JP2023103752A - 製函装置及び製函・箱詰システム - Google Patents

Abstract

【課題】大型化を抑制可能な製函装置及びこれを備えた製函・箱詰システムを提供する。【解決手段】製函装置１００は、ダンボールシートの第１側面Ｓ１を保持する第１保持部４２、ダンボールシートの第２側面Ｓ２を保持する第２保持部４４、アーム５０、第１可動部、及び第２可動部７０を備える。アームは、第１保持部及び第２保持部を支持する支持部５２を有する。第１可動部は、アームを回転させながら、第１保持部の第２保持部に対する相対位置を変化させてダンボールシートを展開する。第２可動部は、ダンボールシートの展開の際、アームを移動させることで、アームを移動させなかった場合に比べ、ダンボールシートの展開が完了した時点において、アームの回転中心からアームの先端５１へと向かう方向である第１方向Ｄ１とは反対の第２方向Ｄ２に、支持部を所定距離Ｌだけ移動させた状態とする。【選択図】図１０

Description

本発明は、製函装置、及び、製函装置を備えた製函・箱詰システムに関する。

従来、特許文献１（特開２０１９－１４７５８２号公報）のように、平面状のダンボールシートの２つの側面をそれぞれ第１保持部及び第２保持部で保持し、第１保持部及び第２保持部を支持するアームを移動させながら、第１保持部の第２保持部に対する相対位置を変化させてダンボールシートを展開する製函装置が知られている。

特許文献１（特開２０１９－１４７５８２号公報）に記載の製函装置では、ダンボールシートの展開のためにアームを移動させた際に、アームや保持部が保持するダンボールシートが移動する空間を確保するために、アームの移動方向において装置が大型化しやすいという問題がある。

本発明の課題は、装置サイズの大型化を抑制可能な製函装置を提供することにある。

本願発明の第１観点に係る製函装置は、折り畳まれた状態の、第１側面及び第２側面が、第３側面及び第４側面に対向している状態のダンボールシートを展開し、第１側面、第２側面、第３側面、及び第４側面が、この順番に連なった角筒状のダンボール箱にする。製函装置は、第１保持部と、第２保持部と、アームと、第１可動部と、第２可動部と、を備える。第１保持部は、ダンボールシートの第１側面を保持する。第２保持部は、ダンボールシートの第２側面を保持する。アームは、第１保持部及び第２保持部を支持する支持部を有する。アームは、回転中心周りに回転する。第１可動部は、アームを回転させながら、第１保持部の第２保持部に対する相対位置を変化させてダンボールシートを展開する。第２可動部は、ダンボールシートの展開の際、支持部又はアームを移動させる。第２可動部は、支持部又はアームを移動させることで、支持部又はアームを移動させない場合に比べ、ダンボールシートの展開が完了した時点において、第１方向とは反対の第２方向に、支持部を所定距離移動させた状態とする。第１方向は、ダンボールシートの展開が完了した時点における、アームの回転中心からアームの先端へと向かう方向である。

第１観点の製函装置では、第２可動部が支持部又はアームを移動させることで、ダンボールシートが展開完了した時点において、第２可動部が支持部又はアームを移動させない場合に比べ、支持部が第２方向に移動させられた状態となる。その結果、製函装置の第１方向の長さは抑制しつつ、アームや、保持部が保持するダンボールシートの移動空間を確保できる。

本願発明の第２観点に係る製函装置は、第１観点の製函装置であって、第２可動部は、アームの回転中心を、第２方向に移動させる。

第２観点の製函装置では、ダンボールシートを展開するためにアームを回転させる際に、アームの回転中心が第２方向に移動させられる。そのため、比較的シンプルな構造で、製函装置の第１方向の長さは抑制しつつ、アームや、保持部が保持するダンボールシートの移動空間を確保できる。

本願発明の第３観点に係る製函装置は、第１観点の製函装置であって、第２可動部は、支持部を、第２方向に移動させる。

第３観点の製函装置では、ダンボールシートを展開するためにアームを回転させる際に、支持部が第２方向に移動させられるため、製函装置の第１方向の長さは抑制しつつ、保持部が保持するダンボールシートの移動空間を確保できる。

本願発明の第４観点に係る製函装置は、第１観点から第３観点のいずれかの製函装置であって、第１可動部は、アームを回転させる駆動機構と、アームの回転に連れて第１保持部の第２保持部に対する相対位置を変化させるリンク機構と、を有する。

第４観点の製函装置では、リンク機構により、アームの回転と連動して第１保持部の第２保持部に対する相対位置が変化させられるため、アームの回転と、第１保持部の第２保持部に対する相対位置の変化とを、単一の駆動機構で実現できる。

また、第４観点の製函装置では、アームの回転のタイミングと第１保持部の第２保持部に対する相対位置の変化のタイミングとを同期させることができ、展開するダンボール箱におけるゆがみや破損の発生を抑制できる。

本願発明の第５観点に係る製函装置は、第１観点から第４観点のいずれかの製函装置であって、収容部と、供給部と、を更に備える。収容部は、ダンボールシートを収容する。供給部は、収容部に収容されているダンボールシートを、供給位置に供給する。収容部は、ダンボールシートの収容位置を調整する位置合わせ機構を有する。

第５観点の製函装置では、ダンボールシートの収容位置が調整可能である。そのため、第５観点の製函装置では、ダンボールシートのサイズが変わっても、第１側面と第２側面との境界位置（言い換えれば、ダンボールシートが折り曲げられる位置）が常に同じ位置になるように、供給位置に、ダンボールシートを供給できる。そのため、第５観点の製函装置では、ダンボールシートのサイズが変わっても、製函のための機構側で各種構成部品の位置調整を行う必要が無く操作性がよい。また、構成的に複雑な、製函のための機構側で、各種構成部品の位置調整を行うための構成・構造を必要としないため、製函装置の費用の増大も抑制できる。

本願発明の第６観点に係る製函装置は、第１観点から第５観点のいずれかの製函装置であって、所定距離（支持部の移動量）を変更する変更部を更に備える。

製函装置で展開されるダンボールシート（ダンボール箱）のサイズが比較的小さい場合には、ダンボールシートの展開の際にアームを回転させても、保持部が保持するダンボールシートが第１方向にあまり張り出さない場合がある。そして、製函装置で展開されたダンボールシートは、所定の工程を経た後、第１方向に移動させられることで後段の工程へと引き渡される場合がある。このような条件では、第２方向にアームの支持部を大きく移動させると、後段の工程へのダンボール箱の引き渡しに要する時間が不必要に長くなるおそれがある。

これに対し、第６観点の製函装置では、アームの支持部を第２方向に不要に大きく移動させる事態の発生を抑制できる。

本願発明の第７観点に係る製函・箱詰システムは、第１観点から第６観点のいずれかの製函装置と、形成装置と、箱詰装置と、を備える。形成装置は、製函装置により展開されたダンボール箱の底蓋を形成する。箱詰装置は、底蓋の形成されたダンボール箱に物品を箱詰めする。

第７観点の製函・箱詰システムでは、製函装置の大型化を抑制できるため、製函・箱詰システム全体としてのサイズの大型化を抑制できる。

本発明に係る製函装置では、製函装置の第１方向（ダンボールシートの展開が完了した時点における、アームの回転中心からアームの先端へと向かう方向）の長さは抑制しつつ、保持部が保持するダンボールシートの移動空間を確保できる。

また、本発明に係る製函・箱詰システムでは、製函装置の大型化を抑制できるため、製函・箱詰システム全体としてのサイズの大型化を抑制できる。

本発明の一実施形態に係る製函装置を有する、本発明の一実施形態に係る製函・箱詰システムのブロック図である。 図１の製函・箱詰システムの構成を示す斜視図である。 図１の製函・箱詰システムにおけるダンボールシート、ダンボール箱及び物品の動きを示す斜視図である。 図１の製函装置の収容部の概略平面図である。 図１の製函装置の収容部の概略平面図であって、図４Ａとは異なるサイズのダンボールシートを収容する収容部の概略平面図である。 図１の製函装置の製函部の主要部の概略平面図である。 図１の製函装置のブロック図である。 図１の製函装置のダンボールシートの展開動作を説明するための製函装置の主要部の概略平面図であり、ダンボールシートの展開開始前の状態を描画している。 図１の製函装置のダンボールシートの展開動作を説明するための製函装置の主要部の概略平面図であり、ダンボールシートの展開動作中の状態を描画している。 図１の製函装置が第２可動部を有していないと仮定した場合の、ダンボールシートの展開完了時の製函装置の主要部の状態を描画した概略平面図である。 図１の製函装置のダンボールシートの展開動作を説明するための製函装置の主要部の概略平面図であり、ダンボールシートの展開完了時の製函部の状態を描画している。 変形例Ｃに係る製函装置のダンボールシートの展開完了時の製函装置の主要部の状態を描画した概略平面図である。 変形例Ｄに係る１の形態の製函装置の主要部の概略右側面図である。 変形例Ｄに係る他の形態の製函装置の主要部の概略右側面図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

以下の説明では、説明の便宜上、位置や方向を説明するために、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」等の表現を用いる場合がある。特記なき場合、これらの表現は、図面中の矢印の向きに従う。なお、以下で使用する位置や方向を示す表現は、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

（１）製函・箱詰システムの全体構成
本願発明の一実施形態に係る製函・箱詰システム１について、図１～図３を参照しながら説明する。図１は、製函・箱詰システム１のブロック図である。図２は、製函・箱詰システム１の構成を示す斜視図である。図３は、製函・箱詰システム１におけるダンボールシートＺ，ダンボール箱ＣＢ及び物品Ｇの流れを示す斜視図である。

製函・箱詰システム１は、折り畳まれたダンボールシートＺを展開して角筒状のダンボール箱ＣＢを製函し、ダンボール箱ＣＢの底蓋Ｂを形成し、底蓋Ｂの形成されたダンボール箱ＣＢに物品Ｇを箱詰めするシステムである。限定するものではないが、物品Ｇは、例えば、スナック菓子の入った袋である。

製函・箱詰システム１は、図１及び図２に示すように、ダンボール取扱領域ＤＨＡと、物品取扱領域ＧＨＡとを有する。製函・箱詰システム１では、ダンボール取扱領域ＤＨＡと物品取扱領域ＧＨＡとが、互いに独立して分離可能な状態で接続されている。

ダンボール取扱領域ＤＨＡでは、ダンボール箱ＣＢの製函、及び、ダンボール箱ＣＢの底蓋Ｂの形成が行われる。また、物品取扱領域ＧＨＡでは、ダンボール箱ＣＢへの物品Ｇの箱詰め後に、ダンボール箱ＣＢの上蓋Ｕの形成が行われる。

物品取扱領域ＧＨＡでは、物品Ｇの製造装置（図示せず）等から供給される物品Ｇの整列が行われる。整列させられた物品Ｇは、底蓋Ｂの形成されたダンボール箱ＣＢに箱詰めされる。

ダンボール取扱領域ＤＨＡには、製函装置１００と、底蓋形成部２００と、第１姿勢変更部５１０と、箱下方搬送部５２０と、物品受入部５３０と、第２姿勢変更部５４０と、封函部５５０と、が主に配置される（図１参照）。物品取扱領域ＧＨＡには、物品搬入部３１０と、物品整列部３２０と、箱詰部３００と、が主に配置される（図１参照）。

ダンボール取扱領域ＤＨＡの各種機器及び物品取扱領域ＧＨＡの各種機器は、これらの機器を制御するコントローラ４００と電気的に接続されている（図１参照）。

（２）製函・箱詰システムの詳細
（２－１）ダンボール取扱領域の構成
（２－１－１）製函装置
製函装置１００は、収容部１０と、供給部９０と、製函部２０と、を主に有する（図１参照）。製函装置１００は、折り畳まれたダンボールシートＺを展開して、角筒状のダンボール箱ＣＢを形成する装置である。

収容部１０は、展開前のダンボール箱ＣＢ、言い換えればダンボールシートＺを収容する。

なお、ダンボール箱ＣＢは、４つの側面Ｓ（第１側面Ｓ１、第２側面Ｓ２、第３側面Ｓ３、第４側面Ｓ４）を有する。ダンボール箱ＣＢでは、第１側面Ｓ１、第２側面Ｓ２、第３側面Ｓ３、及び第４側面Ｓ４が、この順番に連なっている。製函装置１００がダンボールシートＺを展開すると、４つの側面Ｓが連なった角筒状のダンボール箱ＣＢが形成される（図１０参照）。また、ダンボール箱ＣＢは、第１側面Ｓ１、第２側面Ｓ２、第３側面Ｓ３、及び第４側面Ｓ４のそれぞれから延び、ダンボール箱ＣＢの上蓋ＵとなるフラップＦａを有する（図３参照）。また、ダンボール箱ＣＢは、第１側面Ｓ１、第２側面Ｓ２、第３側面Ｓ３、及び第４側面Ｓ４のそれぞれから、フラップＦａと反対方向に延び、ダンボール箱ＣＢの底蓋ＢとなるフラップＦｂを有する（図３参照）。ダンボールシートＺでは、第１側面Ｓ１及び第２側面Ｓ２は、第３側面Ｓ３及び第４側面Ｓ４に対向している状態にある（図７参照）。

供給部９０は、収容部１０に収容されているダンボールシートＺを、供給位置に供給する。供給位置は、供給部９０が供給するダンボールシートＺを、製函部２０が受け取る位置である。

製函部２０は、折り畳まれた状態のダンボール箱ＣＢ、言い換えれば、折り畳まれた状態のダンボールシートＺを展開し、角筒状のダンボール箱ＣＢにする。

製函装置１００の詳細については後述する。

（２－１－２）底蓋形成部
底蓋形成部２００は、形成装置の一例である。

底蓋形成部２００は、折込部材２１０（図３参照）を有する。

底蓋形成部２００は、折込部材２１０（図３参照）を図示しないエアシリンダやモータ等の駆動部により駆動することで、製函装置１００が製函したダンボール箱ＣＢのフラップＦｂに接触させ、フラップＦｂを折り込む。例えば、底蓋形成部２００は、第１側面Ｓ１及び第３側面Ｓ３から延びるフラップＦｂを折り込んだ後、第２側面Ｓ２及び第４側面Ｓ４から延びるフラップＦｂを折り込む。さらに、底蓋形成部２００は、図示しないテープ貼付機構で、折込部材２１０により折り込んだフラップＦｂにテープを貼り付けて底蓋Ｂを形成する。

なお、底蓋形成部２００の底蓋Ｂの形成方法は例示であって、上記の方法に限定されるものではない。例えば、底蓋形成部２００は、フラップＦｂをいわゆる卍字折りすることで、テープを使わずに底蓋Ｂを形成してもよい。

（２－１－３）第１姿勢変更部
第１姿勢変更部５１０は、底蓋Ｂが形成され、フラップＦａにより閉じられていないダンボール箱ＣＢの開口（以後、単に開口と呼ぶ）を上方に向けているダンボール箱ＣＢを、開口が前方を向くように９０°回転させる。具体的に説明すると、第１姿勢変更部５１０は、ダンボール箱ＣＢを左右方向に延びる水平軸周りに９０°回転させ、側面Ｓ３が下方に配置され、開口が前方を向くように、ダンボール箱ＣＢの姿勢を変更する。

（２－１－４）箱下方搬送部
箱下方搬送部５２０は、開口を前方に向けている第１姿勢のダンボール箱ＣＢを下方に搬送する。例えば、箱下方搬送部５２０は、第１姿勢のダンボール箱ＣＢを落下させて下方に搬送する。

（２－１－５）物品受入部
物品受入部５３０は、ダンボール箱ＣＢの第３側面Ｓ３及び底蓋Ｂを保持する保持部材５３２を含む。物品受入部５３０は、箱下方搬送部５２０が搬送してくる第１姿勢のダンボール箱ＣＢを保持部材５３２により受け取り、保持部材５３２で保持する。保持部材５３２は、ダンボール箱ＣＢの開口を後述する物品取扱領域ＧＨＡの箱詰部３００の押込板３０２に対向させた状態で、ダンボール箱ＣＢを保持する（図２参照）。

（２－１－６）第２姿勢変更部
第２姿勢変更部５４０は、物品受入部５３０において物品Ｇの詰められたダンボール箱ＣＢの姿勢を、開口を上に向けた姿勢へ変換する。具体的には、第２姿勢変更部５４０は、第３側面Ｓ３が下方に配置され、開口を前方に向けているダンボール箱ＣＢを、第３側面Ｓ３が前方に配置され、開口が上方を向くように、ダンボール箱ＣＢの保持部材５３２を左右方向に延びる回転軸周りで回転させる。保持部材５３２は、例えば、図示しないエアシリンダにより駆動される。第２姿勢変更部５４０により姿勢の変更が行われたダンボール箱ＣＢは、コンベア５４５により後方に搬送される。

（２－１－７）封函部
図３に示すように、封函部５５０は、コンベア５４５により搬送されるダンボール箱ＣＢのフラップＦａを、図示を省略する部材により折り込み、折り込んだフラップＦａにテープ貼付機５５２によりテープを貼り付けて上蓋Ｕを形成する。

（２－２）物品取扱領域の構成
物品Ｇの流れにおいて、製函・箱詰システム１の上流には、図示しない計量装置や製袋包装機、物品の検査装置等、が配置されている。製函・箱詰システム１には、物品Ｇの流れにおいて、製函・箱詰システム１の上流において製造され、検査に合格した物品Ｇが供給される。

（２－２－１）物品搬入部
物品搬入部３１０は、製函・箱詰システム１の上流側から図示しないコンベアにより搬送されてくる物品Ｇの供給を受け、受け取った物品Ｇを物品整列部３２０へと搬送する。

（２－２－２）物品整列部
物品整列部３２０は、複数のコンベア３２２，３２４，３２６を含む。物品整列部３２０は、複数のコンベア３２２，３２４，３２６を用いて、物品Ｇを集積しながら所定位置（箱詰部３００の押込板３０２の後方）まで搬送する。

（２－２－３）箱詰部
箱詰部３００は、箱詰装置の一例である。

箱詰部３００は、主に押込板３０２を有する。

箱詰部３００は、物品整列部３２０が搬送してきた物品Ｇを、物品受入部５３０で保持されている底蓋Ｂの形成されているダンボール箱ＣＢに箱詰めする。具体的には、箱詰部３００は、押込板３０２を図示しない駆動部（例えばエアシリンダやモータ）で後方に移動させることで、押込板３０２の後方に搬送されてきた物品Ｇを、物品受入部５３０で保持されているダンボール箱ＣＢ内に、ダンボール箱ＣＢの開口から押し込む。

（２－３）コントローラ
コントローラ４００は、ＣＰＵと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、補助記憶装置（例えばフラッシュメモリ）等からなる記憶装置と、入出力インタフェースと、を主に含む制御装置である。コントローラ４００は、ＣＰＵが記憶装置に記憶されているプログラムを実行することで、製函・箱詰システム１の各種機器の動作を制御する。なお、コントローラ４００は、全ての機能をソフトウェアで実現するものではなくてもよく、機能の一部を論理回路等のハードウェアにより実現してもよい。また、コントローラ４００は、１台の装置により実現されてもよいし、複数の装置により実現されてもよい。

コントローラ４００は、ダンボール取扱領域ＤＨＡの各種機器及び物品取扱領域ＧＨＡの各種機器と、電気的に接続されている。コントローラ４００は、記憶装置に記憶されているプログラムを実行することで、各種機器が、所定のタイミングで、所定の動作を実行するように、これらの機器の動作を制御する。

発明を実施するための形態の説明の中では、駆動機構等が動作する等の表現を用いる場合がある。これらの記載は、コントローラ４００が駆動機構等の動作を制御することで、駆動機構等が動作することを意味する。

（３）製函装置の詳細
製函装置１００の詳細を、図１～図３に加え、図４～図１０を参照して更に説明する。

図４Ａ及び図４Ｂは、収容部１０の概略平面図である。なお、図４Ａと図４Ｂとは、収容部１０に収容されるダンボールシートＺのサイズが異なっている。図５は、製函部２０の主要部の概略平面図である。図６は、製函装置１００のブロック図である。なお、図６に描画されているコントローラ４００は、前述のようにダンボール取扱領域ＤＨＡの各種機器及び物品取扱領域ＧＨＡの各種機器の動作を制御するものである。しかし、以下では、コントローラ４００の、製函装置１００に関する制御に関連する内容以外の説明は省略する。図７は、製函装置１００のダンボールシートＺの展開動作を説明するための製函装置１００の主要部の概略平面図であり、ダンボールシートＺの展開開始前の状態を描画している。図８は、製函装置１００のダンボールシートＺの展開動作を説明するための製函装置１００の主要部の概略平面図であり、ダンボールシートＺの展開動作中の状態を描画している。図９は、製函装置１００が、後述する第２可動部７０を有していないと仮定した場合の、ダンボールシートＺの展開完了時の製函装置１００の主要部の状態を描画した概略平面図である。図１０は、製函装置１００のダンボールシートＺの展開動作を説明するための製函装置１００の主要部の概略平面図であり、ダンボールシートＺの展開完了時の状態を描画している。なお、図７～図１０では、後述する第１可動部６０のリンク機構６４の描画は省略している。

（３－１）収容部
収容部１０は、ダンボールシートＺを収容する。

収容部１０は、前後方向に並べられた複数のダンボールシートＺを収容する。具体的には、収容部１０には、図３に示すように、ダンボールシートＺの側面Ｓ及びフラップＦａ，Ｆｂが、隣接する前後のダンボールシートＺの側面Ｓ及びフラップＦａ，Ｆｂと接触するように立て掛けられた状態で、複数のダンボールシートＺが貯留される。また、収容部１０では、図３に示すように、フラップＦａが上方に、フラップＦｂが下方に、それぞれ配置されるように、ダンボールシートＺが貯留される。また、収容部１０では、第１側面Ｓ１及び第２側面Ｓ２が前方に配置され、第３側面Ｓ３及び第４側面Ｓ４が後方に配置されるように、ダンボールシートＺが貯留される。また、収容部１０では、第１側面Ｓ１が第２側面Ｓ２の左側に配置され、第３側面Ｓ３が第４側面Ｓ４の右側に配置されるように、ダンボールシートＺが貯留される。

収容部１０に収容されているダンボールシートＺは、供給部９０により、最前列に配置されているダンボールシートＺから順に、１枚ずつ上方へ送出され、製函部２０へと供給される。

なお、収容部１０に置かれるダンボールシートＺのうち、最後列に配置されるダンボールシートＺには、図４Ａ，図４Ｂのように、押し部材１４が接触する。押し部材１４は、バネ等の弾性部材により付勢され、最後列に配置されるダンボールシートＺに対し、前向きの力を作用させる。また、収容部１０のダンボールシートＺは、ダンボールシートＺを前方に搬送する図示しないコンベア上に載置されている。このコンベア及び押し部材１４の働きにより、最前列に配置されているダンボールシートＺが供給部９０により上方へと送出されると、これに隣接していた（前から２番目に配置されていた）ダンボールシートＺが、供給部９０が送出可能な位置へと移動する。

なお、収容部１０は、ダンボールシートＺの収容位置を調整する位置合わせ機構１２を有することが好ましい。位置合わせ機構１２は、例えば、左右に間隔を開けた状態で並べて配置される一対の板状部材１２ａを有する。収容部１０に収容されるダンボールシートＺは、一対の板状部材１２ａの間に配置される。一対の板状部材１２ａのそれぞれは、他方の板状部材１２ａとは独立に、左右方向に移動可能な部材である。一対の板状部材１２ａのうち右側の板状部材１２ａはダンボールシートＺの右側の位置を規制し、一対の板状部材１２ａのうち左側の板状部材１２ａはダンボールシートＺの左側の位置を規制する。

収容部１０が位置合わせ機構１２を有することで得られる効果について説明する。

収容部１０に収容されているダンボールシートＺは、供給部９０により上方に移動させられ、製函部２０に供給される。この際、供給部９０は、ダンボールシートＺを前後方向に移動させることはあって、左右方向には移動させない。そのため、収容部１０に収容されているダンボールシートＺは、左右方向の位置は変更されることなく、製函部２０へと供給される。

製函部２０は、ダンボールシートＺの第１側面Ｓ１及び第２側面Ｓ２を保持し、ダンボールシートＺを第１側面Ｓ１と第２側面Ｓ２との境界（境界Ｘと呼ぶ）で折り曲げることで、ダンボールシートＺを展開する。本実施形態の製函装置１００では、供給部９０からダンボールシートＺを受け取る際に、第１側面Ｓ１を保持する後述する製函部２０の第１保持部４２の位置や、第２側面Ｓ２を保持する後述する製函部２０の第２保持部４４の位置は変化しない。

そのため、製函装置１００で取り扱うダンボールシートＺのサイズによらず、収容部１０に収容されるダンボールシートＺの左端（又は右端）の位置を変えないとすると、第１側面Ｓ１と第２側面Ｓ２との境界Ｘの位置が変化する可能性がある。その場合、製函部２０は、保持部４２，４４で第１側面Ｓ１及び第２側面Ｓ２を適切な位置で保持し、ダンボールシートＺを境界Ｘでうまく折り曲げることができず、ダンボールシートＺが破損したり、変形したりする不具合が発生するおそれがある。

これに対し、ここでは、収容部１０が位置合わせ機構１２を有するので、板状部材１２ａの位置を調節すれば、ダンボールシートＺのサイズによらず、左右方向において境界Ｘの位置を同じ位置に位置合わせできる（図４Ａ及び図４Ｂ参照）。その結果、ダンボールシートＺの破損や変形の発生を抑制することができる。

なお、板状部材１２ａは、手動で動かす部材であってもよいし、モータ等の機械で動かされる部材であってもよい。また、板状部材１２ａがモータ等で動かされる場合には、図示しない入力部を介してコントローラ４００にダンボールシートＺのサイズに関する情報が入力されると、コントローラ４００が、ダンボールシートＺのサイズに合わせて板状部材１２ａの位置調整を自動で行ってもよい。なお、ダンボールシートＺのサイズに関する情報は、例えば、ダンボールシートＺのサイズそのものの情報である。また、コントローラ４００の記憶装置にダンボールシートＺの種類（ダンボールシートＺの種類を識別するコード等）と板状部材１２ａの適切な位置の情報とが関連付けて記憶される場合には、ダンボールシートＺのサイズに関する情報は、ダンボールシートＺの種類に関する情報であってもよい。

（３－２）供給部
供給部９０は、収容部１０に収容されているダンボールシートＺを、供給位置に供給する。供給位置は、供給部９０が供給するダンボールシートＺを製函部２０が受け取る位置である。

供給部９０は、昇降機構９２と、保持吸盤９４と、吸引機構９８と、を主に有する（図３、図６及び図７参照）。

昇降機構９２は、収容部１０の最前列に載置されているダンボールシートＺの前方側の側面（第１側面Ｓ１及び第２側面Ｓ２の少なくとも一方）を吸盤９２ａで保持する（図３参照）。そして、昇降機構９２は、吸盤９２ａの支持部９２ｂを上方へ移動させることで、収容部１０の最前列に載置されているダンボールシートＺを上方へと送出する（図３参照）。なお、支持部９２ｂの上下方向の移動は、例えば、図示しないエアシリンダやモータ等により実現される。

保持吸盤９４は、支持部材９６により支持される（図７参照）。保持吸盤９４は、昇降機構９２が前述の供給位置まで搬送してくるダンボールシートＺの後方側の側面（第３側面Ｓ３及び第４側面Ｓ４の少なくとも一方）を吸着し、製函部２０がダンボールシートＺを受け取るまで、ダンボールシートＺを供給位置において保持する。

吸引機構９８は、吸盤９２ａや保持吸盤９４に吸引力を与える機構である。具体的には、吸引機構９８は、例えば、真空ポンプである。

（３－３）製函部
製函部２０は、供給部９０から受け渡されたダンボールシートＺを、展開し、角筒状のダンボール箱ＣＢを形成する。

製函部２０は、図５及び図６に示すように、主として、第１保持部４２と、第２保持部４４と、吸引機構４６と、アーム５０と、第１可動部６０と、第２可動部７０と、を含む。

（３－３－１）第１保持部
製函部２０は、供給部９０が供給するダンボールシートＺの第１側面Ｓ１を保持する２つの第１保持部４２を有する。本実施形態では、第１保持部４２は吸盤である。第１保持部４２は、アーム５０の第１支持部５２ａにより支持されている。

なお、製函部２０が有する第１保持部４２の数は、２つに限定されるものではなく、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。第１保持部４２の数は、第１側面Ｓ１を保持する上で適切な個数だけ設けられればよい。

本実施形態では、２つの第１保持部４２は、鉛直方向において同じ高さに、水平方向において互いに離して配置されている。言い換えれば、アーム５０の第１支持部５２ａは、２つの第１保持部４２を、鉛直方向において同じ高さで、水平方向において互いに離れた状態で支持している。ただし、第１保持部４２の配置は、このような配置に限定されるものではない。例えば、２つの第１保持部４２は、鉛直方向において互いに異なる高さに、かつ、水平方向において同じ位置に配置されてもよい。

（３－３－２）第２保持部
製函部２０は、供給部９０が供給するダンボールシートＺの第２側面Ｓ２を保持する２つの第２保持部４４を有する。本実施形態では、第２保持部４４は吸盤である。第２保持部４４は、アーム５０の第２支持部５２ｂにより支持されている。

なお、製函部２０が有する第２保持部４４の数は２つに限定されるものではなく、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。第２保持部４４の数は、第２側面Ｓ２を保持する上で適切な個数だけ設けられればよい。

本実施形態では、２つの第２保持部４４は、鉛直方向において同じ高さに、水平方向において互いに離して配置されている。言い換えれば、アーム５０の第２支持部５２ｂは、２つの第２保持部４４を、鉛直方向において同じ高さで、水平方向において互いに離れた状態で支持している。ただし、第２保持部４４の配置は、このような配置に限定されるものではない。例えば、２つの第２保持部４４は、鉛直方向において互いに異なる高さに、かつ、水平方向において同じ位置に配置されてもよい。

さらに、ここでは、第２保持部４４の数と第１保持部４２の数とは同一であるが、これに限定されるものではなく、第２保持部４４の数と、第１保持部４２の数とは、互いに異なっていてもよい。

（３－３－３）吸引機構
吸引機構４６は、第１保持部４２や第２保持部４４に吸引力を与える機構である。具体的には、吸引機構４６は、例えば、真空ポンプである。

（３－３－４）アーム
アーム５０は、ダンボールシートＺを展開させる際に用いられる。

アーム５０は、単一の部材であってもよいし、複数の部材が組み合わせられて形成された部材であってもよい。

アーム５０は、回転軸５０ａにより回転可能に支持されている。本実施形態では、回転軸５０ａは、鉛直方向に延びる。アーム５０は、回転中心Ｏ周りに回転する。

アーム５０は、回転軸５０ａの近傍の端部５３から、回転軸５０ａから離れた位置に配置される先端５１へと延びる、棒状の部材である。以下では、端部５３から先端５１へと延びる方向をアーム５０の長手方向と呼ぶ場合がある。

アーム５０は、第１保持部４２及び第２保持部４４を支持する支持部５２を有する（図３参照）。支持部５２には、第１保持部４２を支持する第１支持部５２ａと、第２保持部４４を支持する第２支持部５２ｂと、を含む。なお、第１保持部４２は、アーム５０に取り付けられているリンク機構６４に取り付けられている。言い換えれば、第１支持部５２ａは、アーム５０に取り付けられているリンク機構６４を介して第１保持部４２を支持している。一方、第２支持部５２ｂは、直接的に（リンク機構は介さずに）第２保持部４４を支持している。

第１保持部４２及び第２保持部４４が供給位置に供給されるダンボールシートＺを供給部９０から受け取る際には、アーム５０は、左右方向を長手方向として延びる。また、アーム５０に支持される第１保持部４２及び第２保持部４４は、左右方向に直線状に並べて配置された状態にある（図５の実線で描画された第１保持部４２及び第２保持部４４参照）。また、第１保持部４２及び第２保持部４４が供給位置に供給されるダンボールシートＺを供給部９０から受け取る際には、供給位置に存在するダンボールシートＺの第１側面Ｓ１と第２側面Ｓ２との配置に合わせて、第１保持部４２は、第２保持部４４の左側に配置される。

アーム５０が、回転を始めると、後述するように、第１保持部４２の第２保持部４４に対する相対位置が変化して、２つの第１保持部４２が並ぶ方向と、２つの第２保持部４４が並ぶ方向とは、交差する状態になる（図８参照）。なお、本実施形態では、ダンボールシートＺを展開する際、アーム５０は、平面視において反時計回りに回転する。アーム５０が、回転中心Ｏ周りに９０°回転し、ダンボールシートＺの展開が完了した時点では、２つの第１保持部４２が並ぶ方向と、２つの第２保持部４４が並ぶ方向とは、直交した状態になる（図５の破線で描画された第１保持部４２及び第２保持部４４参照）。

（３－３－５）第１可動部
第１可動部６０は、アーム５０を回転させながら、第１保持部４２の第２保持部４４に対する相対位置を変化させてダンボールシートＺを展開する。

第１可動部６０は、図５及び図６に示すように、第１駆動機構６２と、リンク機構６４と、を主に有する。

第１駆動機構６２は、アーム５０を回転させる。第１駆動機構６２は、例えばエアシリンダやモータである。

リンク機構６４は、アーム５０の回転に連れて第１保持部４２の第２保持部４４に対する相対位置を変化させる。言い換えれば、リンク機構６４は、アーム５０を回動させる第１駆動機構６２により同時に駆動されて、第１保持部４２の第２保持部４４に対する相対位置を変化させる。

リンク機構６４は、複数のリンク６４ａと、一部のリンク６４ａとアーム５０とを接続する固定端６４ｂと、リンク６４ａ同士を接続するジョイント６４ｃと、を含む（図５参照）。リンク６４ａの１つである第１リンク６４ａ１には、第１保持部４２が取り付けられている。固定端６４ｂによりアーム５０と接続されるリンク６４ａは、固定端６４ｂ周りで回転可能であるが、アーム５０から離れては移動しない。

リンク機構６４は、アーム５０の回転に連れて、第１保持部４２の保持する第１側面Ｓ１が、第２保持部４４の保持する第２側面Ｓ２に対し、第１側面Ｓ１と第２側面Ｓ２との境界Ｘ周りで回転するように、第１リンク６４ａ１に取り付けられている第１保持部４２の第２保持部４４に対する相対位置を変化させる（図７、図８及び図１０参照）。アーム５０が、アーム５０の長手方向が左右方向と一致する状態（第１保持部４２及び第２保持部４４が供給位置に供給されるダンボールシートＺを供給部９０から受け取る際にアーム５０が配置される状態、以下では初期状態と呼ぶ場合がある）から回転中心Ｏ周りに９０°回転し、アーム５０の長手方向が前後方向と一致する状態まで回転すると、第１保持部４２の保持する第１側面Ｓ１と、第２保持部４４の保持する第２側面Ｓ２とは直交した状態になり、第１可動部６０によるダンボールシートＺの展開が完了する（図１０参照）。

（３－３－６）第２可動部
第２可動部７０は、ダンボールシートＺの展開の際、アーム５０を移動させる。より具体的には、第２可動部７０は、ダンボールシートＺの展開の際、アーム５０の全体を、製函・箱詰システム１のフレーム８０に対して移動させる。第２可動部７０は、アーム５０を移動させることで、第２可動部７０がアーム５０を移動させなかった場合に比べ、ダンボールシートＺが展開完了した時点において、第１方向Ｄ１とは反対の第２方向Ｄ２に、支持部５２を所定距離Ｌだけ移動させた状態とする。第１方向Ｄ１は、ダンボールシートＺが展開完了した時点において、アーム５０の回転中心Ｏからアーム５０の先端５１へと向かう方向である。言い換えれば、第１方向Ｄ１は、ダンボールシートＺが展開完了した時点における、アーム５０の長手方向である。言い換えれば、第２可動部７０は、アーム５０が初期状態から回転中心Ｏ周りに９０°回転した時点で、アーム５０の回転中心Ｏからアーム５０の先端５１へと向かう方向である第１方向Ｄ１（前方）とは反対の第２方向Ｄ２（後方）に、支持部５２を所定距離Ｌだけ移動させた状態とする。本実施形態では、第２可動部７０は、具体的には、アーム５０の回転中心Ｏ（アーム５０を回転可能に支持する回転軸５０ａ）を、第２方向Ｄ２に移動させる。

第２可動部７０は、図５及び図６に示すように、アーム５０の回転軸５０ａを支持する支持部材７４と、第２駆動機構７２と、を主に有する。

第２駆動機構７２は、例えば、エアシリンダやモータである。

支持部材７４は、製函・箱詰システム１の前後方向に延びるフレーム８０に、フレーム８０に対して前後方向に移動可能な状態で支持されている部材である。支持部材７４は、第２駆動機構７２により駆動されることで、フレーム８０に沿って前後方向に移動する。具体的には、支持部材７４は、第１位置Ｐ１（図１０において破線で図示された支持部材７４の位置を参照）と第２位置Ｐ２（図１０において実線で図示された支持部材７４の位置を参照）との間を移動可能である。

アーム５０が左右方向に延び（アーム５０が初期状態にあり）、第１保持部４２及び第２保持部４４が供給位置に供給されたダンボールシートＺを受け取る際には、支持部材７４は第１位置Ｐ１に配置されている。これに対し、アーム５０が回転中心Ｏ周りに９０°回転し、ダンボールシートＺの展開が完了した時点では、支持部材７４は第２位置Ｐ２に配置される。支持部材７４が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へと第２方向Ｄ２（後方）に移動することで、ダンボールシートＺの展開が完了した時点では、アーム５０の支持部５２は、支持部材７４が第２方向Ｄ２に移動しない場合（第１位置Ｐ１で不動である場合）に比べ、第２方向Ｄ２に、所定距離Ｌだけ移動した状態となる。言い換えれば、図１０に示すように、支持部材７４が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へと第２方向Ｄ２に移動することで、ダンボールシートＺの展開が完了した時点では、第１保持部４２及び第２保持部４４は、支持部材７４が第２方向Ｄ２に移動しない場合に比べ、第２方向Ｄ２に、所定距離Ｌだけ移動した状態となる（図１０中に破線で描画した支持部材７４が第２方向Ｄ２に移動しないと仮定した場合の第１保持部４２及び第２保持部４４の位置と、図１０中に実線で描画した支持部材７４が第２位置Ｐ２まで移動した際の第１保持部４２及び第２保持部４４の位置と、を参照）。さらに言い換えれば、支持部材７４が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へと第２方向Ｄ２に移動することで、ダンボールシートＺの展開が完了した時点では、ダンボールシートＺ（展開されたダンボール箱ＣＢ）は、支持部材７４が第２方向Ｄ２に移動しない場合に比べ、第２方向Ｄ２に所定距離Ｌだけ移動した状態となる。なお、図１０では、ダンボールシートＺの展開が完了した時点で、ダンボールシートＺ（展開されたダンボール箱ＣＢ）の後端は、供給部９０によるダンボールシートＺの供給位置よりも前に位置している。ただし、これに限定されるものではなく、ダンボールシートＺの展開が完了した時点で、ダンボールシートＺ（展開されたダンボール箱ＣＢ）の後端は、供給部９０によるダンボールシートＺの供給位置よりも後ろに位置していてもよい。

第２可動部７０の存在することにより得られる効果について説明する（図１０中に破線で描画した支持部材７４が第２方向Ｄ２に移動しないと仮定した場合のダンボール箱ＣＢの位置と、図１０中に実線で描画した支持部材７４が第２位置Ｐ２まで移動した際のダンボール箱ＣＢの位置と、を参照）。

初めに、図９を参照して、製函装置１００が、第２可動部７０を有していないと仮定した場合の問題点について説明する。

アーム５０がダンボールシートＺの展開を始める前（アーム５０が初期状態にある時）には、図７のように、アーム５０は左右方向に延びた状態にある。これに対し、アーム５０が鉛直方向に延びる回転中心Ｏ周りに回転すると、アーム５０の先端５１は次第に前方に移動していく。また、アーム５０により展開されるダンボールシートＺも次第に前方に移動していく（図８参照）。そして、アーム５０が鉛直方向に延びる回転中心Ｏ周りに９０°回転し、ダンボールシートＺの展開が完了した時点では、アーム５０は回転中心Ｏから前方に向かって延びた状態になる（図９参照）。また、展開されたダンボール箱ＣＢは、ダンボールシートＺの供給位置から見て、前方側に移動した状態になる。もし、第２可動部７０が存在していなければ、回転中心Ｏの位置は変化しないので、図９のように、ダンボール箱ＣＢは、ダンボールシートＺの供給位置から見て、前方側に大きく移動した状態になる。アーム５０やダンボールシートＺ（ダンボール箱ＣＢ）が移動する空間には、製函装置１００を構成する部材や、製函・箱詰システム１を構成する部材（製函装置１００を構成する部材以外の部材）を配置できない。したがって、製函装置１００が第２可動部７０を有していない場合には、製函装置１００や製函・箱詰システム１の前後方向のサイズが大型化しやすい。

これに対し、第２可動部７０が支持部材７４を移動させることでアーム５０を移動させ、ダンボールシートＺの展開が完了した時点において、第２可動部７０がアーム５０を移動させなかった場合に比べ、アーム５０の支持部５２を第２方向Ｄ２に所定距離Ｌだけ移動させた状態とすることで、アーム５０やダンボールシートＺ（ダンボール箱ＣＢ）が移動する空間を小さくすることができる（図１０参照）。その結果、製函装置１００や製函・箱詰システム１の前後方向のサイズの大型化を抑制することができる。

なお、図８では、支持部材７４が第１位置Ｐ１に存在する状態を描画しているが、アーム５０の回転が終了した後に第２可動部７０がアーム５０を移動させても、アーム５０やダンボールシートＺ（ダンボール箱ＣＢ）が移動する空間を小さくできない。そのため、コントローラ４００は、第２可動部７０が、アーム５０の回転中に支持部材７４の移動を開始するように第２可動部７０の動作を制御する。例えば、コントローラ４００は、アーム５０が図８に描画したような回転状態にある段階で、第２駆動機構７２の動作を制御して、支持部材７４を第１位置Ｐ１より後方に移動させていてもよい。

ただし、あまり早いタイミングで支持部材７４を第２位置Ｐ２まで移動させると、アーム５０やダンボールシートＺが、後方に配置されている部材（例えば、供給部９０の支持部材７４）に接触するおそれがある。そのため、コントローラ４００は、第２駆動機構７２を制御することで、支持部材７４が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで移動する間に、アーム５０やダンボールシートＺが後方側に配置されている部材に接触することがないように、支持部材７４を所定のタイミングで動作させる。なお、第２駆動機構７２は、支持部材７４を、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで、概ね一定の移動速度で移動させてもよいし、移動速度を途中で変更させてもよい。また、第２駆動機構７２は、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで、支持部材７４を連続的に移動させてもよいし、途中で一旦停止するように支持部材７４を非連続的に移動させてもよい。

なお、製函装置１００では、常に同じサイズのダンボールシートＺ（ダンボール箱ＣＢ）を取り扱うのではなく、取り扱うダンボールシートＺのサイズが変わる場合がある。図９のように、製函装置１００が第２可動部７０を有していないと仮定した場合、供給部９０によるダンボールシートＺの供給位置に対して、展開したダンボールシートＺ（ダンボール箱ＣＢ）が、前方側にどの位置まで到達するかは、ダンボールシートＺ（ダンボール箱ＣＢ）のサイズによって異なることとなる。そして、例えば、ダンボールシートＺ（ダンボール箱ＣＢ）のサイズが比較的小さければ、支持部材７４を後方に移動させなくても、あるいは、支持部材７４の後方への移動量が比較的小さくても、展開されるダンボールシートＺが、製函装置１００を構成する部材や、製函・箱詰システム１を構成する部材（製函装置１００を構成する部材以外の部材）に接触しない可能性がある。このような場合にも、支持部材を後方に大きく移動させたとすると、本実施形態では、展開されたダンボール箱ＣＢは最終的には、物品取扱領域ＧＨＡの存在する前方側に移動させられていくことになるので、支持部材７４の後方への移動が無駄な動きとなり、製函・箱詰システム１の効率低下の要因となる可能性がある。

そこで、製函装置１００は、第２可動部７０がアーム５０の支持部５２を移動させる所定距離Ｌを可変とする変更部を有することが好ましい。言い換えれば、製函装置１００は、上述の第２位置Ｐ２を可変とする変更部を有することが好ましい。なお、ここでは、所定距離Ｌを可変とするという表現には、所定距離Ｌをゼロにする態様を含んでもよい。

このような変更部は、図５に符号“４１０”で示すように、コントローラ４００が有するものであってもよい。コントローラ４００の変更部４１０は、例えば、第２駆動機構７２としてのモータの制御内容を変更することで、支持部５２の移動距離（言い換えれば、支持部材７４の移動距離）を変更する。

また、変更部は、コントローラ４００が有するものではなく、物理的に支持部材７４の移動範囲を変更する（制限する）機構であってもよい。例えば、図５に符号“７２ａ”で示すように、第２駆動機構７２が変更部を有してもよい。ここでの変更部７２ａは、例えば、第２駆動機構７２としてのエアシリンダのストロークを変更するストローク調整機構である。

（４）特徴
（４－１）
製函装置１００は、折り畳まれた状態の、第１側面Ｓ１及び第２側面Ｓ２が、第３側面Ｓ３及び第４側面Ｓ４に対向している状態のダンボールシートＺを展開し、第１側面Ｓ１、第２側面Ｓ２、第３側面Ｓ３、及び第４側面Ｓ４が、この順番に連なった角筒状のダンボール箱ＣＢにする。製函装置１００は、第１保持部４２と、第２保持部４４と、アーム５０と、第１可動部６０と、第２可動部７０と、を備える。第１保持部４２は、ダンボールシートＺの第１側面Ｓ１を保持する。第２保持部４４は、ダンボールシートＺの第２側面Ｓ２を保持する。アーム５０は、第１保持部４２及び第２保持部４４を支持する支持部５２を有する。アーム５０は、回転中心Ｏ周りに回転する。第１可動部６０は、アーム５０を回転させながら、第１保持部４２の第２保持部４４に対する相対位置を変化させてダンボールシートＺを展開する。第２可動部７０は、ダンボールシートＺの展開の際、支持部５２又はアーム５０を移動させる。第２可動部７０は、支持部５２又はアーム５０を移動させることで、支持部５２又はアーム５０を移動させない場合に比べ、ダンボールシートＺの展開が完了した時点において、第１方向Ｄ１とは反対の第２方向Ｄ２に、支持部５２を所定距離Ｌ移動させた状態とする。第１方向Ｄ１は、ダンボールシートＺの展開が完了した時点における、アーム５０の回転中心Ｏからアーム５０の先端５１へと向かう方向である。なお、上記実施形態では、第１方向Ｄ１は前方で、第２方向Ｄ２は後方である。

特に、製函装置１００では、第２可動部７０は、アーム５０の回転中心Ｏを、第２方向Ｄ２に移動させる。

製函装置１００では、第２可動部７０が支持部５２又はアーム５０を移動させることで、ダンボールシートＺが展開完了した時点において、第２可動部７０が支持部５２又はアーム５０を移動させない場合に比べ、支持部５２が第２方向Ｄ２に移動させられた状態となる。その結果、製函装置の第１方向Ｄ１の長さは抑制しつつ、アーム５０や、保持部４２，４４が保持するダンボールシートＺの移動空間を確保できる。

特に上記実施形態の製函装置１００では、ダンボールシートＺを展開するためにアーム５０を回転させる際に、アーム５０の回転中心Ｏが第２方向Ｄ２に移動させられる。このように構成されることで、比較的シンプルな構造で、製函装置１００の第１方向Ｄ１の長さは抑制しつつ、アーム５０や、保持部４２，４４が保持するダンボールシートの移動空間を確保できる。

（４－２）
製函装置１００では、第１可動部６０は、アーム５０を回転させる第１駆動機構６２と、アーム５０の回転に連れて第１保持部４２の第２保持部４４に対する相対位置を変化させるリンク機構６４と、を有する。第１駆動機構６２は、駆動機構の一例である。

製函装置１００では、リンク機構６４により、アーム５０の回転と連動して第１保持部４２の第２保持部４４に対する相対位置が変化させられる。そのため、アーム５０の回転と、第１保持部４２の第２保持部４４に対する相対位置の変化とを、単一の駆動機構で実現できる。

また、製函装置１００では、アーム５０の回転のタイミングと第１保持部４２の第２保持部４４に対する相対位置の変化のタイミングとを同期させることができ、展開するダンボール箱ＣＢにおけるゆがみや破損の発生を抑制できる。

（４－３）
製函装置１００は、収容部１０と、供給部９０と、を備える。収容部１０は、ダンボールシートＺを収容する。供給部９０は、収容部１０に収容されているダンボールシートＺを、供給位置に供給する。収容部１０は、ダンボールシートＺの収容位置を調整する位置合わせ機構１２を有する。

この製函装置１００では、ダンボールシートＺのサイズが変わっても、第１側面Ｓ１と第２側面Ｓ２との境界Ｘの位置（言い換えれば、ダンボールシートＺが折り曲げられる位置）が常に同じ位置になるように、供給位置に、ダンボールシートＺを供給できる。そのため、この製函装置１００では、ダンボールシートＺのサイズが変わっても、製函のための機構側で各種構成部品の位置調整を行う必要が無く操作性がよい。また、構成的に複雑な、製函のための機構側で、各種構成部品の位置調整を行うための構成・構造を必要としないため、製函装置１００の費用の増大も抑制できる。

（４－４）
製函装置１００は、所定距離Ｌ（第２可動部７０が支持部５２を移動させる移動量）を変更する変更部を有する。

変更部は、例えば、図５に符号“４１０”で示すようにコントローラ４００が有するものであって、変更部４１０は、第２駆動機構７２としてのモータの制御内容を変更してもよい。また、変更部は、例えば、図５に符号“７２ａ”で示すように、第２駆動機構７２が有するものであってもよい。この場合の変更部７２ａは、例えば、第２駆動機構７２としてのエアシリンダのストロークを変更するストローク調整機構である。

製函装置１００では、アーム５０の支持部５２を第２方向Ｄ２に不要に大きく移動させる事態の発生を抑制できる。また、製函装置１００では、逆に、アーム５０の支持部５２の第２方向Ｄ２への移動量が不足する事態の発生も抑制できる。

（４－５）
製函・箱詰システム１は、製函装置１００と、形成装置の一例としての底蓋形成部２００と、箱詰装置の一例としての箱詰部３００と、を有する。底蓋形成部２００は、製函装置１００により展開されたダンボール箱ＣＢの底蓋Ｂを形成する。箱詰部３００は、底蓋Ｂの形成されたダンボール箱ＣＢに物品Ｇを箱詰めする。

製函・箱詰システム１では、製函装置１００の大型化を抑制できるため、製函・箱詰システム１全体としてのサイズの大型化を抑制できる。

（５）変形例
上記実施形態の変形例について説明する。なお、ある変形例の記載は、他の変形例の記載と矛盾の無い範囲で適宜組み合わせて上記実施形態に適用されてもよい。

（５－１）変形例Ａ
上記実施形態では、製函装置１００は、収容部１０、供給部９０及び製函部２０を構成として含むが、これに限定されるものではない。

例えば、製函装置１００は、収容部１０、供給部９０及び製函部２０に加え、底蓋形成部２００を構成に含んでもよい。そして、製函装置１００は、製函・箱詰システム１の一部として機能するのではなく、箱詰装置とは独立した、ダンボールシートＺから底蓋Ｂの形成されたダンボール箱ＣＢを形成する装置であってもよい。そして、製函装置１００の形成したダンボール箱ＣＢは、図示しないコンベアや、ロボット等により、ダンボール箱ＣＢを必要とする場所に供給されてもよい。

（５－２）変形例Ｂ
上記実施形態の製函・箱詰システム１は、一実施形態に過ぎず、様々な変更が可能である。例えば、製函・箱詰システム１の箱詰装置は、フラップＦａにより閉じられていない開口を上方に向けたダンボール箱ＣＢに、物品Ｇを上方から入れる装置であってもよい。このように構成される場合には、ダンボール箱ＣＢの姿勢を変更する第１姿勢変更部５１０や第２姿勢変更部５４０は不要である。

（５－３）変形例Ｃ
上記実施形態の製函装置１００の第２可動部７０は、支持部材７４を後方に移動させることで、アーム５０の回転中心Ｏを移動させている。ただし、これに限定されるものではなく、第２可動部７０は、アーム５０の回転中心Ｏを移動させるものではなくてもよい。

例えば、製函装置１００には、図１１のように支持部材７４は設けられず、アーム５０の回転軸５０ａは、フレーム８０に直接取り付けられてもよい。ここでは、アーム５０の回転軸５０ａは、上記実施形態とは異なり、前後に移動しない。そして、製函装置１００が支持部材７４を有さない代わりに、アーム５０には、アーム５０の長手方向に沿って伸び縮みする伸縮部７４ａが設けられ、この伸縮部７４ａが第２可動部７０の一部として機能する。

より具体的に説明する。変形例Ｃの製函装置１００における、第２可動部７０は、アーム５０に設けられた伸縮部７４ａと、第２駆動機構７２とを含む。第２駆動機構７２は、上記実施形態と同様にエアシリンダやモータである。ただし、ここでは、第２駆動機構７２は、支持部材７４を駆動する代わりに、伸縮部７４ａの駆動に用いられる。伸縮部７４ａは、例えば、アーム５０の支持部５２よりも回転軸５０ａの近くに設けられた、テレスコープ構造を有するロッドである。具体的には、伸縮部７４ａは、第２駆動機構７２によりアーム５０の長手方向に駆動されるロッドと、このロッドを内部に収容可能な中空のロッドと、を有する。そして、第２駆動機構７２により駆動されるロッドが、アーム５０の長手方向に動かされて中空のロッドに出入りすることで、アーム５０の支持部５２は、アーム５０の長手方向に沿ってアームの回転軸５０ａに接近／離反するように移動する。

このように、第２可動部７０は、ダンボールシートＺの展開の際、アーム５０の回転中心Ｏの位置は変化させずに、支持部５２を移動させてもよい。第２可動部７０は、支持部５２を移動させることで、支持部５２を移動させなかった場合に比べ、ダンボールシートＺの展開が完了した時点において、第１方向Ｄ１とは反対の第２方向Ｄ２に、支持部５２を所定距離Ｌ移動させた状態とする。言い換えれば、第２可動部７０は、支持部５２を移動させることで、支持部５２を移動させなかった場合に比べ、第１保持部４２及び第２保持部４４を、所定距離Ｌ移動させた状態とする（破線で示した第１保持部４２及び第２保持部４４（支持部５２を移動させなかった場合）と、実線で示した第１保持部４２及び第２保持部４４（支持部５２を移動させた場合）と、を参照）。

変形例Ｃのように構成される場合にも、製函装置１００の第１方向Ｄ１の長さは抑制しつつ、第１保持部４２及び第２保持部４４が保持するダンボールシートＺの移動空間を確保できる。

（５－４）変形例Ｄ
上記実施形態の製函装置１００は、アーム５０を鉛直方向に延びる回転中心Ｏ周りに回転させることで、第１側面Ｓ１が左側に第２側面Ｓ２が右側に配置された状態で供給部９０が供給位置に供給するダンボールシートＺを展開する。ただし、これに限定されるものではない。

例えば、製函装置１００は、図１２のように、アーム５０を、左右方向に延びる回転中心Ｏ周りに回転させることで（図中の矢印Ｒ１参照）、第１側面Ｓ１が下方に第２側面Ｓ２が上方配置された状態で供給部９０が供給位置に供給するダンボールシートＺを展開するものであってもよい。この場合には、第２可動部７０は、支持部５２又はアーム５０を移動させることで、支持部５２又はアーム５０を移動させなかった場合に比べ、ダンボールシートＺの展開が完了した時点において、後方（第２方向Ｄ２）に支持部５２を所定距離だけ移動させた状態とすればよい。

また、例えば、製函装置１００は、図１３のように、アーム５０を、左右方向に延びる回転中心Ｏ周りに回転させることで（図中の矢印Ｒ２参照）、第１側面Ｓ１が後方に第２側面Ｓ２が前方に配置された状態で供給位置に供給される、寝かされた状態のダンボールシートＺを展開するものであってもよい。この場合には、第２可動部７０は、支持部５２又はアーム５０を移動させることで、支持部５２又はアーム５０を移動させなかった場合に比べ、ダンボールシートＺの展開が完了した時点において、下方後方（第２方向Ｄ２）に支持部５２を所定距離だけ移動させた状態とすればよい。このように構成されることで、製函装置１００の高さを抑制することができる。

（５－５）変形例Ｅ
上記実施形態では、アームを回転させる第１駆動機構６２により、第１保持部４２の第２保持部４４に対する相対位置を変化させるリンク機構６４も駆動される。ただし、これに限定されるものではなく、第１可動部６０は、第１駆動機構６２とは別の駆動機構と、この駆動機構により駆動される、第１保持部４２の第２保持部４４に対する相対位置を変化させる機構と、を有してもよい。

本発明は、製函装置及び製函装置を有する製函・箱詰システムに広く適用でき有用である。

１ 製函・箱詰システム
１０ 収容部
１２ 位置合わせ機構
４２ 第１保持部
４４ 第２保持部
５０ アーム
５１ 先端
５２ 支持部
５２ａ 第１支持部（支持部）
５２ｂ 第２支持部（支持部）
６０ 第１可動部
６２ 第１駆動機構（駆動機構）
６４ リンク機構
７０ 第２可動部
７２ａ 変更部
９０ 供給部
１００ 製函装置
２００ 底蓋成形部（形成装置）
３００ 箱詰部（箱詰装置）
４１０ 変更部
Ｂ 底蓋
ＣＢ ダンボール箱
Ｄ１ 第１方向
Ｄ２ 第２方向
Ｌ 所定距離
Ｏ 回転中心
Ｓ１ 第１側面
Ｓ２ 第２側面
Ｓ３ 第３側面
Ｓ４ 第４側面
Ｚ ダンボールシート

特開２０１９－１４７５８２号公報

Claims (7)

1. 折り畳まれた状態の、第１側面及び第２側面が、第３側面及び第４側面に対向している状態のダンボールシートを展開し、前記第１側面、前記第２側面、前記第３側面、及び前記第４側面が、この順番に連なった角筒状のダンボール箱にする製函装置であって、
   前記ダンボールシートの前記第１側面を保持する第１保持部と、
   前記ダンボールシートの前記第２側面を保持する第２保持部と、
   前記第１保持部及び前記第２保持部を支持する支持部を有し、回転中心周りに回転するアームと、
   前記アームを回転させながら、前記第１保持部の前記第２保持部に対する相対位置を変化させて前記ダンボールシートを展開する第１可動部と、
   前記ダンボールシートの展開の際、前記支持部又は前記アームを移動させ、前記支持部又は前記アームを移動させない場合に比べ、前記ダンボールシートの展開が完了した時点において、前記アームの前記回転中心から前記アームの先端へと向かう方向である第１方向とは反対の第２方向に、前記支持部を所定距離移動させた状態とする第２可動部と、
   を備える製函装置。
2. 前記第２可動部は、前記アームの前記回転中心を、前記第２方向に移動させる、
   請求項１に記載の製函装置。
3. 前記第２可動部は、前記支持部を、前記第２方向に移動させる、
   請求項１に記載の製函装置。
4. 前記第１可動部は、前記アームを回転させる駆動機構と、前記アームの回転に連れて前記第１保持部の前記第２保持部に対する相対位置を変化させるリンク機構と、を有する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の製函装置。
5. 前記ダンボールシートを収容する収容部と、
   前記収容部に収容されている前記ダンボールシートを、供給位置に供給する供給部と、
   を更に備え、
   前記収容部は、前記ダンボールシートの収容位置を調整する位置合わせ機構を有する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の製函装置。
6. 前記所定距離を変更する変更部を更に備える、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の製函装置。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の製函装置と、
   前記製函装置により展開された前記ダンボール箱の底蓋を形成する形成装置と、
   前記底蓋の形成された前記ダンボール箱に物品を箱詰めする箱詰装置と、
   を備えた、製函・箱詰システム。

Images