CN113167633B - 物品搬运设备 - Google Patents

Abstract

实现在支承于称量装置的支承部的容器内物品难以崩塌的物品搬运设备。具备搬运输送机(34)和称量装置(24)，称量装置(24)具备支承容器(C1)的支承部(28)、测量支承于支承部(28)的容器(C1)的重量的测量部(30)，构成为，通过使支承部(28)和搬运输送机(34)沿铅垂方向(Z)相对移动，能够状态改变成支承部(28)从搬运输送机(34)的搬运面(34A)向下方退回的退回状态、支承部(28)从搬运面(34A)向上方突出的突出状态，使支承部(28)的支承容器(C1)的支承面(28A)以铅垂方向(Z)观察时位于容器(C1)的角的多个角部(8)中的一个角部(8A)比其他角部(8)低的方式倾斜。

Description

物品搬运设备

技术领域

本发明涉及物品搬运设备，前述物品搬运设备具备搬运输送机和称量装置，前述搬运输送机将容纳有物品的容器载置搬运至搬运部位，前述称量装置被设置于搬运部位。

背景技术

以下，关于背景技术进行说明。以下的说明中，标注括号的附图标记或名称是在先专利文献中的附图标记或名称。日本特开平09-033324号公报中，如上所述，记载了具备搬运输送机和称量装置的物品搬运设备。该物品搬运设备构成为，通过搬运输送机沿铅垂方向移动，能够状态改变成称量装置(重量测量装置19)的支承部(台部23)与搬运输送机(输送机13)的搬运面(上表面a)相比向上方突出的突出状态、支承部与搬运输送机的搬运面相比向下方退回的退回状态。并且，借助搬运输送机将容器搬运至搬运部位后，使搬运输送机下降，将称量装置的状态从退回状态切换成突出状态。由此，呈称量装置的支承部支承容器的状态，能够借助称量装置测量容器的重量。

专利文献1 : 日本特开平09-033324号公报。

但是，在上述的物品搬运设备中，有借助称量装置测量容器的重量时容纳于容器的多个物品的堆积状态崩塌的情况。特别地，如上所述，借助称量装置测量容器的重量的状态下，移载机器人、作业者进行从容器取出物品或将物品容纳于容器的作业时，有容纳于容器的物品的堆积状态崩塌的情况。这样的作业中若物品的堆积状态崩塌，则有由于作业的中断而作业效率下降等问题发生的可能性。

发明内容

因此，希望实现能够使支承于称量装置的支承部的容器内物品的堆积状态难以崩塌的物品搬运设备。

鉴于上述情况的物品搬运设备的特征在于，具备搬运输送机和称量装置，前述搬运输送机将容纳有物品的容器载置搬运至搬运部位，前述称量装置设置于搬运部位，其特征在于，前述称量装置具备支承前述容器的支承部、测量支承于前述支承部的前述容器的重量的测量部，构成为，通过使前述支承部和前述搬运输送机沿铅垂方向相对移动，能够状态改变成前述支承部从前述搬运输送机的搬运面向下方退回的退回状态、前述支承部从前述搬运面向上方突出的突出状态，前述支承部的支承前述容器的支承面以铅垂方向观察时位于前述容器的角的多个角部中的一个比其他角部低的方式倾斜。

根据该方案，借助搬运输送机将容器搬运至搬运部位后，将搬运装置和称量装置的关系从退回状态改变成突出状态，由此，能够呈将支承于搬运输送机的容器借助称量装置的支承部支承的状态。因此，能够借助称量装置适当地测量容器的重量。通过以这样的姿势借助支承体支承容器，容纳于容器的物品靠在容器的侧壁部、相邻的另外的物品，所以能够使容纳于容器的物品难以崩塌。

附图说明

图1是物品搬运设备的俯视图。

图2是第1容器的立体图。

图3是物品搬运设备的主视图。

图4是倾斜输送机的主视图。

图5是倾斜输送机的侧视图。

图6是控制框图。

图7是在输送机部支承大容器的倾斜输送机的侧视图。

图8是在输送机部及支承部支承大容器的倾斜输送机的侧视图。

图9是在支承部支承大容器的倾斜输送机的侧视图。

图10是在支承部支承大容器的倾斜输送机的侧视图。

图11是在输送机部支承大容器的倾斜输送机的侧视图。

图12是在输送机部支承大容器的倾斜输送机的主视图。

图13是在输送机部及支承部支承大容器的倾斜输送机的主视图。

图14是在支承部支承大容器的倾斜输送机的主视图。

图15是在支承部支承小容器的倾斜输送机的侧视图。

具体实施方式

1.实施方式

基于附图，对物品搬运设备的实施方式进行说明。如图1所示，物品搬运设备具备搬运第1容器C1的第1输送机1、搬运第2容器C2的第2输送机2、从第1容器C1向第2容器C2移载物品W的移载机器人3、包围设置有第1输送机1、第2输送机2、移载机器人3的设置区域的围栏4。

第1输送机1如图5所示，是沿搬运第1容器C1的搬运方向X设置有多个辊5的辊式输送机，图1中如虚线的箭头所示，将第1容器C1沿一方向搬运。在第1输送机1的搬运路径的途中设定有第1搬运部位P1。第1输送机1从图外的第1搬运源向第1搬运部位P1搬运第1容器C1，并且从第1搬运部位P1向图外的第1搬运目的地搬运第1容器C1。在借助第1输送机1向第1搬运部位P1搬运的第1容器C1容纳有一个以上的物品W。例如，在一个第1容器C1容纳有相同种类的多个物品W。另外，第1容器C1相当于容纳有物品W的容器，第1搬运部位P1相当于搬运部位。

第2输送机2与第1输送机1同样为辊式输送机，图1中如箭头所示，将第2容器C2沿一方向搬运。在第2输送机2的搬运路径的途中设定有第2搬运部位P2。第2输送机2从图外的第2搬运源向第2搬运部位P2搬运第2容器C2。此外，第2输送机2从第2搬运部位P2向图外的第2搬运目的地搬运第2容器C2。在借助第2输送机2向第2搬运部位P2搬运的第2容器C2未容纳有物品W，但在被从第2搬运部位P2搬运的第2容器C2，容纳有被移载机器人3移载的一种单个或多个物品W、或多种多个物品W。

在物品搬运设备，容纳有物品W的第1容器C1被第1输送机1向第1搬运部位P1搬运，空的第2容器C2被第2输送机2向第2搬运部位P2搬运。并且，移载机器人3从第1搬运部位P1的第1容器C1取出物品W，将该取出的物品W容纳于第2搬运部位P2的第2容器C2，将物品W从第1容器C1向第2容器C2移载。应取出的物品W被全部取出的第1容器C1被第1输送机1从第1搬运部位P1搬运。此外，应容纳的物品W被全部容纳的第2容器C2被第2输送机2从第2搬运部位P2搬运。

如图2所示，第1容器C1具备载置物品W的载置部6(底部)、从载置部6的周边缘部立起的侧壁部7，形成为上表面开口的箱状。在本实施方式中，载置部6从铅垂方向Z观察时形成为矩形。第1容器C1在铅垂方向Z观察时具有四个位于第1容器C1的角的角部8。这里，将四个角部8中的一个设为对象角部8A。另外，对象角部8A相当于多个角部8中的一个，对象角部8A以外的三个角部8相当于其他角部8。并且，在本实施方式中，第1容器C1包括大容器CL(参照图7~图14)、与该大容器CL相比长边方向L的宽度及短边方向S的宽度小的小容器CS(参照图15)。

如图3所示，移载机器人3具备保持物品W的上表面的保持部11、使保持部11移动的移动机构12。移动机构12具备绕沿铅垂方向Z的旋转轴心旋转的旋转部18和多关节臂19，通过使旋转部18旋转并且使多关节臂19伸缩来使保持部11的位置、姿势改变。

保持部11具备多个吸附垫14。在本实施方式中，保持部11具备三个吸附垫14。保持部11通过使多个吸附垫14中的一部分吸附垫14或全部吸附垫14吸附物品W的上表面来保持物品W。

如图5所示，物品搬运设备具备在第1搬运部位P1测量第1容器C1的重量的称量装置24(参照图9等)、承接被向第1搬运部位P1搬运来的容器的承接部25(参照图7等)。承接部25被比支承部28靠搬运方向下游侧X1地设置。承接部25与被第1输送机1的倾斜输送机34搬运来的第1容器C1抵接，使第1容器C1以规定的方向(规定的姿势)停止于第1搬运部位P1(参照图7等)。

本实施方式中“规定的朝向(规定的姿势)”如图1所示，是指呈第1容器C1的长边方向L沿着第1输送机1的搬运方向X的姿势的第1容器C1的朝向(姿势)。因此，第1搬运部位P1中，第1容器C1处于长边方向L沿着第1输送机1的搬运方向X、短边方向S沿着第1输送机1的横宽方向Y的姿势。并且，将第1搬运部位P1的第1容器C1的位于搬运方向下游侧X1且位于横宽方向第1侧Y1的角部8设为对象角部8A。

如图4所示，物品搬运设备还具备状态改变部26，前述状态改变部26通过使第1输送机1的倾斜输送机34和称量装置24的支承部28沿铅垂方向Z相对移动，状态改变成支承部28(支承部28的支承面28A)从作为倾斜输送机34的搬运面的第1搬运面34A向下方退回的退回状态(虚线所示的状态)、支承部28从第1搬运面34A向上方突出的突出状态(实线所示的状态)。以下，对第1输送机1加以说明，并且对称量装置24、承接部25及状态改变部26加以说明。

称量装置24设置于第1搬运部位P1。如图4及图5所示，称量装置24具备支承第1容器C1的支承部28、测量支承于支承部28的第1容器C1的重量的测量部30。测量部30被以水平的姿势设置。支承部28具备沿搬运方向X排列的多个支承体29。支承体29分别配置于在搬运方向X上相邻的辊5之间。在本实施方式中，支承部28具备第1支承体29A、与第1支承体29A相比位于搬运方向上游侧X2的第2支承体29B、与第2支承体29B相比位于搬运方向上游侧X2的第3支承体29C的三个支承体29。

这里，将连结多个支承体29的上端部31的假想面设为支承面28A。支承部28的支承第1容器C1的支承面28A随着朝向搬运方向下游侧X1而向下方倾斜(参照图5)、且随着朝向横宽方向第1侧Y1而向下方倾斜(参照图4)。即，测量部30不倾斜，但支承面28A以第1容器C1的四个角部8中的对象角部8A比其他三个角部8低的方式倾斜。在本实施方式中，支承面28A以对象角部8A比其他所有的角部8低的方式支承第1容器C1。在本实施方式中，支承面28A在搬运方向X及横宽方向Y的双方倾斜几度。此外，本例中，搬运方向X的倾斜角度和横宽方向Y的倾斜角度为相同的角度。

多个支承体29中的除了位于搬运方向X的两端部的支承体29的一部分的支承体29的上端部31构成为能够从支承面28A向下方避让可能。在本实施方式中，第2支承体29B的上端部31构成为能够从支承面28A向下方避让。若加以说明，则如图5所示，第2支承体29B具备使上端部31沿铅垂方向Z移动的支承体驱动部32。在本实施方式中，支承体驱动部32构成为具有电动马达、使该电动马达的旋转轴和上端部31连动的连动机构。第2支承体29B构成为，通过借助支承体驱动部32使上端部31沿铅垂方向Z移动，使上端部31移动至上端部31的上表面位于与支承面28A相同的面上的支承位置(参照图15)、上端部31从支承面28A向下方退回的支承避让位置(参照图7~图11)。即，第2支承体29B构成为，通过使上端部31从支承位置移动至支承避让位置，上端部31从支承面28A向下方避让。

如图7~图11所示，被承接部25承接的大容器CL的底面的搬运方向上游侧X2的端部位于比第3支承体29C的上端部31靠搬运方向上游侧X2的位置。因此，支承部28在第2支承体29B位于支承避让位置的状态下，借助第1支承体29A和第3支承体29C支承大容器CL。即，支承部28借助位于搬运方向X的两端部的一对支承体29支承大容器CL。此外，如图15所示，被承接部25承接的小容器CS的底面的搬运方向上游侧X2的端部在搬运方向X上位于第2支承体29B的上端部31和第3支承体29C的上端部31之间。因此，支承部28在第2支承体29B位于支承位置的状态下，借助第1支承体29A和第2支承体29B支承小容器CS。即，支承部28借助位于搬运方向下游侧X1端部的支承体29和在搬运方向X上位于中间的支承体29支承小容器CS。这样，承接部25构成为借助多个支承体29支承第1容器C1。

如图5所示，第1输送机1具备倾斜输送机34(第1搬运输送机)、上游输送机35(第2搬运输送机)、下游输送机36(第3搬运输送机)。倾斜输送机34被设置于第1搬运部位P1，倾斜输送机34的第1搬运面34A随着朝向搬运方向下游侧X1而向下方倾斜。上游输送机35被相对于倾斜输送机34以在搬运方向上游侧X2相邻的状态设置，使得能够将第1容器C1传递至倾斜输送机34。下游输送机36被相对于倾斜输送机34以在搬运方向下游侧X1相邻的状态设置，使得能够从倾斜输送机34接收第1容器C1。作为上游输送机35的搬运面的第2搬运面35A与作为下游输送机36的搬运面的第3搬运面36A相比位于上方，第2搬运面35A、第3搬运面36A水平。另外，倾斜输送机34相当于将容器载置搬运至搬运部位的搬运输送机。此外，第1输送机1中，可以认为，上游输送机35及倾斜输送机34是从图外的第1搬运源向第1搬运部位P1搬运第1容器C1的输送机，倾斜输送机34及下游输送机36是从第1搬运部位P1向图外的第1搬运目的地搬运第1容器C1的输送机，倾斜输送机34(第1搬运输送机)是第1搬运部位P1所处的输送机。

如图4所示，倾斜输送机34具备设置于地面F的基部38、绕沿搬运方向X的轴心P摆动自如地支承于基部38的输送机部39、使输送机部39绕轴心P摆动而使输送机部39升降的输送机升降装置40。在输送机部39处，沿搬运方向X具备多个辊5，倾斜输送机34借助输送机部39将第1容器C1载置搬运。

如图4、图12~图14所示，倾斜输送机34构成为，使第1搬运面34A的横宽方向第1侧Y1的端部相对于横宽方向第2侧Y2的端部相对地沿铅垂方向Z移动，由此能够改变横宽方向Y上的第1搬运面34A的倾斜角度。若加以说明，则输送机部39被绕沿搬运方向X的轴心P摆动自如地支承于基部38，倾斜输送机34借助输送机升降装置40使输送机部39绕轴心P摆动，由此改变横宽方向Y上的第1搬运面34A的倾斜角度。在本实施方式中，构成为，能够将横宽方向Y上的第1搬运面34A的倾斜角度遍及第1搬运面34A在横宽方向Y上水平的角度(倾斜角度0°、参照图4的实线及图12)、比支承面28A的横宽方向Y上的倾斜角度大的角度(参照图4的假想线及图14)。

如上所述，通过借助输送机升降装置40使输送机部39向下方摆动，呈支承部28(支承体29的上端部31)从倾斜输送机34的第1搬运面34A向上方突出的突出状态，通过借助输送机升降装置40使输送机部39向上方摆动，支承部28(支承体29的上端部31)从第1搬运面34A向下方退回而呈退回状态。在本实施方式中，输送机升降装置40是借助电动马达的驱动力使输送机部39绕轴心P摆动而使输送机部39沿铅垂方向Z升降的装置，作为将状态改变成退回状态和突出状态的状态改变部26发挥功能。

并且，在本实施方式中，在退回状态和突出状态和状态变化的途中，经过第1搬运面34A和支承面28A位于同一面上的状态(参照图13)。即，如图7及图12所示，退回状态下，第1容器C1仅支承于输送机部39和支承体29(支承部28)中的输送机部39。使状态从这样的退回状态向突出状态变化的途中，如图8及图13所示，呈第1搬运面34A和支承面28A位于同一面上的状态，第1容器C1呈被支承于输送机部39和支承体29的双方的状态。通过进一步向退回状态使状态变化，如图9及图14所示，第1容器C1呈仅支承于输送机部39和支承体29中的支承体29的状态。

如图5所示，承接部25具备比多个支承体29靠搬运方向下游侧X1设置的承接体41、使承接体41沿铅垂方向Z移动的承接体驱动部42。承接部25支承于输送机部39，通过绕输送机部39的轴心P的摆动，与输送机部39一体地沿铅垂方向Z移动。此外，承接部25构成为，借助承接体驱动部42使承接体41相对于输送机部39沿铅垂方向Z移动，由此使承接体41向使承接体41从第1搬运面34A向下方退回的承接避让位置(参照图10及图11)、使承接体41从第1搬运面34A向上方突出的承接位置(参照图7~图9)移动。

如图6所示，在物品搬运设备，具备控制第1输送机1、第2输送机2、移载机器人3、称量装置24、承接部25及状态改变部26的控制装置H。

如图7所示，控制装置H将第1容器C1搬运至第1搬运部位P1后，设定时间后使输送机部39的搬运工作停止。这样，将第1容器C1搬运至第1搬运部位P1后也以设定时间继续进行输送机部39的搬运工作，由此，第1容器C1被向承接体41推压，所以第1容器C1相对于规定的朝向以铅垂方向Z观察时倾斜的姿势被向第1搬运部位P1搬运来的情况下，也能够将第1容器C1的姿势矫正成规定的朝向。这样地将第1容器C1向第1搬运部位P1搬运时，使输送机部39和支承部28的关系为退回状态，使承接体41为承接位置。

接着，控制装置H如图7~图9及图12~图14所示，为将输送机部39和支承部28的关系从退回状态切换成突出状态，控制输送机升降装置40。这样地状态改变的途中，如图8及图13所示，经过第1搬运面34A和支承面28A位于同一面上的状态。顺便说明，此时，第1搬运部位P1的第1容器C1为大容器CL的情况下，将第2支承体29B在为支承避让位置的状态下改变成突出状态，第1搬运部位P1的第1容器C1为小容器CS的情况下，将第2支承体29B在为支承位置的状态下改变成突出状态。

接着，控制装置H如图10所示，使承接体41从承接位置向承接避让位置移动。这样，输送机部39和支承部28的关系为突出状态，承接体41处于承接避让位置的状态下，控制移载机器人3，使得由移载机器人3从第1容器C1取出物品W。此时，控制装置H基于称量装置24的计量信息和取出的物品W的重量信息，确认由移载机器人3进行的来自第1容器C1的物品W的取出是否被适当地进行。并且，控制装置H与移载机器人3进行取出物品W的动作无关地，计量信息表示的重量未减少相当于取出的物品W的重量信息表示的重量的情况下，判断成异常，进行由移载机器人3进行的物品W的移载的再执行、异常通知。

控制装置H借助移载机器人3从第1容器C1取出应取出的物品W后，如图11所示，将输送机部39和支承部28的关系改变成退回状态，此后，控制第1输送机1，使得将第1容器C1从第1搬运部位P1搬运。并且，控制装置H将第1容器C1从第1搬运部位P1搬运后，如图7所示，控制承接体驱动部42，使得使承接体41从承接避让位置向承接位置移动。

2.其他实施方式

接着，对物品搬运设备的其他实施方式进行说明。

(1)在上述实施方式中，通过使倾斜输送机34绕轴心P摆动，状态改变成退回状态和突出状态，但状态改变成退回状态和突出状态的方法不限于此。即，也可以不使倾斜输送机34摆动地使倾斜输送机34沿铅垂方向Z移动，由此状态改变成退回状态和突出状态。此外，也可以将状态改变部26设为使支承部28沿铅垂方向Z升降的支承体升降装置，借助支承体升降装置使支承部28沿铅垂方向Z移动，由此状态改变成退回状态和突出状态。

(2)在上述实施方式中，借助移载机器人3从支承于称量装置24的第1容器C1取出物品W，但也可以在第2搬运部位P2设置称量装置24，借助移载机器人3向支承于称量装置24的第2容器C2容纳物品W。此外，也可以由作业者从支承于称量装置24的第1容器C1取出物品W，或将物品W容纳于支承于称量装置24的第2容器C2。

(3)在上述实施方式中，将倾斜输送机34构成为，以在搬运方向X上使第1搬运面34A倾斜的状态将第1容器C1向第1搬运部位P1搬运，但也可以将倾斜输送机34构成为，以在搬运方向X上使第1搬运面34A为水平的状态将第1容器C1向第1搬运部位P1搬运。另外，该情况下，也可以将倾斜输送机34构成为，将第1容器C1搬运至第1搬运部位P1后，在搬运方向X上使第1搬运面34A倾斜。此外，将倾斜输送机34构成为，以在横宽方向Y上使第1搬运面34A水平的状态将第1容器C1搬运至第1搬运部位P1，但也可以将倾斜输送机34构成为，以在横宽方向Y上使第1搬运面34A倾斜的状态将第1容器C1搬运至第1搬运部位P1。

(4)在上述实施方式中，将倾斜输送机34设为辊式输送机，但也可以将倾斜输送机34设为链式输送机、带式输送机等其他输送机。

(5)在上述实施方式中，构成为，借助称量装置24，测量大容器CL和小容器CS的大小不同的两种第1容器C1的重量，但也可以构成为，借助称量装置24仅测量一种第1容器C1的重量，也可以构成为测量大小不同的种以上的第1容器C1的重量。

(6)另外，上述各实施方式中公开的结构只要不产生矛盾，就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内，适当地进行各种改变。

3.上述实施方式的概要

以下，对上述说明的物品搬运设备的概要进行说明。

一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备搬运输送机和称量装置，前述搬运输送机将容纳有物品的容器载置搬运至搬运部位，前述称量装置设置于搬运部位，其特征在于，前述称量装置具备支承前述容器的支承部、测量支承于前述支承部的前述容器的重量的测量部，构成为，通过使前述支承部和前述搬运输送机沿铅垂方向相对移动，能够状态改变成前述支承部从前述搬运输送机的搬运面向下方退回的退回状态、前述支承部从前述搬运面向上方突出的突出状态，前述支承部的支承前述容器的支承面以铅垂方向观察时位于前述容器的角的多个角部中的一个比其他角部低的方式倾斜。

根据该方案，借助搬运输送机将容器搬运至搬运部位后，将搬运装置和称量装置的关系从退回状态改变成突出状态，由此，能够呈将支承于搬运输送机的容器借助称量装置的支承部支承的状态。因此，能够借助称量装置适当地测量容器的重量。此外，此时，支承于支承部的容器呈以该容器的多个角部中的一个比其他角部低的方式倾斜的姿势。由此，除了容纳于容器的物品的底面被容器的载置部(底部)或在下方相邻的另外的物品的上表面支承，该物品的倾斜下方侧的侧面还被容器的侧壁部、相邻的另外的物品的侧面支承，所以能够使容纳于容器的物品的堆积状态难以崩塌。

这里，优选的是，还具备承接部，前述承接部与被前述搬运输送机搬运来的前述容器抵接，使前述容器以规定的朝向停止于前述搬运部位。

根据该方案，即使在被搬运输送机搬运来的容器的铅垂方向观察时的朝向与既定的朝向不同的情况下，通过该容器抵接于承接部，也能够使其在将容器的朝向矫正成规定的朝向的状态下停止于搬运部位。因此，从退回状态状态改变成突出状态的情况下，能够降低呈容器的朝向与规定的朝向不同的状态下容器被支承部支承的状态的可能性。

此外，优选的是，构成为，在前述退回状态和前述突出状态进行状态改变的途中，经过前述搬运面和前述支承面位于同一面上的状态。

根据该方案，将搬运装置和称量装置的相对的状态从退回状态切换成突出状态的途中，呈搬运输送机的搬运面和支承体的支承面位于同一面上的状态，该状态时容器被从搬运输送机向支承体传递。因此，能够使从搬运输送机向支承体传递容器时容器的支承角度不变化，也能够使在容器产生的冲击非常小。

此外，优选的是，将相对于前述搬运输送机搬运前述容器的搬运方向在铅垂方向时正交的方向设为横宽方向，将前述横宽方向的一侧设为横宽方向第1侧，将其相反侧设为横宽方向第2侧，前述搬运输送机的前述搬运面随着朝向前述搬运方向的下游侧而向下方倾斜，进而，前述搬运输送机构成为，使前述搬运面的前述横宽方向第1侧的端部相对于前述横宽方向第2侧的端部沿铅垂方向相对移动，由此能够改变前述横宽方向上的前述搬运面的倾斜角度。

根据该方案，借助搬运输送机将容器向搬运部位搬运的阶段容器呈向搬运方向倾斜的姿势，所以通过改变搬运输送机的横宽方向的倾斜角度，能够相对于以容器的多个角部中的一个比其他角部低的方式倾斜的支承面适当地传递容器。因此，从搬运输送机向支承体传递容器时能够将容器的支承角度的变化抑制成较小，能够使在容器处产生的冲击变小。

此外，优选的是，前述搬运输送机是沿搬运前述容器的搬运方向设置有多个辊的辊式输送机，前述支承部具备沿前述搬运方向排列的多个支承体，前述支承体分别配置于沿前述搬运方向相邻的一对前述辊之间。

根据该方案，能够利用沿搬运方向形成多个的辊间的间隙配置支承体，所以能够将沿搬运方向排列的多个支承体以与容器的搬运方向的大小对应的适当的间隔设置。

此外，优选的是，构成为，多个前述支承体的除了位于前述搬运方向的两端部的前述支承体的一部分的前述支承体的上端部，能够比前述支承面靠下方地避让。

根据该方案，将比位于两端部的支承体的间隔大的容器用支承部支承的情况下，使除了搬运方向的两端部的一部分的支承体(以下称作中间的支承体)的上端部从支承面向下方避让，由此能够借助位于两端部的支承体支承容器，同时能够使中间的支承体不接触容器。此外，将比位于两端部的支承体的间隔小的容器用支承部支承的情况下，使中间的支承体的上端部位于与支承面对应的高度，由此能够借助位于两端部的支承体的一方和中间的支承体支承容器。因此，需要将大小不同的多种容器借助支承体支承的情况下，也能够将各个大小的容器稳定地支承。

此外，优选的是，还具备移载机器人，前述移载机器人从支承于前述称量装置的前述容器取出物品，或将物品容纳于被支承于前述称量装置的前述容器。

根据该方案，能够进行由移载机器人从容器取出物品或将物品容纳于容器的作业，并且能够借助称量装置测量由于该移载而变化的容器的重量。此外，此时，支承于称量装置的支承部的容器呈以该容器的一个角部比其他角部低的方式倾斜的姿势，所以能够使容纳于容器的物品的堆积状态难以崩塌。

产业上的可利用性

本申请的技术能够利用于具备搬运输送机和称量装置的物品搬运设备，前述搬运输送机将容纳有物品的容器载置搬运至搬运部位，前述称量装置设置于搬运部位。

附图标记说明

3：移载机器人

5：辊

8：角部

24：称量装置

25：承接部

28：支承部

28A：支承面

29：支承体

30：测量部

31：上端部

34：倾斜输送机(搬运输送机)

34A：第1搬运面(搬运面)

C1：第1容器(容器)

P1：第1搬运部位(搬运部位)

W：物品

X：搬运方向

Y：横宽方向

Y1：横宽方向第1侧

Y2：横宽方向第2侧

Z：铅垂方向。

Claims (7)

1.一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备搬运输送机和称量装置，前述搬运输送机将容纳有物品的容器载置搬运至搬运部位，前述称量装置设置于搬运部位，其特征在于，

前述称量装置具备支承前述容器的支承部、测量支承于前述支承部的前述容器的重量的测量部，

构成为，通过使前述支承部和前述搬运输送机沿铅垂方向相对移动，能够状态改变成前述支承部从前述搬运输送机的搬运面向下方退回的退回状态、前述支承部从前述搬运面向上方突出的突出状态，

前述支承部的支承前述容器的支承面以铅垂方向观察时位于前述容器的角的多个角部中的一个比其他角部低的方式倾斜。

2.如权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，

还具备承接部，前述承接部与被前述搬运输送机搬运来的前述容器抵接，使前述容器以规定的朝向停止于前述搬运部位。

3.如权利要求1或2所述的物品搬运设备，其特征在于，

构成为，在前述退回状态和前述突出状态下进行状态改变的途中，经过前述搬运面和前述支承面位于同一面上的状态。

4.如权利要求1或2所述的物品搬运设备，其特征在于，

将相对于前述搬运输送机搬运前述容器的搬运方向在铅垂方向观察时正交的方向设为横宽方向，将前述横宽方向的一侧设为横宽方向第1侧，将其相反侧设为横宽方向第2侧，

前述搬运输送机的前述搬运面随着朝向前述搬运方向的下游侧而向下方倾斜，进而，

前述搬运输送机构成为，使前述搬运面的前述横宽方向第1侧的端部相对于前述横宽方向第2侧的端部沿铅垂方向相对移动，由此能够改变前述横宽方向上的前述搬运面的倾斜角度。

5.如权利要求1或2所述的物品搬运设备，其特征在于，

前述搬运输送机是沿搬运前述容器的搬运方向设置有多个辊的辊式输送机，

前述支承部具备沿前述搬运方向排列的多个支承体，

前述支承体分别配置于沿前述搬运方向相邻的一对前述辊之间。

6.如权利要求5所述的物品搬运设备，其特征在于，

构成为，多个前述支承体的除了位于前述搬运方向的两端部的前述支承体的一部分的前述支承体的上端部，能够比前述支承面靠下方地避让。

7.如权利要求1或2所述的物品搬运设备，其特征在于，

还具备移载机器人，前述移载机器人从支承于前述称量装置的前述容器取出物品，或将物品容纳于被支承于前述称量装置的前述容器。

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