｗａ（図１では不図示）と、収容部Ｗａの上方を閉塞する蓋部Ｗｂとを備えている。物品Ｗの側面であって蓋部Ｗｂの外周側には、つば部Ｗｃが外方に突出するように形成される。

搬送装置１は、製品番重搬送部２と、製品番重搬送部２の前方に配設された出荷番重搬送部３とを備えている。図２に示すように、製品番重搬送部２は、製品番重Ｔ１の搬送方向となる後方から前方に並ぶ第１搬送ローラ部２１、第２搬送ローラ部２２、第３搬送ローラ部２３、第４搬送ローラ部２４を備えている。各搬送ローラ部２１～２４では、搬送方向に並ぶ複数のローラ及び該ローラを支持するフレームを備えて構成される（一部構成について図示省略）。

第１搬送ローラ部２１は、製品番重Ｔ１が複数段積みされて収容される不図示の段ばらし機構の隣接位置に設けられる。かかる段ばらし機構から第１搬送ローラ部２１上に製品番重Ｔ１が順次供給される。

第２搬送ローラ部２２は、昇降機構２５を介して上下方向に移動可能に設けられる。昇降機構２５は、第２搬送ローラ部２２を上昇位置と下降位置とに移動して位置決めする。上昇位置は、図２に示す位置とされ、第２搬送ローラ部２２上の製品番重Ｔ１が後述する一時載置部４の近傍高さ位置に設定される。下降位置は、第１搬送ローラ部２１及び第３搬送ローラ部２３と同じ高さ位置に設定される。

第２搬送ローラ部２２を下降位置に配置したときに、製品番重Ｔ１が第１搬送ローラ部２１から第２搬送ローラ部２２に移送可能となり、また、第２搬送ローラ部２２から第３搬送ローラ部２３を経て第４搬送ローラ部２４に移送可能となる。なお、第２搬送ローラ部２２は、不図示の位置決め機構によって載置される製品番重Ｔ１の前後方向の移動を規制可能に設けられる。

第４搬送ローラ部２４は、第３搬送ローラ部２３から移送された製品番重Ｔ１を左右方向（図２の紙面直交方向）に搬送し、製品番重Ｔ１が不図示の空番重回収機構で回収される。

出荷番重搬送部３は、搬送方向となる左右方向に並んだ複数のローラを備え、該ローラが不図示のフレームによって支持される。出荷番重搬送部３は、製品番重Ｔ１の前方にて、製品番重Ｔ１に対し左右位置が揃うように出荷番重Ｔ２を一時的にあらかじめ位置決めする不図示の位置決め手段を備えている。また、出荷番重搬送部３は、ローラ上にて出荷番重Ｔ２を製品番重Ｔ１と概ね同じ高さ位置に支持している。

なお、製品番重搬送部２及び出荷番重搬送部３にあっては、各番重Ｔ１、Ｔ２を上記のように搬送できる限りにおいてベルトコンベア等の他の搬送構造に代替してもよい。

本実施の形態の搬送装置１にあっては、製品番重Ｔ１から取り出された物品Ｗが一時的に載置される一時載置部４と、製品番重Ｔ１から一時載置部４へ物品Ｗを移送可能な第１の移送部５と、一時載置部４から出荷番重Ｔ２へ物品Ｗを移送可能な第２の移送部６とを備えている。一時載置部４は、上昇位置の第２搬送ローラ部２ｂに載置された製品番重Ｔ１の前後両端及び右端に沿う位置に配設されており、具体的な構成については後述する。

第１の移送部５は、物品Ｗを上方から保持可能な第１の保持部５１と、第１の保持部５１を少なくとも前後方向と左右方向との直交二軸方向に移動する第１の移動機構（第１の駆動部）５２とを備えている。第１の保持部５１は、支持ベース５３の下部に左右に並んで２体設けられ、１体の第１の保持部５１で１つの物品Ｗを保持可能に設けられる。第１の保持部５１は、製品番重Ｔ１内の物品Ｗを取り出すため、他の物品Ｗとの干渉がない物品Ｗ上面を吸着する形態が最も望ましいが、物品Ｗを保持できる限りにおいて、物品Ｗを挟んで把持する機構等、種々の構成を採用できる。第１の移動機構５２は、前後方向の駆動によって第１の保持部５１を製品番重Ｔ１と一時載置部４の後述する受取部４１との間で移動する。第１の移動機構５２は、シリンダや直動モータ、リニアモータ、送りねじ構造等を組み合わせた機構としたり、多関節ロボット等によって構成したりしてもよい。

第１の移送部５は、第１の保持部５１で物品Ｗを保持してから第１の移動機構５２を駆動することで、製品番重Ｔ１から一時載置部４へ物品Ｗを移送可能に設けられる。このとき、２体の第１の保持部５１を介して、左右に並ぶ２つの物品Ｗを同時に保持して移送可能となる。

第２の移送部６は、複数（本実施の形態では３つ）重ねた物品Ｗを保持する第２の保持部６１と、第２の保持部６１を移動する第２の移動機構６２とを備えている。

第２の保持部６１は、上方に設けられたベース部６１ａと、ベース部６１ａの図２における前後両側に設けられた一対のハンド部６１ｂ（図１では不図示）とを備えている。ハンド部６１ｂは、その下方に不図示の駆動機構を介して回動可能な片状の支持部６１ｃを備えている。支持部６１ｃは、先端が物品Ｗ側となる内向きとなって水平方向に向けられる突出位置と、先端が下向きとなって上下方向に向けられる退避位置との間で変位する。図２では、支持部６１ｃは、水平方向となる突出位置となっており、物品Ｗのつば部Ｗｃの下端に接触し、物品Ｗを下方から支持している。

第２の移動機構６２は、第２の保持部６１を前後、左右及び上下方向の直交三軸方向に移動し、上下方向に延びる軸回りに回転可能に設けられる。具体的には、第２の移動機構６２は、ベース部６１ａの上部に設けられた回転装置６２ａと、回転装置６２ａを下端側で支持して上下方向に移動する上下用単軸ロボット６２ｂとを備えている。また、第２の移動機構６２は、上下用単軸ロボット６２ｂを支持して左右方向に移動する左右用単軸ロボット（第３の駆動部）６２ｃと、左右用単軸ロボット６２ｃを支持して前後方向に移動する前後用単軸ロボット（第２の駆動部）６２ｄとを備えている。

前後用単軸ロボット６２ｄは、前後方向の駆動によって第２の保持部６１を出荷番重Ｔ２と一時載置部４の後述する受渡部４２との間で移動する。左右用単軸ロボット６２ｃは、第２の保持部６１を左右方向に移動するので、前後用単軸ロボット６２ｄによる移動方向とは交差（直交）する方向に第２の保持部６１を移動している。なお、第２の移動機構６２は、上記構成と同様に移動可能な限りにおいて、多関節ロボット等によって構成したりしてもよい。

一時載置部４は、製品番重Ｔ１の後端側に沿って位置する受取部４１と、製品番重Ｔ１の前端側に沿って位置する受渡部４２と、製品番重Ｔ１の右端側に沿って位置する移送コンベア４３とを備えている。受取部４１は、第１の移送部５によって移送された物品Ｗを受け取る。受渡部４２は、第２の移送部６に物品Ｗを受け渡す。受取部４１と受渡部４２とは、上面視で平行となる左右方向に延在している。移送コンベア４３は、上面視で前後方向に延在し、受取部４１及び受渡部４２それぞれと交差する方向に延在しており、言い換えると、受取部４１及び受渡部４２それぞれと交差する方向に延在して物品Ｗを移送する領域を備える。受渡部４２は、製品番重Ｔ１と出荷番重Ｔ２との間に配置され、受取部４１は、製品番重Ｔ１を挟んで受渡部４２と反対側に配置され（図１参照）、これにより、製品番重Ｔ１の前後のスペースの有効利用を図っている。

受取部４１、受渡部４２及び移送コンベア４３は、例えば、無端ループ状のベルト部材、該ベルト部材に掛け回される駆動プーリ及び従動プーリを備えたベルトコンベアによってそれぞれ構成される。受取部４１は、上面に載置された物品Ｗを移送コンベア４３側となる右方向に移送する。受渡部４２は、上面に載置された物品Ｗを左右方向に移送する。移送コンベア４３は、上面に載置された物品Ｗを受渡部４２側となる前方に移送する。

受取部４１及び受渡部４２は、位置決めされた製品番重Ｔ１の左右幅と概略同一の左右長さとして設置されている。従って、受取部４１、受渡部４２及び製品番重Ｔ１は、前後方向で重なる領域を備えて配置され、搬送装置１全体の左右幅が大きくなることが抑制される。また、移送コンベア４３は、位置決めされた製品番重Ｔ１の前後幅と概略同一の前後長さとして設置されている。従って、移送コンベア４３及び製品番重Ｔ１は、左右方向で重なる領域を備えて配置され、搬送装置１全体の前後幅が大きくなることが抑制される。

一時載置部４は、受取部４１から移送コンベア４３へ物品Ｗを移送する前方中継部４４と、移送コンベア４３から受渡部４２へ物品Ｗを移送する後方中継部４５とを更に備えている。受取部４１、受渡部４２、移送コンベア４３、前方中継部４４及び後方中継部４５によって受取部４１から受渡部４２へ物品Ｗを移送可能な第３の移送部が構成される。

前方中継部４４は、物品Ｗを右方向に移送する搬送コンベア４４ａと、搬送コンベア４４ａによる物品Ｗの右方向への移送を停止するストッパ４４ｂと、ストッパ４４ｂに設けられたセンサ４４ｃとを備えている。また、前方中継部４４は、シリンダ等により構成されて物品Ｗを前方に押し込む押込部４４ｄを備えている。

前方中継部４４では、搬送コンベア４４ａの駆動によって右方向に移送された物品Ｗがストッパ４４ｂに当接して停止する。この停止した物品Ｗをセンサ４４ｃが検出すると、押込部４４ｄが駆動されてストッパ４４ｂで停止された物品Ｗを前方に押し込む。この押し込みによって、物品Ｗが移送コンベア４３の後端側に移送される。前方中継部４４における搬送コンベア４４ａ及び押込部４４ｄ、受取部４１、移送コンベア４３は、不図示の制御手段を介して駆動及び停止のタイミングが所定制御される。これにより、移送コンベア４３において移送される物品Ｗの前後方向の間隔を均一にすることができる。

後方中継部４５は、概ね、前方中継部４４の向きを水平面内で９０°変更したような構成とされる。具体的には、後方中継部４５は、物品Ｗを前方に移送する搬送コンベア４５ａと、搬送コンベア４５ａによる物品Ｗの前方への移送を停止するストッパ４５ｂと、ストッパ４５ｂに設けられたセンサ４５ｃとを備えている。また、後方中継部４５は、シリンダ等により構成されて物品Ｗを左方向に押し込む押込部４５ｄを備えている。なお、後方中継部４５の押込部４５ｄは、積み重ねた物品Ｗを押し込むため、物品Ｗとの当接部分が複数段の物品Ｗに応じて高く形成されている。

後方中継部４５では、搬送コンベア４５ａの駆動によって前方に移送された物品Ｗがストッパ４５ｂに当接して停止する。この停止した物品Ｗをセンサ４５ｃが検出すると、押込部４５ｄが駆動されてストッパ４５ｂで停止された物品Ｗを左方向に押し込む。この押し込みによって、物品Ｗが受渡部４２の左端側に移送される。後方中継部４５における搬送コンベア４５ａ及び押込部４５ｄ、受渡部４２、移送コンベア４３においても、不図示の制御手段を介して駆動及び停止のタイミングが所定制御される。

一時載置部４は、移送コンベア４３に設けられて複数の物品Ｗを上下方向に重ねる段積部４６を更に備えている。段積部４６は、前後方向に延在する移送コンベア４３の前方領域に設けられ、受渡部４２の近傍に配置されている。

続いて、段積部４６の構成について、図３を参照して説明する。図３は、段積部の概略正面図である。段積部４６は、移送コンベア４３の左右方向中心位置を挟んで左右対称となる構造に設けられている。従って、以下の説明では、段積部４６の右側の構成について説明し、左側の構成については同一符号を付して説明を省略する場合がある。

段積部４６は、直角三角形状に掛け回された無端ループ状のベルト部材４６ａを備えている。ベルト部材４６ａは、移送コンベア４３より若干上方位置に設けられ、上下方向に延在する鉛直部分が移送コンベア４３の右端近傍に位置するように設けられる。ベルト部材４６ａの外周面には、２つの支持突部４６ｂが該外周面から直交する方向に突出して設けられている。２つの支持突部４６ｂの間隔は、物品Ｗの高さ寸法より所定寸法大きく形成されている。

段積部４６は、ベルト部材４６ａにおける鉛直部分の下部に掛け回される駆動プーリ４６ｃと、駆動プーリ４６ｃの上側及び右側に設けられた従動プーリ４６ｄ、４６ｅとを更に備えている。駆動プーリ４６ｃは、不図示の回転手段を介して回転駆動可能に設けられ、駆動プーリ４６ｃの回転によってベルト部材４６ａの鉛直部分が上下方向に移動するよう回動する。この回動によって、支持突部４６ｂも上下方向に移動可能となる。

段積部４６は、ベルト部材４６ａにおける鉛直部分の内周面に接触可能な押さえ部材４６ｆを備えている。押さえ部材４６ｆは、板状に形成されて鉛直面でベルト部材４６ａが摺動され、ループ状のベルト部材４６ａが内方に変形しないよう支持している。

段積部４６は、左右のベルト部材４６ａにて、同じ高さ位置に支持突部４６ｂが設けられ、また、左右の駆動プーリ４６ｃが同期駆動するようになっている。従って、左右の支持突部４６ｂにて物品Ｗのつば部Ｗｃを下方から持ち上げるように支持し、支持した物品Ｗを昇降移動することができる。本実施の形態では、１本のベルト部材４６ａに２つの支持突部４６ｂが設けられるので、２つの物品Ｗを上下に並べて同時に支持及び昇降することができる。段積部４６における物品Ｗの段積み方法については後述する。

続いて、図１及び図２に戻り、搬送装置１による製品番重Ｔ１から出荷番重Ｔ２への物品Ｗの搬送方法について説明する。ここでは、製品番重Ｔ１に物品Ｗが左右に２列、前後に３列同じ高さ位置で収容されているものとする。

先ず、製品番重搬送部２にて不図示の段ばらし機構から物品Ｗを収容した製品番重Ｔ１が第１搬送ローラ部２１を経て第２搬送ローラ部２２に搬送される。第２搬送ローラ部２２にて製品番重Ｔ１が位置決めされた後、昇降機構２５によって第２搬送ローラ部２２が上昇位置に移動される。これにより、上面視コ字状となる一時載置部４に外周が沿うように製品番重Ｔ１が配置される。

次いで、第１の移送部５によって製品番重Ｔ１から取り出された物品Ｗは、一時載置部４の受取部４１に移送される。この移送は、製品番重Ｔ１で左右に並ぶ２つの物品Ｗ上に第１の保持部５１が第１の移動機構５２によって移動され、それら２つの物品Ｗが第１の保持部５１で保持される。そして、第１の移動機構５２によって第１の保持部５１が受取部４１の上方位置まで移動され、第１の保持部５１で保持した物品Ｗが受取部４１に載置される。このように、第１の移送部５における製品番重Ｔ１から受取部４１への１回の動作によって、２つの物品Ｗを同時に移送することができる。

受取部４１の上面に載置された物品Ｗは、受取部４１の駆動によって延在方向となる左から右方向に移送される。なお、物品Ｗを受取部４１に載置した後の第１の保持部５１は、製品番重Ｔ１に再度移動され、その時点で製品番重Ｔ１に収容された物品Ｗを保持して待機される。このときの待機場所としては、製品番重Ｔ１の上方でもよいし、受取部４１の上方としてもよい。

受取部４１にて物品Ｗが右方向に移送されると、前方中継部４４を経て移送コンベア４３の後端側に物品Ｗが移送される。この移送では、前方中継部４４の搬送コンベア４４ａによって右方向に移送された物品Ｗが、ストッパ４４ｂによって停止されてから押込部４４ｄによって前方に押し込まれる。このとき、搬送コンベア４４ａ、押込部４４ｄ、受取部４１及び移送コンベア４３の駆動は不図示の制御手段によって所定制御され、移送コンベア４３に移送される物品Ｗの前後間隔が均一化される。

移送コンベア４３に移送される物品Ｗは、その移送過程にて段積部４６によって上下方向に複数段（本実施の形態では３段）に重ねられる。以下、段積部４６での物品Ｗの段積み方法について、図４を参照して説明する。図４Ａ～図４Ｇは、段積部による段積方法の流れを示す説明図である。ここで、移送コンベア４３は物品Ｗの前後間隔に応じて間欠駆動され、間欠駆動の停止時において、順次移送される物品Ｗと段積部４６との相対位置が一定に保たれる。

図４Ａに示すように、段積部４６に物品Ｗが移送される前は、上方の支持突部４６ｂがベルト部材４６ａにおける鉛直部分の最も低い位置若しくはその近傍位置に配置される。この状態から、移送コンベア４３の間欠駆動によって、図４Ｂに示すように、１番目の物品Ｗが左右のベルト部材４６ａの間に配置される。このとき、物品Ｗのつば部Ｗｃから下方に離れて左右の支持突部４６ｂが位置する。

図４Ｂの状態からベルト部材４６ａが回動され、図４Ｃに示すように、左右の支持突部４６ｂが上昇される。これにより、左右の支持突部４６ｂでつば部Ｗｃを下方から支えて物品Ｗを上昇させることができる。このときの上昇量は、一のベルト部材４６ａに設けられた２つの支持突部４６ｂの間隔と同一に設定される。従って、上昇後における下方の支持突部４６ｂの高さ位置が、図４Ｂの上方の支持突部４６ｂの高さ位置と同じとされ、下方の支持突部４６ｂは物品Ｗを上昇させる待機状態とされる。

この状態から、移送コンベア４３の間欠駆動によって、図４Ｄに示すように、２番目の物品Ｗが左右のベルト部材４６ａの間であって１番目の物品Ｗの下方位置に配置される。ここで、ベルト部材４６ａの延在方向に並ぶ２つの支持突部４６ｂの間隔は、物品Ｗの高さ寸法より所定寸法大きく形成されるので、１番目の物品Ｗと２番目の物品Ｗとの接触が回避される。

図４Ｄの状態からベルト部材４６ａが回動されると、図４Ｅに示すように、左右の支持突部４６ｂの上昇によって、２つの物品Ｗが支持突部４６ｂを介して上昇して支持される。このときの上昇量も、図４Ｂから図４Ｃの状態にした際の上昇量と同一に設定される。この状態から、図４Ｆに示すように、移送コンベア４３の間欠駆動で３番目の物品Ｗが２番目の物品Ｗの下方位置に配置される。

図４Ｆの状態とされた後、支持突部４６ｂが下降する方向にベルト部材４６ａが回動されると、図４Ｇに示すように、支持突部４６ｂで上昇された２つの物品Ｗがそれぞれの直下の物品Ｗに載置される。これにより、移送コンベア４３上にて、３つの物品Ｗが上下方向に重ねられて段積みされる。このとき、支持突部４６ｂはつば部Ｗｃから離れて物品Ｗと非接触とされ、移送コンベア４３の駆動によって段積み状態の３つの物品Ｗが段積部４６から前方に移送される。

図１及び図２に戻り、段積み状態の物品Ｗが移送コンベア４３にて前方に移送されると、後方中継部４５を経て受渡部４２の右端側に物品Ｗが移送される。この移送では、後方中継部４５の搬送コンベア４５ａによって前方に移送された段積み状態の物品Ｗが、ストッパ４５ｂによって停止されてから押込部４５ｄによって左方向に押し込まれる。

受渡部４２に移送された段積み状態の物品Ｗは、受渡部４２の駆動によって延在方向となる右から左方向に移送され、出荷番重Ｔ２への収容位置に対応する左右位置にて移送が停止される。そして、第２の移送部６によって受渡部４２から出荷番重Ｔ２に物品Ｗが段積みした状態のまま移送される。

この移送は、受渡部４２上における段積み状態の物品Ｗに対し、一対のハンド部６１ｂを差し込むように第２の保持部６１が第２の移動機構６２によって移動される。その後、支持部６１ｃを水平となる突出位置としてから第２の保持部６１を上昇することで、段積み状態の物品Ｗのうち一番下の物品Ｗのつば部Ｗｃに支持部６１ｃが接触された状態で下方から保持される。そして、第２の移動機構６２によって第２の保持部６１が前方及び下方に移動され、第２の保持部６１で保持した段積み状態の物品Ｗが出荷番重Ｔ２に載置される。載置後、支持部６１ｃを突出位置から退避位置とし、第２の移動機構６２によって第２の保持部６１が上昇され、次に受渡部４２から出荷番重Ｔ２に物品Ｗを移送する待機状態とされる。

ここで、第２の保持部６１で物品Ｗを保持してから出荷番重Ｔ２に載置される前に、左右用単軸ロボット６２ｃを駆動して第２の保持部６１を左右方向に移動したり、回転装置６２ａを駆動して第２の保持部６１を上下方向に延びる軸回りに回転したりしてもよい。このように移動や回転することで、出荷番重Ｔ２に収容される物品Ｗの位置及び向きを調整でき、収容される物品Ｗの複数のレイアウトに容易に対応することができる。

第２の移送部６による移送中或いは移送後、受取部４１、移送コンベア４３及び受渡部４２での物品Ｗの移送及び段積みが再開され、出荷番重Ｔ２に移送する物品Ｗを補充するよう受渡部４２に物品Ｗが追加して載置される。そして、製品番重Ｔ１の物品Ｗ全てがなくなっても、一時載置部４の受取部４１、移送コンベア４３及び受渡部４２には複数の物品Ｗが載置されてストックされた状態となる。

製品番重Ｔ１の物品Ｗがなくなると、昇降機構２５が駆動されて第２搬送ローラ部２２が下降位置に移動され、空の製品番重Ｔ１も下降される。次いで、空になった製品番重Ｔ１が第３搬送ローラ部２３を経て第４搬送ローラ部２４に移送され、第４搬送ローラ部２４にて回収機構や装置外部に移動される。

ここで、昇降機構２５によって下降した空の製品番重Ｔ１の後方位置となる第1搬送ローラ部２１の上には物品Ｗを収容した新たな製品番重Ｔ１が待機している。よって、空になった製品番重Ｔ１を前方に移動すると同時に、新たな製品番重Ｔ１を前方に移動して第２搬送ローラ部２２上に載置させる。そして、第２搬送ローラ部２２上に載置された新たな製品番重Ｔ１は昇降機構２５によって上昇され、空の製品番重Ｔ１から物品Ｗを収容した新たな製品番重Ｔ１への交換が完了する。従って、新たな製品番重Ｔ１から、上述のように一時載置部４や各移送部５、６を介して物品Ｗを移送可能となる。

上記のように製品番重Ｔ１を交換する前、一時載置部４には物品Ｗが載置されている。従って、製品番重Ｔ１を交換している間に、物品Ｗを出荷番重Ｔ２に移送することができる。具体的には、受取部４１及び移送コンベア４３に載置された物品Ｗを順次移送し段積部４６で段積みしつつ、第２の移送部６で受渡部４２から出荷番重Ｔ２に所定数量の物品Ｗを複数回に亘って移送することができる。その結果、製品番重Ｔ１の交換によって出荷番重Ｔ２への物品Ｗの搬送が中断する時間を短縮あるいはなくすことができ、製品番重Ｔ１を交換する時間に起因して物品Ｗの搬送時間が長くなることを回避することができる。

上記実施の形態によれば、一時載置部４の移送過程にて段積部４６により物品Ｗを段積みでき、移送コンベア６で段積みしたままの物品Ｗを出荷番重Ｔ２に移送することができる。これにより、第２の移送部６による移送の回数や駆動量を少なくして該移送の省力化を図ることができる。また、第２の移送部６による移送で出荷番重Ｔ２にて物品Ｗを積み重ねなくてもよくなり、物品Ｗを載置する上下位置の制御等について簡略化することができる。

本発明の実施の形態は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

上記実施の形態では、段積部４６による上下方向への物品Ｗの段積み数を３段とした場合を説明したが、要求される出荷番重Ｔ２への収容状態や物品Ｗの形状等に応じ、２段や１段（段積みなし）としてもよい。また、段積部４６において、ベルト部材４６ａにおける支持突部４６ｂを増設し、４段以上となる複数の段積み数としてもよい。

また、第２の保持部６１で保持する物品Ｗは、３つ以外の複数段積みした状態や、段積していない単一の状態であってもよい。

また、上記実施の形態では、２つの第１の保持部５１の両方で物品Ｗを保持して移送する場合を説明したが、製品番重Ｔ１における物品Ｗの収容状態等に応じ、何れか一方だけで物品Ｗを保持してもよい。

また、上記実施の形態では、搬送する物品Ｗを食品用容器としたが、搬送装置１によって搬送及び段積みできる物品であれば、何ら限定されるものでない。例えば、上部を開放する容器やトレー、各種の電気機器、装置、それらの部品としたり、食品用容器以外の容器や箱、梱包体としたりしてもよい。

また、第１の容器及び第２の容器として番重Ｔ１、Ｔ２を用いた場合を説明したが、これに限られるものでなく、収容する物品等に応じて種々の容器を用いることができる。更に、直交二方向に整列する物品の個数は、任意とすることができる。

また、一時載置部４を配置する領域は、図示構成例に限られず、種々の変更が可能である。例えば、受取部４１、受渡部４２及び移送コンベア４３全てを製品番重Ｔ１の前方に配置したり、後方に配置したりしてもよい。この場合には、一時載置部４を複数設置したり、上記実施の形態に対して増設したりしてもよい。

また、受取部４１と受渡部４２とを同一位置としてもよい。その場合、移送コンベア４３は受取部４１（受渡部４２）から段積部４６へ物品を移送し、段積部４６で段積みされた物品Ｗを再度受取部４１（受渡部４２）に移送する。また、第１の移送部５と第２の移送部６とを別々の装置とした場合を説明したが、単一の装置に各移送部５、６の機能を持たせてもよい。

１ 搬送装置
４ 一時載置部
４１ 受取部（第３の移送部）
４２ 受渡部（第３の移送部）
４３ 移送コンベア（第３の移送部）
４４ 前方中継部（第３の移送部）
４５ 後方中継部（第３の移送部）
５ 第１の移送部
５１ 第１の保持部
５２ 第１の移動機構（第１の駆動部）
６ 第２の移送部
６１ 第２の保持部
６２ｃ 左右用単軸ロボット（第３の駆動部）
６２ｄ 前後用単軸ロボット（第２の駆動部）
Ｔ１ 製品番重（第１の容器）
Ｔ２ 出荷番重（第２の容器）
Ｗ 物品

Claims (5)

1. 第１の容器に収容された物品を該第１の容器から第２の容器に搬送する搬送装置において、
   前記第１の容器から取り出された物品を載置可能な一時載置部と、
   前記第１の容器から前記一時載置部へ物品を移送可能な第１の移送部と、
   前記一時載置部から前記第２の容器へ物品を移送可能な第２の移送部とを備え、
   前記一時載置部は、前記第１の移送部によって移送された物品を受け取る受取部と、前記第２の移送部に物品を受け渡す受渡部と、前記受取部から前記受渡部へ物品を移送可能な第３の移送部と、前記第３の移送部による移送過程に設けられて複数の物品を上下方向に重ねる段積部とを備え、
   前記受取部及び前記受渡部は、上面視で平行に延在し、
   前記第３の移送部は、上面視で前記受取部及び前記受渡部それぞれと交差する方向に延在して物品を移送する領域を備え、該領域の前記受渡部近傍に前記段積部が配設されていることを特徴とする搬送装置。
2. 前記第１の移送部は、物品を上方から保持可能な第１の保持部と、該第１の保持部を前記第１の容器と前記受取部との間で移動する第１の駆動部とを備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記第１の移送部は、前記第１の容器内に並んで配置される複数の物品を同時に保持して移送可能であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記第２の移送部は、複数重ねた物品を下方から保持可能な第２の保持部と、該第２の保持部を前記受渡部と前記第２の容器との間で移動する第２の駆動部とを備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の搬送装置。
5. 前記第２の移送部は、前記第２の駆動部の移動方向と交差する方向に移動する第３の駆動部を備えていることを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。

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