JP5370664B2 - 基板の移載装置、およびその方法 - Google Patents
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Description
本発明の目的は、基板をベルヌークチャックで吸引保持した状態において、基板の中心とベルヌーイチャックの中心とを精度よく一致させて、基板を高い位置精度で移載先へ移載できる基板の移載装置とその方法を提供することにある。
7 旋回軸
9 ベルヌーイチャック
10 ガイド体
26 チャックベース
45 チャック凹部
47 ノズル穴
Claims (13)
- 移載機構のハンド部に、四角形の基板表面を非接触状態で吸引保持するベルヌーイチャックと、前記ベルヌーイチャックに吸引保持された基板を位置決めする複数個のガイド体とが設けられており、
前記ベルヌーイチャックには、圧縮空気をチャック凹部の内部に吹き出して負圧を生じさせる複数のノズル穴が設けられており、
前記ガイド体は、前記ベルヌーイチャックの吸着面の周囲を囲む状態で、且つ前記基板の各辺部の中点から隅部側へ片寄した位置で前記基板を受け止めるように分散配置されており、
吸引開始位置における前記ベルヌーイチャックは、前記ガイド体が前記基板の外郭線の外に位置する状態で前記基板を吸引保持できるよう、前記ハンド部で位置保持されており、
吸引保持された前記基板を、前記ノズル穴から吹き出される空気流で一方向へ旋回させ、旋回変位する前記基板の辺部を前記ガイド体で受け止めて位置決めすることを特徴とする基板の移載装置。 - 前記ハンド部に、前記ベルヌーイチャックを垂直軸回りに旋回操作する旋回軸が設けられており、
前記旋回軸に、前記ベルヌーイチャックおよび前記ガイド体がそれぞれ同行旋回可能に設けられており、
前記ガイド体を前記旋回軸で旋回操作して、吸引開始位置において前記ガイド体が前記基板の外郭線の外に位置させてある請求項1に記載の基板の移載装置。 - 吸引開始位置における前記基板が、吸引開始位置における前記ガイド体に対して、前記基板の外郭線が前記ガイド体の占有位置を避ける状態で配置されており、
吸引開始位置における前記ガイド体が前記基板の外郭線の外に位置する状態で、前記基板を前記ベルヌーイチャックで吸引保持する請求項1に記載の基板の移載装置。 - 前記ベルヌーイチャックが、前記ハンド部の下面側に固定されるチャックベースと、前記チャックベースの下面に固定される複数個のチャックユニットとで構成されており、
個々の前記チャックユニットにおいて、前記チャック凹部に同じ向きの旋回気流が生じるように前記ノズル穴が形成してある請求項1から3のいずれかに記載の基板移載装置。 - 前記ガイド体が、丸軸状の軸部と、軸部の下端に設けられる下すぼまりテーパー状の導入軸部と、前記基板の辺部を受け止める規制軸部とで構成してある請求項1から4のいずれかに記載の基板の移載装置。
- 前記基板の各辺部の中点から、前記ガイド体で受け止められる各辺部の当接位置までの片寄距離を等距離に設定して、前記基板の対向する辺部を受け止める前記各ガイド体が、前記基板の中心を対称中心にして点対称となる状態で配置してある請求項1乃至5のいずれかに記載の基板の移載装置。
- 前記移載機構がパラレルメカニズムで構成してある請求項1から6のいずれかに記載の基板の移載装置。
- 前記チャックベースの上面に、前記ベルヌーイチャックで吸引保持された前記基板の上面全体を覆う遮蔽板が固定してある請求項1から7のいずれかに記載の基板の移載装置。
- 前記基板をコンベアで吸引開始位置へ向かって搬送する間に、前記基板の画像を取り込むとともに、その画像情報から基板Wの搬送位置および姿勢を特定する撮像装置と、該搬送位置および姿勢情報を取得して前記移載機構を制御する制御部とを備えており、
前記制御部から出力される指令信号に基づき、パラレルメカニズムによりハンド部を駆動操作するとともに旋回軸を旋回操作して、吸引開始位置における前記ガイド体を前記基板の外郭線の外に位置させる請求項2、および4から8のいずれかに記載の基板の移載装置。 - 移載機構のハンド部に設けたベルヌーイチャックで、吸引開始位置に載置された四角形の基板表面を非接触状態で吸引保持し、複数個のガイド体で前記基板を位置決めした状態で移載位置へと移載する基板の移載方法であって、
前記ガイド体は、前記ベルヌーイチャックの吸着面の周囲を囲む状態で、且つ前記基板の各辺部の中点から隅部側へ片寄した位置で前記基板を受け止めるように分散配置されており、
吸引開始位置における前記ベルヌーイチャックは、前記ガイド体が前記基板の外郭線の外に位置する状態で前記基板を吸引保持できるよう、前記ハンド部で位置保持されており、
吸引保持された前記基板を、前記ベルヌーイチャックのノズル穴から吹き出される空気流で一方向へ旋回させ、旋回変位する前記基板の辺部を前記ガイド体で受け止めて位置決めすることを特徴とする基板の移載方法。 - 吸引開始位置における前記ベルヌーイチャックおよび前記ガイド体を、前記ハンド部に設けた旋回軸で旋回操作して、前記ガイド体が前記基板の外郭線の外に位置させてある請求項10に記載の基板の移載方法。
- 吸引開始位置における前記基板が、吸引開始位置における前記ガイド体に対して、前記基板の外郭線が前記ガイド体の占有位置を避ける状態で配置して、前記ガイド体が前記基板の外郭線の外に位置させてある請求項11に記載の基板の移載方法。
- 前記ハンド部が前記移載機構で吸引開始位置から移載位置へ変位操作される間に、前記ガイド体を前記旋回軸で旋回操作して、前記基板の姿勢を移載姿勢に姿勢変更する請求項10ないし12のいずれかに記載の基板の移載方法。
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