JP5153692B2 - 商品充填方法および商品充填装置 - Google Patents
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Description
この商品充填方法は、以下の工程を備えている。
(i)第1の搬送コンベアにより商品を搬送しつつ、商品が充填される段ボール箱を第2の搬送コンベアにより搬送するとともに、
(ii) 段ボール箱のフラップのうち、第1、第2の搬送コンベア間に配置される第1のフラップを、第2の搬送コンベアの搬送方向に沿って延設された第1のガイドバーによって、段ボール箱の搬送中に拡開させるとともに、第1のフラップの拡開時には、第1のガイドバーが段ボール箱の開口部をさえぎることなく第1のフラップに当接しており、
(iii) パラレルロボットの商品保持部により第1の搬送コンベア上の商品を保持し、これを第2の搬送コンベアにより搬送中の段ボール箱内に、第1のフラップの拡開状態が第1のガイドバーにより維持された状態で第1のフラップの上を通って導入するようにした。
図1ないし図4は、本発明の一実施例による商品充填方法および当該方法を採用した商品充填装置を示している。
2: 第1の(搬送)コンベア
3: 第2の(搬送)コンベア
4: パラレルロボット
41、42、43: サーボモータ(アクチュエータ)
44、45、46: パラレルリンク対(アーム)
47: 吸着パッド(商品保持部)
10: 第1のガイドバー
10A: 傾斜バー部
10B: 平行バー部
11: 第2のガイドバー
11A: 傾斜バー部
11B: 平行バー部
P: 商品
B: 段ボール箱
B1: 第1のフラップ
B2: 第2のフラップ
B3: 第3のフラップ
Claims (8)
- 複数のアームとこれらを駆動する複数のアクチュエータとを有し、各アームの先端に連結された商品保持部を一定の三次元空間内の任意の位置に配置し得るパラレルロボットを用いた商品充填方法であって、
第1の搬送コンベアにより商品を搬送しつつ、商品が充填される段ボール箱を第2の搬送コンベアにより搬送するとともに、
前記段ボール箱のフラップのうち、前記第1、第2の搬送コンベア間に配置される第1のフラップを、前記第2の搬送コンベアの搬送方向に沿って延設された第1のガイドバーによって、当該段ボール箱の搬送中に拡開させるとともに、前記第1のフラップの拡開時には、前記第1のガイドバーが前記段ボール箱の開口部をさえぎることなく前記第1のフラップに当接しており、
前記パラレルロボットの前記商品保持部により前記第1の搬送コンベア上の商品を保持し、これを前記第2の搬送コンベアにより搬送中の前記段ボール箱内に、前記第1のフラップの拡開状態が前記第1のガイドバーにより維持された状態で前記第1のフラップの上を通って導入するようにした、
ことを特徴とする商品充填方法。 - 請求項1において、
前記段ボール箱のフラップのうち、前記第1のフラップの隣の第2または第3のフラップを、前記第2の搬送コンベアの搬送方向に沿って延設された第2のガイドバーによって、当該段ボール箱の搬送中に拡開させるようにした、
ことを特徴とする商品充填方法。 - 請求項1において、
前記第1および前記第2の搬送コンベアがコンベア幅方向に並設されている、
ことを特徴とする商品充填方法。 - 複数のアームとこれらを駆動する複数のアクチュエータとを有し、各アームの先端に連結された商品保持部を一定の三次元空間内の任意の位置に配置し得るパラレルロボットを有する商品充填装置であって、
商品を搬送する第1の搬送コンベアと、
商品が充填される段ボール箱を搬送する第2の搬送コンベアと、
前記第2の搬送コンベアの搬送方向に沿って延設され、前記段ボール箱のフラップのうち前記第1、第2の搬送コンベア間に配置される第1のフラップを当該段ボール箱の搬送中に拡開させるとともに、前記第1のフラップの拡開時には、前記段ボール箱の開口部をさえぎることなく前記第1のフラップに当接する第1のガイドバーとを備え、
前記第1の搬送コンベア上の商品は、前記パラレルロボットの前記商品保持部により保持され、前記第1のフラップの拡開状態を前記第1のガイドバーにより維持した状態で、前記第2の搬送コンベアにより搬送中の前記段ボール箱に対して前記第1のフラップの上を通って導入されるようになっている、
ことを特徴とする商品充填装置。 - 請求項4において、
前記第2の搬送コンベアの搬送方向に沿って延設され、前記段ボール箱のフラップのうち前記第1のフラップの隣の第2または第3のフラップを当該段ボール箱の搬送中に拡開させる第2のガイドバーをさらに備えた、
ことを特徴とする商品充填装置。 - 請求項4において、
前記第1および前記第2の搬送コンベアがコンベア幅方向に並設されている、
ことを特徴とする商品充填装置。 - 請求項4において、
前記第1のガイドバーが、前記第2の搬送コンベアの搬送方向上流側に配設されかつ搬送方向下流側に向かうにしたがい徐々に下方に傾斜する傾斜バー部と、前記傾斜バー部の下端から前記第2の搬送コンベアの搬送方向に平行に延びる平行バー部とを有している、
ことを特徴とする商品充填装置。 - 請求項5において、
前記第2のガイドバーが、前記第2の搬送コンベアの搬送方向上流側に配設されかつ搬送方向下流側に向かうにしたがい徐々に下方に傾斜する傾斜バー部と、前記傾斜バー部の下端から前記第2の搬送コンベアの搬送方向に平行に延びる平行バー部とを有している、
ことを特徴とする商品充填装置。
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