CN215318660U - 方向可调的取物装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种方向可调的取物装置，取物装置包括支承座、驱动部、具有支承面的支承主体、以及拾取机构，驱动部、支承主体、以及拾取机构设置在支承座上，支承主体具有靠近待拾取的物品的近端和远离待拾取物品的远端，驱动部配置为可驱动支承主体的近端靠近待拾取的物品，当拾取物品时，物品沿着近端至远端的拾取方向被拾取机构拾取，拾取机构配置为可沿着拾取方向移动并且可释放地拾取物品。根据本实用新型，通过将拾取机构配置为拾取物品并且驱动部配置为驱动支承主体靠近待拾取物，能够对不同位置的物品进行拾取。

Description

方向可调的取物装置

技术领域

本公开大体涉及一种方向可调的取物装置。

背景技术

在仓库、制造厂、以及其它大型施工项目中，为了满足施工、加工、以及运输等需求通常会堆积大量的物品，以备使用。而物品的存放点与使用点往往并非在同一位置，因此工作人员通常需要利用取物装置将物品从堆积出卸载并且将物品从存放点搬运至使用点。

目前，现场的工作人员通常使用人工将物品搬运至目标位置或者通过使用人工将物品转移至搬运装置以使搬运装置对物品进行搬运的方式来转移物品。

然而，在仓库、制造厂、以及其它大型施工项目中，利用人工搬运物品的方式成本高并且对工作环境对现场工作人员存在一定的危险；有些物品是堆积在集装箱等内部空间较为狭小的容纳件内，当容纳件内的物品较多地堆积时，在将搬运装置伸入容纳件后，其剩余的空间很难满足其余的机械装置或搬运的工人。因此，需要提供一种不需要工作人员现场操作并且能够辅助工作人员在集装箱等内部空间较为狭小的容纳件内搬运货物的装置，特别提供一种方向可调的取物装置。

实用新型内容

本公开是鉴于上述现有技术的状况而提出的，其目的在于提供一种能够拾取不同位置的物品并方向可调的取物装置。

为此，本公开提供了一种方向可调的取物装置，是用于移动物品的取物装置，所述取物装置包括支承座和设置于所述支承座之上的驱动部、具有支承面的支承主体、以及拾取机构，所述支承主体具有靠近待拾取的物品的近端和远离待拾取的物品的远端，所述驱动部配置为可驱动所述支承主体的近端靠近待拾取的物品，所述拾取机构配置为可沿着从所述近端至所述远端的拾取方向移动并且可释放地拾取物品，所述拾取机构具有拾取模式和释放模式，当所述拾取机构处于所述拾取模式时，所述拾取机构移动至所述支承主体的近端并且将待拾取的物品拾取至所述支承面，当所述拾取机构处于所述释放模式时，所述拾取机构释放物品并移动至所述支承主体的远端。

在本实用新型所涉及的取物装置中，通过拾取机构转移至支承面上，以此完成对物品的自动拾取；此外，拾取机构在将物品拾取至支承面后回缩至取物装置内，不会影响对物品的后续加工；驱动部可以驱动支承主体的近端靠近待拾取物，可以使取物装置可以拾取不同位置的物品。

另外，在本公开所涉及的取物装置中，可选的，所述拾取机构包括配置为吸附物品的吸附构件、与所述吸附构件连接的传动构件、以及与所述传动构件连接的驱动构件，所述传动构件具有与所述吸附构件连接的从动部、与所述驱动构件连接的传动部、连接所述从动部与所述传动部的第一连接部和第二连接部、以及具有第一引导路径和第二引导路径的引导部，所述从动部、所述传动部、所述第一连接部与所述第二连接部形成为高度可调的平行四边形，并且所述从动部可被所述引导部引导以调节所述平行四边形的高度，当所述从动部被驱动至所述第一引导路径，所述平行四边形具有第一高度并且所述吸附构件沿着所述第一引导路径移动至所述支承面上方，当所述从动部被驱动至所述第二引导路径，所述平行四边形具有第二高度并且所述吸附构件沿着所述第二引导路径移动至所述远端。在这种情况下，可以通过改变从动部、传动部、第一连接部和第二连接部所形成的平行四边形的高度来使拾取机构在拾取模式和释放模式之间切换。

另外，在本公开所涉及的取物装置中，可选的，所述吸附构件为真空吸盘，所述真空吸盘包括真空控制阀，所述真空控制阀配置为在所述真空吸盘抵接物品时抽取所述真空吸盘的吸附面与物品之间的空气以形成负压。在这种情况下，可以通过真空吸盘吸附物品。

另外，在本公开所涉及的取物装置中，可选的，所述传动构件包括连接件，所述连接件配置为连接所述吸附构件和从动部。在这种情况下，可以吸附构件与传动构件联动，从而通过传动构件控制吸附构件的移动状态。

另外，在本公开所涉及的取物装置中，可选的，所述吸附构件的数量为多个，并且所述吸附构件并排设置在所述连接件上。在这种情况下，可以为拾取机构拾取物品提供足够的吸附力。

另外，在本公开所涉及的取物装置中，可选的，所述第一引导路径和所述第二引导路径通过圆弧连接。在这种情况下，可以使拾取机构在拾取模式与释放模式之间可以流畅地切换。

另外，在本公开所涉及的取物装置中，可选的，所述驱动部包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述第一驱动机构配置为驱动所述支承主体沿着第一方向移动，所述第二驱动机构配置为驱动所述支承主体沿着第二方向移动，所述第三驱动机构配置为驱动所述支承主体沿着第三方向移动。在这种情况下，可以使驱动部可以在不同方向上调整支承主体的位置。

另外，在本公开所涉及的取物装置中，可选的，所述取物装置还包括用于连接所述支承主体和所述支承座的连接装置。所述连接装置包括设置于支承座且配置为可在支承座的表面上转动的连接基板、以及用于连接所述支承主体与所述连接基板的第一连接机构。在这种情况下，可以使支承主体与支承座连接。

另外，在本公开所涉及的取物装置中，可选的，所述连接基板通过转动构件与所述支承主体连接，当所述连接基板绕着所述转动构件在支承座的表面上转动时，所述支承主体在所述连接基板的带动下绕着转动构件在支承面上转动。在这种情况下，可以使支承主体在左右方向上移动。

另外，在本公开所涉及的取物装置中，可选的，所述连接基板具有传动齿轮，所述第三驱动机构具有制动齿轮，所述制动齿轮与所述传动齿轮接合以使所述第三驱动机构能够驱动所述支承主体绕着所述转动构件沿着第三方向转动。在这种情况下，可以利用齿轮传动使支承主体在左右方向上移动。

由此，本公开能够拾取不同位置的物品并且方向可调的取物装置。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本公开，其中：

图1是示出了本实用新型示例所涉及的取物装置的结构示意图。

图2是示出了本实用新型示例所涉及的支承主体和拾取机构的结构示意图。

图3是示出了本实用新型示例所涉及的支承主体的结构示意图。

图4是示出了本实用新型示例所涉及的拾取机构处于拾取模式时的示意图。

图5是示出了本实用新型示例所涉及的拾取机构处于释放模式时的示意图。

图6是示出了本实用新型示例所涉及的拾取机构的结构示意图。

图7是示出了本实用新型示例所涉及的驱动构件与传动构件的结构示意图。

图8是示出了本实用新型示例所涉及的传动构件和引导部的结构示意图。

图9是示出了本实用新型示例所涉及的拾取机构处于拾取模式时，支承架和传动构件的结构示意图。

图10是示出了本实用新型示例所涉及的拾取机构处于释放模式时，支承架和传动构件的结构示意图。

图11是示出了本公开示例所涉及的驱动部的局部结构示意图。

图12是示出了本公开示例所涉及的驱动部的局部剖面图。

图13是示出了本实用新型示例所涉及的取物装置的拾取物品的工作流程图。

具体实施方式

以下，参考附图，详细地说明本实用新型的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

需要说明的是，本实用新型中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，例如所包括或所具有的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可以包括或具有没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本实用新型的下面描述中涉及的小标题等并不是为了限制本实用新型的内容或范围，其仅仅是作为阅读的提示作用。这样的小标题既不能理解为用于分割文章的内容，也不应将小标题下的内容仅仅限制在小标题的范围内。

需要说明的是，本文中的“上方”、“朝向上方”、“下方”、“朝向下方”、“上下方向”、“左侧”、“朝向左侧”、“左方”、“朝向左方”、“右侧”、“朝向右侧”、“右方”、“朝向右方”、“左右方向”、“前方”、“朝向前方”、“后方”、“朝向后方”、“前后方向”等相对位置和相对方向术语，是参照通常操作姿态，并且不应当认为是限制性的。

在本实用新型所涉及的取物装置中，通过拾取机构转移至支承面上，以此完成对物品的自动拾取；此外，拾取机构在将物品拾取至支承面后回缩至取物装置内，不会影响对物品的后续加工；驱动部可以驱动支承主体的近端靠近待拾取物，可以使取物装置可以拾取不同位置的物品。

为了方便描述，以下将本实施方式涉及的方向可调的取物装置可以简称为取物装置，在一些情况下还可以称为传送装置、输送装置、运送装置或运载装置。

在一些示例中，本实施方式涉及的取物装置可以连接其他取物装置使用，以将物品拾取至更远的位置。

在一些示例中，本实施方式所涉及的取物装置可以连接移动装置，移动装置可以使取物装置更方便地转移至不同的位置拾取物品。

在一些示例中，本实施方式所涉及的取物装置可以连接位置调整装置，位置调整装置可以调整取物装置在箱式储物间内的位置以使拾取机构更准确地拾取物品。

以下，结合附图，对本实用新型所涉及的能够自动拾取物品的取物装置进行详细描述。

图1是示出了本实用新型示例所涉及的取物装置1的结构示意图。

如图1和图2，在本实施方式中，取物装置1可以用于拾取物品2(稍后描述)。取物装置1可以拾取机构10、支承主体20、驱动部30和支承座50。拾取机构10、支承主体20和驱动部30可以设置在支承座50上。支承主体20具有靠近待拾取的物品2的近端和远离待拾取的物品2的远端。拾取机构10可以从箱式储物间3内将物品2沿着近端至远端的拾取方向转移至支承主体20。驱动部30可以驱动支承主体20的近端靠近待拾取的物品2。支承主体20可以支承物品2。在这种情况下，可以通过拾取机构10、支承主体20、以及驱动部30的相配合对物品2进行自动拾取。

在一些示例中，物品2的形式可以为盒子、袋子、桶、箱子、以及柜子中的至少一种。如图1所示，本实施方式中物品2的形式为箱子。

在一些示例中，物品2可以整齐地堆放在堆放点内。在这种情况下，可以便于拾取机构10依次拾取物品2。

以下，为了方便描述，将取物装置1的上游端部到取物装置1的下游端部的方向理解为“拾取方向”(图1实施例中D1所指示的方向)。需要说明的是，上述相对位置和相对方向术语，是参照通常操作姿态和通常操作方式，并且不应当理解为是限制性的。

图2是示出了本实用新型示例所涉及的支承主体20和拾取机构10的结构示意图。图3是示出了本实用新型示例所涉及的支承主体20的结构示意图。

如上所述，取物装置1可以包括支承主体20。在取物装置1拾取物品2时，支承主体20可以对物品2施加支承作用。

在一些示例中，支承主体20可以具有支承面S1。在这种情况下，可以将物品2可以放置在支承面S1上，从而使支承主体20对物品进行支承。

在一些示例中，支承主体可以包括支承架21。支承面S1可以设置在支承架21上。支承主体20可以沿着拾取方向(即D1方向)设置。支承主体20可以设置在支承架21的上游端部。在这种情况下，支承主体20可以在支承架21的上游端部支承物品2。

图4是示出了本实用新型示例所涉及的拾取机构10处于拾取模式时的示意图。图5是示出了本实用新型示例所涉及的拾取机构10处于释放模式时的示意图。图6是示出了本实用新型示例所涉及的拾取机构10的结构示意图。图7是示出了本实用新型示例所涉及的驱动构件130与传动构件120的结构示意图。图8是示出了本实用新型示例所涉及的传动构件120和引导部140的结构示意图。

如上所述，取物装置1可以包括拾取装置。在一些示例中，拾取机构10可以将物品2从堆放的位置拾取至支承面S1。在这种情况下，可以使取物装置1可以对物品2进行拾取。

在一些示例中，拾取机构10可以从物品2被支承的平面上移开。在这种情况下，可以减小拾取机构10对物品2的后续加工的阻碍作用。

在一些示例中，拾取机构10可以具有拾取模式。如图4所示，此时拾取机构10处于拾取模式。

在一些示例中，拾取机构10可以沿着拾取方向移动。在这种情况下，拾取机构10可以移动至拾取机构10的上游端部对物品2进行拾取。

在一些示例中，拾取机构10可以移动至支承面S1的上方。在这种情况下，拾取机构10可以在拾取物品2后将其转移至支承面S1上，从而使取物装置1可以对物品2进行拾取。

在一些示例中，拾取机构10可以具有释放模式。如图5所示，此时拾取机构10处于释放模式。

在一些示例中，拾取机构10可以移动至支承主体20的远端。换言之，拾取机构10可以移动至取物装置1内部。在这种情况下，拾取机构10在将物品2拾取至支承面S1上后可以从物品2被支承的平面上移开，从而减小对物品2在支承面S1上的后续加工的阻碍并且拾取机构10通过移动至取物装置1的内部的方式，可以减小受到取物装置1的应用场景(例如集装箱)的宽度和/或高度的限制，换言之，拾取机构10在从物品2的移动路径上移开时降低和应用场景(例如集装箱)的侧壁和/或顶棚产生碰撞的可能性。

另外，当取物装置1运用至拾取露天堆放或者堆放在内部空间较大的仓库中的物品2时，拾取机构10可以通过抬高的方式以从物品2在被拾取时的移动路径上移开。

如图6所示，在一些示例中，拾取机构10可以包括吸附构件110。吸附构件110可以吸附物体。在这种情况下，拾取机构10可以通过吸附构件110吸附物体以对物体进行拾取。

在一些示例中，吸附构件110可以为真空吸盘。在图6所示的本实施方式中，拾取机构10可以包括5个真空吸盘。真空吸盘可以包括真空控制阀(未示出)。在这种情况下，在吸附构件110吸附物体时，真空吸盘的吸附面抵接在物体表面，并且真空控制阀抽取真空吸盘的吸附面与物体表面之间的空气以形成负压，从而使吸附构件110吸附在物体表面。

另外，在一些示例中，拾取机构10可以包括大于或少于5个的吸附构件110。在这种情况下，可以相应地调整真空控制阀抽取空气的量以调整负压的大小，从而确保拾取构件可以拾取物品2。

另外，在一些示例中，拾取机构10可以包括抓取机构(未示出)。抓取机构可以为夹具或机械手。在这种情况下，可以通过夹具或机械手对物品2进行抓取。

在一些示例中，拾取机构10可以包括传动构件120(如图6)。在一些示例中，拾取机构10可以包括驱动构件130(如图6)。传动机构可以与驱动构件130连接。传动构件120可以与吸附构件110连接。在这种情况下，可以通过驱动构件130对拾取机构10的移动进行驱动，并且通过传动构件120使拾取构件按预定的方式和路径移动。

在一些示例中，传动构件120可以包括从动部121(如图6)。传动构件120可以包括连接件150。从动部121可以通过连接件150连接吸附构件110。在这种情况下，可以通过从动部121以使传动构件120与吸附构件110连接。

在一些示例中，传动构件120可以包括传动部122(如图6)。传动部122连接传动构件120。在这种情况下，可以使驱动构件130对传动构件120和吸附构件110的移动进行驱动。

在一些示例中，驱动构件130可以为带式传动装置(如图6)。驱动构件130可以包括主动辊131和从动辊132。驱动构件130可以包括传送带133。传送带133可以设置在主动辊131和从动辊132上。传送带133可以连接传动部122。在这种情况下，当主动辊131转动时，传送带133由于与驱动辊和从动辊132之间的摩擦移动，从而使驱动构件130可以连接传动部122以驱动传动构件120的移动。

在一些示例中，驱动构件130可以包括驱动轨道134(如图6和图7)。传动部122可以设置在驱动轨道134内。传动部122可以在驱动轨道134内移动。驱动轨道134的路径可以与传动部122的移动路径匹配。在这种情况下，可以通过驱动轨道134对传动部122的移动进行限定，从而使传动构件120可以平稳地移动。

在一些示例中，传动构件120可以包括第一连接构件123和第二连接构件124。第一连接构件123和第二连接构件124可以连接从动部121和传动部122。第一连接构件123、第二连接构件124、从动部121、以及传动部122可以形成平行四边形。在这种情况下，可以通过调整平行四边形的高度来调整吸附构件110的高度。

在一些示例中，第一连接构件123、第二连接构件124、从动部121和传动部122形成的平行四边形可以具有第一高度(如图4、图8)。平行四边形的高度可以为吸附构件110和传动部122之间距离。第一高度可以大于支承面S1和传动部122之间的距离。这种情况下，当第一连接构件123、第二连接构件124、从动部121和传动部122形成的平行四边形处于第一高度时，吸附构件110可以位于支承面S1的上方。

在一些示例中，拾取机构10可以包括引导部140。引导部140可以具有第一引导路径141(如图8)。从动部121可以在第一引导路径141上移动。第一引导路径141的高度可以与平行四边形的第一高度匹配。在这种情况下，当从动部121位于第一引导路径141时，平行四边形处于第一高度。

如图4、图8，在一些示例中，第一引导路径141可以沿支承面S1延伸。第一引导路径141可以具有预定长度。预定长度可以与支承面S1的长度匹配。第一引导路径141的位置可以与支承主体20的位置对应。在这种情况下，当从动部121位于第一引导路径141时，平行四边形以第一高度沿着第一引导路径141移动，换言之，吸附构件110可以在支承面S1的上方移动，从而使拾取机构10可以被配置为拾取模式。

在一些示例中，第一连接构件123、第二连接构件124、从动部121和传动部122形成的平行四边形可以具有第二高度(如图5)。第二高度可以小于支承面S1和传动部122之间的距离。这种情况下，当第一连接构件123、第二连接构件124、从动部121和传动部122形成的平行四边形处于第二高度时，吸附构件110可以位于支承面S1的下方。

在一些示例中，引导部140可以具有第二引导路径142(如图5、图8)。从动部121可以在第二引导路径142上移动。第二引导路径142的高度可以与平行四边形的第二高度匹配。在这种情况下，当从动部121位于第二引导路径142时，平行四边形处于第二高度。

如图5、图8，在一些示例中，第二引导路径142可以沿与第一引导路径141正交的方向延伸。第二引导路径142可以具有预定长度。第二引导的位置可以与间隙的位置对应。在这种情况下，当从动部121位于第二引导路径142时，平行四边形以第二高度沿着第二引导路径142移动，换言之，此时吸附构件110可以从间隙移动至支承面S1的下方，从而使拾取机构10可以被配置为释放模式。

在一些示例中，第一引导路径141和第二引导路径142可以与连续连接(如图8)。第一引导路径141靠近间隙的一端可以与第二引导路径142的上端连接。换言之，引导部140可以呈“7”字型。在这种情况下，拾取机构10可以连贯地在拾取模式与释放模式之间切换。

图9是示出了本实用新型示例所涉及的拾取机构10处于拾取模式时，支承架21和传动构件120的结构示意图。图10是示出了本实用新型示例所涉及的拾取机构10处于释放模式时，支承架21和传动构件120的结构示意图。

如图3，在一些示例中，支承架21可以包括第一侧板211和第二侧板212。第一侧板211和第二侧板212可以并排设置。在这中情况下，可以将支承主体20通过固定在第一侧板211和第二侧板212上以使支承架21对支承主体20进行支承。

如图3，在一些示例中，支承主体20可以设置在支承架21的上游端部。在这种情况下，可以使物品2从支承架21的上游端部被拾取机构10接收并被拾取至支承架21的下游端部以此对物品2进行拾取。

在一些示例中，引导部140可以设置在支承架21上。引导部140可以是第一侧板211和/或第二侧板212上的引导槽(如图9)。在这种情况下，可以将拾取机构10设置在支承架21上，从而提高取物装置1的一体化程度。

在一些示例中，从动部121可以包括可动体125(如图7)。可动体125可以设置在第一侧板211和/或第二侧板212的引导部140上(未图示)。在这种情况下，可以通过可动体125在引导部140内的移动以使拾取机构10在拾取模式与释放模式之间切换。

在一些示例中，当可动体125在第一侧板211和/或第二侧板212上的第一引导路径141时(如图9)，吸附构件110可以位于支承架21的上方。在这种情况下，拾取机构10可以处于拾取模式。在一些示例中，当可动体125在第一侧板211和/或第二侧板212上的第二引导路径142时(如图10)，吸附构件110可以位于支承架21的下方。在这种情况下，拾取机构10可以处于释放模式。

在一些示例中，第一引导路径141和第二引导路径142可以通过圆弧连接以设置在第一侧板211和/或第二侧板212(如图9和图10)。在这种情况下，可以减少可动体125从第一引导路径141移动至第二引导路径142上时因此槽壁的碰撞而产生的损耗。

图11是示出了本公开示例所涉及的驱动部30的局部结构示意图。图12是示出了本公开示例所涉及的驱动部30的局部剖面图。

在一些示例中，取物装置1可以包括连接装置40。连接装置可以设置在支承座50上。连接装置40可以配置为连接支承主体20和支承座50。

在一些示例中，连接装置40可以包括设置于支承座50且配置为可沿着左右方向转动的连接基板41、以及第一连接机构42(参见图11和图12)。

在一些示例中，第一连接机构42可以用于连接支承主体20与连接基板41。在另一些示例中，第一连接机构42可以用于连接支承主体20与支承座50。

以下，以第一连接机构42用于连接支承主体20与连接基板41为例进行说明，用于连接支承主体20与支承座50的第一连接机构42可以与用于连接支承主体20与连接基板41的支承主体20一致。

在一些示例中，连接基板41可以通过转动构件411与支承座50连接201。转动构件411可以呈圆环状(参见图11和图12)。例如，转动构件411可以为轴承。连接基板41可以绕着转动构件411沿着左右方向转动(即，图11所示实施例中D3或D4所指示的方向)。

在一些示例中，第一连接机构42可以具有与支承面S1平行且与传送方向正交的第一轴421和第二轴422、以及与第一轴421和第二轴422连接且配置为可绕着第一轴421和/或第二轴422进行转动的第一连接部423(参见图11和图12)。第一轴421设置在支承主体20，第二轴422设置在连接基板41。

在一些示例中，第一轴421可以设置在支承主体20的下游端部(参见图11)。在另一些示例中，第一轴421可以设置在支承主体20的上游端部与下游端部之间。例如，第一轴421可以设置在支承主体20的上游端部与下游端部之间且靠近下游端部的位置。

在一些示例中，第一连接机构42可以具有与支承面S1平行且与传送方向正交的第三轴424、以及与第三轴424连接且配置为可绕着第三轴424进行转动的第三连接部425(参见图12)。

在一些示例中，驱动部30可以包括第一驱动机构31(参见图11)。第一驱动机构31可以配置为驱动支承主体20沿着第一方向移动(即，图11所示实施例中D5或D6所指示的方向)。

在一些示例中，第一驱动机构31可以包括第一驱动电机311和受第一驱动电机311驱动且可转动的第一驱动轴312。第一驱动轴312可以呈弯曲状(参见图11)。

在一些示例中，第一驱动轴312可以以可转动的方式与第三连接部425连接(参见图11)。第一驱动电机311驱动第一驱动轴312转动而带动第三连接部425沿着上下方向移动，以使支承主体20绕着第一轴421沿着上下方向转动。

在一些示例中，当第一驱动机构31驱动支承主体20时，支承主体20可以绕着第一轴421沿着上下方向进行转动。

在一些示例中，第一驱动机构31可以设置于连接基板41(参见图11)。在这种情况下，当连接基板41沿着左右方向进行转动时，第一驱动机构31可以随着连接基板41沿着左右方向进行转动。在这种情况下，当支承主体20在连接基板41的带动下沿着左右方向进行转动时，第一驱动机构31不用调整角度也能够驱动支承主体20沿着上下方向进行移动。

在另一些示例中，第一驱动机构31可以设置于支承座50。

在一些示例中，驱动部30可以包括第二驱动机构32(参见图11)。第二驱动机构32可以配置为驱动支承主体20沿着第二方向方向移动(即，图11所示实施例中D7或D8所指示的方向)。

在一些示例中，在一些示例中，第二驱动机构32可以包括第二驱动电机321和受第二驱动电机321驱动且可伸缩的第二驱动轴322。

在一些示例中，第二驱动轴322可以以可转动的方式与第一连接部423连接。在一些示例中，第二驱动电机321可以驱动第二驱动轴322伸缩带动第一连接部423绕着第二轴422沿着前后方向转动，以使支承主体20能够绕着第二轴422沿前后方向进行转动。换言之，第二驱动机构32可以驱动支承主体20绕着第二轴422沿前后方向转动。

在一些示例中，第二驱动机构32可以与连接基板41连接。当连接基板41沿着左右方向转动时，第二驱动机构32可以随着连接基板41沿着左右方向转动。

在另一些示例中，第一驱动机构31可以设置于支承座50。

在一些示例中，驱动部30可以包括第三驱动机构33(参见图12)。第三驱动机构33可以配置为驱动支承主体20沿着第三方向移动(即，图1所示实施例中D3或D4所指示的方向)。

在一些示例中，第三驱动机构33可以驱动连接基板41沿着左右方向转动。在一些示例中，连接基板41可以具有传动齿轮412，传动齿轮412可以设置在转动构件411的内部空间(参见图12)。在一些示例中，传动齿轮412可以具有半圆形的形状，或者完整地圆形形状。由此能够有利于连接基板41的旋转。

在一些示例中，第三驱动机构33具有制动齿轮332，制动齿轮332可以与传动齿轮412接合(参见图12)。在这种情况下，当第三驱动机构33驱动制动齿轮332旋转时，传动齿轮412旋转带动连接基板41绕着转动构件411沿着左右方向旋转以使支承主体20沿着左右方向旋转。换言之，第三驱动机构33可以驱动支承主体20绕着转动构件411沿着左右方向转动。

在一些示例中，通过第一驱动机构31、第二驱动机构32和第三驱动机构33的配合驱动可以使支承主体20的靠近待拾取的物品2以使拾取机构10可以拾取物品2。

图13是示出了本实用新型示例所涉及的取物装置1的拾取物品的工作流程图。

在一些示例中，拾取机构10移动至支承主体20的近端并且吸附构件110吸附物品2(步骤S100)，拾取机构10将物品2拾取至支承主体20的支承面S1(步骤S200)，拾取机构10移动至支承主体20的远端(步骤S300)。

根据本实用新型所涉及的取物装置1，通过拾取机构10将物品2转移至支承面S1上，以此完成对物品2的自动拾取；此外，拾取机构10在将物品2拾取至支承面S1后回缩至取物装置1内，不会影响对物品2的后续加工；驱动部30可以驱动支承主体20的近端靠近待拾取物2，可以使取物装置1可以拾取不同位置的物品2。

虽然以上结合附图和示例对本公开进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本公开。本领域技术人员在不偏离本公开的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本公开进行变形和变化，这些变形和变化均落入本公开的范围内。

Claims (10)

1.一种方向可调的取物装置，是用于移动物品的取物装置，其特征在于，

所述取物装置包括支承座和设置于所述支承座之上的驱动部、具有支承面的支承主体、以及拾取机构，所述支承主体具有靠近待拾取的物品的近端和远离待拾取的物品的远端，所述驱动部配置为可驱动所述支承主体的近端靠近待拾取的物品，所述拾取机构配置为可沿着从所述近端至所述远端的拾取方向移动并且可释放地拾取物品，所述拾取机构具有拾取模式和释放模式，当所述拾取机构处于所述拾取模式时，所述拾取机构移动至所述支承主体的近端并且将待拾取的物品拾取至所述支承面，当所述拾取机构处于所述释放模式时，所述拾取机构释放物品并移动至所述支承主体的远端。

2.根据权利要求1所述的取物装置，其特征在于：

所述拾取机构包括配置为吸附物品的吸附构件、与所述吸附构件连接的传动构件、以及与所述传动构件连接的驱动构件，所述传动构件具有与所述吸附构件连接的从动部、与所述驱动构件连接的传动部、连接所述从动部与所述传动部的第一连接部和第二连接部、以及具有第一引导路径和第二引导路径的引导部，所述从动部、所述传动部、所述第一连接部与所述第二连接部形成为高度可调的平行四边形，并且所述从动部可被所述引导部引导以调节所述平行四边形的高度，当所述从动部被驱动至所述第一引导路径，所述平行四边形具有第一高度并且所述吸附构件沿着所述第一引导路径移动至所述支承面上方，当所述从动部被驱动至所述第二引导路径，所述平行四边形具有第二高度并且所述吸附构件沿着所述第二引导路径移动至所述远端。

3.根据权利要求2所述的取物装置，其特征在于：

所述吸附构件为真空吸盘，所述真空吸盘包括真空控制阀，所述真空控制阀配置为在所述真空吸盘抵接物品时抽取所述真空吸盘的吸附面与物品之间的空气以形成负压。

4.根据权利要求2所述的取物装置，其特征在于：

所述传动构件包括连接件，所述连接件配置为连接所述吸附构件和从动部。

5.根据权利要求4所述的取物装置，其特征在于：

所述吸附构件的数量为多个，并且所述吸附构件并排设置在所述连接件上。

6.根据权利要求2所述的取物装置，其特征在于：

所述第一引导路径和所述第二引导路径通过圆弧连接。

7.根据权利要求1所述的取物装置，其特征在于：

所述驱动部包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述第一驱动机构配置为驱动所述支承主体沿着第一方向移动，所述第二驱动机构配置为驱动所述支承主体沿着第二方向移动，所述第三驱动机构配置为驱动所述支承主体沿着第三方向移动。

8.根据权利要求7所述的取物装置，其特征在于：

所述取物装置还包括用于连接所述支承主体和所述支承座的连接装置，所述连接装置包括设置于支承座且配置为可在支承座的表面上转动的连接基板、以及用于连接所述支承主体与所述连接基板的第一连接机构。

9.根据权利要求8所述的取物装置，其特征在于：

所述连接基板通过转动构件与所述支承主体连接，当所述连接基板绕着所述转动构件在支承座的表面上转动时，所述支承主体在所述连接基板的带动下绕着转动构件在支承面上转动。

10.根据权利要求9所述的取物装置，其特征在于：

所述连接基板具有传动齿轮，所述第三驱动机构具有制动齿轮，所述制动齿轮与所述传动齿轮接合以使所述第三驱动机构能够驱动所述支承主体绕着所述转动构件沿着第三方向转动。

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