CN221050637U - 容器装卸装置和仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种容器装卸装置和仓储系统，容器装卸装置包括：传送组件、取放组件和承托组件。传送组件包括基座以及设置在基座上的传送机构，所述传送机构被构造为用于对容器进行传送；取放组件被构造为用于对目标区域与传送机构上的容器进行转移；承托组件转动连接在所述基座上；所述承托组件被构造为能够向目标区域的方向转动至位于传送机构与目标区域之间的第一位置，以对在目标区域与传送机构之间转移的容器进行支撑；所述承托组件还被构造为向基座方向转动至第二位置。承托组件填补了传送机构与目标区域之间的间隙，从而避免了容器在转移过程中翘起，提升了容器取送的成功率和效率。

Description

容器装卸装置和仓储系统

技术领域

本公开涉及物流仓储领域，具体涉及一种容器装卸装置；本公开还涉及一种仓储系统。

背景技术

在货到人仓储物流系统中，当有容器进出库的需求时，可将待入库容器送至操作工作站，再通过容器装卸装置送入载具上，完成容器入库；而遇到容器出库需求时，通过容器装卸装置将容器从载具取出并传送至操作工作站，完成容器出库。

容器装卸装置通常采用拉取的方式转移容器，在容器装卸装置与载具之间都留有一定的间距，从而避免运动的容器装卸装置与静止的载具发生干涉，同时也为载具重心偏斜、容器装卸装置运动抖动等情形留有一定的偏斜的避让空间。预留间距通常在70-80mm，标准大小的容器在通过间距时，容器边缘可能会卡入间隙中，导致出现翘头或者翘尾的情况，严重影响了容器取送的成功率和效率，也增加了容器和设备的损坏风险。

实用新型内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种容器装卸装置和仓储系统。

根据本公开的第一方面，提供了一种容器装卸装置，包括：

传送组件，所述传送组件包括基座以及设置在基座上的传送机构，所述传送机构被构造为用于对容器进行传送；

取放组件，所述取放组件被构造为用于对目标区域与传送机构上的容器进行转移；

承托组件，所述承托组件转动连接在所述基座上；所述承托组件被构造为能够向目标区域的方向转动至位于传送机构与目标区域之间的第一位置，以对在目标区域与传送机构之间转移的容器进行支撑；所述承托组件还被构造为向基座方向转动至第二位置。

在本公开的一个实施例中，所述承托组件转动连接在所述基座上邻近所述传送机构外侧的位置；所述承托组件被构造为相对于基座向外转动至第一位置。

在本公开的一个实施例中，位于第二位置时，所述承托组件位于所述基座在竖直方向上的投影范围内。

在本公开的一个实施例中，所述基座上设置有框架，所述框架被构造为在基座上限制出容纳空间；所述承托组件被构造为由第一位置往基座的上端面方向摆动至位于第二位置时，所述承托组件位于所述容纳空间内。

在本公开的一个实施例中，所述承托组件被构造为由第一位置往基座的上端面摆动至位于第二位置时，所述承托组件位于所述基座的底部。

在本公开的一个实施例中，位于第二位置时，所述承托组件与所述传送机构之间呈锐角或直角。

在本公开的一个实施例中，位于第一位置时，所述承托组件的上端面被构造为与所述传送机构的上端面相适配。

在本公开的一个实施例中，所述传送机构包括位于传动方向两侧的转动轮，以及连接在所述转动轮上的传送带；位于第一位置时，所述承托组件位于所述传送带与目标区域之间，且所述承托组件的上端面被构造为不高于所述传送带的上端面。

在本公开的一个实施例中，所述基座上设置有止挡板；当所述承托组件转动至第一位置时，所述止挡板被构造为与所述承托组件抵接。

在本公开的一个实施例中，所述止挡板上用于与所述承托组件接触的位置设置有减震垫。

在本公开的一个实施例中，所述承托组件包括转动连接在所述基座上的转动杆，所述转动杆被构造为用于对在目标区域与传送机构之间转移的容器进行支撑。

在本公开的一个实施例中，所述承托组件包括转动连接在所述基座上的转动杆，以及连接在所述转动杆上的承托部，所述承托部被构造为用于对在目标区域与传送机构之间转移的容器进行支撑。

在本公开的一个实施例中，所述承托部被构造为承托板，所述承托板被构造为用于对在目标区域与传送机构之间转移的容器进行支撑；或者是，所述承托部为转动连接在所述转动杆上的滚筒，所述滚筒被构造为用于对在目标区域与传送机构之间转移的容器进行支撑。

在本公开的一个实施例中，所述承托部被构造为与所述传送机构与目标区域之间具有间隙。

在本公开的一个实施例中，所述承托组件被构造为通过旋转机构转动连接在所述基座上；所述旋转机构包括依次传动连接的电机、减速机和转动轴；所述电机的输出端被构造为与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端被构造为与所述转动轴连接；所述承托组件被构造为连接在所述转动轴上。

在本公开的一个实施例中，所述容器装卸装置还包括移动机构，所述移动机构被构造为能够在X轴方向和Y轴方向上移动所述取放组件，以使所述取放组件与容器对应。

在本公开的一个实施例中，所述移动机构被构造为带动取放组件移动至与目标区域上的容器对应的位置后，控制所述承托组件转动至位于传送机构与目标区域之间的第一位置；以及在取放组件将目标区域上的容器取至传送机构上的预定位置后，控制所述承托组件转动至第二位置。

在本公开的一个实施例中，所述取放组件被构造为具有配合状态和脱离状态；在所述配合状态，所述取放组件被构造为在载具与所述传送机构之间转移容器；在所述脱离状态，所述取放组件被构造为脱离容器；

所述传送机构被配置为在所述取放组件将容器取至传送机构并脱离容器后，带动容器运动至预定位置。

在本公开的一个实施例中，所述传送机构相对的两侧分别记为第一侧、第二侧；所述目标区域包括位于第一侧的载具，所述承托组件转动连接在所述基座邻近第一侧的位置；位于第一位置时，所述承托组件转动至位于载具与传送机构之间，以对在载具与传送机构之间转移的容器进行支撑。

在本公开的一个实施例中，所述传送机构相对的两侧分别记为第一侧、第二侧；所述目标区域包括位于第二侧的处理工位，所述承托组件转动连接在所述基座邻近第二侧的位置；位于第一位置时，所述承托组件转动至位于处理工位与传送机构之间，以对在处理工位与传送机构之间转移的容器进行支撑。

根据本公开的第二方面，还提供了一种仓储系统，包括：

载具停靠区，用于停靠载具，所述载具上承载有容器；

工作站，所述工作站被构造为用于处理容器；

根据本公开的第一方面所述的容器装卸装置，所述载具停靠区与所述工作站分别位于所述容器装卸装置的两侧。

本公开的一个有益效果在于，通过在容器装卸装置设置承托组件，并使承托组件能够转动至位于传送机构与目标区域之间的位置，从而对转移过程中的容器进行支撑。承托组件填补了传送机构与目标区域之间的间隙，从而防止了转移过程中的容器卡入或掉入间隙，避免了容器在转移过程中翘起，提升了容器取送的成功率和效率，降低了容器及设备损坏的风险。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开载具与容器装卸装置的结构示意图；

图2是本公开承托组件位于第一位置时，容器装卸装置的结构示意图；

图3是本公开容器装卸装置的主视图；

图4是图3中A处的局部放大图；

图5是本公开承托组件位于第二位置时，容器装卸装置的结构示意图；

图6是图5中B处的局部放大图；

图7是本公开传送机构、承托组件和旋转机构结构示意图；

图8是本公开仓储系统的结构示意图。

图1至图8中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

10、容器装卸装置，11、架体，111、水平轨道，112、竖直轨道，12、传送组件，121、基座，122、框架，123、传送机构，1231、转动轮，1232、传送带，13、取放组件，131、第一吸盘，132、第二吸盘，14、移动机构，141、移动横轨，142、移动纵轨，15、承托组件，151、转动杆，152、承托板，16、止挡板，17、减震垫，18、旋转机构，181、电机，182、减速机，20、载具停靠区，2、载具，30、工作站，3、处理工位。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

本公开提供了一种容器装卸装置，用于装卸载具或处理工位上的容器。其中，载具可以是可移动货架，处理工位可以是工作站内的工作台或者是输送线。容器装卸装置能够取出载具的目标储存位上储存的容器，并将其转移至目标处理工位，或者是，从目标处理工位上取走容器，并将其放置在载具的目标储存位中。本公开中容器主要是物流中用于装载货物的容器，包括但不限制于料箱、托盘、包装箱等，在此不做限制。

容器装卸装置包括：传送组件、取放组件和承托组件。其中，传送组件包括基座以及设置在基座上的传送机构，传送机构被构造为用于对容器进行传送。取放组件被构造为用于对目标区域与传送机构上的容器进行转移。传送机构相对的两侧分别记为第一侧、第二侧。传送机构安装在基座上，基座用于为传送机构提供支撑。传送机构可以是输送带，当容器被放至传送机构上时，输送带能够将容器从第一侧运送至第二侧，或将容器从第二侧运送至第一侧。需要说明的是，第一侧和第二侧为传送机构传送方向的相对两侧，第一侧与第二侧仅仅是为了便于区分、描述传送机构的相对两侧才进行的定义，第一侧与第二侧并无实质差异。

取放组件可以通过拉取的方式转移容器，例如取放组件可以包括吸附结构，吸附机构可以通过负压吸附或者磁力吸附的方式吸附在容器侧壁上，取放组件还可以是抱叉、机械臂等能够实现拉取式转移容器的结构，也可以是能够钩取容器前沿的钩取机构。取放组件能够将容器从目标区域拖拽或钩取至传送机构上，或者从传送机构上推动至目标区域，从而实现在目标区域和传送机构之间转移容器。取放组件在拉取或钩取容器的过程中，由于传送机构与目标区域之间存在间隙，容器的边缘可能会卡入间隙中，导致容器的一侧翘起，进而导致容器取送失败。本公开为了解决上述问题，在容器装卸装置上设置了承托组件。

承托组件转动连接在基座上，承托组件被构造为能够向目标区域的方向转动至位于传送机构与目标区域之间的第一位置，以对在目标区域与传送机构之间转移的容器进行支撑；承托组件还被构造为向基座方向转动至第二位置。在承托组件转动至第一位置时，承托组件位于传送机构与目标区域之间的间隙内，从而填补了间隙，取放组件在转移容器的过程中，容器在移动至传送机构与目标区域之间的位置时能够支撑在承托组件上，从而提升了容器取送的成功率。

本公开通过在容器装卸装置设置承托组件，并使承托组件能够转动至位于传送机构与目标区域之间的位置，从而对转移过程中的容器进行支撑。承托组件填补了传送机构与目标区域之间的间隙，从而防止了转移过程中的容器卡入或掉入间隙，避免了容器在转移过程中翘起，提升了容器取送的成功率和效率，降低了容器及设备损坏的风险。

为了便于理解，下面参照图1至图8详细地说明本公开的容器装卸装置的具体结构及其工作原理。需要说明的是，本公开还提供了一种仓储系统，为了保持文本简洁，本文在描述容器装卸装置时一并介绍仓储系统。

参考图1和图2，本公开提供了一种容器装卸装置10，包括：传送组件12、取放组件13和承托组件15。如图2所示，传送组件12包括基座121以及设置在基座121上的传送机构123，传送机构123被构造为用于对容器进行传送。传送机构123相对的两侧分别记为第一侧、第二侧。传送机构123安装在基座121上，基座121用于为传送机构123提供支撑。传送机构123可以是输送带，当容器被放至传送机构123上时，输送带能够将容器从第一侧运送至第二侧，或将容器从第二侧运送至第一侧。需要说明的是，第一侧和第二侧为传送机构123传送方向的相对两侧，第一侧与第二侧仅仅是为了便于区分、描述传送机构123的相对两侧才进行的定义，第一侧与第二侧并无实质差异。

容器装卸装置10被构造为用于装卸载具2或处理工位3上的容器。如图8所示，本公开提供的仓储系统包括载具停靠区20，工作站30以及容器装卸装置10，载具停靠区20用于停靠载具2，载具2上承载有容器，工作站30被构造为用于处理容器。其中，载具停靠区20和工作站30可分别位于容器装卸装置10的两侧。这里需要说明的是，载具停靠区20和工作站30可分别位于容器装卸装置10相对的两侧，也可以是分别位于容器装卸装置10相邻的两侧。

在本公开的一个实施方式中，载具停靠区20可位于传送机构123的第一侧，且载具停靠区20被构造为用于供载具2停靠，如图1所示，载具2被构造为用于承载容器。载具2可以是可移动货架，搬运机器人可以将载具2搬运至载具停靠区20，从而使容器装卸装置10能够对载具2上的容器进行装卸操作。工作站30可以设置于传送机构123的第二侧，工作站30中可以设置有处理工位3。具体地，处理工位3可以是拣选工位、工作台、输送线或者执行其他任务的机器人，例如：承载货箱的皮带机器人或者其他载具等。

容器装卸装置10能够取出载具2的目标储存位上储存的容器，并将其转移至目标处理工位3，或者是，从目标处理工位3上取走容器，并将其放置在载具2的目标储存位中。本公开中容器主要是物流中用于装载货物的容器，包括但不限制于料箱、托盘、包装箱等，在此不做限制。

参考图2，取放组件13被构造为用于对目标区域与传送机构123上的容器进行转移。具体地，取放组件13可以通过拉取的方式转移容器，例如取放组件13可以包括吸附结构，吸附机构可以通过负压吸附或者磁力吸附的方式吸附在容器侧壁上，取放组件13还可以是抱叉、机械臂等能够实现拉取式转移容器的结构，也可以是能够钩取容器前沿的钩取机构。取放组件13能够将容器从目标区域拖拽或钩取至传送机构123上，或者从传送机构123上推动至目标区域，从而实现在目标区域和传送机构123之间转移容器。目标区域可以是载具停靠区20，也可以是工作站30。取放组件13在拉取或钩取容器的过程中，由于传送机构123与目标区域之间存在间隙，容器的边缘可能会卡入间隙中，导致容器的一侧翘起，进而导致容器取送失败。本公开为了解决上述问题，在容器装卸装置10上设置了承托组件15。

继续参考图2，承托组件15转动连接在基座121上，承托组件15被构造为能够向目标区域的方向转动至位于传送机构123与目标区域之间的第一位置，以对在目标区域与传送机构123之间转移的容器进行支撑。参考图5，承托组件15还被构造为向基座121方向转动至第二位置。在承托组件15转动至第一位置时，承托组件15位于传送机构123与目标区域之间的间隙内，从而填补了间隙，取放组件13在转移容器的过程中，容器在移动至传送机构123与目标区域之间的位置时能够支撑在承托组件15上，从而提升了容器取送的成功率。

本公开通过在容器装卸装置10设置承托组件15，并使承托组件15能够转动至位于传送机构123与目标区域之间的位置，从而对转移过程中的容器进行支撑。承托组件15填补了传送机构123与目标区域之间的间隙，从而防止了转移过程中的容器卡入或掉入间隙，避免了容器在转移过程中翘起，提升了容器取送的成功率和效率，降低了容器及设备损坏的风险。

在本公开的一个实施方式中，目标区域包括位于第一侧的载具2，承托组件15转动连接在基座121邻近第一侧的位置。位于第一位置时，承托组件15转动至位于载具2与传送机构123之间，以对在载具2与传送机构123之间转移的容器进行支撑。在承托组件15转动至第一位置时，承托组件15位于传送机构123与载具5之间的间隙内，从而填补了间隙，取放组件13在转移容器的过程中，容器在移动至传送机构123与载具2之间的位置时能够支撑在承托组件15上，从而提升了容器装卸装置10与载具停靠区20之间转移容器的成功率。

在本公开的一个实施方式中，目标区域包括位于第二侧的处理工位3，承托组件15转动连接在基座121邻近第二侧的位置。位于第一位置时，承托组件15转动至位于处理工位3与传送机构123之间，以对在处理工位3与传送机构123之间转移的容器进行支撑。在承托组件15转动至第一位置时，承托组件15位于传送机构123与处理工位3之间的间隙内，从而填补了间隙，取放组件13在转移容器的过程中，容器在移动至传送机构123与处理工位3之间的位置时能够支撑在承托组件15上，从而提升了容器装卸装置10与工作站30之间转移容器的成功率。

在本公开的一个实施方式中，如图1所示，容器装卸装置10还包括架体11，架体11包括方向相互垂直的水平轨道111和竖直轨道112，传动组件12能够通过水平轨道111、竖直轨道112运动至使取放组件13与容器对应的位置。水平轨道111、竖直轨道112设置在竖直的平面上，具体地，竖直轨道112被构造为沿着水平轨道111在横向方向上运动，传动组件12的基座121可以设置在竖直轨道112上，并带动取放组件13沿着竖直方向运动。

架体11上还设置有驱动系统，驱动系统可以包括水平驱动单元以及竖直驱动单元。其中，水平驱动单元用于驱动竖直轨道112沿着水平轨道111运动，竖直驱动单元用于驱动基座121沿着竖直轨道112运动，由此可将取放组件13运送至相应的位置，例如与载具2上的目标储存位相对应。驱动系统可以包括驱动电机、传动齿轮、传动链，丝杠组件等，本领域技术人员能够基于现有技术进行设置，以实现驱动系统的上述功能。这样就实现了通过水平轨道111和竖直轨道112，使取放组件13能够移动至架体11范围内的竖直平面中的任意位置，从而移动至与目标容器对应的位置。

在本公开的一个实施方式中，参考图2和图3，基座121上设置有框架122，框架122被构造为在基座121上限制出容纳空间。如图2所示，取放组件13能在所述容纳空间内运动，通过伸出及缩回等往复的运动，将位于第一目标位置的容器装载至传送机构123上，或者从传送机构123上卸载容器并放在第二目标位置。其中该第一目标位置、第二目标位置可以为载具2或处理工位3上相应的容器位。第一目标位置与第二目标位置可以是同一容器位，也可以是不同的容器位，在此不做限制。

具体地，容器装卸装置10还包括移动机构14，移动机构14被构造为能够在X轴方向和Y轴方向上移动取放组件13，以使取放组件13与容器对应。参考图2中的方向箭头，X轴即为取放组件13的取放方向，Y轴即为竖直方向。移动机构14可以包括一移动座构件和机械臂，机械臂安装在移动座构件上，且机械臂连接至取放组件13上，通过机械臂可带动取放组件13沿X轴方向和Y轴方向移动。

在本公开的一个具体的实施方式中，如图2和图3所示，框架122的一侧设置有供移动机构14移动的轨道，包括移动横轨141和移动纵轨142。移动横轨141和移动纵轨142设置在竖直的平面上，具体地，移动纵轨142被构造为沿着移动横轨141在横向方向上运动，移动机构14的移动座构件可以设置在移动纵轨142上，并带动移动机构14沿着竖直方向运动。设置通过移动横轨141和移动纵轨，使移动机构14能够带动取放组件13移动至框架122范围内的竖直平面中的任意位置，从而移动至与目标容器对应的位置。

在本公开的一个实施方式中，移动机构14带动取放组件13移动至与目标区域上的容器对应的位置后，控制承托组件15转动至位于传送机构123与目标区域之间的第一位置；以及在取放组件13将目标区域上的容器取至传送机构123上的预定位置后，控制承托组件15转动至第二位置。容器装卸装置10可以具有控制单元，控制单元能够控制架体11及移动机构14运动，以及控制承托组件15在第一位置和第二位置之间转动。容器装卸装置10上可以设置有图像采集装置，图像采集装置能够定位容器的具体位置，并将定位信息输送至控制单元。

当定位信息显示，取放组件13已经运动至与目标区域上的容器对应的位置后，控制单元能够控制承托组件15转动至第一位置，从而填补载具2与传送机构123之间的间隙。在承托组件15转动到位后，控制单元控制取放组件13伸出取箱，取放组件13在转移容器的过程中，承托组件15能为容器提供支撑。当定位信息显示，容器位于预定位置时，也就是已经稳定支撑在传动机构123上的位置时，则意味着取箱动作已经完成，控制单元能够控制承托组件15转动至第二位置收起。

在本公开的一个实施方式中，取放组件13被构造为具有配合状态和脱离状态。在配合状态，取放组件13被构造为在载具2与传送机构123之间转移容器；在脱离状态，取放组件13被构造为脱离容器。传送机构123被配置为在取放组件13将容器取至传送机构123并脱离容器后，带动容器运动至预定位置。取放组件13将容器取至传送机构123上之后，即可与容器分离，此时的容器可能只有部分底面支撑在传动机构123上，容器尚未达到稳定支撑在传动机构123上的预定位置，需要由传送机构123带动容器继续运动至预定位置。

具体地，取放组件13可以包括执行机构，执行机构被构造为可执行用于连接容器的连接动作、或者用于松开容器的松开动作。执行机构可以包括卡扣、吸盘、磁吸附件或者钩取件等可与容器之间进行连接或松开容器动作的部件。在配合状态下，执行机构可执行连接动作，以与容器配合；在脱离状态下，执行机构可执行松开动作，以与容器脱离。

在本公开的一个实施方式中，执行机构运动轨迹包括第一运动轨迹和第二运动轨迹，移动机构14能够带动执行机构在第一运动轨迹和第二运动轨迹中运动。移动机构14在第一运动轨迹内运动时，移动机构14被构造为带动执行机构在传送组件12的容纳空间内运动，通过伸出及缩回等往复的运动，将位于第一目标位置的容器装载至传送组件12上，或者从传送组件12上卸载容器并放在第二目标位置。移动机构14在第二运动轨迹内运动时，移动机构14被构造为带动取放组件13避让开传送组件12中框架122限制出的容纳空间，以使容器可以通过传送组件12的容纳空间。

本公开的取放组件13，在第一运动轨迹内，移动机构14带动执行机构在传送组件12的容纳空间内运动，以装卸容器；在第二运动轨迹内，移动机构14带动执行机构避让开传送组件12的容纳空间，使得容器可以容纳在该容纳空间内，或者在该容纳空间内运动。本公开的取放组件13，执行机构可不占用传送组件12的空间，使得容器装卸装置10的结构更加紧凑，能够适应狭窄的工作空间。

在上述实施方式中，容器可在传送组件12的第一侧和第二侧之间传送，传送组件12的两侧分别作为取放口，为了使得容器顺利通过传送组件12上的容纳空间，移动机构14会带动执行机构避让开容纳空间。

在本公开的另一个实施方式中，传送组件12通过框架122限制出用于供容器运动经过的容纳空间，容纳空间的一侧具有取放口。执行机构可执行用于连接容器的连接动作、或者用于松开容器的松开动作，移动机构14带动执行机构在容纳空间内往复运动，以通过取放口装卸容器。上述方案中，容器可以是通过同一个取放口进出该容纳空间，以装卸容器，此时，执行机构可设于可以取放口的对侧，从而移动机构14在容纳空间内往复运动即可完成从同一个取放口装卸容器的目的，移动机构14可无需避让容纳空间。

在本公开的一个实施方式中，取放组件13包括两个执行机构，如图3所示，两个执行机构可以分别为第一吸盘131和第二吸盘132，第一吸盘131和第二吸盘132被构造为同步执行连接动作或松开动作。取放组件13被构造为沿X轴方向、Y轴方向运动至使执行机构与容器的对应后，第一吸盘131和第二吸盘132同步执行连接动作或松开动作。这样，通过调整取放组件13的位置，可将执行机构移动至对应容器的位置，同时控制各个执行机构执行连接动作，以与容器的配合位置配合。

在本公开的另一个实施方式中，取放组件13包括至少两个执行机构，且至少部分所述执行机构被构造为可彼此独立地执行连接动作或松开动作。取放组件13被构造为沿X轴方向、Y轴方向运动至使执行机构与容器对应后，仅与配合位置对应的执行机构执行连接动作。这样，以执行机构为吸盘为例，当吸盘有多个时，在配合状态下，可以仅处于最优位置的吸盘抽真空吸附容器，而其他位置吸盘可不抽真空。

在本公开的一个实施方式中，参考图3和图4，承托组件15转动连接在基座121上邻近传送机构123外侧的位置，承托组件15被构造为相对于基座121向外转动至第一位置。传送机构123的外侧即为传送机构123无法为容器提供支撑的位置，比如载具2与传送机构123之间的空隙位置，或者处理工位3与传送机构123之间的空隙位置。在需要承托组件15实现填补空隙、承托容器的功能时，承托组件15能够向外转动，从而运动至传送机构123的外侧，即位于传送机构123与目标区域之间第一位置。承托组件15可以设置在靠近载具2的第一侧位置，具体地，可以设置在邻近第一侧的基座121上。当承托组件15转动至第一位置时，承托组件15能够转动至超出框架122的位置，从而填补载具2与传送机构123之间的间隙，在取放容器的过程中为容器提供支撑。

进一步地，如图5所示，位于第二位置时，承托组件15位于基座121在竖直方向上的投影范围内。承托组件15被构造为由第一位置往基座121的上端面方向摆动至位于第二位置时，承托组件15位于框架122限制出的容纳空间内。参考图3视图方向，本实施方式中，承托组件15能够沿顺时针方向转动至第一位置，沿逆时针方向转动至第二位置。承托组件15在第二位置时，完全不会超出框架122限制的范围，从而使容器装卸装置10的结构更加紧凑，不会由于设置承托组件15而增加占用空间。

在本公开的另一个实施方式中，承托组件15被构造为由第一位置往基座121的上端面摆动至位于第二位置时，承托组件15位于所述基座121的底部。与前一实施方式的不同在于，本实施方式中承托组件15的转动方向相反。继续参考图3视图方向，承托组件15能够沿逆时针方向转动至第一位置，沿顺时针方向转动至第二位置。承托组件15在第二位置时，被收纳在基座121的下方，不会超出框架122的投影范围，还不会占用框架122内部的容纳空间。

在本公开的一个实施方式中，位于第二位置时，承托组件15与传送机构123之间呈锐角或直角。承托组件15设置在靠近第一侧的位置，容器在被取至传送机构123的预定位置时，会位于承托组件15内侧的位置，也就是更靠近第二侧的位置。承托组件15在第二位置时，与第一侧方向上的传送机构123之间呈锐角或直角，与第二侧方向上的传送机构123之间呈钝角或直角。这样可以保证承托组件15在第二位置时不会侵占容器所在空间，同时承托组件15在第二位置还能在第一侧阻挡容器，起到防止容器串动的作用。

在本公开的一个实施方式中，位于第一位置时，承托组件15的上端面被构造为与传送机构123的上端面相适配。具体地，承托组件15的上端面在第一位置时，其两侧分别可以与传送机构123的上端面以及目标区域中的承载面相适配。以目标区域是载具2为例，在取出容器时，承托组件15的上端面不高于载具2的承载面；在存放容器时，承托组件15的上端面不低于载具2的承载面。上述高度位置可以通过基座121在架体11的竖直轨道112上运动来进行调节。

而对于承托组件15靠近传送机构123的一侧，二者上端面之间的相对高度位置是无法调节的。需要结合传送机构123的结构，对承托组件15位于第一位置时的上端面高度预先进行设定。具体地，如图4所示，传送机构123包括位于传动方向两侧的转动轮1231，以及连接在转动轮1231上的传送带1232。位于第一位置时，承托组件15位于所述传送带1232与目标区域之间，且承托组件15的上端面被构造为不高于传送带1232的上端面。本公开采用带轮的形式设置传送机构123，传送机构123的边缘位置为半圆形。承托组件15的上端面不高于传送带1232的上端面，在由传送带1232向承托组件15转移容器时，容器由高向低移动，可以顺利完成转移；在由承托组件15向传送带1232转移容器时，容器需要由低向高移动，由于传送机构123的边缘位置为半圆形，因此容器可以在传送带1232的摩擦作用下爬升至传送机构123上。

在本公开的一个实施方式中，参考图6，基座121上设置有止挡板16，当承托组件15转动至第一位置时，止挡板16被构造为与承托组件15抵接。止挡板16的高度及位置要使承托组件15在第一位置时，其上端面不高于传送带1232的上端面。止挡板16能起到对承托组件15限位的作用，承托组件15转动至抵接止挡板16时能够停止转动，从而保持在第一位置。进一步的，止挡板16还能承受承托组件15的受力，承托组件15在第一位置时需要支撑转移过程中的容器，若使承托组件15悬空承重，会导致承托组件15非常易于损坏，同时其对容器的支撑效果较差。设置止挡板16能有效分担承托组件15受到的压力，提升的承托组件15的支撑效果。

在本公开的一个实施方式中，继续参考图6，止挡板16上用于与承托组件15接触的位置设置有减震垫17。减震垫17可以由高弹柔性材料制成，从而使承托组件15与止挡板16之间具有缓冲，延长了承托组件15的寿命，提升了承托组件15支撑容器的效果。

在本公开的一个实施方式中，参考图7，承托组件15包括转动连接在基座121上的转动杆151，转动杆151被构造为用于对在目标区域与传送机构123之间转移的容器进行支撑。转动杆151可以设置有两根，两根转动杆151可以同步转动连接在基座121的相对两侧。位于第一位置时，两根转动杆151能够转动至目标区域与传送机构123之间，从而对转移过程中的容器进行支撑。容器的两侧可以分别支撑在两根转动杆151的上端面上，两根转动杆151填补了目标区域与传送机构123之间的间隙，防止了容器在取放过程中卡入间隙。

在本公开的一个实施方式中，参考图5，承托组件15包括转动连接在基座121上的转动杆151，以及连接在转动杆151上的承托部，承托部被构造为用于对在目标区域与传送机构123之间转移的容器进行支撑。

具体地，承托部可以被构造为承托板152，承托板152被构造为用于对在目标区域与传送机构123之间转移的容器进行支撑。承托组件15可以包括两根转动杆151和一块承托板152，两根转动杆151的一端同步转动连接在基座121的相对两侧，另一端固定连接在承托板152上。当两根转动杆151同步转动时，承托板152能够跟随转动杆151一起转动。位于第一位置时，两根转动杆151能够带动承托板152转动至目标区域与传送机构123之间，承托板152能够对转移过程中的容器进行支撑。容器的底面可以支撑在承托板152的上端面上，承托板152填补了目标区域与传送机构123之间的间隙，防止了容器在取放过程中卡入间隙。

在本公开的另一个实施方式中，承托部为转动连接在转动杆151上的滚筒，滚筒被构造为用于对在目标区域与传送机构123之间转移的容器进行支撑。承托组件15可以包括两根转动杆151和至少一个滚筒，两根转动杆151的一端同步转动连接在基座121的相对两侧，另一端转动连接在滚筒上。当两根转动杆151同步转动时，滚筒能够跟随转动杆151一起转动。位于第一位置时，两根转动杆151能够带动滚筒转动至目标区域与传送机构123之间，滚筒能够对转移过程中的容器进行支撑。容器的底面可以支撑在滚筒上，滚筒能够相对于转动杆151发生转动，容器与滚筒之间的摩擦力较小，从而使转移容器的过程更加省力。滚筒填补了目标区域与传送机构123之间的间隙，防止了容器在取放过程中卡入间隙。

在本公开的一个实施方式中，承托部被构造为与传送机构123与目标区域之间具有间隙。承托部在位于第一位置时，其两侧与传送机构123及目标区域均不会直接接触，而是会留有几毫米的间隙，几毫米的间隙完全不会使容器卡入。这样就能在防止容器在取放过程中卡入间隙的同时，还不会使承托部直接与传送机构123或目标区域发生碰撞，从而延长了承托组件15的使用寿命。

在本公开的一个实施方式中，参考图5和图7，承托组件15被构造为通过旋转机构18转动连接在基座121上。旋转机构18包括依次传动连接的电机181、减速机182和转动轴，电机181的输出端被构造为与减速机182的输入端连接，减速机182的输出端被构造为与转动轴连接，承托组件15被构造为连接在转动轴上。减速机182可以降低电机181的转速并同时增加转矩，从而降低电机181的扭矩要求。旋转机构18可以设置在传送机构123的两条传送带1232之间，无需额外占用框架122以外的空间。转动轴可以穿过传送机构123及基座121，从而连接至设置于基座121外侧的承托组件15，具体地，转动轴可以连接至转动杆151。旋转机构18可以设置有两个，两个转动轴分别驱动两侧的转动杆151转动，从而驱动承托组件15转动。旋转机构18也可以仅设置一个，转动轴仅驱动一侧的转动杆151转动，另一侧的转动杆151能够随动转动，同样可以驱动承托组件15转动。

如前述，参考图8，本公开还提供了一种仓储系统，包括载具停靠区20、工作站30和容器装卸装置10。其中，载具停靠区20用于停靠载具2，载具2上承载有容器，工作站30被构造为用于处理容器，载具停靠区20与工作站30分别位于容器装卸装置10的两侧。该仓储系统的效果参考前述，在此不再赘述。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (21)

1.一种容器装卸装置，其特征在于，包括：

传送组件(12)，所述传送组件(12)包括基座(121)以及设置在基座(121)上的传送机构(123)，所述传送机构(123)被构造为用于对容器进行传送；

取放组件(13)，所述取放组件(13)被构造为用于对目标区域与传送机构(123)上的容器进行转移；

承托组件(15)，所述承托组件(15)转动连接在所述基座(121)上；所述承托组件(15)被构造为能够向目标区域的方向转动至位于传送机构(123)与目标区域之间的第一位置，以对在目标区域与传送机构(123)之间转移的容器进行支撑；所述承托组件(15)还被构造为向基座(121)方向转动至第二位置。

2.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于，所述承托组件(15)转动连接在所述基座(121)上邻近所述传送机构(123)外侧的位置；所述承托组件(15)被构造为相对于基座(121)向外转动至第一位置。

3.根据权利要求2所述的容器装卸装置，其特征在于，位于第二位置时，所述承托组件(15)位于所述基座(121)在竖直方向上的投影范围内。

4.根据权利要求3所述的容器装卸装置，其特征在于，所述基座(121)上设置有框架(122)，所述框架(122)被构造为在基座(121)上限制出容纳空间；所述承托组件(15)被构造为由第一位置往基座(121)的上端面方向摆动至位于第二位置时，所述承托组件(15)位于所述容纳空间内。

5.根据权利要求3所述的容器装卸装置，其特征在于，所述承托组件(15)被构造为由第一位置往基座(121)的上端面摆动至位于第二位置时，所述承托组件(15)位于所述基座(121)的底部。

6.根据权利要求3所述的容器装卸装置，其特征在于，位于第二位置时，所述承托组件(15)与所述传送机构(123)之间呈锐角或直角。

7.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于，位于第一位置时，所述承托组件(15)的上端面被构造为与所述传送机构(123)的上端面相适配。

8.根据权利要求7所述的容器装卸装置，其特征在于，所述传送机构(123)包括位于传动方向两侧的转动轮(1231)，以及连接在所述转动轮(1231)上的传送带(1232)；位于第一位置时，所述承托组件(15)位于所述传送带(1232)与目标区域之间，且所述承托组件(15)的上端面被构造为不高于所述传送带(1232)的上端面。

9.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于，所述基座(121)上设置有止挡板(16)；当所述承托组件(15)转动至第一位置时，所述止挡板(16)被构造为与所述承托组件(15)抵接。

10.根据权利要求9所述的容器装卸装置，其特征在于，所述止挡板(16)上用于与所述承托组件(15)接触的位置设置有减震垫(17)。

11.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于，所述承托组件(15)包括转动连接在所述基座(121)上的转动杆(151)，所述转动杆(151)被构造为用于对在目标区域与传送机构(123)之间转移的容器进行支撑。

12.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于，所述承托组件(15)包括转动连接在所述基座(121)上的转动杆(151)，以及连接在所述转动杆(151)上的承托部，所述承托部被构造为用于对在目标区域与传送机构(123)之间转移的容器进行支撑。

13.根据权利要求12所述的容器装卸装置，其特征在于，所述承托部被构造为承托板(152)，所述承托板(152)被构造为用于对在目标区域与传送机构(123)之间转移的容器进行支撑；或者是，所述承托部为转动连接在所述转动杆(151)上的滚筒，所述滚筒被构造为用于对在目标区域与传送机构(123)之间转移的容器进行支撑。

14.根据权利要求12所述的容器装卸装置，其特征在于，所述承托部被构造为与所述传送机构(123)与目标区域之间具有间隙。

15.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于，所述承托组件(15)被构造为通过旋转机构(18)转动连接在所述基座(121)上；所述旋转机构(18)包括依次传动连接的电机(181)、减速机(182)和转动轴；所述电机(181)的输出端被构造为与所述减速机(182)的输入端连接，所述减速机(182)的输出端被构造为与所述转动轴连接；所述承托组件(15)被构造为连接在所述转动轴上。

16.根据权利要求1所述的容器装卸装置，其特征在于，所述容器装卸装置(10)还包括移动机构(14)，所述移动机构(14)被构造为能够在X轴方向和Y轴方向上移动所述取放组件(13)，以使所述取放组件(13)与容器对应。

17.根据权利要求16所述的容器装卸装置，其特征在于，所述移动机构(14)带动取放组件(13)移动至与目标区域上的容器对应的位置后，控制所述承托组件(15)转动至位于传送机构(123)与目标区域之间的第一位置；以及在取放组件(13)将目标区域上的容器取至传送机构(123)上的预定位置后，控制所述承托组件(15)转动至第二位置。

18.根据权利要求17所述的容器装卸装置，其特征在于，所述取放组件(13)被构造为具有配合状态和脱离状态；在所述配合状态，所述取放组件(13)被构造为在载具(2)与所述传送机构(123)之间转移容器；在所述脱离状态，所述取放组件(13)被构造为脱离容器；

所述传送机构(123)被配置为在所述取放组件(13)将容器取至传送机构(123)并脱离容器后，带动容器运动至预定位置。

19.根据权利要求1至18任一项所述的容器装卸装置，其特征在于，所述传送机构(123)相对的两侧分别记为第一侧、第二侧；所述目标区域包括位于第一侧的载具(2)，所述承托组件(15)转动连接在所述基座(121)邻近第一侧的位置；位于第一位置时，所述承托组件(15)转动至位于载具(2)与传送机构(123)之间，以对在载具(2)与传送机构(123)之间转移的容器进行支撑。

20.根据权利要求1至18任一项所述的容器装卸装置，其特征在于，所述传送机构(123)相对的两侧分别记为第一侧、第二侧；所述目标区域包括位于第二侧的处理工位(3)，所述承托组件(15)转动连接在所述基座(121)邻近第二侧的位置；位于第一位置时，所述承托组件(15)转动至位于处理工位(3)与传送机构(123)之间，以对在处理工位(3)与传送机构(123)之间转移的容器进行支撑。

21.一种仓储系统，其特征在于，包括：

载具停靠区(20)，用于停靠载具(2)，所述载具(2)上承载有容器；

工作站(30)，所述工作站(30)被构造为用于处理容器；

根据权利要求1至18任一项所述的容器装卸装置(10)，所述载具停靠区(20)与所述工作站(30)分别位于所述容器装卸装置(10)的两侧。