CN112969654B - 物品移载设备 - Google Patents

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Abstract

物品移载设备(100)具备移载装置(3)和倾斜装置(5)，前述移载装置(3)进行将支承于第1容器(C1)的物品(W)从该第1容器(C1)取出的第1动作、及将从第1容器(C1)取出的物品(W)相对于第2容器(C2)装载的第2动作，前述倾斜装置(5)将第2容器(C2)在第2作业位置(P2)支承，第2容器(C2)具有载置物品(W)的矩形的载置面(S)，并且形成为上表面开口的箱状，倾斜装置(5)以使第2容器(C2)倾斜的状态支承，使得作为载置面(S)的多个角部(Sc)中的一个的对象角部(Sct)与其他角部(Sc)相比位于下方。

Description

物品移载设备
技术领域
本发明涉及进行物品的移载作业的物品移载设备。
背景技术
这样的物品移载设备的一例被下述的专利文献1公开。以下，该背景技术的说明中，将专利文献1的部件名及附图标记在括号内引用。
专利文献1公开了具备从第1支承体(第1容器C1)向第2支承体(第2容器C2)移载物品(物品W)的移载装置(移载装置3)的物品移载设备。专利文献1的物品移载设备中，移载装置将支承于第1支承体的物品从该第1支承体取出，并且将从第1支承体取出的物品相对于第2支承体装载。
这样的物品移载设备中，例如，第2支承体处多个物品被以堆积状态装载的情况下等，被装载的物品的姿势的稳定性低的情况下，有物品倒下或崩塌的可能性。此外，为了借助移载装置以物品彼此不干涉的方式相对于第2支承体装载物品，物品间容易形成间隙，在提高物品的容纳效率上存在极限。如上所述，专利文献1的物品移载设备在第2支承体的物品的姿势的稳定性、物品的容纳效率的方面有改善的余地。
专利文献1 : 日本特开2018-104126号公报(图10)。
发明内容
因此，希望实现一种物品移载设备，前述物品移载设备在从第1支承体向第2支承体移载物品的情况下，容易确保第2支承体的物品的姿势的稳定性，或能够提高物品的容纳效率。
将与上述内容的物品移载设备的技术方案是进行物品的移载作业的物品移载设备，其特征在于，具备移载装置和支承机构，前述移载装置进行将支承于第1支承体的前述物品从该第1支承体取出的第1动作、及将从前述第1支承体取出的前述物品相对于第2支承体装载的第2动作，前述支承机构将前述第2支承体在规定位置支承，前述第2支承体具有载置前述物品的矩形的载置面，并且形成为上表面开口的箱状，前述支承机构以使前述第2支承体倾斜的状态支承，使得作为前述载置面的多个角部中的一个的对象角部与其他前述角部相比位于下方。
根据该方案，在规定位置支承于支承机构的第2支承体呈倾斜的姿势，使得作为该第2支承体的载置面的多个角部中的一个的对象角部与其他角部相比位于下方。因此，容纳于第2支承体的物品的底面被第2支承体的载置面或在下方相邻的另外的物品的上表面支承，并且该物品的对象角部侧的侧面被第2支承体的侧壁部或在侧方相邻的另外的物品的侧面支承。由此，能够使装载于第2支承体的物品的姿势稳定，能够减少该物品倒塌或崩塌的可能性。此外，根据载置面的倾斜角度、平滑度，也能够使装载于第2支承体的物品沿载置面的倾斜向对象角部侧移动，使相邻的物品间的间隙、物品和侧壁部的间隙变窄。该情况下，也能够提高第2支承体的物品的容纳效率。如上所述，根据本方案，能够容易确保第2支承体的物品的姿势的稳定性，能够提高物品的容纳效率。
附图说明
图1是实施方式的物品移载设备的俯视图。
图2是第2容器的立体图。
图3是实施方式的物品移载设备的主视图。
图4是倾斜输送机的侧视图。
图5是倾斜输送机的主视图。
图6是控制框图。
图7是表示倾斜输送机搬运第2容器的情况的侧视图。
图8是表示多个支承部件支承尺寸大的第2容器的情况的侧视图。
图9是表示多个支承部件支承尺寸小的第2容器的情况的侧视图。
图10是表示相对于第2容器装载物品的情况的图。
图11是表示相对于第2容器装载物品的情况的图。
图12是表示相对于第2容器装载物品的情况的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对实施方式的物品移载设备100进行说明。如图1所示，物品移载设备100进行从第1容器C1向第2容器C2移载物品W的移载作业。第1容器C1及第2容器C2分别相当于支承物品W的“第1支承体”及“第2支承体”。
如图2所示，第2容器C2具有底部CB、一对长壁部CL、一对短壁部CS，前述底部CB具有载置物品W的矩形的载置面S，前述一对长壁部CL分别从载置面S的一对长边立起，前述一对短壁部CS分别从载置面S的一对短边立起。这样，第2容器C2具有载置物品W的矩形的载置面S，并且形成为上表面开口的箱状。在本实施方式中，第2容器C2形成为上表面开口的长方体状。此外，在本实施方式中，第1容器C1也形成为上表面开口的长方体状。第2容器C2具有位于载置面S的角的四个角部Sc。另外，本申请中“矩形”包括长方形及正方形。
如图1所示，在本实施方式中，物品移载设备100具备搬运第1容器C1的第1搬运装置1、搬运第2容器C2的第2搬运装置2。
以下的说明中，将第1容器C1及第2容器C2被搬运的方向设为“搬运方向X”，将搬运方向X的下游侧及上游侧分别设为“下游侧X1”及“上游侧X2”。进而，将铅垂方向观察时与搬运方向X正交的方向设为“搬运宽度方向Y”。此外，将铅垂方向设为“上下方向Z”。
第1搬运装置1是沿搬运方向X搬运第1容器C1的装置。如图3所示，在本实施方式中，第1搬运装置1是具有多个第1辊1a的辊式输送机。多个第1辊1a分别具有沿搬运宽度方向Y的旋转轴。多个第1辊1a被以在搬运方向X上相邻的第1辊1a互相离开的方式沿搬运方向X排列。多个第1辊1a被能够旋转地支承于第1框1b。
如图1所示，在第1搬运装置1的搬运路径设定有第1作业位置P1。第1搬运装置1从图外的第1搬运源向第1作业位置P1搬运第1容器C1。并且，第1搬运装置1从第1作业位置P1向图外的第1搬运目的地搬运第1容器C1。在借助第1搬运装置1向第1作业位置P1搬运的第1容器C1容纳有一个以上的物品W。例如，在一个第1容器C1容纳有相同种类的多个物品W。
在本实施方式中，第1搬运装置1以第1容器C1的载置面的短边沿着搬运方向X的姿势搬运第1容器C1。
第2搬运装置2是沿搬运方向X搬运第2容器C2的装置。如图3所示，在本实施方式中，第2搬运装置2是具有多个第2辊2a的辊式输送机。多个第2辊2a分别具有沿搬运宽度方向Y的旋转轴。多个第2辊2a被以在搬运方向X上相邻的第2辊2a互相离开的方式沿搬运方向X排列。多个第2辊2a被能够旋转地支承于第2框2b。
在本实施方式中，第2搬运装置2被相对于第1搬运装置1在搬运宽度方向Y的一侧相邻地配置。另外，以下的说明中，在搬运宽度方向Y上，相对于第2搬运装置2将第1搬运装置1侧设为“宽度方向第1侧Y1”，将其相反侧设为“宽度方向第2侧Y2”。
如图1所示，在第2搬运装置2的搬运路径设定有第2作业位置P2。第2搬运装置2从图外的第2搬运源向第2作业位置P2搬运第2容器C2。并且，第2搬运装置2从第2作业位置P2向图外的第2搬运目的地搬运第2容器C2。在借助第2搬运装置2向第1作业位置P2搬运的第2容器C2不容纳物品W，但在被从第2作业位置P2搬运的第2容器C2，容纳有从第1容器C1移载的一种单个或多个物品W、或多种多个物品W。
在本实施方式中，第2搬运装置2以第2容器C2的载置面S的短边沿着搬运方向X的姿势、即短壁部CS沿着搬运方向X的姿势搬运第2容器C2。
在本实施方式中，第2搬运装置2具备倾斜输送机21、上游输送机22、下游输送机23。倾斜输送机21被配置于第2作业位置P2。如图4所示，作为倾斜输送机21的搬运面的倾斜搬运面21a以随着朝向下游侧X1而逐渐位于下方的方式倾斜。
上游输送机22被相对于倾斜输送机21在上游侧X2相邻地配置，使得能够向倾斜输送机21传递第1容器C1。下游输送机23被相对于倾斜输送机21在下游侧X1相邻地配置，使得能够从倾斜输送机21接收第1容器C1。作为上游输送机22的搬运面的上游搬运面22a、及作为下游输送机23的搬运面的下游搬运面23a被沿水平面配置。上游搬运面22a被比下游搬运面23a靠上方地配置。
如图1及图3所示，物品移载设备100具备从第1容器C1向第2容器C2移载物品W的移载装置3。移载装置3将处于第1作业位置P1的第1容器C1中容纳的物品W向处于第2作业位置P2的第2容器C2移载。即，移载装置3进行将支承于第1容器C1的物品W从该第1容器C1取出的第1动作、将从第1容器C1取出的物品W相对于第2容器C2装载的第2动作。
如图3所示，移载装置3具备保持物品W的保持部31、使保持部31移动的移动机构32。
保持部31具有多个(本例中为三个)吸附垫311。吸附垫311构成为能够切换成相对于吸附对象(物品W)作用的吸附状态、不相对于吸附对象作用的非吸附状态。吸附垫311在与吸附对象接触的状态下使吸附垫311和吸附对象之间的空间为负压，由此将吸附对象吸附。在本实施方式中，保持部31通过使多个吸附垫311中的一部分或全部吸附物品W的上表面，将保持物品W。
移动机构32具有构成为能够曲伸的多关节臂321、使多关节臂321绕沿上下方向Z的旋转轴旋转的旋转部322。移动机构32通过使多关节臂321曲伸且借助旋转部322使其旋转，使保持部31的位置、姿势改变。
在本实施方式中，移载装置3载置于载置台33。载置台33被以上下方向Z观察时覆盖第1搬运装置1的一部分的方式比第1搬运装置1靠上方地配置。载置台33沿上下方向Z延伸，被设置于地面F的多个脚部34支承。多个脚部34配置于不与第1搬运装置1干涉的位置。这样，在本实施方式中，移载装置3相对于第2搬运装置2的倾斜输送机21被在宽度方向第1侧Y1相邻地配置。另外，在本实施方式中，上下方向Z观察时，比载置台33靠下游侧X1地设定第1作业位置P1(参照图1)。
如图1及图3所示，在本实施方式中，物品移载设备100具备拍摄处于第1作业位置P1的第1容器C1的内部的第1拍摄装置41、拍摄处于第2作业位置P2的第2容器C2的内部的第2拍摄装置42。第1拍摄装置41在移载装置3进行第1动作中拍摄处于第1作业位置P1的第1容器C1的内部。第2拍摄装置42在移载装置3进行第2动作中拍摄处于第2作业位置P2的第2容器C2的内部。在本实施方式中，第1拍摄装置41及第2拍摄装置42固定于包围第1搬运装置1、第2搬运装置2、及移载装置3的设置区域的栅栏部件43。
如图4及图5所示，在本实施方式中，物品移载设备100具备在第2作业位置P2使第2容器C2倾斜的倾斜装置5。倾斜装置5作为将第2容器C2在规定位置支承的“支承机构”发挥功能。在本实施方式中，第2作业位置P2相当于“规定位置”。倾斜装置5具备支承第2容器C2的多个支承部件51、支承多个支承部件51及倾斜输送机21的基部52、相对于多个支承部件51使倾斜输送机21摆动的摆动部53。
多个支承部件51被沿搬运方向X排列地配置。多个支承部件51分别形成为沿搬运宽度方向Y及上下方向Z延伸的板状。多个支承部件51分别配置于倾斜输送机21的搬运方向X上相邻的第2辊2a之间。在本实施方式中，多个支承部件51包括第1支承部件51A、与第1支承部件51A相比位于上游侧X2的第2支承部件51B、与第2支承部件51B相比位于上游侧X2的第3支承部件51C。
如图4及图5所示，作为将多个支承部件51的上端面相连的假想面的支承面51a，随着朝向下游侧X1而位于下方，并且随着朝向宽度方向第1侧Y1而向下方倾斜。因此，借助多个支承部件51支承第2容器C2的情况下，第2容器C2的四个角部Sc中的一个与其他角部Sc相比位于下方。这里，第2容器C2被多个支承部件51支承的情况下，将四个角部Sc中的一个且与其他角部Sc相比位于下方的角部Sc设为对象角部Sct(参照图2及图3)。在本实施方式中，支承面51a的搬运方向X的倾斜角度和搬运宽度方向Y的倾斜角度相同。
在本实施方式中，如前所述，移载装置3被相对于第2搬运装置2的倾斜输送机21在宽度方向第1侧Y1相邻地配置。因此，在本实施方式中，被多个支承部件51支承的第2容器C2以载置面S随着接近移载装置3而逐渐位于下方的方式倾斜。
多个支承部件51中的除了位于搬运方向X的两端的支承部件51的一部分的支承部件51构成为，能够以该支承部件51的上端面与支承面51a相比处于下方的方式退避。在本实施方式中，第2支承部件51B能够借助支承体驱动部511沿上下方向Z移动。支承体驱动部511具有电动马达、使该电动马达的旋转轴和第2支承部件51B联动的联动机构。支承体驱动部511驱动电动马达，经由联动机构使第2支承部件51B沿上下方向Z移动，由此将第2支承部件51B的位置切换成第2支承部件51B的上端面位于与支承面51a相同的面上的支承位置、第2支承部件51B的上端面与支承面51a相比位于下方的支承退避位置的某个。
基部52具有基台521、支承基台521的多个支柱522。基台521经由载置于该基台521的支承台521a支承多个支承部件51。在本实施方式中，第1支承部件51A及第3支承部件51C、以及支承体驱动部511固定于支承台521a，该支承台521a载置于基台521。
多个支柱522沿上下方向Z延伸，设置于地面F。在本实施方式中，多个支柱522包括一对第1支柱522A、相对于一对第1支柱522A在宽度方向第2侧Y2离开地配置的第2支柱522B。一对第1支柱522A被在搬运方向X上互相隔开间隔地配置。一对第2支柱522B以一对第1支柱522A和搬运方向X的位置配合的方式被沿搬运方向X互相隔开间隔地配置。一对第2支柱522B与倾斜输送机21相比配置于宽度方向第2侧Y2。一对第2支柱522B将支承第2搬运装置2的多个第2辊2a的第2框2b绕沿搬运方向X的轴心A摆动自如地支承。
如图5所示，摆动部53具有使第2框2b绕轴心A摆动的摆动用驱动部531。摆动用驱动部531具有电动马达，通过驱动该电动马达，使第2框2b绕轴心A摆动。随着第2框2b的摆动，支承于第2框2b的多个第2辊2a形成的倾斜搬运面21a相对于搬运宽度方向Y的倾斜角度变化。在本实施方式中，在倾斜搬运面21a与搬运宽度方向Y平行而位于比支承面51a靠上方的位置的角度(参照图5的实线)、倾斜搬运面21a相对于搬运宽度方向Y倾斜且位于比支承面51a靠下方的位置的角度(参照图4的双点划线)之间，能够改变倾斜搬运面21a相对于搬运宽度方向Y的倾斜角度。
这样，摆动部53相对于多个支承部件51使倾斜输送机21向下方摆动，由此，多个支承部件51呈它们的上端部比倾斜输送机21的倾斜搬运面21a向上方突出的突出状态。此外，摆动部53使倾斜输送机21相对于多个支承部件51向上方摆动，由此，多个支承部件51呈它们的上端部与倾斜输送机21的倾斜搬运面21a相比向下方退避的退避状态。
退避状态下，第2容器C2仅支承于倾斜搬运面21a及支承面51a中的倾斜搬运面21a。在本实施方式中，从这样的退避状态向突出状态状态变化的途中、及从突出状态向退避状态状态变化的途中，呈倾斜搬运面21a和支承面51a位于同一面上的状态，呈第2容器C2被倾斜搬运面21a及支承面51a的双方支承的状态。由此，能够将状态变化的途中产生的第2容器C2的振动抑制成较少。并且，突出状态下，第2容器C2仅支承于倾斜搬运面21a及支承面51a中的支承面51a。如前所述，第2容器C2被支承面51a支承的情况下，第2容器C2以作为第2容器C2的多个角部Sc中的一个的对象角部Sct与其他角部Sc相比位于下方的方式倾斜。
如图4所示，在本实施方式中，物品移载设备100具备承接被向第2作业位置P2搬运来的第2容器C2的承接装置6。承接装置6具备与第2容器C2抵接来承接第2容器C2的承接体61、使承接体61沿上下方向Z移动的承接体驱动部62。承接装置6通过借助承接体驱动部62使承接体61沿上下方向Z移动，将承接体61的位置切换成承接体61的上端部与倾斜搬运面21a相比位于下方的承接退避位置、承接体61的上端部与倾斜搬运面21a相比位于上方的承接位置的某个。承接体61配置成，该承接体61的上端部与位于最下游侧X1的支承部件51(在本实施方式中为第1支承部件51A)相比位于下游侧X1。在本实施方式中，承接体61在搬运宽度方向Y上观察时，形成为从与承接体驱动部62连接的连接部向上游侧X2延伸、进而向上方延伸的L字形。
如图6所示，物品移载设备100具备控制装置10。控制装置10构成为，能够控制第1搬运装置1、第2搬运装置2、移载装置3、第1拍摄装置41及第2拍摄装置42、支承体驱动部511、摆动用驱动部531、以及承接体驱动部62。
以下对控制装置10的控制方式进行说明。如图7所示，控制装置10使摆动用驱动部531将倾斜输送机21摆动以使得多个支承部件51呈退避状态，使承接体驱动部62将承接体61向承接位置移动。该状态下，控制装置10使第2搬运装置2的多个第2辊2a旋转驱动，将第2容器C2向第2作业位置P2搬运。
在本实施方式中，控制装置10在从第2容器C2到达第2作业位置P2起经过设定时间后使多个第2辊2a的旋转停止。这样，将第2容器C2向第2作业位置P2搬运后也将第2搬运装置2的搬运动作继续进行设定时间。由此，第2容器C2被向承接体61推压，所以第2容器C2相对于规定的朝向在上下方向Z观察时倾斜的姿势下被向第2作业位置P2搬运的情况下，也能够将第2容器C2的姿势矫正成规定的朝向。
此外，控制装置10与相对于第2搬运装置2的控制相同地，使第1搬运装置1的多个第1辊1a旋转驱动，将第1容器C1向第1作业位置P1搬运。
接着，如图8所示，控制装置10以多个支承部件51从退避状态呈突出状态的方式控制摆动用驱动部531，使倾斜输送机21相对于多个支承部件51向下方摆动。
此时，如图8所示，第2容器C2的尺寸比较大、第2容器C2的底面的上游侧X2的端部与第3支承部件51C的上端面相比位于上游侧X2的情况下，控制装置10使支承体驱动部511移动第2支承部件51B至支承退避位置。由此，第2容器C2借助第1支承部件51A及第3支承部件51C，在以对象角部Sct与其他角部Sc相比位于下方的方式倾斜的状态下被支承。
此外，如图9所示，第2容器C2的尺寸比较小、第2容器C2的底面的上游侧X2的端部在搬运方向X上位于第2支承部件51B的上端面和第3支承部件51C的上端面之间的情况下，控制装置10使支承体驱动部511移动第2支承部件51B至支承位置。由此，第2容器C2借助第1支承部件51A及第2支承部件51B，在以对象角部Sct与其他角部Sc相比位于下方的方式倾斜的状态下被支承。
接着，控制装置10使第1拍摄装置41拍摄第1容器C1的内部，并且使第2拍摄装置42拍摄第2容器C2的内部。并且，控制装置10基于第1拍摄装置41及第2拍摄装置42的拍摄数据使移载装置3进行第1动作及第2动作。
在本实施方式中，移载装置3被控制装置10控制，使得根据第1坐标系进行第1动作，并且根据不同于第1坐标系的第2坐标系进行第2动作。第2坐标系与被多个支承部件51支承的第2容器C2的倾斜对应地相对于水平面倾斜。本例中，第1坐标系是具有与搬运方向X平行的x轴、与搬运宽度方向Y平行的y轴、与上下方向Z平行的z轴的3维的正交坐标系。并且，本例中，第2坐标系是具有与被多个支承部件51支承的第2容器C2的载置面S的短边平行的x轴、与被多个支承部件51支承的第2容器C2的载置面S的长边平行的y轴、与被多个支承部件51支承的第2容器C2的载置面S正交的z轴的3维的正交坐标系。
此外，在本实施方式中，移载装置3进行第2动作时，借助控制装置10控制移载装置3，使得将对象角部Sct设为基点，将沿载置面S的四个边中的一个的方向设为基准方向D，沿该基准方向D按顺序排列物品W。
例如，如图10所示，沿载置面S的长边的方向为基准方向D的情况下，将对象角部Sct设为基点，以与长壁部CL相邻的方式沿长壁部CL按顺序载置物品W。并且，若在与长壁部CL相邻的位置没有载置物品W的空间，则以相对于与长壁部CL相邻的物品W在与基准方向D正交的方向相邻的方式，从基准方向D上的距对象角部Sct较近侧沿基准方向D按顺序载置物品W。以呈多个物品W沿上下方向Z堆积多层的堆积状态的方式进行物品W的装载的情况下，关于一层结束物品W的装载后，在下层的物品的上表面，再次以对象角部Sct为基点，以与长壁部CL相邻的方式沿长壁部CL按顺序载置物品W。重复这样的作业至应容纳的物品W全部容纳于第2容器C2。另外，图10中，标注于物品W的左上的数字表示物品W的装载顺序，在图11及图12中也相同。
此外，如图11所示，沿载置面S的短边的方向为基准方向D的情况下，以对象角部Sct为基点，以与短壁部CS相邻的方式沿短壁部CS按顺序载置物品W。并且，若在与短壁部CS相邻的位置没有载置物品W的空间，则以相对于与短壁部CS相邻的物品W在与基准方向D正交的方向上相邻的方式，从基准方向D上的距对象角部Sct较近侧沿基准方向D按顺序载置物品W。以多个物品W呈堆积状态的方式进行物品W的装载的情况下，关于一层结束物品W的装载后，在下层的物品的上表面，再以对象角部Sct为基点，以与短壁部CS相邻的方式沿短壁部CS按顺序载置物品W。重复这样的作业至应容纳的物品W全被容纳于第2容器C2。
另外，上述那样的作业中，控制装置10在从第1容器C1取出必要的数量的物品W后，使第1容器C1从第1作业位置P1向下游侧X1搬运，并且使容纳另外的物品W的另外的第1容器C1向第1作业位置P1搬运。
控制装置10在应容纳的物品W全部容纳于第2容器C2后，倾斜输送机21使摆动用驱动部531摆动，使得多个支承部件51呈退避状态，使承接体驱动部62使承接体61向承接退避位置移动。并且，控制装置10使第2搬运装置2的多个第2辊2a旋转驱动，将第2容器C2从第2作业位置P2向下游侧X1搬运，并且使另外的空的第2容器C2向第2作业位置P2搬运。
〔其他实施方式〕
(1)上述的实施方式中，以如下结构为例进行了说明：移载装置3以对象角部Sct为基点，将沿载置面S的四个边中的一个的方向设为基准方向D，以沿该基准方向D将物品W按顺序排列的方式进行第2动作，但不限于这样的结构。例如，如图12所示，也可以构成为，移载装置3以对象角部Sct为基点，在与载置面S正交的方向观察时，以将物品W扇状地排列的方式进行第2动作。此外，也可以构成为，将移载装置3沿基准方向D排列物品W的动作和沿与基准方向D正交的方向排列物品W的动作混在一起地进行第2动作，也可以构成为，将对象角部Sct以外的场所作为基点，移载装置3进行第2动作。
(2)上述的实施方式中，对倾斜装置5作为在规定位置支承第2容器C2的“支承机构”发挥功能的结构的例子进行了说明。但是，不限于这样的结构，例如也可以是第2搬运装置2作为“支承机构”发挥功能的结构。具体地，也可以构成为，第2搬运装置2的多个第2辊2a被配置成，在第2作业位置P2对象角部Sct与其他角部Sc相比位于下方的状态下支承第2容器C2。
(3)上述的实施方式中，对第1容器C1形成为上表面开口的箱状的结构进行了说明。但是，不限于这样的结构，第1容器C1也可以是托盘、滑轨等。
(4)上述的实施方式中，对具备第1搬运装置1及第2搬运装置2的结构的例子进行了说明。但是，不限于这样的结构，可以是具备第1搬运装置1及第2搬运装置2的一方的结构，也可以是不具备两者的结构。这样的结构下，例如，也可以是，作业者将第1容器C1或第2容器C2向第1作业位置P1或第2作业位置P2供给。
(5)上述的实施方式中，对如下例子进行了说明：构成为，移载装置3根据第1坐标系进行第1动作，并且根据不同于第1坐标系且与被多个支承部件51支承的第2容器C2的倾斜对应地相对于水平面倾斜的第2坐标系进行第2动作。但是，不限于这样的结构，也可以将第1动作及第2动作的一方或双方根据与上述实施方式不同的坐标系进行。例如，也可以构成为，移载装置3将第1动作和第2动作根据相同的坐标系。该情况下，坐标系可以具有沿水平面的2轴，也可以具有相对于水平面倾斜的轴。或者，移载装置3也可以根据与被多个支承部件51支承的第2容器C2的倾斜对应地相对于水平面倾斜的第1坐标系进行第1动作，并且根据不相对于该水平面倾斜的第2坐标系进行第2动作。
(6)上述的实施方式中，对如下例子进行了说明：构成为，多个支承部件51以载置面S随着接近移载装置3而逐渐位于下方的方式在使第2容器C2倾斜的状态下支承。但是，不限于这样的结构，例如，也可以构成为，多个支承部件51以载置面S随着从移载装置3离开而逐渐位于下方的方式在使第2容器C2倾斜的状态下支承。
(7)另外，上述各实施方式中公开的结构只要不产生矛盾就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离不申请的宗旨的范围内，适当地进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对上述说明的物品移载设备的概要进行说明。
物品移载设备是进行物品的移载作业的物品移载设备，其特征在于，具备移载装置和支承机构，前述移载装置进行将支承于第1支承体的前述物品从该第1支承体取出的第1动作、及将从前述第1支承体取出的前述物品相对于第2支承体装载的第2动作，前述支承机构将前述第2支承体在规定位置支承，前述第2支承体具有载置前述物品的矩形的载置面，并且形成为上表面开口的箱状，前述支承机构以使前述第2支承体倾斜的状态支承，使得作为前述载置面的多个角部中的一个的对象角部与其他前述角部相比位于下方。
根据该方案，在规定位置支承于支承机构的第2支承体呈倾斜的姿势，使得作为该第2支承体的载置面的多个角部中的一个的对象角部与其他角部相比位于下方。因此，容纳于第2支承体的物品的底面被第2支承体的载置面或在下方相邻的另外的物品的上表面支承，并且该物品的对象角部侧的侧面被第2支承体的侧壁部或在侧方相邻的另外的物品的侧面支承。由此，能够使装载于第2支承体的物品的姿势稳定，能够减少该物品倒塌或崩塌的可能性。此外，根据载置面的倾斜角度、平滑度，也能够使装载于第2支承体的物品沿载置面的倾斜向对象角部侧移动，使相邻的物品间的间隙、物品和侧壁部的间隙变窄。该情况下，也能够提高第2支承体的物品的容纳效率。如上所述，根据本方案，能够容易确保第2支承体的物品的姿势的稳定性，能够提高物品的容纳效率。
这里，优选的是，前述移载装置根据第1坐标系进行前述第1动作，并且根据不同于前述第1坐标系的第2坐标系进行前述第2动作，前述第2坐标系与被前述支承机构支承的前述第2支承体的倾斜对应地相对于水平面倾斜。
根据该方案，相对于被支承机构以倾斜的姿势支承的第2支承体，能够适当地进行装载物品的第2动作。因此，能够更容易确保第2支承体的物品的姿势的稳定性。
此外，优选的是，前述移载装置以前述对象角部为基点，将沿前述载置面的四个边中的一个的方向设为基准方向，进行相对于多个前述物品的前述第2动作，使得将前述物品沿该基准方向按顺序排列。
根据该方案，能够将物品从对象角部沿第2支承体的侧壁部装载。因此，能够利用第2支承体的侧壁部，进一步提高第2支承体的物品的姿势的稳定性。
此外，优选的是，前述支承机构以使前述第2支承体倾斜的状态支承，使得前述载置面随着接近前述移载装置而逐渐位于下方。
根据该方案，第2支承体以第2支承体的开口接近移载装置的方式倾斜。因此，构成为，容易缩短沿着移载装置穿过第2支承体的开口将物品装载于第2支承体的情况下的物品的移动轨迹的移动距离。因此，能够高效率地进行移载装置的第2动作。
此外，优选的是，还具备搬运前述第2支承体的搬运装置，在前述搬运装置的搬运路径的前述规定位置配置有前述支承机构。
根据该方案，在配置有支承机构的规定位置能够将第2支承体自动地供给，并且能够将进行物品的移载后的第2支承体自动地搬出。因此，能够将相对于第2支承体的物品的移载作业高效率地进行。
产业上的可利用性
本申请的技术能够利用于进行物品的移载作业的物品移载设备。
附图标记说明
100 　：物品移载设备
1　 　：第1搬运装置
2　 　：第2搬运装置
3　 　：移载装置
5　 　：倾斜装置(支承机构)
51　　：支承部件
W 　　：物品
C1　　：第1容器(第1支承体)
C2　　：第2容器(第2支承体)
S　 　：载置面
Sc　　：角部
Sct 　：对象角部
P1　　：第1作业位置
P2　　：第2作业位置(规定位置)。

Claims (5)

1.一种物品移载设备，进行物品的移载作业，其特征在于，
具备移载装置和支承机构，
前述移载装置进行将支承于第1支承体的前述物品从该第1支承体取出的第1动作、及将从前述第1支承体取出的前述物品相对于第2支承体装载的第2动作，
前述支承机构将前述第2支承体在规定位置支承，
前述第2支承体具有载置前述物品的矩形的载置面，并且形成为上表面开口的箱状，
前述支承机构以使前述第2支承体倾斜的状态支承，使得作为前述载置面的多个角部中的一个的对象角部与其他前述角部相比位于下方，
还具备搬运前述第2支承体的倾斜输送机，
前述支承机构具备：支承前述第2支承体的多个支承部件、相对于多个前述支承部件令前述倾斜输送机摆动的摆动部。
2.如权利要求1所述的物品移载设备，其特征在于，
前述移载装置根据第1坐标系进行前述第1动作，并且根据不同于前述第1坐标系的第2坐标系进行前述第2动作，
前述第2坐标系与被前述支承机构支承的前述第2支承体的倾斜对应地相对于水平面倾斜。
3.如权利要求1或2所述的物品移载设备，其特征在于，
前述移载装置以前述对象角部为基点，将沿前述载置面的四个边中的一个的方向设为基准方向，进行相对于多个前述物品的前述第2动作，使得将前述物品沿该基准方向按顺序排列。
4.如权利要求1或2所述的物品移载设备，其特征在于，
前述支承机构以使前述第2支承体倾斜的状态支承，使得前述载置面随着接近前述移载装置而逐渐位于下方。
5.如权利要求1或2所述的物品移载设备，其特征在于，
还具备搬运前述第2支承体的搬运装置，
在前述搬运装置的搬运路径上的前述规定位置配置有前述支承机构。
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