TWI827728B - 物品移載設備 - Google Patents

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Abstract

物品移載設備具備有：移載裝置，進行第1動作及第2動作，前述第1動作是從第1容器取出該第1容器所支撐的物品之動作，前述第2動作是對第2容器裝載已從第1容器取出的物品之動作；及傾斜裝置，在第2作業位置中支撐第2容器，第2容器具有載置物品之矩形的載置面，並且形成為上表面開口的箱形，支撐機構是在使第2容器傾斜的狀態下支撐成：使載置面的複數個角落部當中的1個即對象角落部位於比其他角落部更下方。

Description

物品移載設備
本發明是有關於一種進行物品的移載作業之物品移載設備。
像這樣的物品移載設備的一例已揭示於日本專利特開2018-104126號公報。以下，在此背景技術的說明中，是將日本專利特開2018-104126號公報中的構件名稱及符號引用在括弧內。
在日本專利特開2018-104126號公報的圖10中，揭示有一種物品移載設備，其具備有從第1支撐體(第1容器C1)將物品(物品W)移載至第2支撐體(第2容器C2)的移載裝置(移載裝置3)。在日本專利特開2018-104126號公報的物品移載設備中，移載裝置是將第1支撐體所支撐的物品從該第1支撐體取出，並且對第2支撐體裝載已從第1支撐體取出的物品。
在像這樣的物品移載設備中，例如在第2支撐體中以堆積狀態裝載有複數個物品的情況等，在已裝載的物品的擺姿之安定性較低的情況下，會有物品傾倒或崩倒的可能性。又，由於是藉由移載裝置來對於第2支撐體將物品裝載成使物品彼此不干涉，因此在物品間較容易形成有間隙，而在提升物品的收容效率上會有極限。如以上所述，日本專利特開2018-104126號公報的物品移載設備，在第2支撐體中之物品的擺姿之安定性及物品的收容效率之點上尚有改善的餘地。
發明欲解決之課題
於是，所期望的是一種物品移載設備的實現，其是在從第1支撐體將物品移載至第2支撐體的情況下，可較容易地確保第2支撐體中之物品的擺姿之安定性，或提升物品的收容效率。 用以解決課題之手段
有鑒於上述內容之物品移載設備的特徵構成在於： 一種物品移載設備，進行物品的移載作業，其具備有： 移載裝置，進行第1動作及第2動作，前述第1動作是將第1支撐體所支撐的前述物品從該第1支撐體取出之動作，前述第2動作是對第2支撐體裝載已從前述第1支撐體取出的前述物品之動作；及 支撐機構，在規定位置上支撐前述第2支撐體， 前述第2支撐體具有載置前述物品之矩形的載置面，並且形成為上表面開口的箱形， 前述支撐機構是在使前述第2支撐體傾斜的狀態下支撐成：使前述載置面的複數個角落部當中的1個即對象角落部位於比其他前述角落部更下方。
根據此特徵構成，在規定位置上被支撐機構所支撐的第2支撐體，即形成為傾斜成以下的姿勢：該第2支撐體中之載置面的複數個角落部當中的1個即對象角落部是位於比其他前述角落部更下方。因此，收容於第2支撐體的物品的底面是受第2支撐體的載置面或相鄰於下方的其他物品的上表面所支撐，除此之外，該物品中之對象角落部側的側面是受第2支撐體的側壁部或相鄰於側邊的其他物品的側面所支撐。藉此，即可以使已裝載於第2支撐體的物品的擺姿安定，而減少該物品傾倒或崩倒之可能性。又，根據載置面的傾斜角度或平滑度，也可以使已裝載於第2支撐體的物品沿著載置面的傾斜而移動至對象角落部側，以將相鄰的物品間的間隙或物品與側壁部的間隙縮小。在此情況下，也可以提升第2支撐體中之物品的收容效率。如以上所述，根據本構成，即變得可較容易地確保第2支撐體中之物品的擺姿的安定性，或提升物品的收容效率。
以下，參照圖式來說明實施形態之物品移載設備100。如圖1所示，物品移載設備100是進行從第1容器C1將物品W移載至第2容器C2的移載作業。第1容器C1及第2容器C2分別相當於支撐物品W的「第1支撐體」及「第2支撐體」。
如圖2所示，第2容器C2具有：底部CB，具有載置物品W之矩形的載置面S；一對長壁部CL，分別從載置面S的一對長邊立起；及一對短壁部CS，分別從載置面S的一對短邊立起。如此，第2容器C2具有載置物品W之矩形的載置面S，並且形成為上表面開口的箱形。在本實施形態中，第2容器C2是形成為上表面開口的長方體形。又，在本實施形態中，第1容器C1也是形成為上表面開口的長方體形。第2容器C2具有位於載置面S的角落的4個角落部Sc。再者，在本案中「矩形」包含長方形及正方形。
如圖1所示，在本實施形態中，物品移載設備100具備有搬送第1容器C1的第1搬送裝置1、以及搬送第2容器C2的第2搬送裝置2。
在以下的說明中，是將搬送第1容器C1及第2容器C2的方向設為「搬送方向X」，並且將搬送方向X的下游側及上游側分別設為「下游側X1」及「上游側X2」。此外，將鉛直方向視角下正交於搬送方向X的方向設為「搬送寬度方向Y」。又，將鉛直方向設為「上下方向Z」。
第1搬送裝置1是沿著搬送方向X來搬送第1容器C1的裝置。如圖3所示，在本實施形態中，第1搬送裝置1是具有複數個第1滾輪1a的滾輪式輸送機。複數個第1滾輪1a的每一個均具有沿著搬送寬度方向Y的旋轉軸。複數個第1滾輪1a是在搬送方向X上配置排列成使在搬送方向X上相鄰的第1滾輪1a互相分離。複數個第1滾輪1a是以可旋轉的方式被第1框架1b所支撐。
如圖1所示，在第1搬送裝置1的搬送路徑上設定有第1作業位置P1。第1搬送裝置1是從圖式外的第1搬送起點將第1容器C1搬送至第1作業位置P1。並且，第1搬送裝置1是從第1作業位置P1將第1容器C1搬送至圖式外的第1搬送目的地。在藉由第1搬送裝置1而搬送至第1作業位置P1的第1容器C1中，收容有1個以上的物品W。例如，在1個第1容器C1中收容有相同種類的複數個物品W。
在本實施形態中，第1搬送裝置1是以第1容器C1的載置面的短邊沿著搬送方向X的擺姿來搬送第1容器C1。
第2搬送裝置2是沿著搬送方向X來搬送第2容器C2的裝置。如圖3所示，在本實施形態中，第2搬送裝置2是具有複數個第2滾輪2a的滾輪式輸送機。複數個第2滾輪2a的每一個均具有沿著搬送寬度方向Y的旋轉軸。複數個第2滾輪2a是在搬送方向X上配置排列成使在搬送方向X上相鄰的第2滾輪2a互相分離。複數個第2滾輪2a是以可旋轉的方式被第2框架2b所支撐。
在本實施形態中，第2搬送裝置2是相對於第1搬送裝置1而在搬送寬度方向Y的一側相鄰而配置。再者，在以下的說明中，是在搬送寬度方向Y上，相對於第2搬送裝置2而將第1搬送裝置1側設為「寬度方向第1側Y1」，並且將其相反側設為「寬度方向第2側Y2」。
如圖1所示，在第2搬送裝置2的搬送路徑上設定有第2作業位置P2。第2搬送裝置2是從圖式外的第2搬送起點將第2容器C2搬送至第2作業位置P2。並且，第2搬送裝置2是從第2作業位置P2將第2容器C2搬送至圖式外的第2搬送目的地。在藉由第2搬送裝置2而搬送至第2作業位置P2的第2容器C2中，雖然未收容有物品W，但在從第2作業位置P2搬送的第2容器C2中，收容有已從第1容器C1移載的一個種類之單數或複數個物品W、或複數個種類的複數個物品W。
在本實施形態中，第2搬送裝置2是以第2容器C2的載置面S的短邊沿著搬送方向X的擺姿，亦即短壁部CS沿著搬送方向X的擺姿來搬送第2容器C2。
在本實施形態中，第2搬送裝置2具備有傾斜輸送機21、上游輸送機22、及下游輸送機23。傾斜輸送機21是配置在第2作業位置P2。如圖4所示，傾斜輸送機21的搬送面即傾斜搬送面21a是傾斜成隨著朝向下游側X1而逐漸地位於下方。
上游輸送機22是相對於傾斜輸送機21而相鄰於上游側X2來配置，以能夠將第1容器C1移交至傾斜輸送機21。下游輸送機23是相對於傾斜輸送機21而相鄰於下游側X1來配置，以能夠從傾斜輸送機21接收第1容器C1。上游輸送機22的搬送面即上游搬送面22a、及下游輸送機23的搬送面即下游搬送面23a是沿著水平面而配置。上游搬送面22a是配置在比下游搬送面23a更上方。
如圖1及圖3所示，物品移載設備100具備有從第1容器C1將物品W移載至第2容器C2的移載裝置3。移載裝置3是將位於第1作業位置P1的第1容器C1所收容的物品W，移載至位於第2作業位置P2的第2容器C2。亦即，移載裝置3是進行第1動作與第2動作，前述第1動作是從該第1容器C1取出第1容器C1所支撐的物品W之動作，前述第2動作是對第2容器C2裝載已從第1容器C1取出的物品W之動作。
如圖3所示，移載裝置3具備有保持物品W的保持部31、以及使保持部31移動的移動機構32。
保持部31具有複數個(在本例中為3個)吸附墊311。吸附墊311是構成為可切換成對於吸附對象(物品W)作用的吸附狀態、以及不對於吸附對象作用的非吸附狀態。吸附墊311是在已接觸於吸附對象的狀態下，將吸附墊311與吸附對象之間的空間設為負壓，藉此吸附吸附對象。在本實施形態中，保持部31是使複數個吸附墊311當中的一部分或全部吸附於物品W的上表面，藉此來保持物品W。
移動機構32具有：多關節臂部321，構成為可屈伸；及旋轉部322，使多關節臂部321繞著沿上下方向Z的旋轉軸來旋轉。移動機構32是使多關節臂部321屈伸並且藉由旋轉部322使其旋轉，藉此使保持部31的位置或姿勢變更。
在本實施形態中，移載裝置3是載置於載置台33上。載置台33是配置在比第1搬送裝置1更上方，以在上下方向Z視角下覆蓋第1搬送裝置1的一部分。載置台33是沿著上下方向Z而延伸，且由設置在地板面F上的複數個腳部34所支撐。複數個腳部34是配置於不與第1搬送裝置1干涉的位置。如此，在本實施形態中，移載裝置3是相對於第2搬送裝置2的傾斜輸送機21而在寬度方向第1側Y1上相鄰而配置。再者，在本實施形態中，是在上下方向Z視角下，在比載置台33更下游側X1設定有第1作業位置P1(參照圖1)。
如圖1及圖3所示，在本實施形態中，物品移載設備100具備有：第1拍攝裝置41，拍攝位於第1作業位置P1的第1容器C1之內部；及第2拍攝裝置42，拍攝位於第2作業位置P2的第2容器C2之內部。第1拍攝裝置41是當移載裝置3為第1動作中，拍攝位於第1作業位置P1的第1容器C1之內部。第2拍攝裝置42是當移載裝置3為第2動作中，拍攝位於第2作業位置P2的第2容器C2之內部。在本實施形態中，第1拍攝裝置41及第2拍攝裝置42是固定於柵構件43，前述柵構件43包圍第1搬送裝置1、第2搬送裝置2、及移載裝置3的設置區域。
如圖4及圖5所示，在本實施形態中，物品移載設備100具備有在第2作業位置P2上使第2容器C2傾斜的傾斜裝置5。傾斜裝置5是作為在規定位置上支撐第2容器C2的「支撐機構」來發揮功能。在本實施形態中，第2作業位置P2相當於「規定位置」。傾斜裝置5具備有：複數個支撐構件51，支撐第2容器C2；基部52，支撐複數個支撐構件51及傾斜輸送機21；及擺動部53，使傾斜輸送機21相對於複數個支撐構件51來擺動。
複數個支撐構件51是在搬送方向X上排列而配置。複數個支撐構件51的每一個是形成為在搬送寬度方向Y及上下方向Z上延伸的板狀。複數個支撐構件51的每一個是配置在傾斜輸送機21中之在搬送方向X上相鄰的第2滾輪2a之間。在本實施形態中，複數個支撐構件51包含：第1支撐構件51A、位於比第1支撐構件51A更上游側X2的第2支撐構件51B、以及位於比第2支撐構件51B更上游側X2的第3支撐構件51C。
如圖4及圖5所示，連結複數個支撐構件51的上端面之假想面即支撐面51a，是隨著朝向下游側X1而位於下方，並且隨著朝向寬度方向第1側Y1而朝下方傾斜。因此，當藉由複數個支撐構件51來支撐第2容器C2的情況下，第2容器C2的4個角落部Sc當中的1個是位於比其他角落部Sc更下方。在此，當已藉由複數個支撐構件51支撐第2容器C2的情況下，將4個角落部Sc當中的1個且位於比其他角落部Sc更下方的角落部Sc設為對象角落部Sct(參照圖2及圖3)。在本實施形態中，支撐面51a中之搬送方向X的傾斜角度與搬送寬度方向Y的傾斜角度是相同的。
在本實施形態中，如前所述，移載裝置3是相對於第2搬送裝置2的傾斜輸送機21而在寬度方向第1側Y1上相鄰而配置。因此，在本實施形態中，複數個支撐構件51所支撐的第2容器C2是傾斜成載置面S隨著接近移載裝置3而逐漸位於下方。
在複數個支撐構件51當中，除了位於搬送方向X的兩端的支撐構件51以外之一部分的支撐構件51是構成為可退避成使該支撐構件51的上端面成為比支撐面51a更下方。在本實施形態中，第2支撐構件51B是形成為可藉由支撐體驅動部511而沿著上下方向Z來移動。支撐體驅動部511具有電動馬達、以及使該電動馬達的旋轉軸與第2支撐構件51B連動的連動機構。支撐體驅動部511是驅動電動馬達而透過連動機構使第2支撐構件51B沿著上下方向Z移動，藉此將第2支撐構件51B的位置切換至支撐位置與支撐退避位置之任一者，前述支撐位置是第2支撐構件51B的上端面位於與支撐面51a相同面上的位置，前述支撐退避位置是第2支撐構件51B的上端面位於比支撐面51a更下方的位置。
基部52具有基台521、以及支撐基台521的複數個支柱522。基台521是透過載置於該基台521的支撐台521a來支撐複數個支撐構件51。在本實施形態中，是將第1支撐構件51A及第3支撐構件51C、以及支撐體驅動部511固定於支撐台521a，並且將該支撐台521a載置於基台521。
複數個支柱522是沿著上下方向Z延伸，而設置在地板面F上。在本實施形態中，複數個支柱522包含一對第1支柱522A、以及相對於一對第1支柱522A而往寬度方向第2側Y2分離而配置的第2支柱522B。一對第1支柱522A是在搬送方向X上互相隔著間隔而配置。一對第2支柱522B是以搬送方向X的位置與一對第1支柱522A相配合的方式，在搬送方向X上互相隔著間隔而配置。一對第2支柱522B是配置在比傾斜輸送機21更往寬度方向第2側Y2。一對第2支柱522B是將支撐第2搬送裝置2的複數個第2滾輪2a的第2框架2b支撐成繞著沿搬送方向X的軸心A而擺動自如。
如圖5所示，擺動部53具有使第2框架2b繞著軸心A擺動的擺動用驅動部531。擺動用驅動部531具有電動馬達，並且藉由驅動該電動馬達，而使第2框架2b繞著軸心A來擺動。隨著第2框架2b的擺動，第2框架2b所支撐的複數個第2滾輪2a所形成之傾斜搬送面21a相對於搬送寬度方向Y的傾斜角度即變化。在本實施形態中，是形成為可在以下角度之間變更傾斜搬送面21a相對於搬送寬度方向Y的傾斜角度：傾斜搬送面21a形成為平行於搬送寬度方向Y且位於比支撐面51a更上方的角度(參照圖5的實線)、與傾斜搬送面21a是相對於搬送寬度方向Y而傾斜並且位於比支撐面51a更下方的角度(參照圖4的二點鏈線)。
如此，藉由擺動部53使傾斜輸送機21相對於複數個支撐構件51而往下方擺動，複數個支撐構件51即形成為該等的上端部比傾斜輸送機21的傾斜搬送面21a更往上方突出的突出狀態。又，藉由擺動部53使傾斜輸送機21相對於複數個支撐構件51而往上方擺動，複數個支撐構件51即形成為該等的上端部比傾斜輸送機21的傾斜搬送面21a更往下方退避的退避狀態。
在退避狀態中，第2容器C2是在傾斜搬送面21a及支撐面51a當中只受傾斜搬送面21a所支撐。在本實施形態中，在狀態從像這樣的退避狀態變化至突出狀態的途中、以及狀態從突出狀態變化至退避狀態的途中，會形成為傾斜搬送面21a與支撐面51a位於相同面上的狀態，且形成為藉由傾斜搬送面21a及支撐面51a之雙方來支撐第2容器C2的狀態。藉此，即可以將狀態變化的途中所產生之第2容器C2的振動抑制為較少。並且，在突出狀態中，第2容器C2是在傾斜搬送面21a及支撐面51a當中只受支撐面51a所支撐。如前所述，當第2容器C2已被支撐面51a所支撐的情況下，第2容器C2會傾斜成使第2容器C2的複數個角落部Sc當中的1個即對象角落部Sct位於比其他角落部Sc更下方。
如圖4所示，在本實施形態中，物品移載設備100具備有承接裝置6，前述承接裝置6是承接搬送至第2作業位置P2的第2容器C2。承接裝置6具備有：承接體61，抵接於第2容器C2以承接第2容器C2；及承接體驅動部62，使承接體61沿著上下方向Z移動。承接裝置6是藉由承接體驅動部62使承接體61沿著上下方向Z移動，藉此將承接體61的位置切換至承接退避位置與承接位置之任一者，前述承接退避位置是承接體61的上端部位於比傾斜搬送面21a更下方的位置，前述承接位置是承接體61的上端部位於比傾斜搬送面21a更上方的位置。承接體61是配置成使該承接體61的上端部位於比位於最下游側X1的支撐構件51(在本實施形態中為第1支撐構件51A)更下游側X1。在本實施形態中，承接體61是在搬送寬度方向Y視角下從與承接體驅動部62的連接部往上游側X2延伸，而形成為更往上方延伸的L字形。
如圖6所示，物品移載設備100具備有控制裝置10。控制裝置10是構成為可以控制第1搬送裝置1、第2搬送裝置2、移載裝置3、第1拍攝裝置41及第2拍攝裝置42、支撐體驅動部511、擺動用驅動部531、以及承接體驅動部62。
以下，針對控制裝置10的控制態樣進行說明。如圖7所示，控制裝置10是以擺動用驅動部531使傾斜輸送機21擺動成使複數個支撐構件51成為退避狀態，並且以承接體驅動部62使承接體61移動至承接位置。在此狀態下，控制裝置10是使第2搬送裝置2的複數個第2滾輪2a旋轉驅動，而將第2容器C2搬送至第2作業位置P2。
在本實施形態中，控制裝置10是在第2容器C2到達第2作業位置P2後於設定時間後，使複數個第2滾輪2a的旋轉停止。如此，將第2容器C2搬送至第2作業位置P2後，仍以設定時間來繼續地進行第2搬送裝置2的搬送動作。藉此，由於可將第2容器C2按壓於承接體61，因此即使是在第2容器C2以相對於規定的方向而在上下方向Z視角下傾斜的擺姿被搬送至第2作業位置P2的情況下，仍然可以將第2容器C2的擺姿矯正成規定的方向。
又，控制裝置10是和對第2搬送裝置2的控制同樣地，使第1搬送裝置1的複數個第1滾輪1a旋轉驅動，而將第1容器C1搬送至第1作業位置P1。
接著，如圖8所示，控制裝置10是將擺動用驅動部531控制成使複數個支撐構件51從退避狀態變成為突出狀態，使傾斜輸送機21相對於複數個支撐構件51而往下方擺動。
此時，如圖8所示，當第2容器C2的尺寸比較大，且第2容器C2的底面中之上游側X2的端部位於比第3支撐構件51C的上端面更上游側X2的情況下，控制裝置10是以支撐體驅動部511使第2支撐構件51B移動至支撐退避位置。藉此，第2容器C2是藉由第1支撐構件51A及第3支撐構件51C，在傾斜成對象角落部Sct位於比其他角落部Sc更下方的狀態下受到支撐。
又，如圖9所示，當第2容器C2的尺寸比較小，且第2容器C2的底面中之上游側X2的端部在搬送方向X上位於第2支撐構件51B的上端面與第3支撐構件51C的上端面之間的情況下，控制裝置10是以支撐體驅動部511使第2支撐構件51B移動至支撐位置。藉此，第2容器C2是藉由第1支撐構件51A及第2支撐構件51B，在傾斜成對象角落部Sct位於比其他角落部Sc更下方的狀態下受到支撐。
接著，控制裝置10是使第1拍攝裝置41拍攝第1容器C1的內部，並且使第2拍攝裝置42拍攝第2容器C2的內部。並且，控制裝置10是依據第1拍攝裝置41及第2拍攝裝置42的拍攝資料，使移載裝置3進行第1動作及第2動作。
在本實施形態中是藉由控制裝置10而控制成：移載裝置3是依照第1座標系統來進行第1動作，並且依照不同於第1座標系統的第2座標系統來進行第2動作。第2座標系統是因應於複數個支撐構件51所支撐的第2容器C2的傾斜而相對於水平面傾斜。在本例中，第1座標系統是3維的正交座標系統，前述第1座標系統具有：x軸，平行於搬送方向X；y軸，平行於搬送寬度方向Y；及z軸，平行於上下方向Z。並且，在本例中，第2座標系統是3維的正交座標系統，前述第2座標系統具有：x軸，平行於複數個支撐構件51所支撐的第2容器C2之載置面S的短邊；y軸，平行於複數個支撐構件51所支撐的第2容器C2之載置面S的長邊；及z軸，正交於複數個支撐構件51所支撐的第2容器C2之載置面S。
又，在本實施形態中，是在移載裝置3進行第2動作時，將對象角落部Sct設為基點，並且將沿著載置面S的4個邊當中的1個邊之方向設為基準方向D，且藉由控制裝置10將移載裝置3控制成沿著該基準方向D來依序排列物品W。
例如，如圖10所示，在沿著載置面S的長邊的方向為基準方向D的情況下，將對象角落部Sct設為基點，並且以相鄰於長壁部CL的方式而沿著長壁部CL來依序載置物品W。並且，當相鄰於長壁部CL的位置上載置物品W的空間用完後，以相對於相鄰於長壁部CL的物品W而在正交於基準方向D的方向上相鄰的方式，從基準方向D中之接近於對象角落部Sct之側沿著基準方向D來依序載置物品W。在將物品W的裝載進行成使複數個物品W成為在上下方向Z上堆積成複數層的堆積狀態之情況下，是在對1層完成了物品W的裝載後，在下層的物品的上表面，再次以對象角落部Sct為基點，以相鄰於長壁部CL的方式而沿著長壁部CL來依序載置物品W。在應收容至第2容器C2的物品W全部都收容為止，重複進行像這樣的作業。再者，在圖10中，附加在物品W的左上之數字是顯示物品W的裝載順序，在圖11及圖12中也是同樣的。
又，如圖11所示，在沿著載置面S的短邊的方向為基準方向D的情況下，將對象角落部Sct設為基點，並且以相鄰於短壁部CS的方式而沿著短壁部CS來依序載置物品W。並且，當相鄰於短壁部CS的位置上載置物品W的空間用完後，以相對於相鄰於短壁部CS的物品W而在正交於基準方向D的方向上相鄰的方式，從基準方向D中之接近於對象角落部Sct之側沿著基準方向D來依序載置物品W。在將物品W的裝載進行成使複數個物品W成為堆積狀態之情況下，是在對1層完成了物品W的裝載後，在下層的物品的上表面，再次以對象角落部Sct為基點，以相鄰於短壁部CS的方式而沿著短壁部CS來依序載置物品W。在應收容至第2容器C2的物品W全部都收容為止，重複進行像這樣的作業。
再者，在如上述的作業中，控制裝置10是在必要數量的物品W已從第1容器C1取出後，使第1容器C1從第1作業位置P1搬送至下游側X1，並且使收容有其他物品W的其他第1容器C1搬送至第1作業位置P1。
控制裝置10是在應收容至第2容器C2的物品W已全部都收容後，以擺動用驅動部531使傾斜輸送機21擺動成使複數個支撐構件51成為退避狀態，並且以承接體驅動部62使承接體61移動至承接位置。並且，控制裝置10是使第2搬送裝置2的複數個第2滾輪2a旋轉驅動，以將第2容器C2從第2作業位置P2搬送往下游側X1，並且使其他空的第2容器C2搬送至第2作業位置P2。
[其他的實施形態] (1)在上述實施形態中，雖然是以下述構成為例來說明，但是並不限定於像這樣的構成：移載裝置3將對象角落部Sct設為基點，並且將沿著載置面S的4個邊當中的1個邊之方向設為基準方向D，而將第2動作進行成沿著該基準方向D來依序排列物品W。例如，如圖12所示，亦可設為下述構成：移載裝置3將對象角落部Sct設為基點，且在正交於載置面S的方向視角下，將第2動作進行成將物品W排列成扇形。又，亦可設為下述構成：使移載裝置3在基準方向D上排列物品W的動作、與在正交於基準方向D的方向上排列物品W的動作混合來進行第2動作之構成，或亦可設為下述構成：將對象角落部Sct以外的場所設為基點，使移載裝置3進行第2動作之構成。
(2)在上述實施形態中，是以傾斜裝置5作為在規定位置上支撐第2容器C2的「支撐機構」來發揮功能之構成為例來進行說明。但是，並不限定於像這樣的構成，亦可設為例如第2搬送裝置2作為「支撐機構」來發揮功能的構成。具體而言，亦可設為下述構成：將第2搬送裝置2的複數個第2滾輪2a配置成在第2作業位置P2中在對象角落部Sct位於比其他角落部Sc更下方的狀態下支撐第2容器C2。
(3)在上述實施形態中，是以第1容器C1形成為上表面開口的箱形之構成為例來進行說明。但是，並不限定於像這樣的構成，第1容器C1亦可為托板或滑架(skid)等。
(4)在上述實施形態中，是以具備有第1搬送裝置1及第2搬送裝置2之構成為例來進行說明。但是，並不限定於像這樣的構成，亦可設為具備有第1搬送裝置1及第2搬送裝置2之一者的構成，或亦可設為不具備有兩者的構成。在像這樣的構成中，亦可設為例如作業人員將第1容器C1或第2容器C2供給至第1作業位置P1或第2作業位置P2。
(5)在上述實施形態中，是以下述構成為例來說明：移載裝置3是依照第1座標系統來進行第1動作，並且依照第2座標系統來進行第2動作，前述第2座標系統是和第1座標系統不同，且是因應於複數個支撐構件51所支撐的第2容器C2的傾斜而相對於水平面傾斜的座標系統。但是，並不限定於像這樣的構成，亦可依照和上述實施形態不同的座標系統來進行第1動作及第2動作的其中一者或雙方。例如，亦可設為移載裝置3依照相同的座標系統來進行第1動作與第2動作之構成。在此情況下，即使座標系統為具有沿著水平面的2軸之座標系統，亦可為具有相對於水平面而傾斜的軸之座標系統。或者，亦可設為下述構成：移載裝置3是依照第1座標系統來進行第1動作，並且依照第2座標系統來進行第2動作，前述第1座標系統是因應於複數個支撐構件51所支撐的第2容器C2的傾斜而相對於水平面傾斜的座標系統，前述第2座標系統是不相對於該水平面傾斜的座標系統。
(6)在上述實施形態中，是以下述構成為例來說明：複數個支撐構件51是在使第2容器C2傾斜的狀態下支撐成載置面S隨著接近移載裝置3而逐漸位於下方。但是，並不限定於像這樣的構成，亦可設為例如下述構成：複數個支撐構件51是在使第2容器C2傾斜的狀態下支撐成載置面S隨著遠離移載裝置3而逐漸位於下方。
(7)再者，在上述之各實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與在其他實施形態所揭示的構成組合而應用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部的點上均只不過是例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
[上述實施形態的概要] 以下，針對上述所說明之物品移載設備的概要進行說明。
一種物品移載設備，進行物品的移載作業，其具備有： 移載裝置，進行第1動作及第2動作，前述第1動作是將第1支撐體所支撐的前述物品從該第1支撐體取出之動作，前述第2動作是對第2支撐體裝載已從前述第1支撐體取出的前述物品之動作；及 支撐機構，在規定位置上支撐前述第2支撐體， 前述第2支撐體具有載置前述物品之矩形的載置面，並且形成為上表面開口的箱形， 前述支撐機構是在使前述第2支撐體傾斜的狀態下支撐成：使前述載置面的複數個角落部當中的1個即對象角落部位於比其他前述角落部更下方。
根據此構成，在規定位置上被支撐機構所支撐的第2支撐體，會成為傾斜成使該第2支撐體中的載置面的複數個角落部當中的1個即對象角落部位於比其他角落部更下方的擺姿。因此，收容於第2支撐體的物品的底面是受第2支撐體的載置面或相鄰於下方的其他物品的上表面所支撐，除此之外，該物品中之對象角落部側的側面是受第2支撐體的側壁部或相鄰於側邊的其他物品的側面所支撐。藉此，即可以使已裝載於第2支撐體的物品的擺姿安定，而減少該物品傾倒或崩倒之可能性。又，根據載置面的傾斜角度或平滑度，也可以使已裝載於第2支撐體的物品沿著載置面的傾斜而移動至對象角落部側，以將相鄰的物品間的間隙或物品與側壁部的間隙縮小。在此情況下，也可以提升第2支撐體中之物品的收容效率。如以上所述，根據本構成，即變得可較容易地確保第2支撐體中之物品的擺姿的安定性，或提升物品的收容效率。
在此，較理想的是，前述移載裝置是依照第1座標系統來進行前述第1動作，並且依照不同於前述第1座標系統的第2座標系統來進行前述第2動作，前述第2座標系統是因應於前述支撐機構所支撐的前述第2支撐體的傾斜而相對於水平面傾斜。
根據此構成，即可以適當地對藉由支撐機構以傾斜的姿勢所支撐的第2支撐體進行裝載物品的第2動作。從而，可以更容易地確保第2支撐體中之物品的擺姿的安定性。
又，較理想的是，前述移載裝置是將前述對象角落部設為基點，並且將沿著前述載置面的4個邊當中的1個邊之方向設為基準方向，而將對於複數個前述物品的前述第2動作進行成沿著該基準方向來依序排列前述物品。
根據此構成，即可以從對象角落部沿著第2支撐體的側壁部來裝載物品。從而，即可以利用第2支撐體的側壁部，進一步地提升第2支撐體中之物品的擺姿的安定性。
又，較理想的是，前述支撐機構是在使前述第2支撐體傾斜的狀態下支撐成前述載置面隨著接近前述移載裝置而逐漸位於下方。
根據此構成，第2支撐體是傾斜成使第2支撐體的開口接近移載裝置。因此，即形成為下述構成：在移載裝置通過第2支撐體的開口而將物品裝載至第2支撐體的情況下，可較容易地縮短物品沿著移動軌跡的移動距離。從而，可以有效率地進行移載裝置所進行之第2動作。
又，較理想的是，更具備有搬送前述第2支撐體的搬送裝置，在前述搬送裝置的搬送路徑中之前述規定位置上配置有前述支撐機構。
根據此構成，即可以將第2支撐體自動地供給至配置有支撐機構的規定位置，並且可以自動地將已進行物品的移載後的第2支撐體搬出。從而，即可以有效率地進行物品對第2支撐體的移載作業。 產業上之可利用性
本揭示的技術可以利用在進行物品的移載作業之物品移載設備中。
1:第1搬送裝置 1a:第1滾輪 1b:第1框架 2:第2搬送裝置 2a:第2滾輪 2b:第2框架 3:移載裝置 5:傾斜裝置(支撐機構) 6:承接裝置 10:控制裝置 21:傾斜輸送機 21a:傾斜搬送面 22a:上游搬送面 23a:下游搬送面 22:上游輸送機 23:下游輸送機 31:保持部 32:移動機構 33:載置台 34:腳部 41:第1拍攝裝置 42:第2拍攝裝置 43:柵構件 51:支撐構件 51a:支撐面 51A:第1支撐構件 51B:第2支撐構件 51C:第3支撐構件 52:基部 53:擺動部 61:承接體 62:承接體驅動部 100:物品移載設備 311:吸附墊 321:多關節臂部 322:旋轉部 511:支撐體驅動部 521:基台 521a:支撐台 522:支柱 522A:第1支柱 522B:第2支柱 531:擺動用驅動部 A:軸心 C1:第1容器(第1支撐體) C2:第2容器(第2支撐體) CB:底部 CL:長壁部 CS:短壁部 D:基準方向 F:地板面 P1:第1作業位置 P2:第2作業位置(規定位置) S:載置面 Sc:角落部 Sct:對象角落部 W:物品 X:搬送方向 X1:下游側 X2:上游側 Y:搬送寬度方向 Y1:寬度方向第1側 Y2:寬度方向第2側 Z:上下方向
圖1是實施形態之物品移載設備的平面圖。 圖2是第2容器的立體圖。 圖3是實施形態之物品移載設備的正面圖。 圖4是傾斜輸送機的側面圖。 圖5是傾斜輸送機的正面圖。 圖6是控制方塊圖。 圖7是顯示傾斜輸送機搬送第2容器的情形的側面圖。 圖8是顯示複數個支撐構件支撐尺寸較大的第2容器之情形的側面圖。 圖9是顯示複數個支撐構件支撐尺寸較小的第2容器之情形的側面圖。 圖10是顯示對第2容器裝載物品之情形的圖。 圖11是顯示對第2容器裝載物品之情形的圖。 圖12是顯示對第2容器裝載物品之情形的圖。
1:第1搬送裝置
1a:第1滾輪
1b:第1框架
2:第2搬送裝置
2a:第2滾輪
2b:第2框架
3:移載裝置
5:傾斜裝置(支撐機構)
31:保持部
32:移動機構
33:載置台
34:腳部
41:第1拍攝裝置
42:第2拍攝裝置
51:支撐構件
52:基部
53:擺動部
100:物品移載設備
311:吸附墊
321:多關節臂部
322:旋轉部
531:擺動用驅動部
C1:第1容器(第1支撐體)
C2:第2容器(第2支撐體)
CB:底部
CL:長壁部
CS:短壁部
F:地板面
P2:第2作業位置(規定位置)
S:載置面
Sc:角落部
Sct:對象角落部
W:物品
Y:搬送寬度方向
Y1:寬度方向第1側
Y2:寬度方向第2側
Z:上下方向

Claims (5)

  1. 一種物品移載設備，進行物品的移載作業，其具備有以下： 移載裝置，進行第1動作及第2動作，前述第1動作是將第1支撐體所支撐的前述物品從該第1支撐體取出之動作，前述第2動作是對第2支撐體裝載已從前述第1支撐體取出的前述物品之動作；及 支撐機構，在規定位置上支撐前述第2支撐體， 前述物品移載設備具有以下之特徵： 前述第2支撐體具有載置前述物品之矩形的載置面，並且形成為上表面開口的箱形， 前述支撐機構是在使前述第2支撐體傾斜的狀態下支撐成：使前述載置面的複數個角落部當中的1個即對象角落部位於比其他前述角落部更下方。
  2. 如請求項1之物品移載設備，其中前述移載裝置是依照第1座標系統來進行前述第1動作，並且依照不同於前述第1座標系統的第2座標系統來進行前述第2動作， 前述第2座標系統是因應於前述支撐機構所支撐的前述第2支撐體的傾斜而相對於水平面傾斜。
  3. 如請求項1或2之物品移載設備，其中前述移載裝置是將前述對象角落部設為基點，並且將沿著前述載置面的4個邊當中的1個邊之方向設為基準方向，而將對於複數個前述物品的前述第2動作進行成沿著該基準方向來依序排列前述物品。
  4. 如請求項1或2之物品移載設備，其中前述支撐機構是在使前述第2支撐體傾斜的狀態下支撐成前述載置面隨著接近前述移載裝置而逐漸位於下方。
  5. 如請求項1或2之物品移載設備，其更具備有搬送前述第2支撐體的搬送裝置， 在前述搬送裝置的搬送路徑中之前述規定位置上配置有前述支撐機構。
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