CN111959865A - 一种产品输送方法以及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种产品输送系统，包括，输送线以及夹持装置；输送线用于输送目标产品；夹持装置用于在输送线输送目标产品的过程中，感应目标产品是否进入目标区域；当感应到目标产品进入目标区域时，夹持装置夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行；这样，产品在输送线上输送时，通过夹持装置夹持产品，从而防止产品在输送的过程中发生位移、倾倒，更有利于产品的生产、包装，且可以避免产品损坏。本发明还公开了一种产品输送方法，应用于上述产品输送系统，可以防止产品在输送的过程中发生位移、倾倒。

Description

一种产品输送方法以及系统

技术领域

本发明涉及产品制造领域，特别涉及一种产品输送方法以及系统。

背景技术

产品在输送线上进行输送的过程中，由于不可避免的抖动，导致产品位移、倾倒等，特别是对于一些厚度较小的产品，例如，超薄电视机等，更容易发生位移、倾倒，从而不利于产品的生产、包装，甚至损坏产品。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种产品输送方法及系统，旨在解决现有技术中产品在输送线上进行输送的过程中，容易发生位移、倾倒的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种产品输送方法，所述产品输送方法应用于产品输送系统，所述产品输送系统包括：输送线以及夹持装置；

所述产品输送方法包括：

在所述输送线输送目标产品的过程中，所述夹持装置感应所述目标产品是否进入夹持区域；

当感应到所述目标产品进入所述夹持区域时，所述夹持装置夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行。

可选的，所述夹持装置包括夹具，所述夹具包括第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板对应设置在所述输送线上产品通道两侧；

所述当感应到所述目标产品进入所述夹持区域时，所述夹持装置夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行的步骤包括：

当感应到所述目标产品进入所述夹具对应的夹持区域时，所述第一夹板和所述第二夹板向所述目标产品移动以夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行。

可选的，所述夹持装置至少包括两个夹具，所述至少两个夹具沿所述输送线输送方向间隔设置，相邻的两个夹具中，距离所述输送线起点最近的夹具为第一夹具，距离所述输送线起点最远的夹具为第二夹具；

所述当感应到所述目标产品进入所述夹持区域时，所述夹持装置夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行的步骤包括：

当所述第一夹具感应到所述目标产品进入第一夹持区域时，所述第一夹具夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行，所述第一夹持区域为所述第一夹具对应的可夹持区域；

当所述第一夹具感应到所述目标产品离开所述第一夹持区域时，所述第一夹具松开所述目标产品，使所述目标产品沿所述输送线运行；

当所述第二夹具感应到所述目标产品进入第二夹持区域时，所述第二夹持装置夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行，所述第二夹持区域为所述第二夹具对应的可夹持区域；

当所述第二夹具感应到所述目标产品离开所述第二夹持区域时，所述第二夹具松开所述目标产品，使所述目标产品沿所述运输线运行。

可选的，所述产品输送系统还包括：自动套箱设备；所述夹持装置包括目标夹具，所述目标夹具对应的目标夹持区域覆盖套箱作业区，所述目标夹持区域为所述目标夹具的可夹持区域，所述套箱作业区为所述自动套箱设备的可操作区域；

当所述目标夹具感应到所述目标产品进入所述目标夹持区域时，所述目标夹具夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行的步骤之后，所述产品输送方法还包括：

当检测到所述目标产品进入所述套箱作业区后，所述输送线暂停输送，以使所述目标产品停留在所述套箱作业区内；

所述自动套箱设备吸取纸箱并套在所述目标产品上。

可选的，所述自动套箱设备包括供料装置、第一吸取装置和第二吸取装置；

所述自动套箱设备吸取纸箱套在所述目标产品上的步骤之前，还包括：

所述供料装置吸取所述纸箱放置在纸箱缓存区，所述纸箱缓存区设置在所述套箱作业区上方；

所述第一吸取装置从所述纸箱缓存区吸取所述纸箱后，垂直向下运行，以将所述纸箱运送至作业等待区，所述作业等待区设置在所述套箱作业区上方；

所述自动套箱设备吸取纸箱套在所述目标产品上的步骤，包括：

所述第二吸取装置从所述作业等待区吸取并撑开所述纸箱后，垂直向下运行，以将撑开后的纸箱套在所述目标产品上。

可选的，所述第二吸取装置为机器人；所述机器人包括：机械臂，设置在所述机械臂上的第一组吸盘；

第二吸取装置从所述作业等待区吸取并撑开所述纸箱后，垂直向下运行，以将撑开后的纸箱套在所述目标产品上的步骤包括：

所述机械臂带动所述第一组吸盘上升至所述作业等待区；

所述第一组吸盘从所述作业等待区向外吸附所述纸箱，使得所述纸箱撑开；

所述机械臂带动所述第一组吸盘垂直向下运行，以将所述纸箱套在所述目标产品上。

可选的，所述自动套箱设备还包括：第三吸取装置；

所述第二吸取装置从所述作业等待区吸取并撑开所述纸箱后，垂直向下运行，以将撑开后的纸箱套在所述目标产品上的步骤之后，还包括：

所述第三吸取装置向外吸附所述纸箱侧面的底部，使得所述纸箱底部撑开；

所述第三吸取装置吸附所述纸箱向下运行，以使所述纸箱套进所述目标产品底部。

可选的，所述第三吸取装置包括：固定件、固定在所述固定件上的升降装置以及设置在所述升降装置上的第二组吸盘；

所述第三吸取装置向外吸附所述纸箱侧面的底部，使得所述纸箱底部撑开，所述第三吸取装置吸附所述纸箱向下运行，以使所述纸箱套进所述目标产品底部的步骤包括：

所述升降装置带动所述第二组吸盘上升；

所述第二组吸盘在感应到所述纸箱后，吸附所述纸箱侧面的底部，以使所述纸箱底部撑开；

所述升降装置带动所述第二组吸盘向下运行，以使所述纸箱套进所述目标产品底部。

可选的，所述目标产品包括电视机、空调、冰箱。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种产品输送系统，包括：输送线以及夹持装置；

所述输送线用于输送目标产品；

所述夹持装置用于在所述输送线输送所述目标产品的过程中，感应所述目标产品是否进入夹持区域；当感应到所述目标产品进入所述夹持区域时，所述夹持装置夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行。

本发明技术方案提供一种产品输送方法及系统，应用于产品输送系统，产品输送系统包括：输送线以及夹持装置；产品输送方法包括：在输送线输送目标产品的过程中，夹持装置感应目标产品是否进入夹持区域；当感应到目标产品进入夹持区域时，夹持装置夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行，这样，产品在输送线上输送时，通过夹持装置夹持产品，从而防止产品在输送的过程中发生位移、倾倒，更有利于产品的生产、包装，且可以避免产品损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例方案涉及的产品输送系统结构示意图；

图2为本发明实施例方案涉及的夹具结构示意图；

图3为本发明实施例方案涉及的包括3个夹具的产品输送系统结构示意图；

图4为本发明实施例方案涉及的产品输送系统整体结构示意图；

图5为本发明实施例方案涉及的产品输送系统中，输送线侧的结构示意图；

图6为本发明实施例方案涉及的第三吸取装置结构示意图；

图7为本发明实施例方案涉及的产品输送方法的流程示意图；

图8为本发明实施例方案涉及的产品输送方法的具体流程示意图；

图9为本发明实施例方案涉及的套箱作业流程示意图；

图10为本发明实施例方案涉及的套箱作业准备流程示意图；

图11为本发明实施例方案涉及的套箱作业具体流程示意图；

图12为本发明实施例方案涉及的套箱作业又一流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参见图1所示，图1为本发明实施例方案涉及的产品输送系统的结构示意图。

如图1所示，产品输送系统包括：输送线10以及夹持装置20。

输送线10，用于输送目标产品。

夹持装置20，用于在输送线输送目标产品的过程中，感应目标产品是否进入夹持区域，当感应到目标产品进入夹持区域时，夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行。

图1中，箭头30为输送线10的输送方向。

也就是说，目标产品的输送过程中，在目标产品输送到夹持装置对应的夹持区域时，夹持装置会夹持目标产品随着输送线输送，从而可以避免目标产品在输送过程中发生倾倒、位移等。

其中，目标产品包括但不限于电视机、冰箱、空调等产品。特别的，目标产品包括厚度较小的产品，例如，超薄电视机等。对于厚度较小的产品，在输送过程中，由于不可避免的抖动，更容易发生位移，或重心不稳导致产品倾倒，因此，在输送过程中，通过夹持装置夹持产品后输送，可以避免位移、倾倒的情况。

可以理解的是，输送线用于完成目标产品的输送任务，其包括但不限于滚筒输送线、皮带输送线等输送装置。

需要说明的是，夹持区域为夹持装置可夹持的区域，可以理解的是，夹持装置的夹持范围是有限的，只有在夹持范围内，夹持装置才能夹持到目标产品，因此，将夹持装置能夹持目标产品的范围设置为夹持区域。当输送线输送目标产品进入夹持区域时，夹持装置即可夹持目标产品。需要说明的是，夹持装置包括传感器，传感器能感应到目标产品是否进入夹持区域，并能感应到目标产品是否离开夹持区域。其中，传感器包括但不限于红外线传感器、接近传感器等能检测到目标产品是否进入目标区域的传感器。

本发明实施例中，夹持装置在夹持区域内能沿着输送线的输送方向运动，从而使得夹持装置在夹持目标产品后，与输送线以相同速度、相同方向运行，也就是说，夹持装置在夹持目标产品的过程中，其运动状态与输送线保持一致。

本发明实施例中，当夹持装置感应到目标产品离开夹持区域时，夹持装置松开目标产品。

在一种实施方式中，夹持装置20包括夹具，夹具可以是沿着输送线长度方向(即输送线的输送方向)咬合以夹持的夹具。或者，夹具也可以是沿着输送线宽度方向(即垂直于输送方向的方向)咬合以夹持的夹具，例如，参见图2所示，夹具21包括第一夹板211和第二夹板212，第一夹板211和第二夹板212对应设置在输送线10上产品通道的两侧，当感应到目标产品进入夹具21对应的夹持区域时，第一夹板211和第二夹板212向目标产品移动以夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行；当感应到目标产品离开夹具21对应的目标区域时，第一夹板211和第二夹板212以远离目标产品的方式移动，以松开目标产品，从而使得目标产品随着输送线运行，图2中，箭头31为夹持目标产品时，第一夹板211的运动方向，箭头32为夹持目标产品时，第二夹板212的运动方向，在松开目标产品时，第一夹板211和第二夹板212的运动方向与夹持目标产品时的运动方向相反。

在一种实施方式中，考虑到目标产品的尺寸是不同的，例如，对于电视机，其包括32英寸、46英寸、50英寸等尺寸的电视机。因此，为了适应不同尺寸的电视机，夹具的夹持宽度是可调的，以适应不同尺寸的产品。夹具包括的第一夹板和第二夹板可以基于预设的宽度参数向目标产品移动，以夹持目标产品，其中，预设的宽度参数基于目标产品的尺寸设置。

本实施例中，夹持装置可以包括一个夹具；也可以包括至少两个夹具。在夹持装置包括至少两个夹具时，这至少两个夹具依次沿着输送线的输送方向间隔设置，例如，参见图3所示，沿着输送线的输送方向，间隔设置了3个夹具。为了更好的说明，此处将相邻的两个夹具中，距离输送线起点最近的夹具作为第一夹具，距离输送线起点最远的夹具作为第二夹具。在输送线输送目标产品的过程中，当第一夹具感应到目标产品进入第一夹持区域时，第一夹具夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行；当第一夹具感应到目标产品离开第一夹持区域时，第一夹具松开目标产品，使目标产品沿输送线运行；当第二夹具感应到目标产品进入第二夹持区域时，第二夹具夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行；当第二夹具感应到目标产品离开第二夹持区域时，第二夹具松开目标产品，使目标产品沿输送线运行。其中，第一夹持区域为第一夹具对应的可夹持区域，第二夹持区域为第二夹具对应的可夹持区域。也就是说，每一个夹具对应一个夹持区域，在目标产品输送过程中，会依次经过各夹具对应的夹持区域，目标产品在进入一个夹具对应的夹持区域时，该夹具会感应到目标产品，同时，该夹具夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行，在目标产品即将离开该夹具对应的夹持区域时，该夹具会松开目标产品，目标产品继续向前输送达到下一个夹具对应的夹持区域，下一个夹具感应到目标产品进入对应的夹持区域，夹持目标产品，并在感应到目标产品离开对应的夹持区域时，松开目标产品。

为了方便理解，此处以一个示例进行说明：参见图3所示，图3中，在输送线上设置了3个夹具，目标产品在输送线10上输送时，会依次经过第一个夹具201，第二个夹具202，第三个夹具203，当第一个夹具201感应到目标产品进入对应的第一个夹持区域时，第一个夹具201夹持目标产品，当感应到目标产品离开对应的第一个夹持区域时，第一个夹具201松开目标产品；目标产品继续输送经过第二个夹具202，当第二个夹具202感应到目标产品进入对应的第二个夹持区域时，第二个夹具202夹持目标产品，当感应到目标产品离开对应的第二个夹持区域时，第二个夹具202松开目标产品；目标产品继续输送经过第三个夹具203，当第三个夹具203感应到目标产品进入对应的第三个夹持区域时，第三个夹具203夹持目标产品，当感应到目标产品离开对应的第三个夹持区域时，第三个夹具203松开目标产品。

目标产品在输送线上进行输送的过程中，通常会对目标产品进行作业，例如，套箱作业等。基于此，本实施例中，参见图3所示，产品输送系统还包括：自动套箱设备50。自动套箱设备可操作的区域为套箱作业区。当检测到目标产品进入套箱作业区后，输送线暂停输送，以使目标产品停留在套箱作业区，这样，可以方便自动套箱设备吸取纸箱在目标产品上。

在一种实施方式，考虑到套箱作业过程中，目标产品容易发生位移、倾倒等，从而使得套箱作业难以进行，为了避免套箱作业过程中，目标产品位移、倾倒等，夹持装置包括目标夹具，其中，目标夹具对应的目标夹持区域覆盖套箱作业区，目标夹持区域为目标夹具对应的可夹持区域。当目标夹具感应到目标产品进入目标夹持区域时，目标夹具夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行；当检测到目标产品进入套箱作业区后，输送线停止输送，以使目标产品停留在套箱作业区内；自动套箱设备吸取纸箱并套在目标产品上，在套箱作业完成后，输送线继续输送目标产品，第二夹持装置在感应到目标产品离开目标夹持区域时，松开目标产品。也就是说，在进行套箱作业过程中，目标夹持装置会夹持住目标产品，从而避免套箱作业过程中，目标产品发生位移、倾斜等，从而提高套箱作业速度。为了更好的理解，此处以一个示例进行说明，参见图3所示，假设目标夹具为第二个夹具202，目标夹具202的目标夹持区域40覆盖套箱作业区41，当目标夹具202感应到目标产品进入目标夹持区域40时，目标夹具202夹持目标产品，并与输送线10以相同速度运行，当检测到目标产品进入套箱作业区41后，输送线10停止输送，以使目标产品停留在套箱作业区41内；自动套箱设备50吸取纸箱并套在目标产品上。

在一种实施例中，参见图3、图4所示，自动套箱设备50可以包括供料装置51、第一吸取装置(图中未示出)和第二吸取装置52。

供料装置51用于吸取纸箱60放置在纸箱缓存区42，第一吸取装置从纸箱缓存区42吸取纸箱60，将纸箱60运送至作业等待区43，第二吸取装置52从作业等待区43吸取并撑开纸箱60，将撑开后的纸箱60套在目标产品上。由第二吸取装置52将纸箱由扁平状态吸附撑开，无需人工将纸箱撑开，节约了时间和成本。

其中，纸箱缓存区42可以设置在套箱作业区41上方，作业等待区43设置在套箱作业区41上方，也就是说，从上至下，依次设置纸箱缓存区42、作业等待区43、套箱作业区41，这样，第一吸取装置从纸箱缓存区42吸取纸箱后，可以垂直向下运行以将直降运送至作业等待区43，第二吸取装置52从作业等待区43吸取并撑开纸箱后，可以垂直向下运行，以将撑开后的纸箱套在目标产品上。这样，纸箱从纸箱缓存区42运送至套箱作业区41，路线简单且运输距离较短，提高套箱作业速度，降低编程难度。

其中，供料装置可以是XYZ模组滑台，以从纸箱堆放区吸取纸箱放置在纸箱缓存区，当然供料装置还可以是其他设备。第一吸取装置可以是机械抓手等。第二吸取装置52可以是机器人，该机器人包括：机械臂521，以及设置在机械臂上的第一组吸盘522。机械臂521带动第一组吸盘522上升至作业等待区43，第一组吸盘522吸附纸箱，并向外吸附纸箱，使纸箱撑开，然后，机械臂521带动第一组吸盘522垂直向下，以将纸箱套在目标产品上。需要说明的是，第一组吸盘吸附纸箱至少两个侧面，且这至少两个侧面包括至少一组相对的侧面，这样，第一组吸盘可以更稳的吸附纸箱，并且，向外吸附时，可以将纸箱撑开。例如，第一组吸盘可以吸附纸箱的四个侧面，以将纸箱撑开。或者，第一组吸盘也可以只吸附一组相对的侧面，以将纸箱撑开。

在一种实施例中，考虑到目标产品在套箱作业区域的位置会有偏差，机械臂521可以前、后、左、右调整，以将纸箱准确的套在目标产品上。

在一种实施例中，对于一些目标产品，其底部尺寸相比顶端，通常偏大，例如，在套箱作业场景下，产品通常放置在底托后，再在输送线上输送，也就是说目标产品通常包括底托以及放置在底托上的产品本体，而底托的尺寸通常比产品尺寸偏大；又例如，产品本身底部尺寸偏大；这样，会增加套箱作业的难度。为了降低套箱作业难度，参见图5所示，自动套箱设备还包括：第三吸取装置53，其中，第二吸取装置从作业等待区吸取并撑开纸箱后，垂直向下运行，以将撑开后的纸箱套在目标产品上后，第三吸取装置53向外吸附纸箱侧面的底部，使得纸箱底部撑开，第三吸取装置吸附纸箱向下运动，使得纸箱更好的套在目标产品底部。也就是说，第三吸取装置吸附纸箱侧面的底部，并向外吸附，这样，纸箱底部就被撑开，第三吸取装置再带动纸箱向下运行，这样，即使目标产品底部尺寸偏大，纸箱也可以容易的套在目标产品上。考虑到纸箱的位置、目标产品在套箱作业区的位置会有偏差，第三吸取装置还可以前、后、左、右移动，以更好的吸附纸箱底部，将纸箱底部更好的套进目标产品底部。第三吸取装置在吸附纸箱侧面底部时，可以吸取纸箱至少两个侧面的底部，且这至少两个侧面包括至少一组相对的侧面，这样，可以更稳的吸附纸箱，并且，向外吸附时，可以将纸箱底部撑开。例如，第三吸取装置可以吸附纸箱的四个侧面的底部，以将纸箱底部撑开。或者，第三吸取装置也可以只吸附一组相对的侧面的底部，以将纸箱撑开。

在一种实施例中，参见图6所示，第三吸取装置53可以包括固定件531、固定在固定件531上的升降装置532以及设置升降装置532上的第二组吸盘533。升降装置可以带动第二组吸盘上升，当第二组吸盘感应到纸箱后，向外吸附纸箱侧面的底部，这样，可以使得纸箱底部撑开，升降装置再带动第二组吸盘向下运动，从而使得纸箱更好的套进目标产品底部。第二组吸盘在吸附纸箱侧面底部时，可以吸取纸箱至少两个侧面的底部，且这至少两个侧面包括至少一组相对的侧面，这样，可以更稳的吸附纸箱，并且，向外吸附时，可以将纸箱底部撑开。例如，第二组吸盘可以吸附纸箱的四个侧面的底部，以将纸箱底部撑开。或者，第二组吸盘也可以只吸附一组相对的侧面的底部，以将纸箱撑开。

基于上述产品输送系统，提出本发明产品输送方法的实施例。也就是说，本发明实施例的产品输送方法应用于一种产品输送系统，参照图1所示，该产品输送系统包括：输送线10以及夹持装置20。

请参见图7，图7示出了本发明实施例的一种产品输送方法的流程图，如图7所示，产品输送方法包括以下步骤：

步骤S11：在输送线输送目标产品的过程中，夹持装置感应目标产品是否进入夹持区域。

本发明实施例中，输送线用于输送目标产品，其包括但不限于滚筒输送线、皮带输送线等输送装置。其中，目标产品包括但不限于电视机、冰箱、空调等产品。特别的，目标产品包括厚度较小的产品，例如，超薄电视机等。对于厚度较小的产品，在输送过程中，由于不可避免的抖动，更容易发生位移，或重心不稳导致产品倾倒，因此，在输送过程中，通过夹持装置夹持产品后输送，可以避免位移、倾倒的情况。

本发明实施例中，夹持区域为夹持装置可夹持的区域，可以理解的是，夹持装置的夹持范围是有限的，只有在夹持范围内，夹持装置才能夹持到目标产品，因此，将夹持装置能夹持目标产品的范围设置为夹持区域。当输送线输送目标产品进入夹持区域时，夹持装置即可夹持目标产品。需要说明的是，夹持装置包括传感器，传感器能感应到目标产品是否进入夹持区域，并能感应到目标产品是否离开夹持区域。其中，传感器包括但不限于红外线传感器、接近传感器等能检测到目标产品是否进入目标区域的传感器。

需要说明的是，夹持装置为任意可以夹持目标产品的装置。

步骤S12：当感应到目标产品进入夹持区域时，夹持装置夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行。

当夹持装置感应到目标产品进入夹持区域时，夹持装置夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行。应当理解的是，夹持装置在夹持区域内能沿着输送线的输送方向运动，从而使得夹持装置在夹持目标产品后，与输送线以相同速度、相同方向运行，也就是说，夹持装置在夹持目标产品的过程中，其运动状态与输送线保持一致。这样，目标产品的输送过程中，在目标产品输送到夹持装置对应的夹持区域时，夹持装置会夹持目标产品随着输送线输送，从而可以避免目标产品在输送过程中发生倾倒、位移等。

本发明实施例中，当夹持装置感应到目标产品离开夹持区域时，夹持装置松开目标产品，使目标产品沿输送线运行。

在一种实施方式中，夹持装置包括夹具，夹具可以是沿着输送线长度方向(即输送线的输送方向)咬合以夹持的夹具。或者，夹具也可以是沿着输送线宽度方向(即垂直于输送方向的方向)咬合以夹持的夹具，例如，参见图2所示，夹具21包括第一夹板211和第二夹板212，第一夹板211和第二夹板212对应设置在输送线10上产品通道的两侧。此时，步骤S12包括：

当感应到目标产品进入夹具对应的夹持区域时，第一夹板和第二夹板向目标产品移动以夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行。

当感应到目标产品离开夹具对应的目标区域时，第一夹板和第二夹板以远离目标产品的方式移动，以松开目标产品，从而使得目标产品随着输送线运行。

图2中，箭头31为夹持目标产品时，第一夹板211的运动方向，箭头32为夹持目标产品时，第二夹板212的运动方向，在松开目标产品时，第一夹板和第二夹板的运动方向与夹持目标产品时的运动方向相反。

在一种实施方式中，考虑到目标产品的尺寸是不同的，例如，对于电视机，其包括32英寸、46英寸、50英寸等尺寸的电视机。因此，为了适应不同尺寸的电视机，夹具的夹持宽度是可调的，以适应不同尺寸的产品。夹具包括的第一夹板和第二夹板可以基于预设的宽度参数向目标产品移动，以夹持目标产品，其中，预设的宽度参数基于目标产品的尺寸设置。夹具包括的第一夹板和第二夹板可以基于预设的宽度参数向目标产品移动，以夹持目标产品，其中，预设的宽度参数基于目标产品的尺寸设置。

本实施例中，夹持装置可以包括一个夹具；也可以包括至少两个夹具。在夹持装置包括至少两个夹具时，这至少两个夹具依次沿着输送线的输送方向间隔设置，例如，参见图3所示，沿着输送线的输送方向，间隔设置了3个夹具。当夹持装置包括至少两个夹具时，参见图8所示，步骤S12包括：

S121：当第一夹具感应到目标产品进入第一夹持区域时，第一夹具夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行。

为了更好的说明，本发明实施例中，将相邻的两个夹具中，距离输送线起点最近的夹具作为第一夹具，距离输送线起点最远的夹具作为第二夹具。

其中，第一夹持区域为第一夹具对应的可夹持区域。

S122：当第一夹具感应到目标产品离开第一夹持区域时，第一夹具松开目标产品，使目标产品沿输送线运行。

S123：当第二夹具感应到目标产品进入第二夹持区域时，第二夹持装置夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行。

其中，第二夹持区域为第二夹具对应的可夹持区域。

S124：当第二夹具感应到目标产品离开第二夹持区域时，第二夹具松开目标产品，使目标产品沿运输线运行。

也就是说，每一个夹具对应一个夹持区域，在目标产品输送过程中，会依次经过各夹具对应的夹持区域，目标产品在进入一个夹具对应的夹持区域时，该夹具会感应到目标产品，同时，该夹具夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行，在目标产品即将离开该夹具对应的夹持区域时，该夹具会松开目标产品，目标产品继续向前输送达到下一个夹具对应的夹持区域，下一个夹具感应到目标产品进入对应的夹持区域，夹持目标产品，并在感应到目标产品离开对应的夹持区域时，松开目标产品。

为了方便理解，此处以一个示例进行说明：参见图3所示，图3中，在输送线上设置了3个夹具，目标产品在输送线上输送时，会依次经过第一个夹具201，第二个夹具202，第三个夹具203，当第一个夹具201感应到目标产品进入对应的第一个夹持区域时，第一个夹具201夹持目标产品，当感应到目标产品离开对应的第一个夹持区域时，第一个夹具21松开目标产品；目标产品继续输送经过第二个夹具202，当第二个夹具202感应到目标产品进入对应的第二个夹持区域时，第二个夹具202夹持目标产品，当感应到目标产品离开对应的第二个夹持区域时，第二个夹具22松开目标产品；目标产品继续输送经过第三个夹具203，当第三个夹具203感应到目标产品进入对应的第三个夹持区域时，第三个夹具203夹持目标产品，当感应到目标产品离开对应的第三个夹持区域时，第三个夹具203松开目标产品。

目标产品在输送线上进行输送的过程中，通常会对目标产品进行作业，例如，套箱作业等。基于此，本实施例中，参见图3所示，产品输送系统还包括：自动套箱设备50。自动套箱设备可操作的区域为套箱作业区。当检测到目标产品进入套箱作业区后，输送线暂停输送，以使目标产品停留在套箱作业区，这样，可以方便自动套箱设备吸取纸箱在目标产品上。

在一种实施方式，考虑到套箱作业过程中，目标产品容易发生位移、倾倒等，从而使得套箱作业难以进行，为了避免套箱作业过程中，目标产品位移、倾倒等，夹持装置包括目标夹具，其中，目标夹具对应的目标夹持区域覆盖套箱作业区，目标夹持区域为目标夹具对应的可夹持区域。步骤S12包括：当目标夹具感应到目标产品进入目标夹持区域时，目标夹具夹持目标产品，并与输送线以相同速度运行。在这个步骤之后，参见图9所示，产品输送方法还包括：

步骤S21：当检测到目标产品进入套箱作业区后，输送线暂停输送，以使目标产品停留在套箱作业区内。

当目标及产品进入套箱作业区后，为了方便进行套箱作业，输送线暂停输送，以使目标产品停留在套箱作业区内。应当理解的是，输送线暂停输送后，目标夹持装置也暂停输送。由于目标夹持区域覆盖套箱作业区，因此，目标夹持装置此时保持夹持目标产品的状态。

步骤S22：自动套箱设备吸取纸箱并套在目标产品上。

目标产品停留在产品作业区内，并且，目标产品处于被目标夹持装置夹持的状态，因此，自动套箱设备吸取纸箱并套在目标产品上的过程中，目标产品不会发生位移、倾斜等，从而保证套箱作业顺利完成，提高套箱作业质量以及速度。为了更好的理解，此处以一个示例进行说明，参见图3所示，假设目标夹具为第二个夹具202，目标夹具202的目标夹持区域40覆盖套箱作业区41，当目标夹具202感应到目标产品进入目标夹持区域40时，目标夹具202夹持目标产品，并与输送线10以相同速度运行，当检测到目标产品进入套箱作业区41后，输送线10停止输送，以使目标产品停留在套箱作业区41内；自动套箱设备50吸取纸箱并套在目标产品上。

在一种实施例中，参见图3、图4所示，自动套箱设备包括供料装置51、第一吸取装置和第二吸取装置52。在步骤S22之前，参见图10所示，产品输送方法还包括：

步骤S31：供料装置吸取纸箱放置在纸箱缓存区。

供料装置可以从纸箱堆放区吸取纸箱放置在纸箱缓存区，以供第一吸取装置吸取。

供料装置可以是XYZ模组滑台，以从纸箱堆放区吸取纸箱放置在纸箱缓存区，当然供料装置还可以是其他设备。

步骤S32：第一吸取装置从纸箱缓存区吸取纸箱，并将纸箱运送至作业等待区。

第一吸取装置从纸箱缓存区吸取纸箱，运送至作业等待区域。

步骤S32包括：第二吸取装置从作业等待区吸取并撑开纸箱后，将撑开后的纸箱套在目标产品上。

第二吸取装置从作业等待区吸取纸箱，并向外吸附纸箱，以将纸箱撑开，并将撑开后的纸箱套在目标产品上。

其中，参见图4所示，纸箱缓存区42和作业等待区43可以设置在套箱作业区41上方，纸箱缓存区42设置在作业等待区43上方。这样，第一吸取装置从纸箱缓存区42吸取纸箱60后，可以垂直向下运行以将纸箱送入作业等待区43；第二吸取装置52从作业等待区43吸取并撑开纸箱60后，可以垂直向下运行，以将撑开后的纸箱60套在目标产品上。也就是说，从上至下，依次设置纸箱缓存区、作业等待区、套箱作业区，这样，纸箱从纸箱缓存区运送至套箱作业区，路线简单且运输距离较短，提高套箱作业速度，降低编程难度。同时，由第二吸取装置将纸箱由扁平状态吸附撑开，无需人工将纸箱撑开，节约了时间和成本。

第二吸取装置可以是机器人，参见图4所示，该机器人包括：机械臂521，设置在机械臂上的第一组吸盘522。参见图11所示，第二吸取装置从作业等待区吸取并撑开纸箱，吸取纸箱垂直向下运动，以将撑开后的纸箱套在目标产品上的步骤包括：

步骤S41：机械臂带动第一组吸盘上升至作业等待区。

步骤S42：第一组吸盘吸附纸箱，并向外吸附纸箱，使纸箱撑开。

需要说明的是，第一组吸盘吸附纸箱至少两个侧面，且这至少两个侧面包括至少一组相对的侧面，这样，第一组吸盘可以更稳的吸附纸箱，并且，向外吸附时，可以将纸箱撑开。例如，第一组吸盘可以吸附纸箱的四个侧面，以将纸箱撑开。或者，第一组吸盘也可以只吸附一组相对的侧面，以将纸箱撑开。

步骤S43：机械臂带动第一组吸盘垂直向下，以将纸箱套在目标产品上。

在一种实施例中，考虑到目标产品在套箱作业区域的位置会有偏差，机械臂可以前、后、左、右调整，以将纸箱准确的套在目标产品上。

在一种实施例中，对于一些目标产品，其底部尺寸相比顶端，通常偏大，例如，在套箱作业场景下，产品通常放置在底托后，再在输送线上输送，也就是说目标产品通常包括底托以及放置在底托上的产品本体，而底托的尺寸通常比产品尺寸偏大；又例如，产品本身底部尺寸偏大；这样，会增加套箱作业的难度。为了降低套箱作业难度，参见图5所示，自动套箱设备还包括：第三吸取装置53。第二吸取装置从作业等待区吸取并撑开纸箱后，垂直向下运行，以将撑开后的纸箱套在目标产品上的步骤之后，参见图12所示，产品传输方法还包括：

步骤S51：第三吸取装置向外吸附纸箱侧面的底部，使得纸箱底部撑开。

其中，第三吸取装置可以吸附纸箱至少两个侧面的底部，这至少两个侧面中包括至少一组相对的侧面，以在向外吸附时，将纸箱底部撑开。例如，可以吸附纸箱的四个侧面的底部，以将纸箱底部撑开。或者，也可以只吸附一组相对的侧面的底部，以将纸箱撑开。

步骤S52：第三吸取装置吸附纸箱向下运行，以使纸箱套进目标产品底部。

纸箱底部被撑开后，第三吸取装置再带动纸箱向下运动，这样，即使目标产品底部尺寸偏大，纸箱也可以容易的套在目标产品上。考虑到纸箱的位置、目标产品在套箱作业区的位置会有偏差，第三吸取装置还可以前、后、左、右移动，以更好的吸附纸箱底部，将纸箱底部更好的套进目标产品底部。

在一种实施例中，参见图6所示，第三吸取装置53可以包括固定件531、固定在固定件531上的升降装置532以及设置升降装置532上的第二组吸盘533。步骤S51包括：升降装置带动第二组吸盘上升，当第二组吸盘感应到纸箱后，向外吸附纸箱侧面的底部。步骤S52包括：升降装置带动第二组吸盘向下运动，从而使得纸箱更好的套进目标产品底部。第二组吸盘可以吸附纸箱至少两个侧面的底部，这至少两个侧面中包括至少一组相对的侧面，以在向外吸附时，将纸箱底部撑开。例如，第二组吸盘可以吸附纸箱的四个侧面的底部，以将纸箱底部撑开。或者，也可以只吸附一组相对的侧面的底部，以将纸箱撑开。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种产品输送方法，其特征在于，所述产品输送方法应用于产品输送系统，所述产品输送系统包括：输送线以及夹持装置；

所述产品输送方法包括：

在所述输送线输送目标产品的过程中，所述夹持装置感应所述目标产品是否进入夹持区域；

当感应到所述目标产品进入所述夹持区域时，所述夹持装置夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行。

2.如权利要求1所述的产品输送方法，其特征在于，所述夹持装置包括夹具，所述夹具包括第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板对应设置在所述输送线上产品通道两侧；

所述当感应到所述目标产品进入所述夹持区域时，所述夹持装置夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行的步骤包括：

当感应到所述目标产品进入所述夹具对应的夹持区域时，所述第一夹板和所述第二夹板向所述目标产品移动以夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行。

3.如权利要求1所述的产品输送方法，其特征在于，所述夹持装置至少包括两个夹具，所述至少两个夹具沿所述输送线输送方向间隔设置，相邻的两个夹具中，距离所述输送线起点最近的夹具为第一夹具，距离所述输送线起点最远的夹具为第二夹具；

所述当感应到所述目标产品进入所述夹持区域时，所述夹持装置夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行的步骤包括：

当所述第一夹具感应到所述目标产品进入第一夹持区域时，所述第一夹具夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行，所述第一夹持区域为所述第一夹具对应的可夹持区域；

当所述第一夹具感应到所述目标产品离开所述第一夹持区域时，所述第一夹具松开所述目标产品，使所述目标产品沿所述输送线运行；

当所述第二夹具感应到所述目标产品进入第二夹持区域时，所述第二夹持装置夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行，所述第二夹持区域为所述第二夹具对应的可夹持区域；

当所述第二夹具感应到所述目标产品离开所述第二夹持区域时，所述第二夹具松开所述目标产品，使所述目标产品沿所述运输线运行。

4.如权利要求1-3任一项所述的产品输送方法，其特征在于，所述产品输送系统还包括：自动套箱设备；所述夹持装置包括目标夹具，所述目标夹具对应的目标夹持区域覆盖套箱作业区，所述目标夹持区域为所述目标夹具的可夹持区域，所述套箱作业区为所述自动套箱设备的可操作区域；

当所述目标夹具感应到所述目标产品进入所述目标夹持区域时，所述目标夹具夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行的步骤之后，所述产品输送方法还包括：

当检测到所述目标产品进入所述套箱作业区后，所述输送线暂停输送，以使所述目标产品停留在所述套箱作业区内；

所述自动套箱设备吸取纸箱并套在所述目标产品上。

5.如权利要求4所述的产品输送方法，其特征在于，所述自动套箱设备包括供料装置、第一吸取装置和第二吸取装置；

所述自动套箱设备吸取纸箱套在所述目标产品上的步骤之前，还包括：

所述供料装置吸取所述纸箱放置在纸箱缓存区，所述纸箱缓存区设置在所述套箱作业区上方；

所述第一吸取装置从所述纸箱缓存区吸取所述纸箱后，垂直向下运行，以将所述纸箱运送至作业等待区，所述作业等待区设置在所述套箱作业区上方；

所述自动套箱设备吸取纸箱套在所述目标产品上的步骤，包括：

所述第二吸取装置从所述作业等待区吸取并撑开所述纸箱后，垂直向下运行，以将撑开后的纸箱套在所述目标产品上。

6.如起来要求5所述的产品输送方法，其特征在于，所述第二吸取装置为机器人；所述机器人包括：机械臂，设置在所述机械臂上的第一组吸盘；

所述第二吸取装置从所述作业等待区吸取并撑开所述纸箱后，垂直向下运行，以将撑开后的纸箱套在所述目标产品上的步骤包括：

所述机械臂带动所述第一组吸盘上升至所述作业等待区；

所述第一组吸盘从所述作业等待区向外吸附所述纸箱，使得所述纸箱撑开；

所述机械臂带动所述第一组吸盘垂直向下运行，以将所述纸箱套在所述目标产品上。

7.如起来要求5所述的产品输送方法，其特征在于，所述自动套箱设备还包括：第三吸取装置；

所述第二吸取装置从所述作业等待区吸取并撑开所述纸箱后，垂直向下运行，以将撑开后的纸箱套在所述目标产品上的步骤之后，还包括：

所述第三吸取装置向外吸附所述纸箱侧面的底部，使得所述纸箱底部撑开；

所述第三吸取装置吸附所述纸箱向下运行，以使所述纸箱套进所述目标产品底部。

8.如权利要求7所述的产品输送方法，其特征在于，所述第三吸取装置包括：固定件、固定在所述固定件上的升降装置以及设置在所述升降装置上的第二组吸盘；

所述第三吸取装置向外吸附所述纸箱侧面的底部，使得所述纸箱底部撑开，所述第三吸取装置吸附所述纸箱向下运行，以使所述纸箱套进所述目标产品底部的步骤包括：

所述升降装置带动所述第二组吸盘上升；

所述第二组吸盘在感应到所述纸箱后，吸附所述纸箱侧面的底部，以使所述纸箱底部撑开；

所述升降装置带动所述第二组吸盘向下运行，以使所述纸箱套进所述目标产品底部。

9.如权利要求1-8任一项所述的产品输送方法，其特征在于，所述目标产品包括电视机、空调、冰箱。

10.一种产品输送系统，其特征在于，包括：输送线以及夹持装置；

所述输送线用于输送目标产品；

所述夹持装置用于在所述输送线输送所述目标产品的过程中，感应所述目标产品是否进入夹持区域；当感应到所述目标产品进入所述夹持区域时，所述夹持装置夹持所述目标产品，并与所述输送线以相同速度运行。

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