CN101977816B - 用于将(软)袋导入纸板箱的方法和装置 - Google Patents

Abstract

为了将具有敏感的使用物质如(马铃薯)片的包裹、特别是袋(10)导入容器或纸板箱(14)中，纸板箱(14)在填装工位(16)内做好准备，使得袋(10)通过输送机构、特别是滑动器(56)被导入纸板箱(14)中。为了提供袋(10)在纸板箱(14)内部的有序的阵形，袋在填装过程中可运动，从而由于纸板箱(14)在预定的输入平面内的相应的相对位置，得到包裹阵形。

Description

用于将(软)袋导入纸板箱的方法和装置

本发明涉及一种用于将物品导入容器、特别是将包裹如(软)袋(tube bag)导入纸板箱内的方法，在该方法中在容器或纸板箱内形成物品或包裹的有序的阵形，其中将物品或包裹在输送装置上单个地依次地或成(小)组地输送给填装工位并且导入在至少一侧敞开的容器或纸板箱中。

首先本发明的目的在于将具有敏感的使用物质如(马铃薯)片的软袋导入发货纸板箱中。软垫形变形的袋以规定的阵形即成列、成层等定位在纸板箱内部。

由于物品特别是袋的不同的尺寸和/或由于纸板箱的不同的尺寸，需要的是，在考虑到预定的尺寸的情况下给定袋在纸板箱内部的不同的阵形，因此给出最佳的填装。

本发明的目的在于，如此将物品导入容器特别是将袋导入纸板箱内，使得物品/袋在纸板箱内部的阵形能够以简单的方式发生改变，同时在保护性的处理包装内含物的同时与给定的尺寸适配。此外本发明的目的在于，改善被填装的纸板箱的封闭过程。

为了实现上述目的，根据本发明的方法的特征在于，将容器或纸板箱运动到与待形成的物品或包裹的阵形相对应的相对位置，以导入物品或包裹。

在本发明中因此由此出发，即待包装的物品或袋在填装工位中在预定的位置被准备并且将容器或纸板箱被置入一个位置，其对应于袋的待形成的阵形，例如竖立的纵向列、横向列或平放的位置。根据本发明如此实现，纸板箱在填装阶段期间需要时多次改变相对位置，以便可以实现在填装过程期间袋在纸板箱内的复杂的但是规则的阵形，而不改变袋位置。为了将袋导入纸板箱内，袋根据本发明面状地贴靠在一个优选朝向纸板箱开口倾斜的输送平面上，在袋的规定的相对位置时被输送纸板箱中。

根据本发明的装置配备至少一个在填装工位的区域内的处理装置，其根据待形成的填装阵形促成单侧敞开的纸板箱的不同的相对位置。特别是为此设置机器人，其具有夹持头用于抓住纸板箱和用于为不同的相对位置实施用于运动。

为了提高效率，设置另外的用于纸板箱的处理装置，特别是另外的机器人。两种机器人在共同的机器框架内部如此定位，使得它们交替地在纸板箱工位区域内接纳纸板箱并且输送给填装工位。被填装的纸板箱被机器人放置在纸板箱输送装置上。

本发明还致力于被填装的纸板箱的进一步发展，特别是利用措施通过折叠条的折叠来封闭纸板箱，使得它们设置在一个折子式折叠(fanfold)中。

本发明的其它特征和细节接下来借助于附图详细阐述。图中示出：

图1作为待处理的物品的示例的(软)袋的透视图；

图2纸板箱的透视图，该纸板箱作为用于容纳按照规定阵形的根据图1的袋的容器的示例；

图3袋在纸板箱内部的阵形的另外的实施方式；

图4具有用于纸板箱的填装和封闭工位的装置的简化的侧视图；

图5根据图4的装置在根据图4的平面V-V内的的俯视图或水平剖视图；

图6装置在图4的剖视平面VI-VI内的横向视图或横向剖视图；

图7以放大的比例以类似于图6的图示方式示出装置的一个细节；

图8根据图7的细节，各机构的相对位置发生改变；

图9根据图8的细节在根据图8的剖视平面IX-IX内的底视图或水平剖视图；

图10以放大的比例示出根据图9的细节在与图9的剖视平面X-X相对应的垂直剖视图；

图11至13在给纸板箱填装时纸板箱的不同位置的侧视图，该图对应于根据图6的视图的部分区域；

图14用于纸板箱的封闭工位的细节在对应于附图4的剖视平面XIV-XIV内的横向视图，；

图15根据图14的细节的侧视图；

图16根据附图14的细节在相应于附图4的箭头16上的俯视图；

图17至19附图14至16的视图，在纸板箱的折叠条的不同的折叠位置；

图20以放大的比例示出图17的细节XX；以及

图21至27用于类似于图17至19的纸板箱的折叠条的折叠步骤的不同的视图。

在附图中的示例致力于构成为软袋的由薄膜制成的袋的处理。其由包装材料的软管部段构成，其具有上部和下部的封闭接缝11、12。此外，该袋10构成有侧向折叠部13。该袋10适合于容纳不同的产品。在本情况下该袋10例如用于容纳薯片，即脆的物质。

本发明的一个重要主题在于，将袋10导入容器、在此导入(折叠)纸板箱内。若干袋10以规则的阵形定位在纸板箱14内部。在此涉及，将不同大小的纸板箱14完全填满袋10和/或与产品对应地定位，其中袋10同样可以具有不同的尺寸。在根据图2的示例中，袋10在两个下部的列中是直立的且列与列之间错开布置，以及具有上部的平列。根据图3的纸板箱14中，袋10在两个列中并排布置，其中一个列的袋横向地定向并且另外一个列的袋纵向地定向。许多其它的阵形也是可能的，以便一方面与袋10的大小适配并且另外一方面与待填装的纸板箱14的大小适配。

袋10为了构成一种或另外一种阵形，通过机器、即通过相应的填装机构被导入纸板箱14中。为此目的，例如来自(未示出的)袋包装机的袋10依次地且在此隔开地在一个填装工位16的一个输送装置15被输入。在填装工位的区域内，袋10依次(即作为具有多个并排和/或上下设置的袋10的小组)被导入一个准备好的纸板箱14中，同时构成一个或另外一个规则的阵形。在填装工位16中袋10在一个预定的推入平面内提供并且被导入敞开的纸板箱14中。袋10在纸板箱14中的位置，根据待构成的阵形，通过纸板箱14的可改变的相对位置促成。纸板箱而后如此定位使得在袋10进入纸板箱14时，袋占据相应需要的与待形成的阵形相对应的相对位置。纸板箱14为此目的在填装工位16的区域内可运动，即可旋转、可翻转并且在所有的方向上可移动。

填装工位16与所配备的机构和机组位于一个具有直立的支撑17、上部的纵向支架18和横向支架19的小室状的机器框架上。为了稳定如此构成的框架结构，设置下部的纵向梁20用于将各支撑17连接。

填装工位16配备至少一个处理装置用于在纸板箱14的填装过程中保持和移动纸板箱。在当前的实施例中设置一个第一机器人21作为处理装置。它是一个六轴式机器人，其在一个上部的旋转轴承22中支承在机器框架的支撑件上。在旋转轴承22的区域内机器人21围绕一个垂直的轴线可旋转。两个铰链臂23、24构成机器人21的悬臂。在处理装置或在铰接臂24的端部上安装一个夹持头25。夹持头25构成为可抓住一个(敞开的)纸板箱14。夹持头25可如此运动，使得为了纸板箱14填装具有预定的阵形的袋10能够自动地实现。

纸板箱14按照标准由(由折叠条构成的)底壁26、两个彼此对置的(竖立的)纵向壁27、28、两个横向定向的横向壁29、30和封闭条(即在纸板箱14的上侧上的纵向折叠条31、32以及横向折叠条33、34)构成。

处理装置的夹持头25如此构成，使得敞开的纸板箱14被稳定地保持并且优选折叠条31-34在打开位置或张开位置被固定。此外，夹持头25如此构成，使得纸板箱14的一个(上部的)敞开的侧面的至少大部分区域是敞开的，以用于导入袋10。

夹持头25在当前的实施例中在侧视图中构成为U形的(图10)。一个与处理装置或机器人21连接的支撑件具有横向定向的夹持机构，其抓住纸板箱14的两个对置的侧面，在当前情况下在向下定向的敞开的侧面上并且在对置的底壁26的区域内。夹持头25将保持或夹紧力传递至纸板箱14，该力对纸板箱14无机械损伤地产生足以实施运动的保持作用。

夹持头25经由横向定向的连接或经由横向定向的轴销41可旋转地与机器人21或其悬臂连接。夹持头25具有一个与机器人21连接的支承机构，即横向型材40。在横向型材上安装轴销41。在横向型材40的端部上在两侧也安装横向定向的(在图7，图8中竖直的)支承臂37。与机器人21连接的支承件在侧视图中因此构成为H形的。在两个支承臂37的自由端部上安装抓住纸板箱14的彼此对置的侧面的夹持机构。

在当前的实施例中纸板箱14在纸板箱工位42中被准备好，其中封闭条31-34向下指向。一个下部的支承机构构成为向外伸出的支承臂38，并且设置两个抓住纸板箱14的边缘的支承臂38，纸板箱14以在敞开侧的区域内的自由边缘支承在支承臂38上。在支承臂38的端部上分别设置角形件39，其将配备的封闭条，在此是纵向折叠条31、32，固定在敞开位置或在横向定向的张开位置。横向折叠条33、34通过支承臂38被保持在敞开位置。板条31、32；33、34是水平定向的。

与支承臂38对置地，设置相应的可运动的夹持机构、特别是翻转臂36。它们安装在支承臂37的上端部上(在此位置接收纸板箱14)，并且是铰接的，即可摆动的。上部的竖立的初始位置在图7中示出，在图10中示出制造。翻转臂36在横截面中构成为角形的并且抓住纸板箱的底壁和侧壁的角部区域(图11至13)。角形件39对置地如此构成，使得它以在角区域内的臂35进入纸板箱14中。此外形成纸板箱14在夹持头25上的固定，防止在每个方向上的运动。

空的纸板箱14被输送给纸板箱工位42并且准备好通过机器人21的夹持头25抓取。空的纸板箱14以敞开侧朝上地由一个在机器框架上方的位置出发即从上方被输送。为此在纸板箱工位42内设置用于纸板箱14的竖直输送装置。竖直输送装置当前是一个伺服轴43，其在竖直的位置安装在机器框架上，在此安装在纵向支架18上。伺服轴43是已知的用于物品的直线输送的机构。一个滑座例如通过螺杆在一个空心型材内可运动。螺杆通过伺服电机驱动。在伺服轴上，即在其滑座(未示出)上，一个纸板箱支架44可上下运动并且此外纸板箱支架44可围绕一个旋转轴承45旋转。纸板箱支架44具有一个(可旋转的)支承件46，在其上设置夹持臂47，其抓住纸板箱14的两侧，在此在横向壁29、30的区域内。每个夹持臂47优选具有多个抽吸夹具48，其借助于负压或抽吸空气抓住和夹持纸板箱14。纸板箱14在下降运动中被转动180度并且以敞开侧向下指向地被放置在纸板箱工位42的区域内的支承元件上。

在通过处理装置的夹持头25接纳纸板箱14之前确保，封闭条31-34位于纸板箱14外部。为此目的折叠机构进入纸板箱14中。在纸板箱工位42的区域内设置位置固定的折叠杠杆49。它们可摆动地组装在一个与机器框架连接的操作台50上。纸板箱14在向下运动时经由向内摆动的折叠杠杆49被运动或翻转。折叠杠杆49具有横向定向的折叠头51。通过折叠杠杆49朝向纸板箱14的侧壁内侧的运动，横向定向的板条形的折叠头51进入大致向内折叠的贴靠在侧壁上的折叠条或封闭条31-34的区域内。相应的条被抓取并且通过相对运动特别是通过纸板箱14的向上运动，由纸板箱14摆动出来。折叠头51如此设置，使得它们由于相应的相对运动抓住一个可能保留在纸板箱14内的封闭条31-34的自由的向上指向的棱边。在此发生的纸板箱14的向上和向下运动通过纸板箱支架44导致，其因此用作纸板箱14的在纸板箱工位42的区域内的处理装置。当所有的折叠条由纸板箱14移出时并且当前向下指向时，纸板箱14在机器人21的接纳位置准备好。向外摆动的折叠杠杆49与折叠头51一起用作纸板箱14的支承机构(附图8、9)。折叠头51由于折叠杠杆49的相应位置被如此定位，使得它至少在纵向折叠条31、32的区域内贴靠在纸板箱14的构成的棱边上并且用作支承机构。此外折叠条31、32运动到一个水平定向的或水平的位置并且保持在该位置。与之横向定向的折叠杠杆49如此设置，使得它们以折叠头部51位于纸板箱14外部并且仅仅将折叠条33、34支承在一个水平的位置。

纸板箱14在纸板箱工位42内在预定的相对位置准备好以通过夹持头25接纳。纸板箱14通过水平运动在竖直定向的翻转臂36时就位。在此纸板箱14通过夹持机构被固定在位置上。在当前情况下纸板箱支架44与夹持臂47承接这个任务。在纸板箱通过夹持头25接纳时一个相对运动可能是需要的，特别是纸板箱14的向下运动以将臂35导入纸板箱14中。这个运动也通过操纵机构实施，在当前情况下通过纸板箱支架44实施。在通过夹持头25接纳纸板箱之后，夹持臂47从纸板箱14上松开。纸板箱支架44现在能够在向上的方向上运动以接纳下一个纸板箱14。

纸板箱14通过处理装置或机器人21被移入填装工位16中。纸板箱14的敞开侧面向填装装置以导入物品或袋10。

填装工位16具有一个与输送装置15邻接的、特别是水平延伸的中间输送装置52。在中间输送装置的区域内将袋10定位和定向。必要时构成单元或组。在当前的实施例中各两个连续的袋10在中间输送装置52上聚集用于共同转交至纸板箱14。袋10(单个或成组)被传输给与纸板箱14或纸板箱开口相邻地布置的转交机构。

用于将袋10导入纸板箱14中的转交机构基本上由平台或转交带53构成。该转交机构与中间输送装置52如此邻接，使得各单个袋10或聚集的袋10作为填装单元在转交带53上(在一个上分支上)准备好。袋10在当前的实施例中行进至一个止挡54，其固定袋10在转交机构53上的位置。

袋10在根据图5、图6的布置中横向于转交带53的输送方向被导入纸板箱14中。为此目的，在转交带53的上方，一个滑动器56可来回运动以便将袋10推入纸板箱14中。特别是角形的滑动器56支承在一个直线单元57上并且沿该直线单元可来回运动。滑动器56在一个平行于平台或转交带53的平面中可运动。

特别之处在于，用于将袋10导入纸板箱14中的转交机构或转交带53可运动到、即翻转到一个倾斜位置，从而为袋10提供一个倾斜定向的输送平面(附图11至附图13)。转交带53在供给袋10时位于水平位置并且为了将袋转交至纸板箱14而位于倾斜位置。转交带53在水平位置和倾斜位置之间的运动通过一个传动装置导致，特别是通过曲轴连杆机构58，其与袋10的装载过程以及输入是同步工作的。驱动装置或曲轴连杆机构58作用在转交带53的边缘上并且因此导致翻转位置。

此外设置进入纸板箱14中的辅助机构，其促成袋在纸板箱内部的引导和/或保护业已存放的袋10。辅助机构在此是导向机构或导向板55，其在转交带53的平面内延伸(在上分支的下方)并且优选与转交带连接。导向板55能够侧向驶出，从而导向板在构成用于袋10的连续的或平行的运动平面的情况下伸入纸板箱14中，并且在一个稍高于业已存放的袋10的平面中。通过收回导向板55，袋10分别位置精确地存放在纸板箱14中。导向板55与滑动器56共同作用，滑动器将在相应位置的袋10从导向板55上推开或脱离。导向板55的不同的驶出位置定义袋10在纸板箱14中的存放位置。

导向机构或导向板的这个位置或构成可以如此选择，使得在驶出的、伸入纸板箱14的位置对业已存放的袋10施加一个作用。通过相应的相对运动，导向板55施加一个(较小的)压力至袋10上，从而稳定在纸板箱14中的阵形。此外必要时导向板55也可以实施袋10在纸板箱14中的较小的移动。

纸板箱14的相对位置必要时能够在填装过程中多次改变。根据附图11至附图13，纸板箱14首先定位在一个倾斜位置，从而纸板箱壁，特别是倾斜定向的横向壁29用于袋10的支承。第一袋10因此在倾斜定向的特别是平行于转交带53定向的横向壁29放置。因此袋10在纸板箱14的位置保持时被放置在业已位于纸板箱14中的袋10上。底部26用作支承面。通过纸板箱14的倾斜位置给出袋10在纸板箱14中的稳定位置。

当如在附图13的实施例中，为了加入由平放的袋10构成的附加的上部的层，将纸板箱14相应转向，使其敞开侧基本上向上指向。维持一定的倾斜位置，以便在该填装过程中确保袋10的稳定位置。纸板箱14始终如此定位，使得用于袋10的存放位置在转交带53或导向板55的(倾斜定向的)平面中延伸。

借助于转交带53将袋10导入纸板箱14中，也能够以如此方式实现，即通过转交带53的输送运动，即在横向于滑动器56的运动方向的方向上，将袋10输入纸板箱14中。输入或填装方向能够因此而通过转交带53或其它的机构、特别是通过相应的可运动的平台实现。

用于准备将袋10导入纸板箱14中的机构，特别是转交带53，能够如此构成和/或被操纵，使得袋10能够在多个不同的输送方向上被导入相应定位的纸板箱14中。特别是袋10能够在转交带53上通过转交带53传输，从而袋在能够在上分支的转向端部上被放下，并且或者直接或间接地进入被保持在相应的位置的纸板箱14中。该装置因此如此构成，使得袋10能够在不同的(相对于封闭接缝11、12)相对位置时被导入纸板箱14中。

在填装过程结束后特别是仍然敞开的纸板箱14被转交给一个封闭工位59并且为此特别是被放置在输出装置60上，其将纸板箱14输入封闭工位59的区域内。

为了提高填装工位16的功率，设置至少一个其它的用于纸板箱14的处理装置，在当前情况下是一个(第二)机器人61。两个同类型的机器人21、61设置在机器框架的相互对置的边缘区域上，即在填装工位16的两侧上。机器人61的工作方式在当前情况下对应于机器人21的工作方式。同样适合于夹持头25和其它的细节。机器人21、61通过一个优选中心的控制装置以彼此协调的方式被控制，使得其中一个机器人以夹持头25朝向填装工位16并且另外一个机器人同时以夹持头25朝向纸板箱工位42。

特别之处在填装之后的用于纸板箱14的封闭过程。在输出装置60的区域内的封闭工位59直接与机器框架紧挨布置并且与其连接。封闭工位59实现双重功能。纸板箱14首先穿过折叠工位62并且而后一个打包工位63。首先用于将封闭条31-34折叠入封闭位置。在打包工位63的区域内粘结带被加设在封闭的纸板箱14上。

折叠工位62能够构成为不同的。在当前的实施例中能够(附图14至27)产生特别的折叠“折子式折叠(fanfold)”，其中折叠条31-34交替地定位在相邻的各折叠条的底侧和上侧上。

为此目的，在折叠工位62中设置位置固定的折叠机构，其导致条31-34的自动折叠，同时提供折子式折叠-位置。这个纸板箱14在折叠工位62中被停住用于折叠过程，并且通过止动器64、65作用在纸板箱14的前侧和背面上，在当前情况下在横向壁29、30上。在该位置，即以纵向壁27、28指向传输方向，与这些壁连接的纵向折叠条31、32在纸板箱14的传输过程中通过折叠机构被竖立，即通过在纸板箱14的运动轨迹两侧的螺旋折叠器66(helical folder)。当纸板箱14到达折叠工位62时，纵向折叠条31、32位于一个基本上竖立的位置。在该位置折叠条31、32在两侧被保持或支承。在折叠条的内侧作用钩形的可摆动的条夹持器67、68，其通过向下定向的臂69抓住或支承折叠条31、32。在外侧存在一个位于螺旋折叠器66的延长线上的保持杆70。

止动器64、65沿着径向(diametric)彼此对置地定位，即在纸板箱14的彼此对置的侧面上。同样条夹持器67、68在纸板箱14的沿着对角线对置的侧面上在纸板箱上方定位，使得向下定向的臂69在其中一侧上能够贴靠在纵向折叠条31、32的沿着输送方向位于后面的区域上并且在另外一侧上能够贴靠在纵向折叠条31、32的沿着输送方向位于前面的区域上。在纵向折叠条31、32的外侧上设置折叠或变形机构，其在折叠过程开始时起作用。它们在此是摆动折叠器71、72，其同样沿着径向彼此对置地位于纵向折叠条31、32的外侧上，即在沿着输送方向位于前部的区域内并且另外一方面在背面的区域内。

第一折叠步骤在附图17至20中示出并且涉及在纵向方向上指向的折叠条31、32。它们在一个端部区域上被保持在竖直的位置上并且在对置的端部区域上被向内折叠，即被折叠入一个(水平的)封闭平面。上述的折叠或卷绕的变形就条31、32而言是反向的。折叠条31、32的螺旋形变形由此实现，即通过将折叠条在一个端部上固定并且将折叠条在相应对置的端部上下压到一个水平的封闭平面内。这种固定通过钩形的条夹持器67、68实现。通过下压入封闭平面内的变形通过摆动折叠器71、72导致，其分别利用可摆动的折叠臂73将折叠条31、32向下压。

横向定向的折叠条，即横向折叠条33、34，并不参与纵向折叠条31、32的变形，而是首先保留在例如水平的定向上(附图15)。在折叠条31、32变形后，横向折叠条33、34被竖立。在当前的实施例中为此使用止动器64、65。它们构成为角形的机构，具有横向或水平定向的支承臂74。止动器64、65总体上可运动，即可摆动。在一个第一位置(停止功能)，支承臂74在纸板箱14的下部区域内作为止动机构，大致在纸板箱14的一半高度上(附图14)。为了竖立横向折叠条33、34，止动器64、65总体上围绕一个水平的轴线摆动，从而横向定向的支承臂74由下部的停止位置向上运动，同时带动相应配备的横向折叠条33、34，直至折叠条33、34被竖立(附图24、25)。

在竖立位置，横向折叠条33、34被一个单独的操纵机构抓住并且被折叠到封闭平面中。横向折叠条33、34必须在此折叠过程中本身不变形。通过纵向折叠条31、32的预定的反向的卷绕位置导致，其中一个横向折叠条33在纵向折叠条31的竖立区域内被折叠到封闭平面中并且在另外的纵向折叠条32的端部区域中由于卷绕的定向被折叠到其上(附图26)。类似地，对置的横向折叠条34被折叠到纵向折叠条31的一个水平定向的区域上并且在纵向折叠条32的竖立的区域旁边被折叠到封闭平面中。

折叠、变形或夹持机构，即折叠臂73和条夹持器67、68，而后被收回。由此纵向折叠条31、32进入(水平的)封闭位置，前提是纵向折叠条31、32的一个端部区域位于相应配备的横向折叠条33、34的上部并且相应沿着对角线对置的另外的端部区域位于相应配备的横向折叠条33、34的下方(附图27)。

用于横向折叠条33、34的操作机构在折叠工位62的区域内位于纸板箱14的运动轨迹的上方。在此涉及配备给每个横向折叠条33、34的横向折叠器75、76。它们大致同时抓住两个横向折叠条33、34的外侧并且促成向纸板箱14的封闭平面内的折叠。角形的横向折叠器75、76为此目的由水平的初始位置(附图18)可向下运动，特别是可反向摆动，从而被折弯的折叠件77贴靠在横向折叠条33、34上并且在进一步运动时向内折叠。横向折叠器75、76支承在一个位于纸板箱14上方的、位置固定的细长的折叠支架78上，即支承在折叠支架78的端部上。

在实施上述的步骤之后，各折叠条处于折子式折叠构形。摆动转动器71、72或其折叠臂73通过相应的运动由在纸板箱14的区域内的折叠位置移出(附图27)，从而折叠条31-34彼此贴靠。纸板箱14能够在上述的折叠后现在被输出装置60进一步输出，穿过打包工位63，而不加设打包条。

附图标记清单

10袋11封闭接缝12封闭接缝13侧向缝14纸板箱15输送装置16填装工位17支撑18纵向支架19横向支架20纵向梁21机器22旋转轴承23铰接臂24铰接臂25夹持头26底壁27纵向壁28纵向壁29横向壁30横向壁31纵向折叠条32纵向折叠条33横向折叠条34横向折叠条35臂36翻转臂37支承臂38支撑臂39角形件40横向型材41轴销42纸板箱工位43伺服轴44纸板箱支架45旋转轴承46支承件47夹持臂48抽吸夹具49折叠杠杆50工作台51折叠头52中间输送装置53转交带54止挡55导向板56滑动器57直线单元58曲轴连杆机构59封闭工位60输出装置61机器62折叠工位63打包工位64止动器65止动器66螺旋折叠器67片夹持器68片夹持器69臂71保持杆72摆动折叠器73折叠臂74支承臂75横向折叠器76横向折叠器77折叠件78折叠支架

Claims (17)

1.一种用于将袋(10)形式的包裹导入作为容器的纸板箱(14)内的方法，在该方法中在纸板箱(14)内形成袋(10)的有序的阵形，其中将袋(10)在输送装置(15)上依次地或成组地输送给填装工位(16)并且导入在至少一侧敞开的纸板箱(14)中，将纸板箱(14)运动到与待形成的包裹的阵形相对应的相对位置，以导入包裹，其特征在于，

a)通过作为处理装置的机器人(21，61)将纸板箱(14)在填装工位(16)的区域内做好准备，使得纸板箱(14)的敞开侧面向用于袋(10)的导入机构，

b)将袋(10)保持在底座或平台上以导入纸板箱(14)中，其中纸板箱(14)以其敞开侧与底座或平台相邻地定位，

c)通过作为附加的辅助机构的、能来回运动的滑动器(56)将袋(10)导入纸板箱(14)中，该滑动器(56)将袋(10)从底座或平台推入纸板箱(14)中。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在考虑到所述相对位置的填装期间，多次改变纸板箱(14)的相对位置，使得能够将包裹在预定的水平的或倾斜的填装平面内输送给纸板箱(14)或者导入纸板箱中。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了形成一列竖直布置的袋(10)，将纸板箱(14)保持在一个倾斜位置，使得同样在倾斜向下定向的平面内被供给的袋(10)贴靠在一个向下指向的倾斜定向的纸板箱(14)侧壁(29)上，并且该列通过将相应数量的袋(10)定位成相叠的且同时贴靠在一个在倾斜平面内向上定向的底壁(26)上而形成。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了由横向或水平定向的袋(10)构成一个袋(10)列或层，能够将纸板箱(14)运动到一个位置，在该位置底壁(26)相对于水平面朝向填装侧稍微倾斜。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将袋(10)在水平的或在输送方向上倾斜延伸的作为支承机构的导向板(55)上导入纸板箱(14)中，其中支承机构能够与相应的袋(10)的存放位置相对应地被部分导入纸板箱(14)中。

6.用于将袋(10)形式的包裹导入作为容器的纸板箱(14)内的装置，其中在纸板箱(14)内形成袋(10)的有序的阵形，其中袋(10)能够在输送装置(15)上依次地或成组地被输送给填装工位(16)并且在填装工位(16)的区域内被导入在至少一侧敞开的纸板箱(14)中，其特征在于，

a)纸板箱(14)在填装工位(16)的区域内通过作为处理装置的机器人(21，61)做好准备，使得纸板箱(14)的敞开侧面向用于袋(10)的导入机构，其中纸板箱(14)的相对位置能够通过机器人(21，61)在填装过程中与待形成的袋(10)在纸板箱(14)中的阵形相对应地改变；

b)袋(10)被保持在底座或平台上以导入纸板箱(14)中，其中纸板箱(14)以敞开侧与底座或平台相邻地定位；

c)袋(10)通过作为附加的辅助机构的、能来回运动的滑动器(56)被导入纸板箱(14)中，该滑动器(56)将袋(10)从底座或平台推入纸板箱(14)中。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述底座或平台是能运动的、即能翻转的转交带(53)。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，转交带(53)通过驱动装置(58)能够被平行于填装工位(16)中的纸板箱(14)驱动并且能够横向于输送方向翻转。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，袋(10)能够通过所述能来回运动的滑动器(56)从转交带(53)在横向方向上推入纸板箱(14)中。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，袋(10)能够借助于作为引导机构的、至少部分伸入敞开的纸板箱(14)中的导向板(55)被导入敞开的纸板箱(14)中，所述导向板(55)基于相对于纸板箱(14)的相对位置确定袋(10)在导入纸板箱(14)时的存放位置，导向板(55)在转交带(53)上直接在一个上分支的下方能驶入和驶出地设置并且以转交带(53)的倾角被引导。

11.如权利要求6所述的装置，其特征在于，为了抓取待填装的纸板箱(14)，所述机器人(21，61)具有夹持头(25)，所述夹持头(25)具有在敞开的纸板箱(14)的底部(26)的区域内或在底侧的纸板箱棱边的区域内和在对置的棱边或边缘区域内的夹持机构，并且所述夹持头(25)具有在侧视图中为U形的形状，其中夹持头(25)的底侧的夹持机构构成为翻转臂(36)，所述翻转臂在通过夹持头(25)接纳纸板箱(14)时能够朝向纸板箱(14)摆动。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，纸板箱(14)被保持在一个在填装工位(16)上方的且与填装工位(16)错位地构成的纸板箱工位(42)中以通过夹持头(25)接纳，即该夹持头具有向下定向的敞开侧，其中夹持头(25)在一个横向运动中抓住纸板箱(14)。

13.如权利要求6所述的装置，其特征在于，待填装的纸板箱(14)能够通过直线的下降运动由一个在纸板箱工位(42)上方的位置输入，纸板箱(14)能够以一个具有向上定向的开口的位置被传输并且在下降运动期间能够被转动180度，使得开口向下定向，其中纸板箱(14)能够通过在一个竖直的伺服轴(43)上能运动的纸板箱支架(44)传输，该纸板箱支架在下降运动中能够旋转，使得能够通过纸板箱支架(44)借助于夹持臂(47)抓取纸板箱(14)，夹持臂利用作为夹持件的抽吸夹具(48)作用在纸板箱(14)的竖直的侧壁上。

14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，纸板箱(14)通过纸板箱支架(44)在纸板箱工位(42)中能够被放置在支承机构上，即在纸板箱工位(42)的用作支承件的折叠杠杆(49)上，其中，折叠杠杆(49)具有横向定向的折叠头(51)，纸板箱(14)以在敞开侧的区域内的棱边支承在所述折叠头上，并且折叠杠杆(49)能够导入纸板箱(14)中并且由于纸板箱(14)的相对运动将任何指向内部的折叠条运动到位于折叠纸板箱外部的位置上，这经由纸板箱支架(44)实现的纸板箱(14)的相应的上下运动实现。

15.如权利要求6所述的装置，其特征在于，给填装工位(16)配备至少两个处理装置、即两个相协调地构成的机器人(21，61)，其中机器人(21，61)在运动方面被如此控制，使得其中一个机器人(21，61)被配备给填装工位(16)并且另外的机器人(61，21)同时被配备给纸板箱工位(42)。

16.如权利要求6所述的装置，其特征在于，相应被填装的纸板箱(14)通过相应的机器人(21，61)能够在一个共同的输出装置(60)上下降，该输出装置输送纸板箱(14)通过一个折叠工位(62)和选择地通过打包工位(63)。

17.如权利要求7所述的装置，其特征在于，袋(10)能够在转交带(53)上以不同的方向被输送给纸板箱(14)，或替代地通过滑动器(56)或通过转交带(53)的输送运动以袋(10)的不同的相对位置被输送给纸板箱(14)。

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