JP7363959B2 - 物品移載設備 - Google Patents
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Description
第1位置から第2位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記物品を収容する第1容器を搬送する第1搬送装置と、
前記物品を収容する第2容器を搬送する第2搬送装置と、を備え、
予め定められた基準方向をZ方向とし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向、他方をY方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第1Z軸駆動部と、
前記保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第1X軸駆動部と、
前記保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第1Y軸駆動部と、
前記載置部を前記X方向に案内しつつ移動させる第2X軸駆動部と、を含み、
前記第1位置と前記第2位置とが、前記X方向に並んで配置され、
前記第1搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第1位置を通る搬送経路で、前記第1容器を搬送し、
前記第2搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第2位置を通る搬送経路で、前記第2容器を搬送し、
前記制御部は、前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を前記載置部に載置する第1制御と、前記載置部に載置された前記物品を、前記第2位置に位置する前記第2容器の内部に配置する第2制御と、を実行し、
前記第1制御では、前記保持部が前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記載置部は、前記Y方向及び前記Z方向には移動せず、前記第2X軸駆動部により前記X方向に移動する点にある。
第1位置から第2位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記物品を収容する第1容器を搬送する第1搬送装置と、
前記物品を収容する第2容器を搬送する第2搬送装置と、を備え、
予め定められた基準方向をZ方向とし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向、他方をY方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第1Z軸駆動部と、
前記保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第1X軸駆動部と、
前記保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第1Y軸駆動部と、
前記載置部を前記X方向に案内しつつ移動させる第2X軸駆動部と、
前記載置部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第3Y軸駆動部と、を含み、
前記第1位置と前記第2位置とが、前記X方向に並んで配置され、
前記第1搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第1位置を通る搬送経路で、前記第1容器を搬送し、
前記第2搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第2位置を通る搬送経路で、前記第2容器を搬送し、
前記制御部は、前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を前記載置部に載置する第1制御と、前記載置部に載置された前記物品を、前記第2位置に位置する前記第2容器の内部に配置する第2制御と、を実行し、
前記第1制御では、前記保持部が前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記載置部は、前記Z方向には移動せず、前記第2X軸駆動部により前記X方向に移動すると共に、前記第3Y軸駆動部により前記Y方向に移動する点にある。
また、上記の特徴構成によれば、駆動部が、第1Z軸駆動部、第1X軸駆動部、第1Y軸駆動部、及び第2X軸駆動部を含んでいる。つまり、駆動部が、互いに直交するX方向、Y方向及びZ方向のそれぞれに保持部を案内しつつ移動させると共に、X方向に載置部を案内しつつ移動させる、所謂、直交ロボットとして構成されている。これにより、複数の関節を有するロボットアーム等と比較して、駆動部を簡易な構成とすることができる。したがって、物品移載設備の製造コストを低く抑えることができる。
以下では、第1の実施形態に係る物品移載設備100について図面を参照して説明する。物品移載設備100は、第1位置P1から第2位置P2へ物品Wを移載するように構成されている。
即ち、制御部10は、降ろし動作部4の回転駆動力源42を制御することで、載置部2の載置面21aの傾斜角度を制御する。また、制御部10は、保持部1の吸着パッド11を制御することで、物品Wに対して作用する吸着状態と、物品Wに対して作用しない非吸着状態とを切り替える。また、制御部10は、第1搬送装置61及び第2搬送装置62を制御する。具体的には、制御部10は、第1搬送装置61の第1ローラ611を駆動する第1ローラ駆動源(図示を省略)、及び第2搬送装置62の第2ローラ621を駆動する第2ローラ駆動源(図示を省略)を制御する。また、制御部10は、第1撮像装置71及び第2撮像装置72を制御する。制御部10は、第1撮像装置71から送信される撮像情報に基づいて、第1位置P1にある第1容器C1の位置及び姿勢、並びに、その第1容器C1の内部の状態(物品Wの有無、並びに、物品Wの位置及び姿勢等)を認識する。更に、制御部10は、第2撮像装置72から送信される撮像情報に基づいて、第2位置P2にある第2容器C2の位置及び姿勢、並びに、その第2容器C2の内部の状態(物品Wの有無、並びに、物品Wの位置及び姿勢等)を認識する。
以下では、第2の実施形態に係る物品移載設備100について図面を参照して説明する。本実施形態では、保持部1の数、載置部2の数及び構造、並びに、駆動部3の構造が、上記第1の実施形態のものとは異なっている。また、本実施形態では、降ろし動作部4が設けられておらず、載置部2の載置面21aが水平な状態で固定されている。更に、本実施形態では、第1搬送装置61及び第2搬送装置62が設けられていない。以下では、上記第1の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第1の実施形態と同様とする。
即ち、制御部10は、第1保持部1A及び第2保持部1Bの各吸着パッド11を制御することで、物品Wに対して作用する吸着状態と、物品Wに対して作用しない非吸着状態とを切り替える。また、制御部10は、第1撮像装置71及び第2撮像装置72を制御する。制御部10は、第1撮像装置71から送信される撮像情報に基づいて、第1位置P1にある第1容器C1の位置及び姿勢、並びに、その第1容器C1の内部の状態(物品Wの有無、並びに、物品Wの位置及び姿勢等)を認識する。更に、制御部10は、第2撮像装置72から送信される撮像情報に基づいて、第2位置P2にある第2容器C2の位置及び姿勢、並びに、その第2容器C2の内部の状態(物品Wの有無、並びに、物品Wの位置及び姿勢等)を認識する。
(1)上記第1の実施形態では、載置部2が、載置面21aが形成された本体部21と一対の連結部22とを有し、一対の連結部22に連結された回転軸41回りに回転する構成を例として説明したが、そのような構成に限定されない。例えば、図17及び図18に示すように、載置部2が、載置面21aが形成された板状の本体部21を有し、回転軸41が本体部21に連結された構成としても良い。このような構成では、図17に示すように、載置部2が回転軸41回りに回転することで、載置面21aが水平面に対して傾斜し、載置面21aに載置された物品Wを傾斜した載置面21aに沿って滑らせながら載置部2から降ろすことができる。また、第2制御に要する時間を短縮するため、載置部2がX方向に移動しつつ回転軸41回りに回転することで、物品WのX方向への移動と載置面21aを傾斜させて物品Wを滑らせながら降ろす動作とを並行して行っても良い。更に、図18に示すように、本体部21を、Z方向に延在した状態で、第2容器C2に対してX方向第2側X2に隣接させることで、例えば載置部2を複数備える場合等において、他の載置部2の動作を妨げないように退避させることができる。
以下では、上記において説明した物品移載設備の概要について説明する。
第1位置から第2位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記物品を収容する第1容器を搬送する第1搬送装置と、
前記物品を収容する第2容器を搬送する第2搬送装置と、を備え、
予め定められた基準方向をZ方向とし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向、他方をY方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第1Z軸駆動部と、
前記保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第1X軸駆動部と、
前記保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第1Y軸駆動部と、
前記載置部を前記X方向に案内しつつ移動させる第2X軸駆動部と、を含み、
前記第1位置と前記第2位置とが、前記X方向に並んで配置され、
前記第1搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第1位置を通る搬送経路で、前記第1容器を搬送し、
前記第2搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第2位置を通る搬送経路で、前記第2容器を搬送し、
前記制御部は、前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を前記載置部に載置する第1制御と、前記載置部に載置された前記物品を、前記第2位置に位置する前記第2容器の内部に配置する第2制御と、を実行し、
前記第1制御では、前記保持部が前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記載置部は、前記Y方向及び前記Z方向には移動せず、前記第2X軸駆動部により前記X方向に移動する。
第1位置から第2位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記物品を収容する第1容器を搬送する第1搬送装置と、
前記物品を収容する第2容器を搬送する第2搬送装置と、を備え、
予め定められた基準方向をZ方向とし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向、他方をY方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第1Z軸駆動部と、
前記保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第1X軸駆動部と、
前記保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第1Y軸駆動部と、
前記載置部を前記X方向に案内しつつ移動させる第2X軸駆動部と、
前記載置部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第3Y軸駆動部と、を含み、
前記第1位置と前記第2位置とが、前記X方向に並んで配置され、
前記第1搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第1位置を通る搬送経路で、前記第1容器を搬送し、
前記第2搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第2位置を通る搬送経路で、前記第2容器を搬送し、
前記制御部は、前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を前記載置部に載置する第1制御と、前記載置部に載置された前記物品を、前記第2位置に位置する前記第2容器の内部に配置する第2制御と、を実行し、
前記第1制御では、前記保持部が前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記載置部は、前記Z方向には移動せず、前記第2X軸駆動部により前記X方向に移動すると共に、前記第3Y軸駆動部により前記Y方向に移動する。
また、上記の構成によれば、駆動部が、第1Z軸駆動部、第1X軸駆動部、第1Y軸駆動部、及び第2X軸駆動部を含んでいる。つまり、駆動部が、互いに直交するX方向、Y方向及びZ方向のそれぞれに保持部を案内しつつ移動させると共に、X方向に載置部を案内しつつ移動させる、所謂、直交ロボットとして構成されている。これにより、複数の関節を有するロボットアーム等と比較して、駆動部を簡易な構成とすることができる。したがって、物品移載設備の製造コストを低く抑えることができる。
前記第1搬送装置は、前記第1容器を前記Y方向第1側に向かって搬送し、
前記第2搬送装置は、前記第2容器を前記Y方向第2側に向かって搬送すると好適である。
前記制御部は、前記第2制御において、前記載置部が前記第2位置の上方に移動するように前記駆動部を制御した後、前記載置部に載置された前記物品を前記載置部から前記第2位置に降ろすように前記降ろし動作部を制御すると好適である。
前記降ろし動作部は、前記Z方向に直交する仮想面に沿う軸回りに前記載置部を回転させて前記物品が載置された載置面を傾斜させることで、前記載置部に載置された前記物品を降ろすと好適である。
前記駆動部は、前記第2保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第2Z軸駆動部と、
前記第2保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第3X軸駆動部と、
前記第2保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第2Y軸駆動部と、を更に含み、
前記制御部は、前記第2制御において、前記第2保持部が前記載置部に載置された前記物品を保持して前記第2位置の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記第2位置に前記物品を配置するように前記駆動部を制御すると好適である。
1 :保持部
2 :載置部
3 :駆動部
3Za :第1Z軸駆動部
3Ya :第1Y軸駆動部
3Xa :第1X軸駆動部
3Xb :第2X軸駆動部
3Yc :第3Y軸駆動部
4 :降ろし動作部
61 :第1搬送装置
62 :第2搬送装置
10 :制御部
W :物品
C1 :第1容器
C1a :第1開口部
C2 :第2容器
C2a :第2開口部
P1 :第1位置
P2 :第2位置
X :X方向
Y :Y方向
Y1 :Y方向第1側
Y2 :Y方向第2側
Z :Z方向
Z1 :上側(Z方向第1側)
Z2 :下側
Claims (7)
- 第1位置から第2位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記物品を収容する第1容器を搬送する第1搬送装置と、
前記物品を収容する第2容器を搬送する第2搬送装置と、を備え、
予め定められた基準方向をZ方向とし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向、他方をY方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第1Z軸駆動部と、
前記保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第1X軸駆動部と、
前記保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第1Y軸駆動部と、
前記載置部を前記X方向に案内しつつ移動させる第2X軸駆動部と、を含み、
前記第1位置と前記第2位置とが、前記X方向に並んで配置され、
前記第1搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第1位置を通る搬送経路で、前記第1容器を搬送し、
前記第2搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第2位置を通る搬送経路で、前記第2容器を搬送し、
前記第1搬送装置と前記第2搬送装置とが、互いに前記X方向に隣接して配置され、
前記制御部は、前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を前記載置部に載置する第1制御と、前記載置部に載置された前記物品を、前記第2位置に位置する前記第2容器の内部に配置する第2制御と、を実行し、
前記第1制御では、前記保持部が前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記載置部は、前記第1搬送装置及び前記第2搬送装置の上方に配置され、前記Y方向及び前記Z方向には移動せず、前記第2X軸駆動部により前記X方向に移動する、物品移載設備。 - 第1位置から第2位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記物品を収容する第1容器を搬送する第1搬送装置と、
前記物品を収容する第2容器を搬送する第2搬送装置と、を備え、
予め定められた基準方向をZ方向とし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向、他方をY方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第1Z軸駆動部と、
前記保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第1X軸駆動部と、
前記保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第1Y軸駆動部と、
前記載置部を前記X方向に案内しつつ移動させる第2X軸駆動部と、
前記載置部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第3Y軸駆動部と、を含み、
前記第1位置と前記第2位置とが、前記X方向に並んで配置され、
前記第1搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第1位置を通る搬送経路で、前記第1容器を搬送し、
前記第2搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第2位置を通る搬送経路で、前記第2容器を搬送し、
前記第1搬送装置と前記第2搬送装置とが、互いに前記X方向に隣接して配置され、
前記制御部は、前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を前記載置部に載置する第1制御と、前記載置部に載置された前記物品を、前記第2位置に位置する前記第2容器の内部に配置する第2制御と、を実行し、
前記第1制御では、前記保持部が前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記載置部は、前記第1搬送装置及び前記第2搬送装置の上方に配置され、前記Z方向には移動せず、前記第2X軸駆動部により前記X方向に移動すると共に、前記第3Y軸駆動部により前記Y方向に移動する、物品移載設備。 - 第1位置から第2位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記物品を収容する第1容器を搬送する第1搬送装置と、
前記物品を収容する第2容器を搬送する第2搬送装置と、を備え、
予め定められた基準方向をZ方向とし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向、他方をY方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第1Z軸駆動部と、
前記保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第1X軸駆動部と、
前記保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第1Y軸駆動部と、
前記載置部を前記X方向に案内しつつ移動させる第2X軸駆動部と、を含み、
前記第1位置と前記第2位置とが、前記X方向に並んで配置され、
前記第1搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第1位置を通る搬送経路で、前記第1容器を搬送し、
前記第2搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第2位置を通る搬送経路で、前記第2容器を搬送し、
前記制御部は、前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を前記載置部に載置する第1制御と、前記載置部に載置された前記物品を、前記第2位置に位置する前記第2容器の内部に配置する第2制御と、を実行し、
前記第1制御では、前記保持部が前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記載置部は、前記Y方向及び前記Z方向には移動せず、前記第2X軸駆動部により前記X方向に移動し、
前記保持部を第1保持部とし、前記第1保持部とは別に第2保持部を更に備え、
前記駆動部は、前記第2保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第2Z軸駆動部と、
前記第2保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第3X軸駆動部と、
前記第2保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第2Y軸駆動部と、を更に含み、
前記制御部は、前記第2制御において、前記第2保持部が前記載置部に載置された前記物品を保持して前記第2位置に位置する前記第2容器の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記第2位置に位置する前記第2容器の内部に前記物品を配置するように前記駆動部を制御する、物品移載設備。 - 第1位置から第2位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品が載置される載置部と、
前記保持部及び前記載置部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記物品を収容する第1容器を搬送する第1搬送装置と、
前記物品を収容する第2容器を搬送する第2搬送装置と、を備え、
予め定められた基準方向をZ方向とし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向、他方をY方向として、
前記駆動部は、
前記保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第1Z軸駆動部と、
前記保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第1X軸駆動部と、
前記保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第1Y軸駆動部と、
前記載置部を前記X方向に案内しつつ移動させる第2X軸駆動部と、
前記載置部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第3Y軸駆動部と、を含み、
前記第1位置と前記第2位置とが、前記X方向に並んで配置され、
前記第1搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第1位置を通る搬送経路で、前記第1容器を搬送し、
前記第2搬送装置は、前記Y方向に沿って前記第2位置を通る搬送経路で、前記第2容器を搬送し、
前記制御部は、前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を前記載置部に載置する第1制御と、前記載置部に載置された前記物品を、前記第2位置に位置する前記第2容器の内部に配置する第2制御と、を実行し、
前記第1制御では、前記保持部が前記第1位置に位置する前記第1容器に収容された前記物品を保持して前記載置部の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記物品を前記載置部に載置するように前記駆動部を制御し、
前記載置部は、前記Z方向には移動せず、前記第2X軸駆動部により前記X方向に移動すると共に、前記第3Y軸駆動部により前記Y方向に移動し、
前記保持部を第1保持部とし、前記第1保持部とは別に第2保持部を更に備え、
前記駆動部は、前記第2保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第2Z軸駆動部と、
前記第2保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第3X軸駆動部と、
前記第2保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第2Y軸駆動部と、を更に含み、
前記制御部は、前記第2制御において、前記第2保持部が前記載置部に載置された前記物品を保持して前記第2位置に位置する前記第2容器の上方に移動した後、前記物品の保持を解除して前記第2位置に位置する前記第2容器の内部に前記物品を配置するように前記駆動部を制御する、物品移載設備。 - 前記Y方向の一方側をY方向第1側、他方側をY方向第2側として、
前記第1搬送装置は、前記第1容器を前記Y方向第1側に向かって搬送し、
前記第2搬送装置は、前記第2容器を前記Y方向第2側に向かって搬送する、請求項1から4のいずれか一項に記載の物品移載設備。 - 前記載置部に載置された前記物品を前記載置部から直接降ろすように前記載置部を動作させる降ろし動作部を更に備え、
前記制御部は、前記第2制御において、前記載置部が前記第2位置に位置する前記第2容器の上方に移動するように前記駆動部を制御した後、前記載置部に載置された前記物品を前記載置部から前記第2位置に位置する前記第2容器の内部に降ろすように前記降ろし動作部を制御する、請求項1から5のいずれか一項に記載の物品移載設備。 - 前記降ろし動作部は、前記Z方向に直交する仮想面に沿う軸回りに前記載置部を回転させて前記物品が載置された載置面を傾斜させることで、前記載置部に載置された前記物品を降ろす、請求項6に記載の物品移載設備。
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