CN112839886B - 物品移载设备 - Google Patents

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Abstract

在物品移载设备(100)中，驱动部(3)包括将保持部(1)沿Z方向引导且使其移动的第1Z轴驱动部(3Za)、将保持部(1)沿X方向引导且使其移动的第1X轴驱动部(3Xa)、将保持部(1)沿Y方向引导且使其移动的第1Y轴驱动部(3Ya)、将载置部(2)沿X方向引导且使其移动的第2X轴驱动部(3Xb)，控制部(10)执行将第1位置(P1)的物品(W)载置于载置部(2)的第1控制、将载置于载置部(2)的物品(W)配置于第2位置(P2)的第2控制，第1控制中，控制驱动部(3)，使得保持部(1)保持第1位置(P1)的物品(W)向载置部(2)的上侧(Z1)移动后，解除物品(W)的保持，将物品(W)载置于载置部(2)。

Description

物品移载设备
技术领域
本发明涉及将物品从第1位置向第2位置移载的物品移载设备。
背景技术
下述的专利文献1中，公开了具有从处于第1位置的第1容器(单件托盘Ta)向处于第2位置的第2容器(分拣托盘Tb)移载物品的机器人臂(拣选机器人5)的物品移载设备。另外，背景技术的说明中括号内表示的部件名及附图标记是专利文献1的部件名及附图标记。
专利文献1的物品移载设备构成为，机器人臂(拣选机器人5)将容纳于第1容器(单件托盘Ta)的物品保持，将保持着的物品容纳于第2容器(分拣托盘Tb)。
因此，专利文献1的物品移载设备中，机器人臂(拣选机器人5)直至完成将保持的物品容纳于第2容器(分拣托盘Tb)的动作为止，不能将接下来应容纳于第2容器(分拣托盘Tb)的物品从第1容器(单件托盘Ta)取出。结果，产生移载多个物品的情况下移载作业所需的时间容易变长的问题。
专利文献1 : 日本特许第5237856号公报(第0019段、图3)。
发明内容
因此，希望实现能够将物品的移载作业所需的时间抑制成较短的物品移载设备。
鉴于上述内容的物品移载设备的技术方案为将物品从第1位置向第2位置移载的物品移载设备，其特征在于，具备保持部、载置部、驱动部、控制部，前述保持部保持前述物品，前述载置部供前述物品载置，前述驱动部使前述保持部及前述载置部移动，前述控制部控制前述驱动部，将预先确定的基准方向设为Z方向，将该Z方向观察时互相正交的两个方向的一方设为X方向，将另一方设为Y方向，前述驱动部包括第1Z轴驱动部、第1X轴驱动部、第1Y轴驱动部、第2X轴驱动部，前述第1Z轴驱动部将前述保持部沿前述Z方向引导且使其移动，前述第1X轴驱动部将前述保持部沿前述X方向引导且使其移动，前述第1Y轴驱动部将前述保持部沿前述Y方向引导且使其移动，前述第2X轴驱动部将前述载置部沿前述X方向引导且使其移动，前述控制部执行将前述第1位置的前述物品载置于前述载置部的第1控制、将载置于前述载置部的前述物品配置于前述第2位置的第2控制，前述第1控制中，前述保持部保持前述第1位置的前述物品向前述载置部的上方移动后，控制前述驱动部，使得解除前述物品的保持，将前述物品载置于前述载置部。
根据该方案，第1控制中，保持部保持第1位置的物品，将该物品载置于载置部。因此，保持部将物品载置于载置部后，能够立即为了保持接下来的物品而开始向第1位置移动。由此，与保持部单独从第1位置向第2位置移载物品的结构比较，能够将物品的移载作业所需的时间抑制成较短。
此外，根据该结构，驱动部包括第1Z轴驱动部、第1X轴驱动部、第1Y轴驱动部及第2X轴驱动部。即，构成所谓的正交机器人，前述正交机器人为，驱动部分别沿互相正交的X方向、Y方向及Z方向将保持部引导且使其移动，并且沿X方向引导载置部且使其移动。由此，与具有多个关节的机器人臂等比较，能够使驱动部结构简单。因此，能够将物品移载设备的制造成本抑制成较低。
附图说明
图1是第1实施方式的物品移载设备的立体图。
图2是第1实施方式的物品移载设备的控制框图。
图3是表示第1实施方式的控制部的第1控制的俯视图及主视图。
图4是表示第1实施方式的控制部的第1控制的俯视图及主视图。
图5是表示第1实施方式的控制部的第1控制的俯视图及主视图。
图6是表示第1实施方式的控制部的第1控制的俯视图及主视图。
图7是表示第1实施方式的控制部的第1控制的俯视图及主视图。
图8是表示第1实施方式的控制部的第2控制的俯视图及主视图。
图9是第2实施方式的物品移载设备的俯视图。
图10是第2实施方式的物品移载设备的控制框图。
图11是表示第2实施方式的控制部的第1控制的俯视图。
图12是表示第2实施方式的控制部的第1控制的俯视图。
图13是表示第2实施方式的控制部的第2控制的俯视图。
图14是表示第2实施方式的控制部的第2控制的俯视图。
图15是表示第2实施方式的控制部的第2控制的俯视图。
图16是表示第2实施方式的控制部的第2控制的主视图。
图17是表示另外的实施方式的载置部的主视图。
图18是表示另外的实施方式的载置部的主视图。
图19是表示又一另外的实施方式的载置部的主视图。
图20是另外的实施方式的物品移载设备的侧视图。
具体实施方式
1.第1实施方式
以下，参照附图，对第1实施方式的物品移载设备100进行说明。物品移载设备100构成为将物品W从第1位置P1向第2位置P2移载。
另外，以下的说明中，将预先确定的基准方向设为“Z方向”，将该Z方向观察时互相正交的两个方向的一方设为“X方向”，将另一方设为“Y方向”。这些X方向、Y方向、及Z方向在附图中分别由标注“X”、“Y”、及“Z”的箭头表示。另外，在本实施方式中，Z方向与铅垂方向一致，将铅垂方向的上侧设为“上侧Z1”，将铅垂方向的下侧设为“下侧Z2”。上侧Z1相当于作为Z方向的一侧的“Z方向第1侧”。
此外，将X方向的一侧设为“X方向第1侧X1”，将其相反侧设为“X方向第2侧X2”。进而，将Y方向的一侧设为“Y方向第1侧Y1”，将其相反侧设为“Y方向第2侧Y2”。另外，在本实施方式中，第1位置P1及第2位置P2被沿X方向排列地配置。并且，第1位置P1配置于X方向第1侧X1，第2位置P2配置于X方向第2侧X2。
如图1所示，在本实施方式中，物品移载设备100进行物品W的移载作业，使得容纳于处于第1位置P1的第1容器C1的物品W容纳于处于第2位置P2的第2容器C2。
第1容器C1具有向上侧Z1开口的第1开口部C1a。在本实施方式中，第1容器C1形成为上侧Z1的面开口的长方体状。并且，第1容器C1在Z方向上观察，以长边及短边分别沿着X方向及Y方向的方式配置于第1位置P1。第2容器C2具有向上侧Z1开口的第2开口部C2a。在本实施方式中，第2容器C2也与第1容器C1相同地，形成上侧Z1的面为开口的长方体状。并且，第2容器C2在Z方向上观察，以长边及短边分别沿着X方向及Y方向的方式配置于第2位置P2。
如图1所示，物品移载设备100具备保持物品W的保持部1、载置物品W的载置部2、使保持部1及载置部2移动的驱动部3。
在本实施方式中，保持部1具有吸附垫11、支承吸附垫11的支承体12。吸附垫11构成为，能够切换成相对于物品W作用的吸附状态、不相对于物品W作用的非吸附状态。吸附垫11在与物品W接触的状态下，使吸附垫11和物品W间的空间为负压，由此吸附物品W。吸附垫11以能够绕沿着与Z方向正交的假想面的轴转动的方式支承于支承体12。支承体12形成为具有沿Z方向延伸的轴心的圆柱状。在支承体12的下侧Z2的端面安装有吸附垫11。在本实施方式中，保持部1通过使吸附垫11吸附物品W的上侧Z1的表面来保持物品W。
载置部2具有形成有载置物品W的载置面21a的主体部21。主体部21形成为板状，在主体部21的一方的表面形成有载置面21a。在本实施方式中，载置面21a形成为矩形的平面。此外，载置面21a的Y方向的尺寸被设定成第2容器C2的载置物品W的底面的Y方向的尺寸以下。其中，若载置面21a的Y方向的尺寸被与第2容器C2的底面的Y方向的尺寸相同程度地设定，则无需使载置部2沿Y方向移动，所以优选。图示的例子中，载置面21a的Y方向的尺寸比第2容器C2的载置物品W的底面的Y方向的尺寸稍小 (参照图8)。此外，在本实施方式中，设置有从载置面21a的Y方向的两端部在与载置面21a正交的方向上立起的一对连结部22。
如图1所示，物品移载设备100还具备卸下动作部4，前述卸下动作部4使载置部2动作，使得将载置于载置部2的物品W从载置部2直接卸下。在本实施方式中，卸下动作部4具有与一对连结部22连结的旋转轴41、使旋转轴41绕其轴心旋转的旋转驱动力源42(参照图2)。
旋转轴41沿与Z方向正交的假想面延伸。在本实施方式中，旋转轴41沿Y方向延伸。旋转轴41与一对连结部22的从载置面21a离开的部分连结。旋转轴41借助旋转驱动力源42的驱动力旋转，由此，一对连结部22及主体部21绕旋转轴41旋转。即，借助卸下动作部4，载置部2绕旋转轴41旋转。由此，载置面21a相对于水平面倾斜，能够使载置于载置面21a的物品W沿倾斜的载置面21a滑动的同时从载置部2卸下。
驱动部3包括将保持部1沿Z方向引导且使其移动的第1Z轴驱动部3Za、将保持部1沿X方向引导且使其移动的第1X轴驱动部3Xa、将保持部1沿Y方向引导且使其移动的第1Y轴驱动部3Ya、将载置部2沿X方向引导且使其移动的第2X轴驱动部3Xb。即，构成所谓的正交机器人，前述正交机器人为，驱动部3分别沿互相正交的X方向、Y方向及Z方向将保持部1引导且使其移动，并且沿X方向将载置部2引导且使其移动。
如图1及图2所示，在本实施方式中，驱动部3具有将保持部1沿Z方向引导的Z轴引导体31、使保持部1沿Z方向移动的Z轴驱动机构32、将Z轴引导体31沿Y方向引导的Y轴引导体33、使Z轴引导体31沿Y方向移动的Y轴驱动机构34、经由旋转轴41与载置部2连结的X轴移动体35、将Y轴引导体33及X轴移动体35沿X方向引导的X轴引导体36、使Y轴引导体33沿X方向移动的第1X轴驱动机构371、使X轴移动体35沿X方向移动的第2X轴驱动机构372。
Z轴引导体31是沿Z方向延伸的轨道部件。在Z轴引导体31处，保持部1的支承体12被能够沿Z方向移动地安装。在本实施方式中，Z轴驱动机构32具有沿Z方向延伸而供支承体12螺纹接合的Z轴滚珠丝杠、使该Z轴滚珠丝杠旋转的Z轴马达 (省略图示)。Z轴驱动机构32借助Z轴马达使Z轴滚珠丝杠旋转，由此使支承于Z轴引导体31的支承体12沿Z方向移动。这样，在本实施方式中，Z轴引导体31及Z轴驱动机构32作为将保持部1沿Z方向引导且使其移动的第1Z轴驱动部3Za发挥功能。
Y轴引导体33是沿Y方向延伸的轨道部件。Y轴引导体33被配置于Z轴引导体31的X方向第1侧X1。在Y轴引导体33，Z轴引导体31被沿Y方向能够移动地安装。在本实施方式中，Y轴驱动机构34具有沿Y方向延伸而供Z轴引导体31螺纹接合的Y轴滚珠丝杠、使该Y轴滚珠丝杠旋转的Y轴马达 (省略图示)。Y轴驱动机构34借助Y轴马达使Y轴滚珠丝杠旋转，由此使支承于Y轴引导体33的Z轴引导体31向Y方向移动。这样，在本实施方式中，Y轴引导体33及Y轴驱动机构34作为将保持部1沿Y方向引导且使其移动的第1Y轴驱动部3Ya发挥功能。
X轴引导体36是沿X方向延伸的轨道部件。X轴引导体36被支承于被在既定的位置固定的支承框5。本例中，X轴引导体36被配置于Y轴引导体33的下侧Z2。在X轴引导体36，Y轴引导体33被能够沿X方向移动地安装。在本实施方式中，第1X轴驱动机构371具有沿X方向延伸而供Y轴引导体33螺纹接合的第1X轴滚珠丝杠、使该第1X轴滚珠丝杠旋转的第1X轴马达(省略图示)。第1X轴驱动机构371借助第1X轴马达使第1X轴滚珠丝杠旋转，由此使支承于X轴引导体36的Y轴引导体33沿X方向移动。这样，在本实施方式中，X轴引导体36及第1X轴驱动机构371作为将保持部1沿X方向引导且使其移动的第1X轴驱动部3Xa发挥功能。
X轴移动体35被相对于X轴引导体36能够沿X方向移动地安装。X轴移动体35被比Y轴引导体33靠X方向第2侧X2地配置。相对于X轴移动体35，在Y方向第2侧Y2配置载置部，该载置部2被能够绕旋转轴41旋转地相对于X轴移动体35安装。在本实施方式中，第2X轴驱动机构372具有沿X方向延伸而供X轴移动体35螺纹接合的第2X轴滚珠丝杠、使该第2X轴滚珠丝杠旋转的第2X轴马达 (省略图示)。第2X轴驱动机构372借助第2X轴马达使第2X轴滚珠丝杠旋转，由此使支承于X轴引导体36的X轴移动体35沿X方向移动。这样，在本实施方式中，X轴移动体35、X轴引导体36、及第2X轴驱动机构372作为将载置部2沿X方向引导且使其移动的第2X轴驱动部3Xb发挥功能。
在本实施方式中，物品移载设备100具备搬运第1容器C1的第1搬运装置61、搬运第2容器C2的第2搬运装置62。
第1搬运装置61将第1容器C1在穿过第1位置P1的搬运路径上向Y方向第1侧Y1搬运。在本实施方式中，Y方向相当于与Z方向交叉的“搬运方向”，Y方向第1侧Y1相当于作为搬运方向的一侧的“搬运方向第1侧”。第1搬运装置61将处于第1位置P1的第1容器C1从第1位置P1向Y方向第1侧Y1搬运，并且将除了该第1容器C1之外的第1容器C1从Y方向第2侧Y2向第1位置P1搬运。在被第1搬运装置61从Y方向第2侧Y2向第1位置P1搬运的第1容器C1容纳有至少一个物品W。图示的例子中，第1搬运装置61具有沿着X方向的旋转轴，是具备沿Y方向间隔一定的间隔地配置的多个第1辊611的辊式输送机。
第2搬运装置62将第2容器C2在穿过第2位置P2的搬运路径上向Y方向第2侧Y2搬运。第2搬运装置62将处于第2位置P2的第2容器C2从第2位置P2向Y方向第2侧Y2搬运，并且将除了该第2容器C2之外的第2容器C2从Y方向第1侧Y1向第2位置P2搬运。图示的例子中，第2搬运装置62具有沿着X方向的旋转轴，是具备沿Y方向间隔一定的间隔地配置的多个第2辊621的辊式输送机。
此外，在本实施方式中，物品移载设备100具备第1摄像装置71和第2摄像装置72。第1摄像装置71被比处于第1位置P1的第1容器C1靠上侧Z1地配置，穿过第1开口部C1a将处于第1位置P1的第1容器C1的内部摄像。第2摄像装置72被比处于第2位置P2的第2容器C2靠上侧Z1地配置，穿过第2开口部C2a将处于第2位置P2的第2容器C2的内部摄像。
图示的例子中，第1摄像装置71及第2摄像装置72被支承于支承框5。
如图2所示，物品移载设备100具备控制驱动部3的控制部10。在本实施方式中，控制部10控制Z轴驱动机构32、Y轴驱动机构34、第1X轴驱动机构371、及第2X轴驱动机构372。具体地，控制部10控制Z轴驱动机构32的Z轴马达、Y轴驱动机构34的Y轴马达、第1X轴驱动机构371的第1X轴马达、及第2X轴驱动机构372的第2X轴马达。
此外，在本实施方式中，控制部10如下所述地控制各要素。
即，控制部10通过控制卸下动作部4的旋转驱动力源42来控制载置部2的载置面21a的倾斜角度。此外，控制部10通过控制保持部1的吸附垫11，切换成相对于物品W作用的吸附状态和不相对于物品W作用的非吸附状态。此外，控制部10控制第1搬运装置61及第2搬运装置62。具体地，控制部10控制驱动第1搬运装置61的第1辊611的第1辊驱动源(省略图示)、及驱动第2搬运装置62的第2辊621的第2辊驱动源(省略图示)。此外，控制部10控制第1摄像装置71及第2摄像装置72。控制部10基于从第1摄像装置71传送的摄像信息，识别处于第1位置P1的第1容器C1的位置及姿势、以及、该第1容器C1的内部的状态(物品W的有无、以及物品W的位置及姿势等)。进而，控制部10基于从第2摄像装置72传送的摄像信息，识别处于第2位置P2的第2容器C2的位置及姿势、以及、该第2容器C2的内部的状态(物品W的有无、以及、物品W的位置及姿势等)。
控制部10执行将第1位置P1的物品W载置于载置部2的第1控制、将载置于载置部2的物品W配置于第2位置的第2控制。控制部10在第1控制中将驱动部3控制成，保持部1保持第1位置P1的物品W而向载置部2的上侧Z1移动后，解除物品W的保持，将物品W载置于载置部2。
以下，参照图3至图8，对本实施方式的控制部10的第1控制及第2控制进行说明。另外，以下的说明中，为了方便说明，将分别容纳于第1容器C1及第2容器C2的物品W的数量设为1。
图3表示本实施方式的第1控制开始前的物品移载设备100的初始状态的一例。该状态中，物品W容纳于处于第1位置P1的第1容器C1，物品W不容纳于处于第2位置P2的第2容器C2。此外，载置部2的载置面21a水平。进而，保持部1和载置部2在X方向上接近的状态下，它们相对于处于第1位置P1的第1容器C1，配置于在Z方向观察时重叠的位置。这里，关于两个要素的配置，“特定方向观察时重叠”是指，使与该视线方向平行的假想直线沿与该假想直线正交的各方向移动的情况下，存在该假想直线于两个部件的双方相交的区域。
第1控制中，第1摄像装置71穿过第1开口部C1a将处于第1位置P1的第1容器C1的内部摄像。控制部10基于来自第1摄像装置71的摄像信息，判断成在处于第1位置P1的第1容器C1存在应向第2容器C2移载的物品W的情况下，继续第1控制。另外，控制部10在判断成在处于第1位置P1的第1容器C1不存在应向第2容器C2移载的物品W的情况下，例如，控制第1搬运装置61，向第1位置P1供给新的第1容器C1。
如图4所示，第1控制中，驱动部3驱动，使得保持部1的吸附垫11与处于第1位置P1的第1容器C1的物品W在Z方向观察时重叠。图示的例子中，初始状态下的吸附垫11的X方向的位置与，和处于第1位置P1的第1容器C1的物品W在Z方向观察时重叠时的吸附垫11的X方向的位置相同。因此，图示的例子中，Z轴引导体31向Y方向第2侧Y2移动，使得吸附垫11与处于第1位置P1的第1容器C1的物品W在Z方向观察时重叠。之后，支承体12相对于Z轴引导体31向下侧Z2移动，直至为吸附垫11能够吸附物品W的上侧Z1的表面的位置，吸附垫11呈吸附状态。这样，保持部1保持处于第1位置P1的第1容器C1的物品W。
如图5所示，保持部1保持处于第1位置P1的第1容器C1的物品W后，第1搬运装置61开始向Y方向第1侧Y1搬运第1容器C1。与此同时，支承体12相对于Z轴引导体31向上侧Z1移动，使被吸附于吸附垫11的物品W向上侧Z1移动。支承体12向上侧Z1移动，直至被吸附于吸附垫11的物品W与载置部2的载置面21a相比位于上侧Z1。另外，第1搬运装置61在相对于取出物品W后的第1容器C1在Y方向第2侧Y2上相邻的第1容器C1被搬运至第1位置P1的时刻停止第1容器C1的搬运。
此时，在本实施方式中，支承体12向上侧Z1移动，并且Z轴引导体31向Y方向第1侧Y1移动，使吸附于吸附垫11的物品W向Y方向第1侧Y1移动。这样，在本实施方式中，控制部10在第1控制中，控制第1搬运装置61，使得将物品W用保持部1保持后，将第1容器C1沿Y方向第1侧Y1搬运，并且控制驱动部3，使得使保持部1向Y方向第1侧Y1移动且向上侧Z1移动，将物品W从第1容器C1取出。由此，将容纳于处于第1位置P1的第1容器C1的物品W用保持部1保持后，使第1容器C1向Y方向第1侧Y1搬运的情况下，也能够减少被保持部1保持的物品W与第1容器C1的一部分(这里是，第1容器C1的从载置物品W的底面的外缘部向上侧Z1立起的侧壁部)接触的可能性。
进而，在本实施方式中，支承体12向上侧Z1移动，并且Y轴引导体33向X方向第2侧X2移动，与Y轴引导体33同步，X轴移动体35也向X方向第2侧X2移动。这样，在本实施方式中，控制部10在第1控制中，控制驱动部3，使得使保持物品W的保持部1和载置部2向第2位置P2同步地移动，并且使保持部1保持的物品W载置于载置部2。
接着，如图6及图7所示，X轴移动体35向X方向第1侧X1移动，使得被保持部1保持的物品W与载置部2的载置面21a在Z方向观察时重叠。并且，如图7所示，吸附垫11呈非吸附状态，保持部1的保持被解除的物品W被载置于载置部2的载置面21a。
接着，控制部10开始将载置于载置部2的物品W配置于第2位置的第2控制。第2控制中，第2摄像装置72穿过第2开口部C2a将处于第2位置P2的第2容器C2的内部摄像。控制部10基于来自第2摄像装置72的摄像信息，判断成在处于第2位置P2的第2容器C2存在容纳物品W的空间 (这里是，在处于第2位置P2的第2容器C2不存在物品W)的情况下，继续第2控制。
如图8所示，第2控制中，X轴移动体35向X方向第2侧X2移动，使得载置于载置部2的物品W与处于第2位置P2的第2容器C2的底面在Z方向观察时重叠。之后，卸下动作部4使载置部2绕旋转轴41旋转来使载置有物品W的载置面21a倾斜，由此，将载置于载置部2的物品W向处于第2位置P2的第2容器C2的底面卸下。这样，在本实施方式中，控制部10在第2控制中，控制驱动部3使得载置部2向第2位置P2的上侧Z1移动后，控制卸下动作部使载置于4载置部2的物品W从载置部2向第2位置P2卸下。之后，控制部10控制第2搬运装置62，将容纳有物品W的第2容器C2从第2位置P2向Y方向第2侧Y2搬运，并且重新将第2容器C2从Y方向第1侧Y1向第2位置P2搬运。
控制部10与第2控制重叠地执行第1控制，在前述第1控制中，将容纳于被重新向第1位置P1供给的第1容器C1的物品W向载置部2载置。优选地，控制部10在开始第2控制的同时开始接下来的第1控制。并且，控制部10重复以上那样的控制。
在本实施方式中，与沿着载置面21a且与旋转轴41正交的方向(以下，记作“偏向方向”)的载置面21a的中央部相比，旋转轴41被偏向地配置于偏向方向的一侧。因此，以载置面21a的偏向方向的另一侧与一侧相比为下侧Z2的方式使载置面21a倾斜，由此能够使物品W滑动而卸下至接近第2容器C2的底面的位置。由此，使物品W卸下至第2位置P2时能够将作用于该物品W的冲击抑制成较小。另外，载置部2也可以是向Z方向移动的结构。
如前所述，在本实施方式中，载置面21a的Y方向的尺寸被与第2容器C2的载置物品W的底面的Y方向的尺寸相同程度地设定，所以驱动部3无需将载置部2向Y方向引导且使其移动的功能。即，根据该方案，控制部10通过控制载置面21a上的物品W的Y方向的位置，能够控制向第2容器C2的底面卸下的物品W的Y方向的位置。
2.第2实施方式
以下，参照附图对第2实施方式的物品移载设备100进行说明。在本实施方式中，保持部1的数量、载置部2的数量及构造、以及、驱动部3的构造与上述第1实施方式的不同。此外，在本实施方式中，不设置卸下动作部4，载置部2的载置面21a被以水平的状态固定。进而，在本实施方式中，不设置第1搬运装置61及第2搬运装置62。以下，以与上述第1实施方式的不同点为中心来说明。另外，关于未特别地说明的部分，与上述第1实施方式相同。
如图9所示，在本实施方式中，第1容器C1以Z方向观察时长边及短边分别沿着Y方向及X方向的方式配置于第1位置P1。第2容器C2以Z方向观察时长边及短边分别沿着Y方向及X方向的方式配置于第2位置P2。此外，在本实施方式中，载置部2的载置面21a的Y方向的尺寸被设定成比第2容器C2的载置物品W的底面的Y方向的尺寸小。
在本实施方式中，物品移载设备100具备一对保持部1、一对载置部2、使它们移动的驱动部3。一对保持部1被沿X方向排列地配置，一对载置部2也被沿X方向排列地配置。另外，虽省略图示，但也可以构成为，一对保持部1的一方和一对载置部2的一方被沿X方向排列地配置，一对保持部1的另一方和一对载置部2的另一方被沿X方向排列地配置。以下的说明中，将X方向第1侧X1的保持部1设为“第1保持部1A”，将X方向第2侧X2的保持部1设为“第2保持部1B”。进而，将X方向第1侧X1的载置部2设为“第1载置部2A”，将X方向第2侧X2的载置部2设为“第2载置部2B”。
在本实施方式中，驱动部3包括将第1保持部1A沿Z方向引导且使其移动的第1Z轴驱动部3Za、将第2保持部1B沿Z方向引导且使其移动的第2Z轴驱动部3Zb。进而，驱动部3包括使第1保持部1A沿X方向引导且使其移动的第1X轴驱动部3Xa、将第1载置部2A沿X方向引导且使其移动的第2X轴驱动部3Xb、将第2保持部1B沿X方向引导且使其移动的第3X轴驱动部3Xc、将第2载置部2B沿X方向引导且使其移动的第4X轴驱动部3Xd。进而，驱动部3包括将第1保持部1A沿Y方向引导且使其移动的第1Y轴驱动部3Ya、将第2保持部1B沿Y方向引导且使其移动的第2Y轴驱动部3Yb、将第1载置部2A沿Y方向引导且使其移动的第3Y轴驱动部3Yc、将第2载置部2B沿Y方向引导且使其移动的第4Y轴驱动部3Yd。即，构成所谓的正交机器人，前述正交机器人为，驱动部3分别沿互相正交的X方向、Y方向及Z方向将第1保持部1A及第2保持部1B引导且使其移动，并且分别沿X方向及Y方向将第1载置部2A及第2载置部2B引导且使其移动。
如图9及图10所示，在本实施方式中，驱动部3具有将第1保持部1A沿Z方向引导的第1Z轴引导体311、将第2保持部1B沿Z方向引导的第2Z轴引导体312、使第1保持部1A沿Z方向移动的第1Z轴驱动机构321、使第2保持部1B沿Z方向移动的第2Z轴驱动机构322。
进而，在本实施方式中，驱动部3具有与第1Z轴引导体311连结的第1X轴移动体351、与第2Z轴引导体312连结的第2X轴移动体352、与第1载置部2A连结的第3X轴移动体353、与第2载置部2B连结的第4X轴移动体354、将第1X轴移动体351及第2X轴移动体352沿X方向引导的第1X轴引导体361、将第3X轴移动体353及第4X轴移动体354沿X方向引导的第2X轴引导体362、使第1X轴移动体351向X方向移动的第1X轴驱动机构371、使第2X轴移动体352向X方向移动的第2X轴驱动机构372、使第3X轴移动体353向X方向移动的第3X轴驱动机构373、使第4X轴移动体354向X方向移动的第4X轴驱动机构374。
进而，在本实施方式中，驱动部3具有将第1X轴引导体361及第2X轴引导体362沿Y方向引导的第1Y轴引导体331及第2Y轴引导体332、使第1X轴引导体361沿Y方向移动的第1Y轴驱动机构341及第2Y轴驱动机构342、使第2X轴引导体362沿Y方向移动的第3Y轴驱动机构343及第4Y轴驱动机构344。
第1Z轴引导体311是沿Z方向延伸的轨道部件。在第1Z轴引导体311，第1保持部1A的支承体12被能够沿Z方向移动地安装。在本实施方式中，第1Z轴驱动机构321具有沿Z方向延伸而供第1保持部1A的支承体12螺纹接合的第1Z轴滚珠丝杠、使该第1Z轴滚珠丝杠旋转的第1Z轴马达(省略图示)。第1Z轴驱动机构321借助第1Z轴马达使第1Z轴滚珠丝杠旋转，由此使支承于第1Z轴引导体311的第1保持部1A的支承体12沿Z方向移动。这样，在本实施方式中，第1Z轴引导体311及第1Z轴驱动机构321作为将第1保持部1A沿Z方向引导且使其移动的第1Z轴驱动部3Za发挥功能。
第2Z轴引导体312是沿Z方向延伸的轨道部件。在第2Z轴引导体312，第2保持部1B的支承体12被沿Z方向能够移动地安装。在本实施方式中，第2Z轴驱动机构322具有沿Z方向延伸而供第2保持部1B的支承体12螺纹接合的第2Z轴滚珠丝杠、使该第2Z轴滚珠丝杠旋转的第2Z轴马达(省略图示)。第2Z轴驱动机构322借助第2Z轴马达使第2Z轴滚珠丝杠旋转，由此使支承于第2Z轴引导体312的第2保持部1B的支承体12沿Z方向移动。这样，在本实施方式中，第2Z轴引导体312及第2Z轴驱动机构322作为将第2保持部1B沿Z方向引导且使其移动的第2Z轴驱动部3Zb发挥功能。
第1X轴移动体351相对于作为沿X方向延伸的轨道部件的第1X轴引导体361，被能够沿X方向移动地安装。第1X轴移动体351与第2X轴移动体352相比被配置于X方向第1侧X1。第1Z轴引导体311被相对于第1X轴移动体351配置于Y方向第2侧Y2，该第1Z轴引导体311被支承于第1X轴移动体351。在本实施方式中，第1X轴驱动机构371具有沿X方向延伸而供第1X轴移动体351螺纹接合的第1X轴滚珠丝杠、使该第1X轴滚珠丝杠旋转的第1X轴马达(省略图示)。第1X轴驱动机构371借助第1X轴马达使第1X轴滚珠丝杠旋转，由此使支承于第1X轴引导体361的第1X轴移动体351沿X方向移动。这样，在本实施方式中，第1X轴移动体351、第1X轴引导体361、及第1X轴驱动机构371作为将第1保持部1A沿X方向引导且使其移动的第1X轴驱动部3Xa发挥功能。
第2X轴移动体352相对于第1X轴引导体361被沿X方向能够移动地安装。第2X轴移动体352与第1X轴移动体351相比被配置于X方向第2侧X2。第2Z轴引导体312被相对于第2X轴移动体352配置于Y方向第2侧Y2，该第2Z轴引导体312被支承于第2X轴移动体352。在本实施方式中，第2X轴驱动机构372具有沿X方向延伸而供第2X轴移动体352螺纹接合的第2X轴滚珠丝杠、使该第2X轴滚珠丝杠旋转的第2X轴马达(省略图示)。第2X轴驱动机构372借助第2X轴马达使第2X轴滚珠丝杠旋转，由此使被支承于第1X轴引导体361的第2X轴移动体352沿X方向移动。这样，在本实施方式中，第2X轴移动体352、第1X轴引导体361、及第2X轴驱动机构372作为将第2保持部1B沿X方向引导且使其移动的第3X轴驱动部3Xc发挥功能。
第3X轴移动体353相对于作为沿X方向延伸的轨道部件的第2X轴引导体362，被能够沿X方向移动地安装。第3X轴移动体353与第4X轴移动体354相比被配置于X方向第1侧X1。第1载置部2A被相对于第3X轴移动体353配置于Y方向第1侧Y1，该第1载置部2A被支承于第3X轴移动体353。在本实施方式中，第3X轴驱动机构373具有沿X方向延伸而供第3X轴移动体353螺纹接合的第3X轴滚珠丝杠、使该第3X轴滚珠丝杠旋转的第3X轴马达(省略图示)。第3X轴驱动机构373借助第3X轴马达使第3X轴滚珠丝杠旋转，由此使支承于第2X轴引导体362的第3X轴移动体353沿X方向移动。这样，在本实施方式中，第3X轴移动体353、第2X轴引导体362、及第3X轴驱动机构373作为将第1载置部2A沿X方向引导且使其移动的第2X轴驱动部3Xb发挥功能。
第4X轴移动体354相对于第2X轴引导体362被能够沿X方向移动地安装。第4X轴移动体354与第3X轴移动体353相比配置于X方向第2侧X2。第2载置部2B被相对于第4X轴移动体354配置于Y方向第1侧Y1，该第2载置部2B被支承于第4X轴移动体354。在本实施方式中，第4X轴驱动机构374具有沿X方向延伸而供第4X轴移动体354螺纹接合的第4X轴滚珠丝杠、使该第4X轴滚珠丝杠旋转的第4X轴马达(省略图示)。第4X轴驱动机构374借助第4X轴马达使第4X轴滚珠丝杠旋转，由此使支承于第2X轴引导体362的第4X轴移动体354沿X方向移动。这样，在本实施方式中，第4X轴移动体354、第2X轴引导体362、及第4X轴驱动机构374作为将第2载置部2B沿X方向引导且使其移动的第4X轴驱动部3Xd发挥功能。
第1Y轴引导体331是沿Y方向延伸的轨道部件。第1Y轴引导体331以第1X轴引导体361及第2X轴引导体362的X方向第1侧X1的端部能够沿Y方向移动的方式将它们从下侧Z2支承。第2Y轴引导体332是沿Y方向延伸的轨道部件。第2Y轴引导体332以第1X轴引导体361及第2X轴引导体362的X方向第2侧X2的端部能够沿Y方向移动的方式将它们从下侧Z2支承。
在本实施方式中，第1Y轴驱动机构341具有沿Y方向延伸而供第1X轴引导体361的X方向第1侧X1的端部螺纹接合的第1Y轴滚珠丝杠、使该第1Y轴滚珠丝杠旋转的第1Y轴马达(省略图示)。此外，在本实施方式中，第2Y轴驱动机构342具有沿Y方向延伸而供第1X轴引导体361的X方向第2侧X2的端部螺纹接合的第2Y轴滚珠丝杠、使该第2Y轴滚珠丝杠旋转的第2Y轴马达(省略图示)。第1Y轴驱动机构341借助第1Y轴马达使第1Y轴滚珠丝杠旋转，并且第2Y轴驱动机构342借助第2Y轴马达使第2Y轴滚珠丝杠旋转，由此，能够使支承于第1Y轴引导体331及第2Y轴引导体332的第1X轴引导体361沿Y方向移动。这样，在本实施方式中，第1Y轴引导体331及第2Y轴引导体332、以及第1Y轴驱动机构341及第2Y轴驱动机构342作为将第1保持部1A沿Y方向引导且使其移动的第1Y轴驱动部3Ya、及将第2保持部1B沿Y方向引导且使其移动的第2Y轴驱动部3Yb发挥功能。
此外，在本实施方式中，第3Y轴驱动机构343具有沿Y方向延伸而供第2X轴引导体362的X方向第1侧X1的端部螺纹接合的第3Y轴滚珠丝杠、使该第3Y轴滚珠丝杠旋转的第3Y轴马达(省略图示)。此外，在本实施方式中，第4Y轴驱动机构344具有沿Y方向延伸而供第2X轴引导体362的X方向第2侧X2的端部螺纹接合的第4Y轴滚珠丝杠、使该第4Y轴滚珠丝杠旋转的第4Y轴马达(省略图示)。第3Y轴驱动机构343借助第3Y轴马达使第3Y轴滚珠丝杠旋转，并且第4Y轴驱动机构344借助第4Y轴马达使第4Y轴滚珠丝杠旋转，由此使支承于第1Y轴引导体331及第2Y轴引导体332的第2X轴引导体362沿Y方向移动。这样，在本实施方式中，第1Y轴引导体331及第2Y轴引导体332、以及、第3Y轴驱动机构343及第4Y轴驱动机构344作为将第1载置部2A沿Y方向引导且使其移动的第3Y轴驱动部3Yc、及将第2载置部2B沿Y方向引导且使其移动的第4Y轴驱动部3Yd发挥功能。
如图10所示，在本实施方式中，控制部10控制第1Z轴驱动机构321及第2Z轴驱动机构322、第1Y轴驱动机构341至第4Y轴驱动机构344、以及第1X轴驱动机构371至第4X轴驱动机构374。具体地，控制部10控制第1Z轴驱动机构321及第2Z轴驱动机构322的第1Z轴马达及第2Z轴马达、第1Y轴驱动机构341至第4Y轴驱动机构344的第1Y轴马达至第4Y轴马达、以及第1X轴驱动机构371至第4X轴驱动机构374的第1X轴马达至第4X轴马达。
此外，在本实施方式中，控制部10如下所述地控制各要素。
即，控制部10控制第1保持部1A及第2保持部1B的各吸附垫11，由此切换成相对于物品W作用的吸附状态、不相对于物品W作用的非吸附状态。此外，控制部10控制第1摄像装置71及第2摄像装置72。控制部10基于从第1摄像装置71传送的摄像信息，识别处于第1位置P1的第1容器C1的位置及姿势、以及、该第1容器C1的内部的状态(物品W的有无、以及物品W的位置及姿势等)。进而，控制部10基于从第2摄像装置72传送的摄像信息，识别处于第2位置P2的第2容器C2的位置及姿势、以及该第2容器C2的内部的状态(物品W的有无、以及物品W的位置及姿势等)。
以下，参照图9及图11至图16，对本实施方式的控制部10的第1控制及第2控制进行说明。
图9表示本实施方式的第1控制开始前的物品移载设备100的初始状态的一例。该状态下，在第1容器C1容纳有物品W，在第2容器C2未容纳有物品W。图示的例子中，在第1容器C1，以物品W沿X方向排列两个并且沿Y方向排列四个的方式，合计8个物品W在排列好的状态下被容纳。此外，第1X轴移动体351及第2X轴移动体352位于第1X轴引导体361的移动范围的最靠X方向第1侧X1的位置，第3X轴移动体353及第4X轴移动体354位于第2X轴引导体362的移动范围的最靠X方向第1侧X1的位置。进而，第1X轴引导体361位于第1Y轴引导体331及第2Y轴引导体332的移动范围的最靠Y方向第1侧Y1的位置，第2X轴引导体362位于第1Y轴引导体331及第2Y轴引导体332的移动范围的最靠Y方向第2侧Y2的位置。
如图11所示，第1控制中，首先，第2X轴移动体352向X方向第2侧X2移动，使得第2保持部1B的吸附垫11的X方向的位置为解除保持而将物品W向第2容器C2内卸下时的X方向的位置。
接着，第1保持部1A保持容纳于第1容器C1的一个物品W。另外，图示的例子中，第1保持部1保持最靠Y方向第1侧Y1且靠X方向第2侧X2的物品W。
具体地，以第1保持部1A的吸附垫11相对于容纳于第1容器C1的物品W在Z方向观察时重叠的方式，第1X轴引导体361向Y方向第2侧Y2移动，并且第1X轴移动体351向X方向第2侧X2移动。并且，为使第1保持部1A保持物品W，第1保持部1A的支承体12相对于第1Z轴引导体311向下侧Z2移动。第1保持部1A保持物品W后，以该物品W与第2载置部2B的载置面21a相比位于上侧Z1的方式，第1保持部1A的支承体12相对于第1Z轴引导体311向上侧Z1移动。之后，以被第1保持部1A保持的物品W与第2载置部2B的载置面21a在Z方向观察时重叠的方式，第4X轴移动体354向X方向第2侧X2移动，并且第2X轴引导体362向Y方向第1侧Y1移动。然后，第1保持部1A的吸附垫11呈非吸附状态，第1保持部1A的保持被解除的物品W被载置于第2载置部2B的载置面21a。
之后，如图12所示，与上述相同地，第1保持部1A保持容纳于第1容器C1的另外的一个物品W，并且使该物品W载置于第1载置部2A的载置面21a。另外，图示的例子中，第1保持部1A保持最靠Y方向第1侧Y1且靠X方向第1侧X1的物品W。
接着，控制部10开始将载置于载置部2的物品W配置于第2位置的第2控制。如图13及图14所示，第2控制中，使第1X轴引导体361及第2X轴引导体362向Y方向第1侧Y1移动，并且将分别载置有物品W的第1载置部2A及第2载置部2B支承的第3X轴移动体353及第4X轴移动体354以与第2容器C2在Z方向观察时重叠的方式向X方向第2侧X2移动。
并且，如图14所示，第2保持部1B保持载置于第2载置部2B的物品W。具体地，以第2保持部1B的吸附垫11与载置于第2载置部2B的物品W相比位于上侧Z1的方式，第2保持部1B的支承体12相对于第2Z轴引导体312向上侧Z1移动。并且，以第2保持部1B的吸附垫11与载置于第2载置部2B的物品W在Z方向观察时重叠的方式，第4X轴移动体354及第2X轴引导体362移动。之后，第2保持部1B为了保持载置于第2载置部2B的物品W，第2保持部1B的支承体12相对于第2Z轴引导体312向下侧Z2移动。第2保持部1B将载置于第2载置部2B的物品W保持后，以该物品W与第2载置部2B的载置面21a相比位于上侧Z1的方式，第2保持部1B的支承体12相对于第2Z轴引导体312向上侧Z1移动。并且，以被第2保持部1B保持的物品W与第2载置部2B的载置面21a在Z方向观察时不重叠的方式，第2X轴引导体362向Y方向第2侧Y2移动。
之后，如图16所示，第2保持部1B的支承体12相对于第2Z轴引导体312向下侧Z2移动，直至被第2保持部1B保持的物品W穿过第2开口部C2a侵入第2容器C2内，接近第2容器C2的底面。并且，第2保持部1B的吸附垫11呈非吸附状态，第2保持部1B的保持被解除的物品W被载置于第2容器C2的底面。
之后，如图15所示，与上述相同，第2保持部1B保持载置于第1载置部2A的物品W，并且使该物品W载置于第2容器C2的底面。另外，图示的例子中，在第2容器C2的底面，物品W被配置成沿X方向排列。控制部10重复以上那样的控制。
3.其他实施方式(1)
上述第1实施方式中，以载置部2具有形成载置面21a的主体部21和一对连结部22、绕与一对连结部22连结的旋转轴41旋转的结构为例进行了说明，但不限于这样的结构。例如，如图17及图18所示，也可以构成为，载置部2具有形成有载置面21a的板状的主体部21，旋转轴41与主体部21连结。这样的结构中，如图17所示，主体部21绕旋转轴41旋转，由此，载置面21a相对于水平面倾斜，能够使载置于载置面21a的物品W沿倾斜的载置面21a滑动的同时从载置部2卸下。此外，为了缩短第2控制所需的时间，也可以是，载置部2沿X方向移动且绕旋转轴41旋转，由此，并行地进行物品W向X方向的移动和使载置面21a倾斜来使物品W滑动的同时卸下的动作。进而，如图18所示，通过使主体部21在沿Z方向延伸的状态下，相对于第2容器C2与X方向第2侧X2相邻，由此，例如具备多个载置部2的情况下等，能够以不妨碍其他载置部2的动作的方式避让。
(2)上述第1实施方式中，以载置部2具有形成有载置面21a的主体部21和一对连结部22、并且卸下动作部4具有与载置部2连结的旋转轴41、使旋转轴41绕其轴心旋转的旋转驱动力源42的结构为例进行了说明，但不限于这样的结构。例如，如图19所示，也可以构成为，载置部2具有被沿X轴引导体36X方向引导的第1主体部21A及第2主体部21B，并且卸下动作部4具有使第1主体部21A和第2主体部21B沿X方向接近及离开的X轴驱动力源(省略图示)。第1主体部21A被相对于第2主体部21B配置于X方向第1侧X1。第1主体部21A从X轴引导体36的支承部分沿Z方向向下侧Z2伸出，进而以随着朝向下侧Z2而位于X方向第2侧X2的方式相对于Z方向倾斜。在该倾斜部分的X方向第2侧X2的表面形成有第1载置面21Aa。第2主体部21B从X轴引导体36的支承部分沿Z方向向下侧Z2伸出，进而以随着朝向下侧Z2而位于X方向第1侧X1的方式相对于Z方向倾斜。在该倾斜部分的X方向第1侧X1的表面形成有第2载置面21Ba。在第1主体部21A的下侧Z2的端部和第2主体部21B的下侧Z2的端部接触或接近的状态下，物品W被载置于第1载置面21Aa及第2载置面21Ba。并且，第1主体部21A和第2主体部21B以互相离开的方式向X方向移动，由此能够将载置于第1载置面21Aa及第2载置面21Ba的物品W沿倾斜的第1载置面21Aa及第2载置面21Ba滑动的同时从载置部2卸下。
(3)上述的实施方式中，以在第1搬运装置61的搬运路径的途中设定作为移载对象部位的第1位置P1、在第2搬运装置62的搬运路径的途中设定作为移载对象部位的第2位置P2、驱动部3被跨这些移载对象部位地设置的结构为例进行了说明。但是，移载对象部位、驱动部3相对于第1搬运装置61及第2搬运装置62的设置位置等也可以适当改变。例如，也可以是，在第1搬运装置61的搬运路径的下游侧端部设定第1位置P1，并且在第2搬运装置62的搬运路径的下游侧端部设定第2位置P2，驱动部3被跨过它们地设置。或者，也可以是，物品W的搬运路径是弯曲或拐弯的结构，在这些弯曲部分、拐弯的途中设置移载对象部位，相对于该移载对象部位在能够移载的位置设置有驱动部3。
(4)上述的实施方式中，以搬运第1容器C1(容器)的第1搬运装置61(搬运装置)及搬运第2容器C2(容器)的第2搬运装置62(搬运装置)分别为辊式输送机的结构为例进行了说明。但是，搬运容器的搬运装置的结构不限于此，能够使用搬运台车、圆盘传送带型的搬运机构等、公知的各种的搬运装置。此外，进行物品W的移载的对象部位不限于被这样的搬运装置搬运的容器，能够将载置物品W的各种的场所设为移载对象部位。例如，被作业者搬运的容器可以设为移载对象部位，或者没有容器的搬运装置的搬运面可以设为移载对象部位。
例如，如图20所示，也可以将具备圆盘传送带型的搬运机构的拣选站设为移载对象部位。该图所示的例子中，物品移载设备100具备将第1容器C1以绕沿着X方向的轴心回转的方式搬运的第1拣选装置101、将第2容器C2以绕沿着X方向的轴心回转的方式搬运的第2拣选装置102。并且，将被这些拣选装置(第1拣选装置101及第2拣选装置102)搬运的容器(第1容器C1及第2容器C2)设为移载对象部位。因此，驱动部3被相对于沿X方向排列的第1拣选装置101和第2拣选装置102设置于上侧Z1。第1拣选装置101具备支承第1容器C1的多个支承体103、使这些多个支承体103绕沿着X方向的轴心旋转的支承旋转体104、第1输送机105、第2输送机106。第1拣选装置101将第1容器C1从第1输送机105传递至支承体103，使该第1容器C1以绕沿着X方向的轴心旋转的方式旋转搬运后，以从支承体103传递至第2输送机106的方式搬运第1容器C1。在该第1拣选装置101的旋转搬运的途中设定有第1位置P1。第2拣选装置102与第1拣选装置101相同地构成，支承体103将第2容器C2支承来搬运。此外，在第2拣选装置102的旋转搬运的途中设定有第2位置P2。并且，驱动部3驱动，从支承于处于第1拣选装置101的第1位置P1的支承体103的第1容器C1，向支承于处于第2拣选装置102的第2位置P2的支承体103第2容器C2移载物品W。
(5)上述第1实施方式中，以如下结构为例进行了说明：控制部10在第1控制中，保持部1保持第1位置P1的物品W向载置部2的上侧Z1移动后，以解除物品W的保持来将物品W载置于载置部2的方式控制驱动部3，并且，在第2控制中，以载置部2向第2位置P2的上侧Z1移动的方式控制驱动部3后，以将载置于载置部2的物品W从载置部2向第2位置P2卸下的方式控制卸下动作部4。但是，不限于这样的结构，也可以构成为，控制部10选择性地执行第1控制及第2控制、与它们不同的第3控制。第3控制中，控制部10以在保持部1保持第1位置P1的物品W向第2位置P2的上侧Z1移动后、解除物品W的保持来将物品W配置于第2位置P2的方式控制驱动部3。进而，第3控制中，控制部10可以是，控制驱动部3，使得在将物品W从第1位置P1向第2位置P2移载时的保持部1的移动路径的至少一部分，载置部2位于被保持部1保持的物品W的下侧Z2而与保持部1同步地移动。通过使载置部2这样动作，即使在保持部的物品W的保持被无意地解除的情况下，也能够将该物品W借助载置部2承接，所以能够减少发生物品W的破损等的可能性。
(6)上述第1实施方式中，以第1搬运装置61将第1容器C1向Y方向第1侧Y1搬运、第2搬运装置62将第2容器C2向Y方向第2侧Y2搬运的结构为例进行了说明。但是，第1搬运装置61及第2搬运装置62搬运容器的方向也可以适当改变。例如，也可以是，第1搬运装置61及第2搬运装置62均将容器向Y方向的相同侧搬运。或者也可以是，第1搬运装置61的搬运方向和第2搬运装置62的搬运方向为互相交叉的方向。该情况下，第1搬运装置61和第2搬运装置62的设置高度也可以不同。
(7)上述的实施方式中，以容纳物品W的第1容器C1及第2容器C2分配配置于第1位置P1及第2位置P2的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，例如也可以是，并非第1容器C1及第2容器C2被分别配置于第1位置P1及第2位置P2而是将配置于第1位置P1的物品W向第2位置P2移载的结构。此外，也可以是，在第1位置P1及第2位置P2的某一方配置第1容器C1或第2容器C2的结构。
(8)上述的实施方式中，以Z方向与铅垂方向一致的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，也可以是Z方向相对于铅垂方向倾斜的结构。
(9)上述的实施方式中，以具备一个保持部1和一个载置部2的结构(第1实施方式)、及具备两个保持部1(第1保持部1A及第2保持部1B)和两个载置部2(第1载置部2A及第2载置部2B)的结构(第2实施方式)为例进行了说明。但是，保持部1及载置部2的数量不被限定，保持部1及载置部2也可以分别设置三个以上，保持部1的数量和载置部2的数量也可以不同。
(10)使保持部1(第1保持部1A及第2保持部1B)及载置部2(第1载置部2A及第2载置部2B)移动的驱动部3的结构不限于上述的各实施方式所记载的结构。构成驱动部3的X轴、Y轴、Z轴的各轴的引导体的连结关系能够适当调换。此外，关于将某个轴的引导体兼用或全部设为独立的引导体也是能够适当改变的。
(11)另外，上述各实施方式中公开的结构只要不产生矛盾，就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，在本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内，适当地进行各种改变。
4.上述实施方式的概要
以下，对上述说明的物品移载设备的概要进行说明。
物品移载设备将物品从第1位置向第2位置移载，其特征在于，具备保持部、载置部、驱动部、控制部，前述保持部保持前述物品，前述物品载置于前述载置部，前述驱动部使前述保持部及前述载置部移动，前述控制部控制前述驱动部，将预先确定的基准方向设为Z方向，将该Z方向观察时互相正交的两个方向的一方设为X方向，将另一方设为Y方向，前述驱动部包括第1Z轴驱动部、第1X轴驱动部、第1Y轴驱动部、第2X轴驱动部，前述第1Z轴驱动部将前述保持部沿前述Z方向引导且使其移动，前述第1X轴驱动部将前述保持部沿前述X方向引导且使其移动，前述第1Y轴驱动部将前述保持部沿前述Y方向引导且使其移动，前述第2X轴驱动部将前述载置部沿前述X方向引导且使其移动，前述控制部执行将前述第1位置的前述物品载置于前述载置部的第1控制、将载置于前述载置部的前述物品配置于前述第2位置的第2控制，前述第1控制中，前述保持部保持前述第1位置的前述物品向前述载置部的上方移动后，控制前述驱动部，使得解除前述物品的保持，将前述物品载置于前述载置部。
根据该方案，第1控制中，保持部保持第1位置的物品，将该物品载置于载置部。因此，保持部将物品载置于载置部后，能够立即为了保持接下来的物品而开始向第1位置移动。由此，与保持部单独从第1位置向第2位置移载物品的结构比较，能够将物品的移载作业所需的时间抑制成较短。
此外，根据该结构，驱动部包括第1Z轴驱动部、第1X轴驱动部、第1Y轴驱动部及第2X轴驱动部。即，构成所谓的正交机器人，前述正交机器人为，驱动部分别沿互相正交的X方向、Y方向及Z方向将保持部引导且使其移动，并且沿X方向引导载置部且使其移动。由此，与具有多个关节的机器人臂等比较，能够使驱动部结构简单。因此，能够将物品移载设备的制造成本抑制成较低。
这里，优选的是，还具备卸下动作部，前述卸下动作部使前述载置部动作，使得使载置于前述载置部的前述物品从前述载置部直接卸下，前述控制部在前述第2控制中，在控制前述驱动部以使得前述载置部向前述第2位置的上方移动后，控制前述卸下动作部，使得将载置于前述载置部的前述物品从前述载置部向前述第2位置卸下。
根据该方案，在第2控制中，载置部以使物品从载置部直接卸下至第2位置的方式动作。因此，能够在不使用其他装置等的情况下，将载置于载置部的物品配置于第2位置。由此，能够以简单的结构执行第2控制。
在具备卸下动作部的结构中，优选的是，前述卸下动作部使前述载置部绕沿着与前述Z方向正交的假想面的轴旋转，使载置有前述物品的载置面倾斜，由此将载置于前述载置部的前述物品卸下。
根据该方案，仅以载置着物品的载置面倾斜的方式使载置部旋转，就能够将载置于载置部的物品从载置部卸下。因此，能够使载置部结构简单。此外，根据该结构，能够使物品沿倾斜的载置面滑动的同时向第2位置卸下。因此，将物品向第2位置卸下时能够缓和对物品作用的冲击。
此外，优选的是，将前述保持部设为第1保持部，除了前述第1保持部之外还具备第2保持部，前述驱动部还包括第2Z轴驱动部、第3X轴驱动部、第2Y轴驱动部，前述第2Z轴驱动部将前述第2保持部沿前述Z方向引导且使其移动，前述第3X轴驱动部将前述第2保持部沿前述X方向引导且使其移动，前述第2Y轴驱动部将前述第2保持部沿前述Y方向引导且使其移动，前述控制部在前述第2控制中，在前述第2保持部保持载置于前述载置部的前述物品向前述第2位置的上方移动后，控制前述驱动部，使得解除前述物品的保持来将前述物品配置于前述第2位置。
根据该方案，能够分别沿X方向、Y方向及Z方向移动的第2保持部将载置于载置部的物品配置于第2位置。因此，第2控制中，能够在使被第2保持部保持的物品接近第2位置的载置面后，解除该物品的保持。由此，能够把将物品向第2位置卸下时作用于该物品的冲击抑制成较小。本方案适合移载相对于冲击等较弱的物品的情况。
此外，优选的是，还具备搬运装置，前述搬运装置使容纳前述物品的容器在穿过前述第1位置的搬运路径上，向作为与前述Z方向交叉的搬运方向的一侧的搬运方向第1侧搬运，前述容器具有向作为前述Z方向的一侧的Z方向第1侧开口的开口部，前述控制部在前述第1控制中，借助前述保持部保持容纳于处于前述第1位置的前述容器的前述物品后，控制前述搬运装置，使得将前述容器向前述搬运方向第1侧搬运，并且控制前述驱动部，使得使前述保持部向前述搬运方向第1侧移动且向前述Z方向第1侧移动，将前述物品从前述容器取出。
根据该方案，能够将容纳有物品的容器向第1位置自动地供给，并且能够将取出物品后的容器自动地搬出。因此，能够高效率地进行物品的移载作业。
此外，根据该结构，第1控制中，将被容纳于处于第1位置的容器的物品借助保持部保持后，将容器向搬运方向第1侧搬运，并且使保持部向搬运方向第1侧移动且向Z方向第1侧移动来将物品从容器取出。由此，将容纳于处于第1位置的容器的物品借助保持部保持后，即使在使容器向搬运方向第1侧搬运的情况下，也能够减少被保持部保持的物品与容器的一部分接触的可能性。因此，能够使容器的搬运效率提高。
此外，优选的是，前述控制部在前述第1控制中，使保持着前述物品的前述保持部和前述载置部向第2位置同步地移动，并且控制前述驱动部，使得使前述保持部保持的前述物品载置于前述载置部。
根据该方案，在第1控制中能够避免保持部和载置部的干涉。此外，根据该结构，能够将物品向第2位置搬运，且能够进行基于第1控制的向载置部的物品的载置动作。因此，能够将从第1位置至第2位置的物品的移载作业所需的时间抑制成较短。
此外，优选的是，前述控制部构成为，能够选择性地执行前述第1控制及前述第2控制、第3控制，前述第3控制中，前述保持部保持前述第1位置的前述物品向前述第2位置的上方移动后，控制前述驱动部，使得解除前述物品的保持来将前述物品配置于前述第2位置，并且控制前述驱动部，使得在将前述物品从前述第1位置向前述第2位置移载时的前述保持部的移动路径的至少一部分，前述载置部位于被前述保持部保持的前述物品的下方，与前述保持部同步地移动。
根据该方案，第3控制中，即使在基于保持部的物品的保持被无意地解除的情况下，在位于该物品的下方的载置部也载置物品。因此，基于保持部的物品的保持被无意地解除的情况下，也能够减少物品的破损等发生的可能性。
另外，第3控制中，保持部单独进行从第1位置向第2位置的物品的移载。因此，选择第3控制的情况下，与选择第1控制及第2控制的比较，有物品的移载作业所需的时间变长的可能性。但是，移载对象的物品容易破损的情况下、从第1位置至第2位置的物品的移载作业在时间上有富余的情况下等，有希望进行第3控制的情况。根据该结构，能够选择性地进行第1控制及第2控制和第3控制，所以能够将物品的移载作业根据状况适当地进行。
产业上的可利用性
本申请的技术能够利用于将物品从第1位置向第2位置移载的物品移载设备。
附图标记说明
100：物品移载设备
1：保持部
2：载置部
3：驱动部
3Za：第1Z轴驱动部
3Ya：第1Y轴驱动部
3Xa：第1X轴驱动部
3Xb：第2X轴驱动部
4：卸下动作部
10：控制部
W：物品
C1：第1容器
C1a：第1开口部
C2：第2容器
C2a：第2开口部
P1：第1位置
P2：第2位置
X：X方向
Y：Y方向(搬运方向)
Y1：Y方向第1侧(搬运方向第1侧)
Y2：Y方向第2侧
Z：Z方向
Z1：上侧(Z方向第1侧)
Z2：下侧。

Claims (6)

1.一种物品移载设备，前述物品移载设备将物品从第1位置向第2位置移载，其特征在于，
具备保持部、载置部、驱动部、控制部，
前述保持部保持前述物品，
前述载置部供前述物品载置，
前述驱动部使前述保持部及前述载置部移动，
前述控制部控制前述驱动部，
将预先确定的基准方向设为Z方向，将在该Z方向观察时互相正交的两个方向的一方设为X方向，将另一方设为Y方向，
前述驱动部包括第1Z轴驱动部、第1X轴驱动部、第1Y轴驱动部、第2X轴驱动部，
前述第1Z轴驱动部将前述保持部沿前述Z方向引导且使其移动，
前述第1X轴驱动部将前述保持部沿前述X方向引导且使其移动，
前述第1Y轴驱动部将前述保持部沿前述Y方向引导且使其移动，
前述第2X轴驱动部将前述载置部沿前述X方向引导且使其移动，
前述控制部执行将前述第1位置的前述物品载置于前述载置部的第1控制、将载置于前述载置部的前述物品配置于前述第2位置的第2控制，
前述第1控制中，控制前述驱动部，使得前述保持部保持前述第1位置的前述物品移动至前述载置部的上方后，解除前述物品的保持，将前述物品载置于前述载置部，
前述控制部在前述第1控制中，控制前述驱动部，使得使保持着前述物品的前述保持部和前述载置部向第2位置同步地移动，并且使前述保持部保持的前述物品载置于前述载置部。
2.一种物品移载设备，前述物品移载设备将物品从第1位置向第2位置移载，其特征在于，
具备保持部、载置部、驱动部、控制部，
前述保持部保持前述物品，
前述载置部供前述物品载置，
前述驱动部使前述保持部及前述载置部移动，
前述控制部控制前述驱动部，
将预先确定的基准方向设为Z方向，将在该Z方向观察时互相正交的两个方向的一方设为X方向，将另一方设为Y方向，
前述驱动部包括第1Z轴驱动部、第1X轴驱动部、第1Y轴驱动部、第2X轴驱动部，
前述第1Z轴驱动部将前述保持部沿前述Z方向引导且使其移动，
前述第1X轴驱动部将前述保持部沿前述X方向引导且使其移动，
前述第1Y轴驱动部将前述保持部沿前述Y方向引导且使其移动，
前述第2X轴驱动部将前述载置部沿前述X方向引导且使其移动，
前述控制部执行将前述第1位置的前述物品载置于前述载置部的第1控制、将载置于前述载置部的前述物品配置于前述第2位置的第2控制，
前述第1控制中，控制前述驱动部，使得前述保持部保持前述第1位置的前述物品移动至前述载置部的上方后，解除前述物品的保持，将前述物品载置于前述载置部，
前述控制部构成为，能够选择性地执行前述第1控制及前述第2控制、第3控制，
前述第3控制中，控制前述驱动部，使得前述保持部保持前述第1位置的前述物品移动至前述第2位置的上方后，解除前述物品的保持，将前述物品配置于前述第2位置，并且控制前述驱动部，使得在将前述物品从前述第1位置向前述第2位置移载时的前述保持部的移动路径的至少一部分，前述载置部位于被前述保持部保持的前述物品的下方，与前述保持部同步地移动。
3.一种物品移载设备，前述物品移载设备将物品从第1位置向第2位置移载，其特征在于，
具备保持部、载置部、驱动部、控制部，
前述保持部保持前述物品，
前述载置部供前述物品载置，
前述驱动部使前述保持部及前述载置部移动，
前述控制部控制前述驱动部，
将预先确定的基准方向设为Z方向，将在该Z方向观察时互相正交的两个方向的一方设为X方向，将另一方设为Y方向，
前述驱动部包括第1Z轴驱动部、第1X轴驱动部、第1Y轴驱动部、第2X轴驱动部，
前述第1Z轴驱动部将前述保持部沿前述Z方向引导且使其移动，
前述第1X轴驱动部将前述保持部沿前述X方向引导且使其移动，
前述第1Y轴驱动部将前述保持部沿前述Y方向引导且使其移动，
前述第2X轴驱动部将前述载置部沿前述X方向引导且使其移动，
前述控制部执行将前述第1位置的前述物品载置于前述载置部的第1控制、将载置于前述载置部的前述物品配置于前述第2位置的第2控制，
前述第1控制中，控制前述驱动部，使得前述保持部保持前述第1位置的前述物品移动至前述载置部的上方后，解除前述物品的保持，将前述物品载置于前述载置部，
还具备搬运装置，前述搬运装置将容纳前述物品的容器在穿过前述第1位置的搬运路径上，向作为与前述Z方向交叉的搬运方向的一侧的搬运方向第1侧搬运，
前述容器具有向作为前述Z方向的一侧的Z方向第1侧开口的开口部，
前述控制部在前述第1控制中，控制前述搬运装置，使得借助前述保持部保持容纳于前述容器的前述物品后，将前述容器向前述搬运方向第1侧搬运，前述容器处于前述第1位置，并且控制前述驱动部，使得使前述保持部向前述搬运方向第1侧移动且向前述Z方向第1侧移动，将前述物品从前述容器取出。
4.如权利要求3所述的物品移载设备，其特征在于，
还具备卸下动作部，前述卸下动作部使前述载置部动作，使得将载置于前述载置部的前述物品从前述载置部直接卸下，
前述控制部在前述第2控制中，在控制前述驱动部以使得前述载置部向前述第2位置的上方移动后，控制前述卸下动作部，使得将载置于前述载置部的前述物品从前述载置部向前述第2位置卸下。
5.如权利要求4所述的物品移载设备，其特征在于，
前述卸下动作部使前述载置部绕沿着与前述Z方向正交的假想面的轴旋转，使载置有前述物品的载置面倾斜，由此将载置于前述载置部的前述物品卸下。
6.如权利要求3所述的物品移载设备，其特征在于，
将前述保持部设为第1保持部，除了前述第1保持部之外还具备第2保持部，
前述驱动部还包括第2Z轴驱动部、第3X轴驱动部、第2Y轴驱动部，
前述第2Z轴驱动部将前述第2保持部沿前述Z方向引导且使其移动，
前述第3X轴驱动部将前述第2保持部沿前述X方向引导且使其移动，
前述第2Y轴驱动部将前述第2保持部沿前述Y方向引导且使其移动，
前述控制部在前述第2控制中，控制前述驱动部，使得在前述第2保持部保持载置于前述载置部的前述物品移动至前述第2位置的上方后，解除前述物品的保持来将前述物品配置于前述第2位置。
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