JP2020079153A

JP2020079153A - 物品移載設備

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Publication number: JP2020079153A
Application number: JP2018213660A
Authority: JP
Inventors: 光男森久保; Mitsuo Morikubo; 良一田井; Ryoichi TAI; 正美岩井; Masami Iwai; 権藤　卓也; Takuya Gondo; 卓也権藤; 淳味生; Atsushi Mino; 大喜多　一好; Kazuyoshi Okita; 一好大喜多; 学小名山; Manabu Konayama; 森　清二; Seiji Mori; 清二森
Original assignee: Daifuku Co Ltd; Toho Holdings Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd; Toho Holdings Co Ltd
Priority date: 2018-11-14
Filing date: 2018-11-14
Publication date: 2020-05-28
Anticipated expiration: 2038-11-14
Also published as: US20220009090A1; WO2020100907A1; JP7134072B2; CN112969654A; TWI827728B; KR20210091239A; CN112969654B; TW202026217A

Abstract

【課題】第１支持体から第２支持体に物品を移載する場合に、第２支持体における物品の姿勢の安定性を確保し易くしたり、物品の収容効率を高めたりすることが可能な物品移載設備を提供する。【解決手段】物品移載設備１００は、第１容器Ｃ１に支持された物品Ｗを当該第１容器Ｃ１から取り出す第１動作、及び第１容器Ｃ１から取り出した物品Ｗを第２容器Ｃ２に対して積み付ける第２動作を行う移載装置３と、第２容器Ｃ２を第２作業位置Ｐ２において支持する傾斜装置５と、を備え、第２容器Ｃ２は、物品Ｗが載置される矩形状の載置面Ｓを有すると共に、上面が開口した箱状に形成され、傾斜装置５は、載置面Ｓの複数の隅部Ｓｃのうちの１つである対象隅部Ｓｃｔが、他の隅部Ｓｃよりも下方に位置するように、第２容器Ｃ２を傾斜させた状態で支持する。【選択図】図３

Description

本発明は、物品の移載作業を行う物品移載設備に関する。

このような物品移載設備の一例が、下記の特許文献１に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における部材名及び符号を括弧内に引用する。

特許文献１には、第１支持体（第１容器Ｃ１）から第２支持体（第２容器Ｃ２）に物品（物品Ｗ）を移載する移載装置（移載装置３）を備えた物品移載設備が開示されている。特許文献１の物品移載設備では、移載装置が、第１支持体に支持された物品を当該第１支持体から取り出すと共に、第１支持体から取り出した物品を第２支持体に対して積み付ける。

このような物品移載設備では、例えば、第２支持体において複数の物品が段積み状態で積み付けられる場合等、積み付けられた物品の姿勢の安定性が低い場合に、物品が倒れたり崩れたりする可能性があった。また、移載装置によって物品同士が干渉しないように第２支持体に対して物品を積み付けるため、物品間に隙間が形成され易く、物品の収容効率を高めることには限界があった。以上のように、特許文献１の物品移載設備では、第２支持体における物品の姿勢の安定性や物品の収容効率の点で改善の余地があった。

特開２０１８−１０４１２６号公報（図１０）

そこで、第１支持体から第２支持体に物品を移載する場合に、第２支持体における物品の姿勢の安定性を確保し易くしたり、物品の収容効率を高めたりすることが可能な物品移載設備の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品移載設備の特徴構成は、
物品の移載作業を行う物品移載設備であって、
第１支持体に支持された前記物品を当該第１支持体から取り出す第１動作、及び前記第１支持体から取り出した前記物品を第２支持体に対して積み付ける第２動作を行う移載装置と、
前記第２支持体を規定位置において支持する支持機構と、を備え、
前記第２支持体は、前記物品が載置される矩形状の載置面を有すると共に、上面が開口した箱状に形成され、
前記支持機構は、前記載置面の複数の隅部のうちの１つである対象隅部が、他の前記隅部よりも下方に位置するように、前記第２支持体を傾斜させた状態で支持する点にある。

この特徴構成によれば、規定位置において支持機構に支持された第２支持体は、当該第２支持体における載置面の複数の隅部のうちの１つである対象隅部が他の前記隅部よりも下方に位置するように傾斜した姿勢となる。そのため、第２支持体に収容された物品の底面が、第２支持体の載置面又は下方に隣接する別の物品の上面によって支持されるのに加えて、当該物品における対象隅部側の側面が、第２支持体の側壁部又は側方に隣接する別の物品の側面によって支持される。これにより、第２支持体に積み付けられた物品の姿勢を安定させて、当該物品が倒れたり崩れたりする可能性を低減することができる。また、載置面の傾斜角度や平滑度によっては、第２支持体に積み付けられた物品を載置面の傾斜に沿って対象隅部側に移動させ、隣接する物品間の隙間や物品と側壁部との隙間を狭めることもできる。この場合には、第２支持体における物品の収容効率を高くすることもできる。以上のように、本構成によれば、第２支持体における物品の姿勢の安定性を確保し易くしたり、物品の収容効率を高めたりすることが可能となる。

実施形態に係る物品移載設備の平面図第２容器の斜視図実施形態に係る物品移載設備の正面図傾斜コンベヤの側面図傾斜コンベヤの正面図制御ブロック図傾斜コンベヤが第２容器を搬送する様子を示す側面図サイズが大きい第２容器を複数の支持部材が支持する様子を示す側面図サイズが小さい第２容器を複数の支持部材が支持する様子を示す側面図第２容器に対して物品を積み付ける様子を示す図第２容器に対して物品を積み付ける様子を示す図第２容器に対して物品を積み付ける様子を示す図

以下では、実施形態に係る物品移載設備１００について図面を参照して説明する。図１に示すように、物品移載設備１００は、第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に物品Ｗを移載する移載作業を行う。第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２は、それぞれ、物品Ｗを支持する「第１支持体」及び「第２支持体」に相当する。

図２に示すように、第２容器Ｃ２は、物品Ｗが載置される矩形状の載置面Ｓを有する底部ＣＢと、載置面Ｓの一対の長辺からそれぞれ立ち上がる一対の長壁部ＣＬと、載置面Ｓの一対の短辺からそれぞれ立ち上がる一対の短壁部ＣＳと、を有している。このように、第２容器Ｃ２は、物品Ｗが載置される矩形状の載置面Ｓを有すると共に、上面が開口した箱状に形成されている。本実施形態では、第２容器Ｃ２は、上面が開口した直方体状に形成されている。また、本実施形態では、第１容器Ｃ１も、上面が開口した直方体状に形成されている。第２容器Ｃ２は、載置面Ｓの隅に位置する４つの隅部Ｓｃを有している。なお、本願において「矩形」は、長方形及び正方形を含む。

図１に示すように、本実施形態では、物品移載設備１００は、第１容器Ｃ１を搬送する第１搬送装置１と、第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置２と、を備えている。

以下の説明では、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２が搬送される方向を「搬送方向Ｘ」とし、搬送方向Ｘの下流側及び上流側をそれぞれ「下流側Ｘ１」及び「上流側Ｘ２」とする。更に、鉛直方向視で搬送方向Ｘに直交する方向を「搬送幅方向Ｙ」とする。また、鉛直方向を「上下方向Ｚ」とする。

第１搬送装置１は、搬送方向Ｘに沿って第１容器Ｃ１を搬送する装置である。図３に示すように、本実施形態では、第１搬送装置１は、複数の第１ローラ１ａを有するローラコンベヤである。複数の第１ローラ１ａのそれぞれは、搬送幅方向Ｙに沿う回転軸を有している。複数の第１ローラ１ａは、搬送方向Ｘに隣接する第１ローラ１ａが互いに離間するように、搬送方向Ｘに配列されている。複数の第１ローラ１ａは、第１フレーム１ｂに回転可能に支持されている。

図１に示すように、第１搬送装置１の搬送経路には、第１作業位置Ｐ１が設定されている。第１搬送装置１は、図外の第１搬送元から第１作業位置Ｐ１に第１容器Ｃ１を搬送する。そして、第１搬送装置１は、第１作業位置Ｐ１から図外の第１搬送先に第１容器Ｃ１を搬送する。第１搬送装置１により第１作業位置Ｐ１に搬送される第１容器Ｃ１には、１つ以上の物品Ｗが収容されている。例えば、１つの第１容器Ｃ１には同じ種類の複数の物品Ｗが収容されている。

本実施形態では、第１搬送装置１は、第１容器Ｃ１の載置面の短辺が搬送方向Ｘに沿う姿勢で第１容器Ｃ１を搬送する。

第２搬送装置２は、搬送方向Ｘに沿って第２容器Ｃ２を搬送する装置である。図３に示すように、本実施形態では、第２搬送装置２は、複数の第２ローラ２ａを有するローラコンベヤである。複数の第２ローラ２ａのそれぞれは、搬送幅方向Ｙに沿う回転軸を有している。複数の第２ローラ２ａは、搬送方向Ｘに隣接する第２ローラ２ａが互いに離間するように、搬送方向Ｘに配列されている。複数の第２ローラ２ａは、第２フレーム２ｂに回転可能に支持されている。

本実施形態では、第２搬送装置２は、第１搬送装置１に対して搬送幅方向Ｙの一方側に隣接して配置されている。なお、以下の説明では、搬送幅方向Ｙにおいて、第２搬送装置２に対して第１搬送装置１側を「幅方向第１側Ｙ１」とし、その反対側を「幅方向第２側Ｙ２」とする。

図１に示すように、第２搬送装置２の搬送経路には、第２作業位置Ｐ２が設定されている。第２搬送装置２は、図外の第２搬送元から第２作業位置Ｐ２に第２容器Ｃ２を搬送する。そして、第２搬送装置２は、第２作業位置Ｐ２から図外の第２搬送先に第２容器Ｃ２を搬送する。第２搬送装置２により第２作業位置Ｐ２に搬送される第２容器Ｃ２には、物品Ｗは収容されていないが、第２作業位置Ｐ２から搬送される第２容器Ｃ２には、第１容器Ｃ１から移載された一種類の単数若しくは複数の物品Ｗ、又は複数種類の複数の物品Ｗが収容されている。

本実施形態では、第２搬送装置２は、第２容器Ｃ２の載置面Ｓの短辺が搬送方向Ｘに沿う姿勢、つまり、短壁部ＣＳが搬送方向Ｘに沿う姿勢で第２容器Ｃ２を搬送する。

本実施形態では、第２搬送装置２は、傾斜コンベヤ２１と、上流コンベヤ２２と、下流コンベヤ２３と、を備えている。傾斜コンベヤ２１は、第２作業位置Ｐ２に配置されている。図４に示すように、傾斜コンベヤ２１の搬送面である傾斜搬送面２１ａは、下流側Ｘ１に向かうに従って次第に下方に位置するように傾斜している。

上流コンベヤ２２は、傾斜コンベヤ２１に第１容器Ｃ１を渡すことができるように、傾斜コンベヤ２１に対して上流側Ｘ２に隣接して配置されている。下流コンベヤ２３は、傾斜コンベヤ２１から第１容器Ｃ１を受け取ることができるように、傾斜コンベヤ２１に対して下流側Ｘ１に隣接して配置されている。上流コンベヤ２２の搬送面である上流搬送面２２ａ、及び下流コンベヤ２３の搬送面である下流搬送面２３ａは、水平面に沿って配置されている。上流搬送面２２ａは、下流搬送面２３ａよりも上方に配置されている。

図１及び図３に示すように、物品移載設備１００は、第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に物品Ｗを移載する移載装置３を備えている。移載装置３は、第１作業位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容された物品Ｗを、第２作業位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に移載する。つまり、移載装置３は、第１容器Ｃ１に支持された物品Ｗを当該第１容器Ｃ１から取り出す第１動作と、第１容器Ｃ１から取り出した物品Ｗを第２容器Ｃ２に対して積み付ける第２動作を行う。

図３に示すように、移載装置３は、物品Ｗを保持する保持部３１と、保持部３１を移動させる移動機構３２と、を備えている。

保持部３１は、複数（本例では３つ）の吸着パッド３１１を有している。吸着パッド３１１は、吸着対象（第１容器Ｃ１又は第２容器Ｃ２）に対して作用する吸着状態と、吸着対象に対して作用しない非吸着状態とを切り替え可能に構成されている。吸着パッド３１１は、吸着対象に接触した状態で、吸着パッド３１１と吸着対象と間の空間を負圧とすることで、吸着対象を吸着する。本実施形態では、保持部３１は、複数の吸着パッド３１１のうちの一部又は全てを物品Ｗの上面に吸着させることで、物品Ｗを保持する。

移動機構３２は、屈伸可能に構成された多関節アーム３２１と、多関節アーム３２１を上下方向Ｚに沿う回転軸周りに回転させる回転部３２２と、を有している。移動機構３２は、多関節アーム３２１を屈伸させると共に回転部３２２によって回転させることで、保持部３１の位置や姿勢を変更させる。

本実施形態では、移載装置３は、載置台３３に載置されている。載置台３３は、上下方向Ｚ視で第１搬送装置１の一部を覆うように、第１搬送装置１よりも上方に配置されている。載置台３３は、上下方向Ｚに沿って延在し、床面Ｆに設置された複数の脚部３４によって支持されている。複数の脚部３４は、第１搬送装置１と干渉しない位置に配置されている。このように、本実施形態では、移載装置３は、第２搬送装置２の傾斜コンベヤ２１に対して幅方向第１側Ｙ１に隣接して配置されている。なお、本実施形態では、上下方向Ｚ視で、載置台３３よりも下流側Ｘ１に第１作業位置Ｐ１が設定されている（図１参照）。

図１及び図３に示すように、本実施形態では、物品移載設備１００は、第１作業位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の内部を撮像する第１撮像装置４１と、第２作業位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の内部を撮像する第２撮像装置４２と、を備えている。第１撮像装置４１は、移載装置３が第１動作中に、第１作業位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の内部を撮像する。第２撮像装置４２は、移載装置３が第２動作中に、第２作業位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の内部を撮像する。本実施形態では、第１撮像装置４１及び第２撮像装置４２は、第１搬送装置１、第２搬送装置２、及び移載装置３の設置領域を囲う柵部材４３に固定されている。

図４及び図５に示すように、本実施形態では、物品移載設備１００は、第２作業位置Ｐ２において第２容器Ｃ２を傾斜させる傾斜装置５を備えている。傾斜装置５は、第２容器Ｃ２を規定位置において支持する「支持機構」として機能する。本実施形態では、第２作業位置Ｐ２が「規定位置」に相当する。傾斜装置５は、第２容器Ｃ２を支持する複数の支持部材５１と、複数の支持部材５１及び傾斜コンベヤ２１を支持する基部５２と、複数の支持部材５１に対して傾斜コンベヤ２１を揺動させる揺動部５３と、を備えている。

複数の支持部材５１は、搬送方向Ｘに並んで配置されている。複数の支持部材５１のそれぞれは、搬送幅方向Ｙ及び上下方向Ｚに延在する板状に形成されている。複数の支持部材５１のそれぞれは、傾斜コンベヤ２１における搬送方向Ｘに隣接する第２ローラ２ａの間に配置されている。本実施形態では、複数の支持部材５１は、第１支持部材５１Ａと、第１支持部材５１Ａよりも上流側Ｘ２に位置する第２支持部材５１Ｂと、第２支持部材５１Ｂよりも上流側Ｘ２に位置する第３支持部材５１Ｃと、を含む。

図４及び図５に示すように、複数の支持部材５１の上端面を繋いだ仮想面である支持面５１ａは、下流側Ｘ１に向かうに従って下方に位置すると共に、幅方向第１側Ｙ１に向かうに従って下方に傾斜している。そのため、複数の支持部材５１によって第２容器Ｃ２が支持された場合、第２容器Ｃ２の４つの隅部Ｓｃのうちの１つが、他の隅部Ｓｃよりも下方に位置する。ここで、第２容器Ｃ２が複数の支持部材５１によって支持された場合に、４つの隅部Ｓｃのうちの１つであって他の隅部Ｓｃよりも下方に位置する隅部Ｓｃを対象隅部Ｓｃｔとする（図２及び図３参照）。本実施形態では、支持面５１ａにおける搬送方向Ｘの傾斜角度と搬送幅方向Ｙの傾斜角度とは同一である。

本実施形態では、前述のように、移載装置３が第２搬送装置２の傾斜コンベヤ２１に対して幅方向第１側Ｙ１に隣接して配置されている。そのため、本実施形態では、複数の支持部材５１によって支持された第２容器Ｃ２は、載置面Ｓが移載装置３に近づくに従って次第に下方に位置するように傾斜している。

複数の支持部材５１のうち、搬送方向Ｘの両端に位置する支持部材５１を除く一部の支持部材５１は、当該支持部材５１の上端面が支持面５１ａよりも下方となるように退避可能に構成されている。本実施形態では、第２支持部材５１Ｂが支持体駆動部５１１により上下方向Ｚに沿って移動可能となっている。支持体駆動部５１１は、電動モータと、当該電動モータの回転軸と第２支持部材５１Ｂとを連動させる連動機構と、を有している。支持体駆動部５１１は、電動モータを駆動させて連動機構を介して第２支持部材５１Ｂを上下方向Ｚに沿って移動させることで、第２支持部材５１Ｂの位置を、第２支持部材５１Ｂの上端面が支持面５１ａと同一面上に位置する支持位置と、第２支持部材５１Ｂの上端面が支持面５１ａよりも下方に位置する支持退避位置とのいずれかに切り替える。

基部５２は、基台５２１と、基台５２１を支持する複数の支柱５２２と、を有している。基台５２１は、当該基台５２１に載置された支持台５２１ａを介して複数の支持部材５１を支持する。本実施形態では、第１支持部材５１Ａ及び第３支持部材５１Ｃ、並びに支持体駆動部５１１が支持台５２１ａに固定され、当該支持台５２１ａが基台５２１に載置されている。

複数の支柱５２２は、上下方向Ｚに沿って延在し、床面Ｆに設置されている。本実施形態では、複数の支柱５２２は、一対の第１支柱５２２Ａと、一対の第１支柱５２２Ａに対して幅方向第２側Ｙ２に離間して配置された第２支柱５２２Ｂと、を含む。一対の第１支柱５２２Ａは、搬送方向Ｘに互いに間隔を空けて配置されている。一対の第２支柱５２２Ｂは、一対の第１支柱５２２Ａと搬送方向Ｘの位置が合うように、搬送方向Ｘに互いに間隔を空けて配置されている。一対の第２支柱５２２Ｂは、傾斜コンベヤ２１よりも幅方向第２側Ｙ２に配置されている。一対の第２支柱５２２Ｂは、第２搬送装置２の複数の第２ローラ２ａを支持する第２フレーム２ｂを、搬送方向Ｘに沿う軸心Ａ周りに揺動自在に支持している。

図５に示すように、揺動部５３は、軸心Ａ周りに第２フレーム２ｂを揺動させる揺動用駆動部５３１を有している。揺動用駆動部５３１は、電動モータを有し、当該電動モータを駆動することで、軸心Ａ周りに第２フレーム２ｂを揺動させる。第２フレーム２ｂの揺動に伴い、第２フレーム２ｂに支持された複数の第２ローラ２ａが形成する傾斜搬送面２１ａの搬送幅方向Ｙに対する傾斜角度が変化する。本実施形態では、傾斜搬送面２１ａが搬送幅方向Ｙに平行となって支持面５１ａよりも上方に位置する角度（図５の実線参照）と、傾斜搬送面２１ａが搬送幅方向Ｙに対して傾斜すると共に支持面５１ａよりも下方に位置する角度（図４の二点鎖線参照）との間で、搬送幅方向Ｙに対する傾斜搬送面２１ａの傾斜角度を変更可能となっている。

このように、揺動部５３が複数の支持部材５１に対して傾斜コンベヤ２１を下方に揺動させることで、複数の支持部材５１は、それらの上端部が傾斜コンベヤ２１の傾斜搬送面２１ａよりも上方に突出した突出状態となる。また、揺動部５３が複数の支持部材５１に対して傾斜コンベヤ２１を上方に揺動させることで、複数の支持部材５１は、それらの上端部が傾斜コンベヤ２１の傾斜搬送面２１ａよりも下方に退避した退避状態となる。

退避状態では、第２容器Ｃ２は、傾斜搬送面２１ａ及び支持面５１ａのうち、傾斜搬送面２１ａのみに支持される。本実施形態では、このような退避状態から突出状態に状態変化する途中、及び、突出状態から退避状態に状態変化する途中において、傾斜搬送面２１ａと支持面５１ａとが同一面上に位置する状態となり、傾斜搬送面２１ａ及び支持面５１ａの双方によって第２容器Ｃ２が支持された状態となる。これにより、状態変化の途中で生じる第２容器Ｃ２の振動を少なく抑えることができる。そして、突出状態では、第２容器Ｃ２は、傾斜搬送面２１ａ及び支持面５１ａのうち、支持面５１ａのみに支持される。前述のように、第２容器Ｃ２が支持面５１ａによって支持された場合、第２容器Ｃ２の複数の隅部Ｓｃのうちの１つである対象隅部Ｓｃｔが、他の隅部Ｓｃよりも下方に位置するように第２容器Ｃ２が傾斜する。

図４に示すように、本実施形態では、物品移載設備１００は、第２作業位置Ｐ２に搬送されてきた第２容器Ｃ２を受け止める受止装置６を備えている。受止装置６は、第２容器Ｃ２に当接して第２容器Ｃ２を受け止める受止体６１と、受止体６１を上下方向Ｚに沿って移動させる受止体駆動部６２と、を備えている。受止装置６は、受止体駆動部６２により受止体６１を上下方向Ｚに沿って移動させることで、受止体６１の位置を、受止体６１の上端部が傾斜搬送面２１ａよりも下方に位置する受止退避位置と、受止体６１の上端部が傾斜搬送面２１ａよりも上方に位置する受止位置とのいずれかに切り替える。受止体６１は、当該受止体６１の上端部が、最も下流側Ｘ１に位置する支持部材５１（本実施形態では第１支持部材５１Ａ）よりも下流側Ｘ１に位置するように配置されている。本実施形態では、受止体６１は、搬送幅方向Ｙ視で、受止体駆動部６２との接続部から上流側Ｘ２に延在し、更に上方に延在するＬ字状に形成されている。

図６に示すように、物品移載設備１００は、制御装置１０を備えている。制御装置１０は、第１搬送装置１、第２搬送装置２、移載装置３、第１撮像装置４１及び第２撮像装置４２、支持体駆動部５１１、揺動用駆動部５３１、並びに受止体駆動部６２を制御可能に構成されている。

以下では、制御装置１０の制御態様について説明する。図７に示すように、制御装置１０は、複数の支持部材５１が退避状態となるように揺動用駆動部５３１に傾斜コンベヤ２１を揺動させ、受止体駆動部６２に受止体６１を受止位置に移動させる。この状態で、制御装置１０は、第２搬送装置２の複数の第２ローラ２ａを回転駆動させて、第２容器Ｃ２を第２作業位置Ｐ２に搬送する。

本実施形態では、制御装置１０は、第２容器Ｃ２が第２作業位置Ｐ２に到達してから設定時間後に、複数の第２ローラ２ａの回転を停止させる。このように、第２容器Ｃ２を第２作業位置Ｐ２に搬送した後も設定時間だけ第２搬送装置２の搬送動作を継続して行う。これにより、第２容器Ｃ２が受止体６１に押し付けられるため、第２容器Ｃ２が規定の向きに対して上下方向Ｚ視で傾斜した姿勢で第２作業位置Ｐ２に搬送されてきた場合であっても、第２容器Ｃ２の姿勢を規定の向きに矯正することができる。

また、制御装置１０は、第２搬送装置２に対する制御と同様に、第１搬送装置１の複数の第１ローラ１ａを回転駆動させて、第１容器Ｃ１を第１作業位置Ｐ１に搬送する。

次に、図８に示すように、制御装置１０は、複数の支持部材５１が退避状態から突出状態となるように、揺動用駆動部５３１を制御して、傾斜コンベヤ２１を複数の支持部材５１に対して上方に揺動させる。

このとき、図８に示すように、第２容器Ｃ２のサイズが比較的大きく、第２容器Ｃ２の底面における上流側Ｘ２の端部が、第３支持部材５１Ｃの上端面よりも上流側Ｘ２に位置する場合には、制御装置１０は、支持体駆動部５１１に第２支持部材５１Ｂを支持退避位置に移動させる。これにより、第２容器Ｃ２は、第１支持部材５１Ａ及び第３支持部材５１Ｃにより、対象隅部Ｓｃｔが他の隅部Ｓｃよりも下方に位置するように傾斜した状態で支持される。

また、図９に示すように、第２容器Ｃ２のサイズが比較的小さく、第２容器Ｃ２の底面における上流側Ｘ２の端部が、搬送方向Ｘにおいて第２支持部材５１Ｂの上端面と第３支持部材５１Ｃの上端面との間に位置する場合には、制御装置１０は、支持体駆動部５１１に第２支持部材５１Ｂを支持位置に移動させる。これにより、第２容器Ｃ２は、第１支持部材５１Ａ及び第２支持部材５１Ｂにより、対象隅部Ｓｃｔが他の隅部Ｓｃよりも下方に位置するように傾斜した状態で支持される。

続いて、制御装置１０は、第１撮像装置４１に第１容器Ｃ１の内部を撮像させると共に、第２撮像装置４２に第２容器Ｃ２の内部を撮像させる。そして、制御装置１０は、第１撮像装置４１及び第２撮像装置４２の撮像データに基づいて、移載装置３に第１動作及び第２動作を行わせる。

本実施形態では、移載装置３が、第１座標系に従って第１動作を行うと共に、第１座標系とは異なる第２座標系に従って第２動作を行うように、制御装置１０によって制御される。第２座標系は、複数の支持部材５１によって支持された第２容器Ｃ２の傾斜に応じて水平面に対して傾斜している。本例では、第１座標系は、搬送方向Ｘに平行なｘ軸と、搬送幅方向Ｙに平行なｙ軸と、上下方向Ｚに平行なｚ軸と、を有する３次元の直交座標系である。そして、本例では、第２座標系は、複数の支持部材５１によって支持された第２容器Ｃ２の載置面Ｓの短辺に平行なｘ軸と、複数の支持部材５１によって支持された第２容器Ｃ２の載置面Ｓの長辺に平行なｙ軸と、複数の支持部材５１によって支持された第２容器Ｃ２の載置面Ｓに直交するｚ軸と、を有する３次元の直交座標系である。

また、本実施形態では、移載装置３が第２動作を行う際、対象隅部Ｓｃｔを基点とし、載置面Ｓの４つの辺の内の１つに沿う方向を基準方向Ｄとして、当該基準方向Ｄに沿って順に物品Ｗを並べるように、制御装置１０によって移載装置３が制御される。

例えば、図１０に示すように、載置面Ｓの長辺に沿う方向が基準方向Ｄである場合、対象隅部Ｓｃｔを基点として、長壁部ＣＬに隣接するように長壁部ＣＬに沿って物品Ｗを順に載置していく。そして、長壁部ＣＬに隣接する位置に物品Ｗを載置するスペースが無くなると、長壁部ＣＬに隣接する物品Ｗに対して基準方向Ｄに直交する方向に隣接するように、基準方向Ｄにおける対象隅部Ｓｃｔに近い側から基準方向Ｄに沿って物品Ｗを順に載置していく。複数の物品Ｗが上下方向Ｚに複数段に積まれる段積み状態となるように物品Ｗの積み付けを行う場合には、１つの段について物品Ｗの積み付けが完了した後は、下の段の物品の上面において、再び対象隅部Ｓｃｔを基点として、長壁部ＣＬに隣接するように長壁部ＣＬに沿って物品Ｗを順に載置していく。このような作業を、第２容器Ｃ２に収容すべき物品Ｗが全て収容されるまで繰り返す。なお、図１０において、物品Ｗの左上に付した数字は、物品Ｗの積み付け順を示しており、図１１及び図１２においても同様である。

また、図１１に示すように、載置面Ｓの短辺に沿う方向が基準方向Ｄである場合、対象隅部Ｓｃｔを基点として、短壁部ＣＳに隣接するように短壁部ＣＳに沿って物品Ｗを順に載置していく。そして、短壁部ＣＳに隣接する位置に物品Ｗを載置するスペースが無くなると、短壁部ＣＳに隣接する物品Ｗに対して基準方向Ｄに直交する方向に隣接するように、基準方向Ｄにおける対象隅部Ｓｃｔに近い側から基準方向Ｄに沿って物品Ｗを順に載置していく。複数の物品Ｗが段積み状態となるように物品Ｗの積み付けを行う場合には、１つの段について物品Ｗの積み付けが完了した後は、下の段の物品の上面において、再び対象隅部Ｓｃｔを基点として、短壁部ＣＳに隣接するように短壁部ＣＳに沿って物品Ｗを順に載置していく。このような作業を、第２容器Ｃ２に収容すべき物品Ｗが全て収容されるまで繰り返す。

なお、上記のような作業中、制御装置１０は、必要な数の物品Ｗが第１容器Ｃ１から取り出された後、第１容器Ｃ１を第１作業位置Ｐ１から下流側Ｘ１へ搬送させると共に、別の物品Ｗが収容された別の第１容器Ｃ１を第１作業位置Ｐ１に搬送させる。

制御装置１０は、第２容器Ｃ２に収容すべき物品Ｗが全て収容された後、複数の支持部材５１が退避状態となるように揺動用駆動部５３１に傾斜コンベヤ２１を揺動させ、受止体駆動部６２に受止体６１を受止退避位置に移動させる。そして、制御装置１０は、第２搬送装置２の複数の第２ローラ２ａを回転駆動させて、第２容器Ｃ２を第２作業位置Ｐ２から下流側Ｘ１へ搬送すると共に、別の空の第２容器Ｃ２を第２作業位置Ｐ２に搬送させる。

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、移載装置３が、対象隅部Ｓｃｔを基点とし、載置面Ｓの４つの辺の内の１つに沿う方向を基準方向Ｄとして、当該基準方向Ｄに沿って順に物品Ｗを並べるように第２動作を行う構成を例として説明したが、そのような構成に限定されない。例えば、図１２に示すように、移載装置３が、対象隅部Ｓｃｔを基点とし、載置面Ｓに直交する方向視で、物品Ｗを扇状に並べるように第２動作を行う構成としても良い。また、移載装置３が基準方向Ｄに物品Ｗを並べる動作と基準方向Ｄに直交する方向に物品Ｗを並べる動作とを混在させて第２動作を行う構成としても良いし、対象隅部Ｓｃｔ以外の場所を基点として、移載装置３が第２動作を行う構成としても良い。

（２）上記の実施形態では、傾斜装置５が第２容器Ｃ２を規定位置において支持する「支持機構」として機能する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば第２搬送装置２が「支持機構」として機能する構成としても良い。具体的には、第２作業位置Ｐ２において対象隅部Ｓｃｔが他の隅部Ｓｃよりも下方に位置した状態で第２容器Ｃ２を支持するように、第２搬送装置２の複数の第２ローラ２ａが配置された構成としても良い。

（３）上記の実施形態では、第１容器Ｃ１は上面が開口した箱状に形成された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１容器Ｃ１がパレットやスキッド等であっても良い。

（４）上記の実施形態では、第１搬送装置１及び第２搬送装置２を備えた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１搬送装置１及び第２搬送装置２の一方を備えた構成としても良いし、両者を備えていない構成としても良い。このような構成では、例えば、作業者が第１容器Ｃ１又は第２容器Ｃ２を第１作業位置Ｐ１又は第２作業位置Ｐ２に供給するようにしても良い。

（５）上記の実施形態では、移載装置３が、第１座標系に従って第１動作を行うと共に、第１座標系とは異なる第２座標系であって複数の支持部材５１によって支持された第２容器Ｃ２の傾斜に応じて水平面に対して傾斜した第２座標系に従って第２動作を行う構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されず、第１動作及び第２動作の一方又は双方を、上記実施形態とは異なる座標系に従って行っても良い。例えば、移載装置３が第１動作と第２動作とを同一の座標系に従って行う構成としても良い。この場合において、座標系が水平面に沿う２軸を有するものであっても、水平面に対して傾斜した軸を有するものであっても良い。或いは、移載装置３が、複数の支持部材５１によって支持された第２容器Ｃ２の傾斜に応じて水平面に対して傾斜した第１座標系に従って第１動作を行うと共に、その水平面に対して傾斜していない第２座標系に従って第２動作を行う構成としても良い。

（６）上記の実施形態では、載置面Ｓが移載装置３に近づくに従って次第に下方に位置するように、複数の支持部材５１が第２容器Ｃ２を傾斜させた状態で支持する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、載置面Ｓが移載装置３から離れるに従って次第に下方に位置するように、複数の支持部材５１が第２容器Ｃ２を傾斜させた状態で支持する構成としても良い。

（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下では、上記において説明した物品移載設備の概要について説明する。

物品移載設備は、
物品の移載作業を行う物品移載設備であって、
第１支持体に支持された前記物品を当該第１支持体から取り出す第１動作、及び前記第１支持体から取り出した前記物品を第２支持体に対して積み付ける第２動作を行う移載装置と、
前記第２支持体を規定位置において支持する支持機構と、を備え、
前記第２支持体は、前記物品が載置される矩形状の載置面を有すると共に、上面が開口した箱状に形成され、
前記支持機構は、前記載置面の複数の隅部のうちの１つである対象隅部が、他の前記隅部よりも下方に位置するように、前記第２支持体を傾斜させた状態で支持する。

この構成によれば、規定位置において支持機構に支持された第２支持体は、当該第２支持体における載置面の複数の隅部のうちの１つである対象隅部が他の前記隅部よりも下方に位置するように傾斜した姿勢となる。そのため、第２支持体に収容された物品の底面が、第２支持体の載置面又は下方に隣接する別の物品の上面によって支持されるのに加えて、当該物品における対象隅部側の側面が、第２支持体の側壁部又は側方に隣接する別の物品の側面によって支持される。これにより、第２支持体に積み付けられた物品の姿勢を安定させて、当該物品が倒れたり崩れたりする可能性を低減することができる。また、載置面の傾斜角度や平滑度によっては、第２支持体に積み付けられた物品を載置面の傾斜に沿って対象隅部側に移動させ、隣接する物品間の隙間や物品と側壁部との隙間を狭めることもできる。この場合には、第２支持体における物品の収容効率を高くすることもできる。以上のように、本構成によれば、第２支持体における物品の姿勢の安定性を確保し易くしたり、物品の収容効率を高めたりすることが可能となる。

ここで、前記移載装置は、第１座標系に従って前記第１動作を行うと共に、前記第１座標系とは異なる第２座標系に従って前記第２動作を行い、
前記第２座標系は、前記支持機構によって支持された前記第２支持体の傾斜に応じて水平面に対して傾斜していると好適である。

この構成によれば、支持機構によって傾斜した姿勢で支持された第２支持体に対して物品を積み付ける第２動作を適切に行うことができる。したがって、第２支持体における物品の姿勢の安定性を更に確保し易くすることができる。

また、前記移載装置は、前記対象隅部を基点とし、前記載置面の４つの辺の内の１つに沿う方向を基準方向として、当該基準方向に沿って順に前記物品を並べるように、複数の前記物品に対する前記第２動作を行うと好適である。

この構成によれば、対象隅部から第２支持体の側壁部に沿って物品を積み付けることができる。したがって、第２支持体の側壁部を利用して、第２支持体における物品の姿勢の安定性を更に高めることができる。

また、前記支持機構は、前記載置面が前記移載装置に近づくに従って次第に下方に位置するように、前記第２支持体を傾斜させた状態で支持すると好適である。

この構成によれば、第２支持体の開口が移載装置に近づくように第２支持体が傾斜している。そのため、移載装置が第２支持体の開口を通して物品を第２支持体に積み付ける場合における物品の移動軌跡に沿った移動距離を短くし易い構成となっている。したがって、移載装置による第２動作を効率的に行うことができる。

また、前記第２支持体を搬送する搬送装置を更に備え、
前記搬送装置の搬送経路における前記規定位置に、前記支持機構が配置されていると好適である。

この構成によれば、支持機構が配置されている規定位置に、第２支持体を自動的に供給することができると共に、物品の移載が行われた後の第２支持体を自動的に搬出することができる。したがって、第２支持体に対する物品の移載作業を効率的に行うことができる。

本開示に係る技術は、物品の移載作業を行う物品移載設備に利用することができる。

１００：物品移載設備
１：第１搬送装置
２：第２搬送装置
３：移載装置
５：傾斜装置（支持機構）
５１：支持部材
Ｗ：物品
Ｃ１：第１容器（第１支持体）
Ｃ２：第２容器（第２支持体）
Ｓ：載置面
Ｓｃ：隅部
Ｓｃｔ：対象隅部
Ｐ１：第１作業位置
Ｐ２：第２作業位置（規定位置）

Claims

物品の移載作業を行う物品移載設備であって、
第１支持体に支持された前記物品を当該第１支持体から取り出す第１動作、及び前記第１支持体から取り出した前記物品を第２支持体に対して積み付ける第２動作を行う移載装置と、
前記第２支持体を規定位置において支持する支持機構と、を備え、
前記第２支持体は、前記物品が載置される矩形状の載置面を有すると共に、上面が開口した箱状に形成され、
前記支持機構は、前記載置面の複数の隅部のうちの１つである対象隅部が、他の前記隅部よりも下方に位置するように、前記第２支持体を傾斜させた状態で支持する、物品移載設備。
前記移載装置は、第１座標系に従って前記第１動作を行うと共に、前記第１座標系とは異なる第２座標系に従って前記第２動作を行い、
前記第２座標系は、前記支持機構によって支持された前記第２支持体の傾斜に応じて水平面に対して傾斜している、請求項１に記載の物品移載設備。
前記移載装置は、前記対象隅部を基点とし、前記載置面の４つの辺の内の１つに沿う方向を基準方向として、当該基準方向に沿って順に前記物品を並べるように、複数の前記物品に対する前記第２動作を行う、請求項１又は２に記載の物品移載設備。
前記支持機構は、前記載置面が前記移載装置に近づくに従って次第に下方に位置するように、前記第２支持体を傾斜させた状態で支持する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品移載設備。
前記第２支持体を搬送する搬送装置を更に備え、
前記搬送装置の搬送経路における前記規定位置に、前記支持機構が配置されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品移載設備。