JP7123406B2 - 箱詰め装置 - Google Patents
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Description
ロボットハンド(18)によってシートマガジン(17)から吸着して取り出した折畳みシート(10)を、ロボットハンド(18)による保持状態で角筒状に起函し、角筒状に起函した箱(16)内へ一方の開口(15a)から物品(22)を供給し、他方の開口(15b)において側面パネル(11,12,13,14)から延出する各フラップ(11b,12b,13b,14b)を折り畳んで箱(16)の底を閉じて、載置部(23)に移載するようにした箱詰め装置であって、
箱(16)内への物品(22)の受け入れ前に、前記角筒状に起函した箱(16)の底の内フラップ(13b,14b)を折り曲げるフラップ折曲げ手段(20)と、
前記ロボットハンド(18)に設けられ、箱(16)の底において前記フラップ折曲げ手段(20)で折り曲げられた内フラップ(13b,14b)の外側から折り重なるよう、対向する外フラップ(11b,12b)の一方を折り曲げて支持するフラップ支持手段(21)と、を備え、
前記物品(22)の受け入れに際して、前記一方の開口(15a)が横向きとなり、前記フラップ支持手段(21)により支持した外フラップ(11b)を上方に位置する姿勢で、前記ロボットハンド(18)により保持した箱(16)を物品供給位置(S2)に臨ませ、
該物品供給位置(S2)において、前記横向きの開口(15a)から箱(16)内への物品供給を終えた後に、該開口(15a)を上に向け、前記箱(16)の底でフラップ支持手段(21)により支持していない他方の外フラップ(12b)を載置部(23)に押し当てて箱(16)を転向して、箱(16)の側面パネル(12)との接続部を折り曲げ支点として前記他方の外フラップ(12b)を折り曲げると共に、箱(16)の底を前記載置部(23)に近付けるように移動し、前記ロボットハンド(18)で保持した箱(16)を解放して、前記両外フラップ(11b,12b)が折り畳まれて底が閉じた箱(16)として載置部(23)に載置するようにしたことを特徴とする。
請求項1に係る発明によれば、シートマガジンから取り出した折畳みシートの起函、起函した箱への物品の供給および箱の底のフラップの折り曲げを、1つのロボットハンドで折畳みシートおよび起函した箱を保持したまま行うよう構成したので、構造を簡単にすると共に効率的に箱詰め作業を行うことができる。また、ロボットハンドによって保持した箱の底の外フラップを、封函部へ箱を送り込むために設置した載置部を利用し、それに押し当てて折り曲げるよう構成したので、底の外フラップの折り曲げガイドなどを省略することができ、構造をより簡単にすることができる。
請求項2の発明によれば、搬送コンベヤのベルトに外フラップを押し当てて折り曲げつつそのままベルトに載置することで底が閉じた箱を封函部に送ってテープ貼りした箱詰め品を得るので、箱の封函を効率的に行うことができる。
前記封函部(S3)で封函した箱(16)を、前記物品供給位置(S2)の一側に搬送終端が臨むリターンコンベヤ(24)で搬送し、
前記リターンコンベヤ(24)の搬送終端まで搬送した箱(16)を、前記ロボットハンド(18)によりパレット(44)へ移載するよう構成したことを特徴とする。
請求項3の発明によれば、起函して箱詰めを行うロボットハンドによりパレット積みまで行せるので、箱詰め装置のスペース効率を高め、また、装置コストを低く抑えることができる。
該物品集積部(S6)を多列で配置すると共に、該物品集積部(S6)で集積した物品(22)を品種毎に箱(16)内へ受け入れる複数の物品供給位置(S2)と、
物品集積部(S6)で集積した物品(22)を各物品供給位置(S2)の箱(16)内に送り込む各物品集積部(S6)の送込み手段(38)と、
前記品種数に対応して折畳みシート(10)を貯留する複数のシートマガジン(17)と、
複数品種のシートマガジン(17)から取り出された折畳みシート(10)のいずれかを角筒状に起こす共通の開口補助手段(29)と、
角筒状に起こされた箱(16)を、品種毎に設けたいずれかの物品供給位置(S2)に開口(15a)を横向きにして位置付ける前記ロボットハンド(18)と、を備えたことを特徴とする。
請求項4の発明によれば、品種毎に供給コンベヤで供給される物品の箱詰め品を同時に生産できるので、効率的で良好に箱詰めすることができる。
前記供給コンベヤ36によって、前記受渡し部S7に2つの物品22が供給されると、前記吸着移載手段37の吸着体37aにより2つの物品22を吸着して物品集積部S6のベッド39の仮置き位置S8まで移載する。仮置き位置S8に移載されてベッド39に所定数で物品22が段積みされると、その段積み物品22を前記送込み手段38により所定距離前方へ押送する。物品22の仮置き位置S8への移載、段積み物品の前方への押送が繰り返し実施され、2つの物品集積部S6の何れかに、1箱分の物品22が集積されると、当該対応する品種の折畳みシート10が貯留されたシートマガジン17から折畳みシート10を取り出すように前記ロボット19が動作するよう制御される。
本発明は実施例の構成に限定されるものではなく、例えば、以下のようにも変更実施可能である。また、以下の変更例に限らず、実施例に記載した構成については、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得る。
(1) 複数品種の物品22に対応するようにシートマガジン17や供給コンベヤ36、物品供給位置S2およびパレット積ステーションS4を複数設けた場合で説明したが、物品供給位置S2を一箇所にして一品種の物品22の箱詰めに採用したり、また同じ品種の物品22を複数の物品供給位置S2に位置付けた箱16に供給したり、あるいはシートマガジン17などの設置を夫々1基だけにするようにしてもよい。
(2) 実施例では、供給コンベヤ36や物品集積部S6と関連した複数の物品供給位置S2を同一レベルで左右に配置したが、上下に配置する構成を採用することができる。
(3) 封函した箱16を、ロボット19によってパレット積ステーションS4のパレット44に積層するよう構成したが、封函した箱16をロボット19でパレット積ステーションS4のパレット44に集積する構成は、必要に応じて設ければよい。
(4) ロボット19と協働して箱16の底の外フラップ11b,12bを折り曲げる載置部を、ベルトコンベヤからなる搬送コンベヤ23の搬送ベルト23aとしたが、ベッドなどの載置台に載せた箱16を別の搬送手段により送り出す形態などとするなど、その他の実施形態を採用することができる。
(5) フラップ折曲げ手段20やフラップ支持手段21の駆動手段として用いたエアシリンダ35,28に代えて、折り部材33,33や押さえ部材21aを各位置に移動可能な各種の駆動部材を採用することができる。
(6) フラップ折曲げ手段20およびフラップ支持手段21の各フラップ13b,14b,11bへの当接部となる当接部材33a,33bや押さえ部材21aを丸棒状で構成したが、板状部材や、回転ローラなど、フラップ13b,14b,11bとの当接時にフラップ13b,14b,11bを傷めることのない適宜形とすることができる。
(7) 実施例では、折畳みシート10を、開口補助手段29とにより縦向き姿勢で起函するよう構成したが、このような実施形態に代えて、ロボットハンド18に起函機能を設けて、折畳みシート10を物品供給位置S2へ移送するまでの間に起函するようにしたり、開口15aが側方を向く横向き姿勢となってから折畳みシート10を起函する手段により起函したりする各種構成を採用することができる。
11a,11b,12a,12b 外フラップ
13a,13b,14a,14b 内フラップ,15a 一方の開口,15b 他方の開口
16 箱,17 シートマガジン,18 ロボットハンド,20 フラップ折曲げ手段
21 フラップ支持手段,22 物品,23 搬送コンベヤ(載置部)
24 リターンコンベヤ,29 開口補助手段,36 供給コンベヤ
38 送込み手段,43 封函手段,44 パレット,S2 物品供給位置
S3 封函部,S4 パレット積ステーション,S6 物品集積部
Claims (4)
- ロボットハンドによってシートマガジンから吸着して取り出した折畳みシートを、ロボットハンドによる保持状態で角筒状に起函し、角筒状に起函した箱内へ一方の開口から物品を供給し、他方の開口において側面パネルから延出する各フラップを折り畳んで箱の底を閉じて、載置部に移載するようにした箱詰め装置であって、
箱内への物品の受け入れ前に、前記角筒状に起函した箱の底の内フラップを折り曲げるフラップ折曲げ手段と、
前記ロボットハンドに設けられ、箱の底において前記フラップ折曲げ手段で折り曲げられた内フラップの外側から折り重なるよう、対向する外フラップの一方を折り曲げて支持するフラップ支持手段と、を備え、
前記物品の受け入れに際して、前記一方の開口が横向きとなり、前記フラップ支持手段により支持した外フラップを上方に位置する姿勢で、前記ロボットハンドにより保持した箱を物品供給位置に臨ませ、
該物品供給位置において、前記横向きの開口から箱内への物品供給を終えた後に、該開口を上に向け、前記箱の底でフラップ支持手段により支持していない他方の外フラップを載置部に押し当てて箱を転向して、箱の側面パネルとの接続部を折り曲げ支点として前記他方の外フラップを折り曲げると共に、箱の底を前記載置部に近付けるように移動し、前記ロボットハンドで保持した箱を解放して、前記両外フラップが折り畳まれて底が閉じた箱として載置部に載置するようにした
ことを特徴とする箱詰め装置。 - 前記載置部はベルトコンベヤからなる搬送コンベヤとし、載置部の下流に設けた封函部において、箱の上下で折り曲げた各外フラップの突合せ部に粘着テープを貼付する封函手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の箱詰め装置。
- パレットを配置するパレット積ステーションを設け、
前記封函部で封函した箱を、前記物品供給位置の一側に搬送終端が臨むリターンコンベヤで搬送し、
前記リターンコンベヤの搬送終端まで搬送した箱を、前記ロボットハンドによりパレットへ移載するよう構成したことを特徴とする請求項2記載の箱詰め装置。 - 品種毎に物品を供給する供給コンベヤと、該供給コンベヤで供給する品種数に対応して1箱分の物品数として物品を集積する物品集積部と、
該物品集積部を多列で配置すると共に、該物品集積部で集積した物品を品種毎に箱内へ受け入れる複数の物品供給位置と、
物品集積部で集積した物品を各物品供給位置の箱内に送り込む各物品集積部の送込み手段と、
前記品種数に対応して折畳みシートを貯留する複数のシートマガジンと、
複数品種のシートマガジンから取り出された折畳みシートのいずれかを角筒状に起こす共通の開口補助手段と、
角筒状に起こされた箱を、品種毎に設けたいずれかの物品供給位置に開口を横向きにして位置付ける前記ロボットハンドと、を備えたことを特徴とする請求項1~3の何れか一項に記載の箱詰め装置。
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