WO2020095698A1

WO2020095698A1 - 物品搬送設備（ａｒｔｉｃｌｅｔｒａｎｓｐｏｒｔｆａｃｉｌｉｔｙ）

Info

Publication number: WO2020095698A1
Application number: PCT/JP2019/041668
Authority: WO
Inventors: 森清二; 味生淳
Original assignee: 株式会社ダイフク
Priority date: 2018-11-09
Filing date: 2019-10-24
Publication date: 2020-05-14
Also published as: EP3869168A1; US11802010B2; US20210395025A1; EP3869168A4; KR20210088579A; JP2020076709A; JP6900943B2; CN113167633B; CN113167633A; TW202106586A; TWI829790B

Abstract

秤量装置の支持部に支持されている容器内で物品が崩れ難い物品搬送設備を実現する。搬送コンベヤ（３４）と秤量装置（２４）とを備え、秤量装置（２４）は、容器（Ｃ１）を支持する支持部（２８）と、支持部（２８）に支持された容器（Ｃ１）の重量を計測する計測部（３０）と、を備え、支持部（２８）と搬送コンベヤ（３４）とを相対的に鉛直方向（Ｚ）に移動させることで、支持部（２８）が搬送コンベヤ（３４）の搬送面（３４Ａ）より下方に引退した引退状態と、支持部（２８）が搬送面（３４Ａ）より上方に突出した突出状態と、に状態変更可能に構成され、支持部（２８）における容器（Ｃ１）を支持する支持面（２８Ａ）を、鉛直方向（Ｚ）視において容器（Ｃ１）の隅に位置する複数の隅部（８）のうちの一つの隅部（８Ａ）が他の隅部（８）より低くなるように傾斜させる。

Description

物品搬送設備（ＡＲＴＩＣＬＥ　ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ　ＦＡＣＩＬＩＴＹ）

　本発明は、物品を収容した容器を搬送箇所まで載置搬送する搬送コンベヤと、搬送箇所に設置された秤量装置と、を備えた物品搬送設備に関する。

　以下、背景技術について説明する。以下の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。特開平０９－０３３３２４号公報には、上記のように、搬送コンベヤと秤量装置とを備えた物品搬送設備が記載されている。この物品搬送設備は、搬送コンベヤが鉛直方向に移動することで、秤量装置（重量計測装置１９）の支持部（台部２３）が搬送コンベヤ（コンベヤ１３）の搬送面（上面ａ）より上方に突出した突出状態と、支持部が搬送コンベヤの搬送面より下方に引退した引退状態と、に状態変更可能に構成されている。そして、搬送コンベヤによって容器を搬送箇所まで搬送した後、搬送コンベヤを下降させて、秤量装置の状態を引退状態から突出状態に切り換える。これにより、秤量装置の支持部が容器を支持する状態となり、秤量装置により容器の重量を計測することができる。

特開平０９－０３３３２４号公報

　しかし、上記の物品搬送設備において、秤量装置により容器の重量を計測する際に、容器に収容されている複数の物品の段積み状態が崩れる場合がある。特に、上述のように、秤量装置により容器の重量を計測している状態で、移載ロボットや作業者が、容器から物品を取り出す、又は、容器に物品を収容する作業を行う際に、容器に収容されている物品の段積み状態が崩れる場合がある。このような作業中に物品の段積み状態が崩れると、作業の中断によって作業効率が低下する等の問題が生じる可能性があった。

　そこで、秤量装置の支持部に支持されている容器内で物品の段積み状態を崩れ難くすることができる物品搬送設備の実現が望まれる。

　上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、物品を収容した容器を搬送箇所まで載置搬送する搬送コンベヤと、搬送箇所に設置された秤量装置と、を備え、
　前記秤量装置は、前記容器を支持する支持部と、前記支持部に支持された前記容器の重量を計測する計測部と、を備え、前記支持部と前記搬送コンベヤとを相対的に鉛直方向に移動させることで、前記支持部が前記搬送コンベヤの搬送面より下方に引退した引退状態と、前記支持部が前記搬送面より上方に突出した突出状態と、に状態変更可能に構成され、前記支持部における前記容器を支持する支持面が、鉛直方向視において前記容器の隅に位置する複数の隅部のうちの一つが他の隅部より低くなるように傾斜している点にある。

　この特徴構成によれば、搬送コンベヤによって容器を搬送箇所まで搬送した後、搬送装置と秤量装置との関係を、引退状態から突出状態に変更することで、搬送コンベヤに支持されていた容器を秤量装置の支持部により支持することができる。そのため、秤量装置により容器の重量を計測することができる。そして、支持部に支持された容器は、容器の隅に位置する複数の隅部のうちの一つが他の隅部より低くなる姿勢となる。このような姿勢で支持体により容器を支持することで、容器に収容された物品は、容器の側壁部や隣接する別の物品に寄りかかるようになるため、容器に収容されている物品が崩れ難くなる。

物品搬送設備の平面図第１容器の斜視図物品搬送設備の正面図傾斜コンベヤの正面図傾斜コンベヤの側面図制御ブロック図コンベヤ部で大容器を支持している傾斜コンベヤの側面図コンベヤ部及び支持部で大容器を支持している傾斜コンベヤの側面図支持部で大容器を支持している傾斜コンベヤの側面図支持部で大容器を支持している傾斜コンベヤの側面図コンベヤ部で大容器を支持している傾斜コンベヤの側面図コンベヤ部で大容器を支持している傾斜コンベヤの正面図コンベヤ部及び支持部で大容器を支持している傾斜コンベヤの正面図支持部で大容器を支持している傾斜コンベヤの正面図支持部で小容器を支持している傾斜コンベヤの側面図

１．実施形態
　物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。図１に示すように、物品搬送設備は、第１容器Ｃ１を搬送する第１コンベヤ１と、第２容器Ｃ２を搬送する第２コンベヤ２と、第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に物品Ｗを移載する移載ロボット３と、第１コンベヤ１や第２コンベヤ２や移載ロボット３が設置されている設置領域を囲う柵４と、を備えている。

　第１コンベヤ１は、図５に示すように、第１容器Ｃ１を搬送する搬送方向Ｘに沿って複数のローラ５が設置されたローラコンベヤであり、図１に点線の矢印で示すように、第１容器Ｃ１を一方向に搬送する。第１コンベヤ１の搬送経路の途中には、第１搬送箇所Ｐ１が設定されている。第１コンベヤ１は、図外の第１搬送元から第１搬送箇所Ｐ１に第１容器Ｃ１を搬送すると共に、第１搬送箇所Ｐ１から図外の第１搬送先に第１容器Ｃ１を搬送する。第１コンベヤ１により第１搬送箇所Ｐ１に搬送される第１容器Ｃ１には物品Ｗが一つ以上収容されている。例えば、一つの第１容器Ｃ１には同じ種類の複数の物品Ｗが収容されている。尚、第１容器Ｃ１が、物品Ｗを収容した容器に相当し、第１搬送箇所Ｐ１が、搬送箇所に相当する。

　第２コンベヤ２は、第１コンベヤ１と同様にローラコンベヤであり、図１に矢印で示すように、第２容器Ｃ２を一方向に搬送する。第２コンベヤ２の搬送経路の途中には、第２搬送箇所Ｐ２が設定されている。第２コンベヤ２は、図外の第２搬送元から第２搬送箇所Ｐ２に第２容器Ｃ２を搬送する。また、第２コンベヤ２は、第２搬送箇所Ｐ２から図外の第２搬送先に第２容器Ｃ２を搬送する。第２コンベヤ２により第２搬送箇所Ｐ２に搬送される第２容器Ｃ２には物品Ｗは収容されていないが、第２搬送箇所Ｐ２から搬送される第２容器Ｃ２には、移載ロボット３により移載された一種類の単数又は複数の物品Ｗ、或いは複数種類の複数の物品Ｗが収容されている。

　物品搬送設備では、物品Ｗを収容した第１容器Ｃ１が第１コンベヤ１により第１搬送箇所Ｐ１に搬送され、空の第２容器Ｃ２が第２コンベヤ２により第２搬送箇所Ｐ２に搬送される。そして、移載ロボット３は、第１搬送箇所Ｐ１の第１容器Ｃ１から物品Ｗを取り出し、その取り出した物品Ｗを第２搬送箇所Ｐ２の第２容器Ｃ２に収容するようにして、物品Ｗを第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に移載する。取り出すべき物品Ｗが全て取り出された第１容器Ｃ１は、第１コンベヤ１により第１搬送箇所Ｐ１から搬送される。また、収容すべき物品Ｗが全て収容された第２容器Ｃ２は、第２コンベヤ２により第２搬送箇所Ｐ２から搬送される。

　図２に示すように、第１容器Ｃ１は、物品Ｗが載置される載置部６（底部）と、載置部６の周縁部から立ち上がる側壁部７と、を備えて、上面が開口する箱状に形成されている。本実施形態では、載置部６は、鉛直方向Ｚ視で矩形状に形成されている。第１容器Ｃ１は、鉛直方向Ｚ視において第１容器Ｃ１の隅に位置する隅部８を４つ有している。ここでは、４つの隅部８のうちの一つを対象隅部８Ａとする。尚、対象隅部８Ａが、複数の隅部８のうちの一つに相当し、対象隅部８Ａ以外の３つの隅部８が、他の隅部８に相当する。そして、本実施形態では、第１容器Ｃ１には、大容器ＣＬ（図７～図１４参照）と、この大容器ＣＬより長手方向Ｌの幅及び短手方向Ｓの幅が小さい小容器ＣＳ（図１５参照）と、が含まれる。

　図３に示すように、移載ロボット３は、物品Ｗの上面を保持する保持部１１と、保持部１１を移動させる移動機構１２と、を備えている。移動機構１２は、鉛直方向Ｚに沿う回転軸心周りに回転する回転部１８と多関節アーム１９とを備えており、回転部１８を回転させると共に多関節アーム１９を屈伸させることで保持部１１の位置や姿勢を変更させる。

　保持部１１は、複数の吸着パッド１４を備えている。本実施形態では、保持部１１は、３つの吸着パッド１４を備えている。保持部１１は、複数の吸着パッド１４のうちの一部の吸着パッド１４又は全ての吸着パッド１４を物品Ｗの上面に吸着させることで、物品Ｗを保持する。

　図５に示すように、物品搬送設備は、第１搬送箇所Ｐ１において第１容器Ｃ１の重量を計測する秤量装置２４（図９等参照）と、第１搬送箇所Ｐ１に搬送されてきた容器を受け止める受止部２５（図７等参照）と、を備える。受止部２５は、支持部２８より搬送方向下流側Ｘ１に設置されている。受止部２５は、第１コンベヤ１の傾斜コンベヤ３４により搬送されてきた第１容器Ｃ１に当接し、第１容器Ｃ１を規定の向き（規定の姿勢）で第１搬送箇所Ｐ１に停止させる（図７等参照）。

　本実施形態において「規定の向き（規定の姿勢）」とは、図１に示すように、第１容器Ｃ１の長手方向Ｌが第１コンベヤ１の搬送方向Ｘに沿う姿勢となる第１容器Ｃ１の向き（姿勢）である。そのため、第１搬送箇所Ｐ１では、第１容器Ｃ１は、長手方向Ｌが第１コンベヤ１の搬送方向Ｘに沿い、短手方向Ｓが第１コンベヤ１の横幅方向Ｙに沿う姿勢で位置する。そして、第１搬送箇所Ｐ１の第１容器Ｃ１における、搬送方向下流側Ｘ１で且つ横幅方向第１側Ｙ１に位置する隅部８を対象隅部８Ａとしている。

　図４に示すように、物品搬送設備は、更に、第１コンベヤ１の傾斜コンベヤ３４と秤量装置２４の支持部２８とを相対的に鉛直方向Ｚに移動させることで、支持部２８（支持部２８による支持面２８Ａ）が傾斜コンベヤ３４の搬送面である第１搬送面３４Ａより下方に引退した引退状態（破線で示す状態）と、支持部２８が第１搬送面３４Ａより上方に突出した突出状態（実線で示す状態）と、に状態変更させる状態変更部２６を備える。以下、第１コンベヤ１について説明を加えると共に、秤量装置２４、受止部２５、及び状態変更部２６について説明を加える。

　秤量装置２４は、第１搬送箇所Ｐ１に設置されている。図４及び図５に示すように、秤量装置２４は、第１容器Ｃ１を支持する支持部２８と、支持部２８に支持された第１容器Ｃ１の重量を計測する計測部３０と、を備えている。計測部３０は、水平な姿勢で設置されている。支持部２８は、搬送方向Ｘに並ぶ複数の支持体２９を備えている。支持体２９のそれぞれは、搬送方向Ｘに隣接するローラ５の間に配置されている。本実施形態では、支持部２８は、第１支持体２９Ａと、第１支持体２９Ａより搬送方向上流側Ｘ２に位置する第２支持体２９Ｂと、第２支持体２９Ｂより搬送方向上流側Ｘ２に位置する第３支持体２９Ｃと、の３つの支持体２９を備えている。

　ここで、複数の支持体２９の上端部３１を繋いだ仮想面を支持面２８Ａとする。支持部２８における第１容器Ｃ１を支持する支持面２８Ａは、搬送方向下流側Ｘ１に向かうに従って下方に傾斜し（図５参照）、且つ横幅方向第１側Ｙ１に向かうに従って下方に傾斜している（図４参照）。つまり、計測部３０は傾いていないが、支持面２８Ａは、第１容器Ｃ１のうちの４つの隅部８のうちの対象隅部８Ａが他の３つの隅部８より低くなるように傾斜している。本実施形態では、支持面２８Ａは、対象隅部８Ａが他の全ての隅部８より低くなるように第１容器Ｃ１を支持する。本実施形態では、支持面２８Ａは、搬送方向Ｘ及び横幅方向Ｙの双方に数度傾いている。また、本例では、搬送方向Ｘの傾斜角度と横幅方向Ｙの傾斜角度とは同じ角度になっている。

　複数の支持体２９のうち、搬送方向Ｘの両端部に位置する支持体２９を除く一部の支持体２９の上端部３１が、支持面２８Ａより下方に退避可能に構成されている。本実施形態では、第２支持体２９Ｂの上端部３１が、支持面２８Ａより下方に退避可能に構成されている。説明を加えると、図５に示すように、第２支持体２９Ｂは、上端部３１を鉛直方向Ｚに沿って移動させる支持体駆動部３２を備えている。本実施形態では、支持体駆動部３２は電動モータと、当該電動モータの回転軸と上端部３１とを連動させる連動機構とを有して構成されている。第２支持体２９Ｂは、支持体駆動部３２により上端部３１を鉛直方向Ｚに移動させることで、上端部３１の上面が支持面２８Ａと同一面上に位置する支持位置（図１５参照）と、上端部３１が支持面２８Ａより下方に引退した支持退避位置（図７～図１１参照）と、に上端部３１を移動させるように構成されている。つまり、第２支持体２９Ｂは、上端部３１を支持位置から支持退避位置に移動させることで、上端部３１が支持面２８Ａより下方に退避するように構成されている。

　図７～図１１に示すように、受止部２５により受け止められた大容器ＣＬは、その底面の搬送方向上流側Ｘ２の端部が、第３支持体２９Ｃの上端部３１より搬送方向上流側Ｘ２に位置する。そのため、支持部２８は、第２支持体２９Ｂが支持退避位置に位置する状態で、第１支持体２９Ａと第３支持体２９Ｃとで大容器ＣＬを支持する。つまり、支持部２８は、搬送方向Ｘの両端部に位置する一対の支持体２９で大容器ＣＬを支持する。また、図１５に示すように、受止部２５により受け止められた小容器ＣＳは、その底面の搬送方向上流側Ｘ２の端部が、搬送方向Ｘにおいて第２支持体２９Ｂの上端部３１と第３支持体２９Ｃの上端部３１との間に位置する。そのため、支持部２８は、第２支持体２９Ｂが支持位置に位置する状態で、第１支持体２９Ａと第２支持体２９Ｂとで小容器ＣＳを支持する。つまり、支持部２８は、搬送方向下流側Ｘ１端部に位置する支持体２９と搬送方向Ｘで中間に位置する支持体２９とで小容器ＣＳを支持する。このように、受止部２５は複数の支持体２９により第１容器Ｃ１を支持するように構成されている。

　図５に示すように、第１コンベヤ１は、傾斜コンベヤ３４（第１搬送コンベヤ）と、上流コンベヤ３５（第２搬送コンベヤ）と、下流コンベヤ３６（第３搬送コンベヤ）と、を備えている。傾斜コンベヤ３４は、第１搬送箇所Ｐ１に設置されており、傾斜コンベヤ３４の第１搬送面３４Ａは、搬送方向下流側Ｘ１に向かうに従って、下方に傾斜している。上流コンベヤ３５は、傾斜コンベヤ３４に第１容器Ｃ１を渡すことができるように、傾斜コンベヤ３４に対して搬送方向上流側Ｘ２に隣接する状態で設置されている。下流コンベヤ３６は、傾斜コンベヤ３４から第１容器Ｃ１を受け取ることができるように、傾斜コンベヤ３４に対して搬送方向下流側Ｘ１に隣接する状態で設置されている。上流コンベヤ３５の搬送面である第２搬送面３５Ａは、下流コンベヤ３６の搬送面である第３搬送面３６Ａより上方に位置しており、第２搬送面３５Ａや第３搬送面３６Ａは、水平となっている。尚、傾斜コンベヤ３４が、容器を搬送箇所まで載置搬送する搬送コンベヤに相当する。また、第１コンベヤ１の内、上流コンベヤ３５及び傾斜コンベヤ３４が図外の第１搬送元から第１搬送箇所Ｐ１に第１容器Ｃ１を搬送するコンベヤであり、傾斜コンベヤ３４及び下流コンベヤ３６が第１搬送箇所Ｐ１から図外の第１搬送先に第１容器Ｃ１を搬送するコンベヤであり、傾斜コンベヤ３４（第１搬送コンベヤ）が第１搬送箇所Ｐ１が位置するコンベヤであるということができる。

　図４に示すように、傾斜コンベヤ３４は、床面Ｆに設置された基部３８と、搬送方向Ｘに沿う軸心Ｐ周りに揺動自在に基部３８に支持されたコンベヤ部３９と、コンベヤ部３９を軸心Ｐ周りに揺動させてコンベヤ部３９を昇降させるコンベヤ昇降装置４０と、を備えている。コンベヤ部３９には、搬送方向Ｘに沿って複数のローラ５が備えられており、傾斜コンベヤ３４は、コンベヤ部３９により第１容器Ｃ１を載置搬送する。

　図４、図１２～図１４に示すように、傾斜コンベヤ３４は、第１搬送面３４Ａにおける横幅方向第１側Ｙ１の端部を横幅方向第２側Ｙ２の端部に対して相対的に鉛直方向Ｚに移動させることで、横幅方向Ｙにおける第１搬送面３４Ａの傾斜角度を変更可能に構成されている。説明を加えると、コンベヤ部３９は、搬送方向Ｘに沿う軸心Ｐ周りに揺動自在に基部３８に支持されており、傾斜コンベヤ３４は、コンベヤ昇降装置４０によりコンベヤ部３９を軸心Ｐ周りに揺動させることで、横幅方向Ｙにおける第１搬送面３４Ａの傾斜角度を変更する。本実施形態では、横幅方向Ｙにおける第１搬送面３４Ａの傾斜角度を、第１搬送面３４Ａが横幅方向Ｙにおいて水平となる角度（傾斜角度０°、図４の実線及び図１２参照）と、支持面２８Ａの横幅方向Ｙにおける傾斜角度より大きい角度（図４の仮想線及び図１４参照）と、に亘って変更可能に構成されている。

　上述のように、コンベヤ昇降装置４０によりコンベヤ部３９を下方に揺動させることで、支持部２８（支持体２９の上端部３１）が傾斜コンベヤ３４の第１搬送面３４Ａより上方に突出した突出状態となり、コンベヤ昇降装置４０によりコンベヤ部３９を上方に揺動させることで、支持部２８（支持体２９の上端部３１）が第１搬送面３４Ａより下方に引退して引退状態となる。本実施形態では、コンベヤ昇降装置４０は、電動モータの駆動力によりコンベヤ部３９を軸心Ｐに揺動させてコンベヤ部３９を鉛直方向Ｚに昇降させる装置であり、引退状態と突出状態とに状態を変更する状態変更部２６として機能する。

　そして、本実施形態では、引退状態と突出状態とで状態変化する途中で、第１搬送面３４Ａと支持面２８Ａとが同一面上に位置する状態（図１３参照）を経る。つまり、図７及び図１２に示すように、引退状態では、第１容器Ｃ１はコンベヤ部３９と支持体２９（支持部２８）とのうちのコンベヤ部３９のみに支持されている。このような引退状態から突出状態に向けて状態を変化させる途中で、図８及び図１３に示すように、第１搬送面３４Ａと支持面２８Ａとが同一面上に位置する状態となり、第１容器Ｃ１はコンベヤ部３９と支持体２９の双方に支持される状態となる。さらに引退状態に向けて状態を変化させることで、図９及び図１４に示すように、第１容器Ｃ１はコンベヤ部３９と支持体２９とのうちの支持体２９のみに支持される状態となる。

　図５に示すように、受止部２５は、複数の支持体２９よりも搬送方向下流側Ｘ１に設置された受止体４１と、受止体４１を鉛直方向Ｚに移動させる受止体駆動部４２と、を備えている。受止部２５は、コンベヤ部３９に支持されており、コンベヤ部３９の軸心Ｐ周りの揺動により、コンベヤ部３９と一体的に鉛直方向Ｚに移動する。また、受止部２５は、受止体駆動部４２により受止体４１をコンベヤ部３９に対して鉛直方向Ｚに移動させることで、受止体４１を第１搬送面３４Ａより下方に引退させた受止退避位置（図１０及び図１１参照）と、受止体４１を第１搬送面３４Ａより上方に突出させた受止位置（図７～図９参照）と、に受止体４１を移動させるように構成されている。

　図６に示すように、物品搬送設備には、第１コンベヤ１、第２コンベヤ２、移載ロボット３、秤量装置２４、受止部２５、及び状態変更部２６を制御する制御装置Ｈが備えられている。

　図７に示すように、制御装置Ｈは、第１容器Ｃ１を第１搬送箇所Ｐ１に搬送した後、設定時間後にコンベヤ部３９の搬送作動を停止させる。このように、第１容器Ｃ１を第１搬送箇所Ｐ１に搬送した後も設定時間だけコンベヤ部３９の搬送作動を継続して行うことで、第１容器Ｃ１が受止体４１に押し付けられるため、第１容器Ｃ１が規定の向きに対して鉛直方向Ｚ視で傾斜した姿勢で第１搬送箇所Ｐ１に搬送されてきた場合でも、第１容器Ｃ１の姿勢を規定の向きに矯正することができる。このように第１容器Ｃ１を第１搬送箇所Ｐ１に搬送する際には、コンベヤ部３９と支持部２８との関係を引退状態とし、受止体４１を受止位置とする。

　次に、制御装置Ｈは、図７～図９及び図１２～図１４に示すように、コンベヤ部３９と支持部２８との関係を引退状態から突出状態に切り替えるべく、コンベヤ昇降装置４０を制御する。このように状態変更する途中において、図８及び図１３に示すように、第１搬送面３４Ａと支持面２８Ａとが同一面上に位置する状態を経る。ちなみに、このとき、第１搬送箇所Ｐ１の第１容器Ｃ１が大容器ＣＬである場合は、第２支持体２９Ｂを支持退避位置とした状態で突出状態に変更し、第１搬送箇所Ｐ１の第１容器Ｃ１が小容器ＣＳである場合は、第２支持体２９Ｂを支持位置とした状態で突出状態に変更する。

　次に、制御装置Ｈは、図１０に示すように、受止体４１を受止位置から受止退避位置に移動させる。このように、コンベヤ部３９と支持部２８との関係が突出状態であり、受止体４１が受止退避位置にある状態で、移載ロボット３により第１容器Ｃ１から物品Ｗを取り出すように、移載ロボット３を制御する。このとき、制御装置Ｈは、秤量装置２４の計量情報と取り出す物品Ｗの重量情報とに基づいて、移載ロボット３による第１容器Ｃ１からの物品Ｗの取り出しが適切に行われているか否かを確認する。そして、制御装置Ｈは、移載ロボット３が物品Ｗを取り出す動作が行われたにも関わらず、取り出す物品Ｗの重量情報が示す重量に相当する分だけ計量情報が示す重量が減少しない場合は、異常と判断し、移載ロボット３による物品Ｗの移載の再実行や異常報知を行う。

　制御装置Ｈは、移載ロボット３により第１容器Ｃ１から取り出すべき物品Ｗを取り出した後、図１１に示すように、コンベヤ部３９と支持部２８との関係を引退状態に変更し、その後、第１容器Ｃ１を第１搬送箇所Ｐ１から搬送するように、第１コンベヤ１を制御する。そして、制御装置Ｈは、第１容器Ｃ１を第１搬送箇所Ｐ１から搬送した後、図７に示すように、受止体４１を受止退避位置から受止位置に移動させるように、受止体駆動部４２を制御する。

２．その他の実施形態
　次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。

（１）上記実施形態では、傾斜コンベヤ３４を軸心Ｐ周りに揺動させることで、引退状態と突出状態とに状態変更したが、引退状態と突出状態とに状態変更する方法はこれに限られない。つまり、傾斜コンベヤ３４を揺動させずに傾斜コンベヤ３４を鉛直方向Ｚに移動させることで、引退状態と突出状態とに状態変更してもよい。また、状態変更部２６を、支持部２８を鉛直方向Ｚに昇降させる支持体昇降装置として、支持体昇降装置により支持部２８を鉛直方向Ｚに移動させることで、引退状態と突出状態とに状態変更してもよい。

（２）上記実施形態では、移載ロボット３により、秤量装置２４に支持されている第１容器Ｃ１から物品Ｗを取り出したが、第２搬送箇所Ｐ２に秤量装置２４を設置して、移載ロボット３により、秤量装置２４に支持されている第２容器Ｃ２に物品Ｗを収容するようにしてもよい。また、作業者により、秤量装置２４に支持されている第１容器Ｃ１から物品Ｗを取り出す、又は、秤量装置２４に支持されている第２容器Ｃ２に物品Ｗを収容するようにしてもよい。

（３）上記実施形態では、傾斜コンベヤ３４を、搬送方向Ｘにおいて第１搬送面３４Ａを傾斜させた状態で第１容器Ｃ１を第１搬送箇所Ｐ１に搬送するように構成したが、傾斜コンベヤ３４を、搬送方向Ｘにおいて第１搬送面３４Ａを水平とした状態で第１容器Ｃ１を第１搬送箇所Ｐ１に搬送するように構成してもよい。尚、この場合、傾斜コンベヤ３４を、第１容器Ｃ１を第１搬送箇所Ｐ１に搬送した後に、搬送方向Ｘにおいて第１搬送面３４Ａを傾斜させるように構成してもよい。また、傾斜コンベヤ３４を、横幅方向Ｙにおいて第１搬送面３４Ａを水平とした状態で第１容器Ｃ１を第１搬送箇所Ｐ１に搬送するように構成したが、傾斜コンベヤ３４を、横幅方向Ｙにおいて第１搬送面３４Ａを傾斜させた状態で第１容器Ｃ１を第１搬送箇所Ｐ１に搬送するように構成してもよい。

（４）上記実施形態では、傾斜コンベヤ３４を、ローラコンベヤとしたが、傾斜コンベヤ３４を、チェーンコンベヤやベルトコンベヤ等の他のコンベヤとしてもよい。

（５）上記実施形態では、秤量装置２４によって、大容器ＣＬと小容器ＣＳとの大きさが異なる２種類の第１容器Ｃ１の重量を計測する構成としたが、秤量装置２４によって、１種類の第１容器Ｃ１のみの重量を計測する構成としてもよく、大きさが異なる３種類以上の第１容器Ｃ１の重量を計測する構成としてもよい。

（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

３．上記実施形態の概要
　以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。

　物品搬送設備は、物品を収容した容器を搬送箇所まで載置搬送する搬送コンベヤと、搬送箇所に設置された秤量装置と、を備え、前記秤量装置は、前記容器を支持する支持部と、前記支持部に支持された前記容器の重量を計測する計測部と、を備え、前記支持部と前記搬送コンベヤとを相対的に鉛直方向に移動させることで、前記支持部が前記搬送コンベヤの搬送面より下方に引退した引退状態と、前記支持部が前記搬送面より上方に突出した突出状態と、に状態変更可能に構成され、前記支持部における前記容器を支持する支持面が、鉛直方向視において前記容器の隅に位置する複数の隅部のうちの一つが他の隅部より低くなるように傾斜している。

　この構成によれば、搬送コンベヤによって容器を搬送箇所まで搬送した後、搬送装置と秤量装置との関係を、引退状態から突出状態に変更することで、搬送コンベヤに支持されていた容器を秤量装置の支持部により支持する状態とすることができる。そのため、秤量装置により容器の重量を適切に計測することができる。またこの際、支持部に支持された容器は、当該容器の複数の隅部のうちの一つが他の隅部より低くなるように傾斜した姿勢となる。これにより、容器に収容された物品の底面が容器の載置部（底部）又は下方に隣接する別の物品の上面によって支持されるのに加えて、当該物品の傾斜下方側の側面が容器の側壁部や隣接する別の物品の側面によって支持されるため、容器に収容されている物品の段積み状態を崩れ難くすることができる。

　ここで、前記搬送コンベヤにより搬送されてきた前記容器に当接し、前記容器を規定の向きで前記搬送箇所に停止させる受止部を更に備えていると好適である。

　この構成によれば、搬送コンベヤにより搬送されてきた容器の鉛直方向視での向きが既定の向きとは異なる場合でも、当該容器が受止部に当接することで、容器の向きを規定の向きに矯正した状態で搬送箇所に停止させることができる。そのため、引退状態から突出状態に状態変更する場合に、容器の向きが規定の向きとは異なったままで容器が支持部により支持された状態となる可能性を低減できる。

　また、前記引退状態と前記突出状態とで状態変更する途中で、前記搬送面と前記支持面とが同一面上に位置する状態を経るように構成されていると好適である。

　この構成によれば、搬送装置と秤量装置との相対的な状態を、引退状態から突出状態に切り換える途中で、搬送コンベヤの搬送面と支持体の支持面とが同一面上に位置する状態となり、この状態のときに容器が搬送コンベヤから支持体に渡される。そのため、搬送コンベヤから支持体に容器を渡す際に容器の支持角度が変化しないようにでき、容器に生じる衝撃を非常に小さいものとすることができる。

　また、前記搬送コンベヤが前記容器を搬送する搬送方向に対して鉛直方向視で直交する方向を横幅方向とし、前記横幅方向の一方側を横幅方向第１側とし、その反対側を横幅方向第２側として、前記搬送コンベヤの前記搬送面は、前記搬送方向の下流側に向かうに従って下方に傾斜しており、更に、前記搬送コンベヤは、前記搬送面における前記横幅方向第１側の端部を前記横幅方向第２側の端部に対して相対的に鉛直方向に移動させることで、前記横幅方向における前記搬送面の傾斜角度を変更可能に構成されていると好適である。

　この構成によれば、搬送コンベヤにより容器を搬送箇所に搬送する段階で既に容器は搬送方向に傾斜する姿勢となっているため、搬送コンベヤの横幅方向の傾斜角度を変更することで、容器の複数の隅部のうちの一つが他の隅部より低くなるように傾斜している支持面に対して適切に容器を渡すことができる。そのため、搬送コンベヤから支持体に容器を渡す際に容器の支持角度の変化を小さく抑えることができ、容器に生じる衝撃を小さくすることができる。

　また、前記搬送コンベヤは、前記容器を搬送する搬送方向に沿って複数のローラを設置したローラコンベヤであり、前記支持部は、前記搬送方向に並ぶ複数の支持体を備え、前記支持体のそれぞれは、前記搬送方向に隣接する一対の前記ローラの間に配置されていると好適である。

　この構成によれば、搬送方向に沿って多数形成されるローラ間の隙間を利用して支持体を配置できるため、搬送方向に並ぶ複数の支持体を、容器の搬送方向の大きさに応じた適切な間隔で設置することができる。

　また、複数の前記支持体のうち、前記搬送方向の両端部に位置する前記支持体を除く一部の前記支持体の上端部が、前記支持面よりも下方に退避可能に構成されていると好適である。

　この構成によれば、両端部に位置する支持体の間隔より大きな容器を支持部で支持する場合は、搬送方向の両端部を除く一部の支持体（以下、中間の支持体と称する）の上端部を、支持面より下方に退避させることで、両端部に位置する支持体により容器を支持しながら、中間の支持体が容器に接触しないようにできる。また、両端部に位置する支持体の間隔より小さな容器を支持部で支持する場合は、中間の支持体の上端部を支持面に対応する高さに位置させることで、両端部に位置する支持体の一方と中間の支持体とで容器を支持することができる。従って、大きさが異なる複数種類の容器を支持体により支持する必要がある場合であっても、それぞれの大きさの容器を安定的に支持することができる。

　また、前記秤量装置に支持されている前記容器から物品を取り出す、又は、前記秤量装置に支持されている前記容器に物品を収容する移載ロボットを更に備えていると好適である。

　この構成によれば、移載ロボットにより容器から物品を取り出す又は容器に物品を収容する作業を行いつつ、当該移載により変化する容器の重量を秤量装置により計測することができる。またこの際に、秤量装置の支持部に支持されている容器は、当該容器の一つの隅部が他の隅部より低くなるように傾斜した姿勢となっているので、容器に収容されている物品の段積み状態を崩れ難くすることができる。

　本開示に係る技術は、物品を収容した容器を搬送箇所まで載置搬送する搬送コンベヤと、搬送箇所に設置された秤量装置と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。

３：移載ロボット
５：ローラ
８：隅部
２４：秤量装置
２５：受止部
２８：支持部
２８Ａ：支持面
２９：支持体
３０：計測部
３１：上端部
３４：傾斜コンベヤ（搬送コンベヤ）
３４Ａ：第１搬送面（搬送面）
Ｃ１：第１容器（容器）
Ｐ１：第１搬送箇所（搬送箇所）
Ｗ：物品
Ｘ：搬送方向
Ｙ：横幅方向
Ｙ１：横幅方向第１側
Ｙ２：横幅方向第２側
Ｚ：鉛直方向

Claims

　物品を収容した容器を搬送箇所まで載置搬送する搬送コンベヤと、
　搬送箇所に設置された秤量装置と、を備えた物品搬送設備であって、
　前記秤量装置は、前記容器を支持する支持部と、前記支持部に支持された前記容器の重量を計測する計測部と、を備え、
　前記支持部と前記搬送コンベヤとを相対的に鉛直方向に移動させることで、前記支持部が前記搬送コンベヤの搬送面より下方に引退した引退状態と、前記支持部が前記搬送面より上方に突出した突出状態と、に状態変更可能に構成され、
　前記支持部における前記容器を支持する支持面が、鉛直方向視において前記容器の隅に位置する複数の隅部のうちの一つが他の隅部より低くなるように傾斜している物品搬送設備。
　前記搬送コンベヤにより搬送されてきた前記容器に当接し、前記容器を規定の向きで前記搬送箇所に停止させる受止部を更に備えている請求項１に記載の物品搬送設備。
　前記引退状態と前記突出状態とで状態変更する途中で、前記搬送面と前記支持面とが同一面上に位置する状態を経るように構成されている請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
　前記搬送コンベヤが前記容器を搬送する搬送方向に対して鉛直方向視で直交する方向を横幅方向とし、前記横幅方向の一方側を横幅方向第１側とし、その反対側を横幅方向第２側として、
　前記搬送コンベヤの前記搬送面は、前記搬送方向の下流側に向かうに従って下方に傾斜しており、更に、
　前記搬送コンベヤは、前記搬送面における前記横幅方向第１側の端部を前記横幅方向第２側の端部に対して相対的に鉛直方向に移動させることで、前記横幅方向における前記搬送面の傾斜角度を変更可能に構成されている請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
　前記搬送コンベヤは、前記容器を搬送する搬送方向に沿って複数のローラを設置したローラコンベヤであり、
　前記支持部は、前記搬送方向に並ぶ複数の支持体を備え、
　前記支持体のそれぞれは、前記搬送方向に隣接する一対の前記ローラの間に配置されている請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
　複数の前記支持体のうち、前記搬送方向の両端部に位置する前記支持体を除く一部の前記支持体の上端部が、前記支持面よりも下方に退避可能に構成されている請求項５に記載の物品搬送設備。
　前記秤量装置に支持されている前記容器から物品を取り出す、又は、前記秤量装置に支持されている前記容器に物品を収容する移載ロボットを更に備えている請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。