CN103786909B - 一种袋装奶粉装箱方法及该方法中使用的纸板 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种袋装奶粉装箱方法及专用的纸板，袋装奶粉沿着直线方向输送，袋装奶粉输送工位的一侧沿输送袋装奶粉的方向上至少分布有两个叠放工位，每个叠放工位配对一个装箱工位，袋装奶粉先以层叠方式集中放置在一个叠放工位上，再以整体方式向装箱工位推包进箱完成装箱操作，叠放工位设置在输送袋装奶粉的输送线的一侧，多个叠放工位轮流使用。这样的装箱方法便于利用机械实现装箱操作，由此为代替人工完成袋装奶粉的装箱工作提供技术保障。该方法的实施可减少劳动强度、提高生产效率。

Description

一种袋装奶粉装箱方法及该方法中使用的纸板

技术领域

本发明涉及一种袋装奶粉装箱方法及该方法中使用的纸板。

背景技术

袋装奶粉通常为类似扁平的长方体状，设有两个面积较大的侧面、两个面积较小的侧面以及面积大小鉴于两者之间的两个侧面。袋装奶粉常以竖直方式放置在包装箱内，每袋袋装奶粉面积较小的侧面与包装箱底部接触并受到包装箱底部的支撑作用，所有袋装奶粉呈矩阵排列在包装箱内。装箱过程需要在相邻两列或者相邻两行的袋装奶粉间放置一些起到分隔作用的纸板。现有技术中此类装箱工艺采用人工方式进行，装箱前先将纸板放置在包装箱内，包装箱内部空间被纸板隔开成多个独立的空间，接着袋装奶粉逐一放入由纸板分隔出来的空间内，最终袋装奶粉以规整的阵列排列方式放置在包装箱内。人工装箱方式存在效率低、生产成本大的缺点。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种适用于机械装箱操作的袋装奶粉装箱方法。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：该袋装奶粉装箱方法，袋装奶粉沿着直线方向输送，袋装奶粉输送工位的一侧沿输送袋装奶粉的方向上至少分布有两个叠放工位，每个叠放工位配对一个装箱工位，

第一步，将袋装奶粉向叠放工位进行搬运，

第二步，将袋装奶粉以层叠方式在叠放工位处，并且至少每隔一层袋装奶粉之间放置一个纸板，所述袋装奶粉搬运后的放置位置固定，

第三步，将层叠放置的袋装奶粉推入处于装箱工位上的横卧的包装箱内，所述层叠放置的袋装奶粉呈倾斜叠放的状态，且倾斜方向朝向远离包装箱的方向上，

第四步，翻转包装箱使其处于竖直放置状态，

第五步，向另一个叠放工位进行上述搬运操作。

叠放工位设置在输送袋装奶粉的输送线的一侧，多个叠放工位轮流使用，这样可以保证输送线上的袋装奶粉能够连续不断的处于装箱操作中。袋装奶粉以层叠且倾斜方式放置的目的在于使袋装奶粉的放置状态保持稳定。

为了满足袋装奶粉矩阵排列的需要，作为本发明的优选，在第一步中，袋装奶粉依次排列成一排，然后被搬运至叠放工位。

为了便于推送袋装奶粉以及脱离袋装奶粉，作为本发明的优选，所述袋装奶粉以倾斜状态被推入包装箱，在袋装奶粉未接触包装箱底部且袋装奶粉位于包装箱内时，袋装奶粉被推动成正对层叠状态，接着，袋装奶粉在被推动成朝向包装箱底部方向倾斜的状态。

作为本发明的优选，每隔两层袋装奶粉之间放置一个纸板。

作为本发明的优选，每隔三层袋装奶粉之间放置一个纸板。

本发明另一个技术目的在于提供一种上述袋装奶粉装箱方法中使用的纸板，该纸板呈矩形，纸板的本体上通过设置折痕将本体分为分隔部和支撑部，所述分隔部、支撑部都为矩形结构，支撑部位于分隔部的两侧。

本发明采用上述技术方案：该装箱方法中将袋装奶粉先以层叠方式集中放置，再以整体方式推包进箱完成装箱操作，这样的装箱方法便于利用机械实现装箱操作，由此为代替人工完成袋装奶粉的装箱工作提供技术保障。该方法的实施可减少劳动强度、提高生产效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步具体说明。

图1为本发明袋装奶粉装箱方法使用的装箱机的容纳装置的推包机构的主视图；

图2为本发明袋装奶粉装箱方法使用的装箱机的容纳装置的推包机构的立体图；

图3为本发明袋装奶粉装箱方法使用的装箱机的容纳装置的推包机构的推板的结构示意图；

图4为本发明袋装奶粉装箱方法使用的装箱机的容纳装置的主视图；

图5为图4的左视图；

图6为本发明袋装奶粉装箱方法使用的装箱机的容纳装置的立体图；

图7为本发明袋装奶粉装箱方法使用的装箱机的容纳装置的使用示意图；

图8为本发明袋装奶粉装箱方法使用的装箱机的容纳装置的工作示意图Ⅰ；

图9为本发明袋装奶粉装箱方法使用的装箱机的容纳装置的工作示意图Ⅱ；

图10为本发明袋装奶粉装箱方法使用的装箱机的容纳装置的推板和载物板的位置关系示意图；

图11为本发明袋装奶粉装箱方法使用的装箱机的包装箱辊筒输送线的结构示意图Ⅰ；

图12为本发明袋装奶粉装箱方法使用的装箱机的包装箱辊筒输送线的结构示意图Ⅱ；

图13为本发明袋装奶粉装箱方法使用的装箱机的包装箱辊筒输送线的翻转装置的立体图；

图14为本发明袋装奶粉装箱方法使用的装箱机的包装箱辊筒输送线的翻转装置的使用示意图Ⅰ；

图15为本发明袋装奶粉装箱方法使用的装箱机的包装箱辊筒输送线的翻转装置的使用示意图Ⅱ；

图16为本发明袋装奶粉装箱方法使用的纸板的结构示意图

图17为本发明袋装奶粉装箱方法使用的纸板的使用示意图

图18为本发明装箱机的纸板供应装置的结构示意图；

图19为本发明装箱机的结构示意图。

具体实施方式

本发明第一种实施例。

如图19所示，该装箱机设有机架，在机架上设有包装箱辊筒输送线59、产品输送带60、吸包机器人61、容纳装置55。吸包机器人设置在机架顶部、包装线辊筒输送线设置在机架底部，产品输送带安装在机架上并位于吸包机器人和包装线辊筒输送线之间。吸包机器人上设有可运动的机械臂，在机械臂末端设有吸盘，吸盘连接气管，工作时可以吸取袋装奶粉。吸包机器人的机械臂的运动范围包括了产品输送带上部的位置，从产品输送带上吸取袋装奶粉后可以将袋装奶粉搬运到输送带两侧，以及沿输送袋装奶粉的方向上的位置。产品输送带通过带轮安装在机架并由电机驱动运转，在两个带轮之间形成笔直的有效的输送区域，产品输送带的输送区域与吸包机器人的工作区域相交。包装箱辊筒输送线包括多根辊筒，辊筒以等间距排列的方式安装在机架底部，辊筒由电机通过链条驱动。在辊筒的顶部形成输送包装箱的作业面，辊筒都位于产品输送带的下方，该作业面位于产品输送带的输送区域的下方。容纳装置上设有储物区，该储物区用于收集来自吸包机器人从产品输送带上吸取的袋装奶粉，该容纳装置具有推包功能，通过该推包功能将储物区内层叠放置的袋装奶粉推出储物区；因此，容纳装置所在位置为叠放工位。装箱机上设有两个容纳装置；容纳装置位于产品输送带和包装箱辊筒输送线的同一侧，容纳装置内推出的叠放好的袋装奶粉推箱包装箱辊筒输送线上。包装箱辊筒输送线上设有用于翻转包装箱的翻转装置，该翻转装置将展开后开口朝向产品输送带的包装箱翻转成开口朝向容纳装置的状态，由此从容纳装置内推出的袋装奶粉被推进包装箱内；翻转装置所在位置为袋装奶粉装入包装箱的装箱工位；翻转装置的数量与容纳装置的数量相同，一个翻转装置为一个容纳装置服务。

具体的，如图11、12所示，在包装箱辊筒输送线上用于阻挡包装箱并翻转包装箱的翻转装置包括阻挡组件、翻转组件和安装架38。如图13所示，安装架38为矩形结构的框架，翻转组件位于安装架38内部、阻挡组件位于安装架38的外部。阻挡组件包括气缸Ⅰ39和挡板40。气缸Ⅰ39的缸体固定在安装架38上，安装架38上安装有两个挡板40。挡板40整体为长条状结构，它通过转轴54安装在安装架38上，因此它可以相对安装架38自由摆动。转轴54与挡板40的连接位置靠近挡板40的一端，两个挡板40在该端通过连杆Ⅱ50连接在一起，两个挡板40由此同步运动。其中一个挡板40在该端通过关节轴承与气缸Ⅰ39的活塞杆活动连接，气缸Ⅰ39的伸缩运动就带动两个挡板40做同步的摆动动作。挡板40的一端到挡板40与安装架38的连接位置的距离大于辊筒37作业面到挡板40与安装架38的连接位置的距离。挡板40正对相邻辊筒37之间的间隙。挡板40摆动范围包括凸出在辊筒37上部的位置以及位于辊筒37下部的位置。挡板40凸出在辊筒37上部的位置即凸出在作业面上部，其阻碍包装箱从辊筒37上输送通过，起到限制包装箱位置的作用。

翻转组件包括气缸Ⅱ41、翻板42和转轴43。翻板42由推板Ⅰ44和推板Ⅱ45组成，推板Ⅰ44和推板Ⅱ45都为长条状的板材，推板Ⅱ45通过焊接方式固定连接在推板Ⅰ44的一端，连接后推板Ⅰ44和推板Ⅱ45之间呈九十度垂直的连接状态。推板Ⅰ44连接有推板Ⅱ45的该端通过夹具46与转轴43固定连接，夹具46分为两部分，每部分都设有内凹的弧形凹槽，该凹槽的半径与转轴43的半径相同，其中一部分与推板Ⅰ44焊接在一起，当这两部分合拢包裹在转轴43上后通过螺栓连接在一起，由此使推板Ⅰ44固定在转轴43上。翻板42与转轴43的连接位置紧靠着推板Ⅰ44和推板Ⅱ45的相交位置，翻板42在整体上呈L形弯折，故翻板42的弯折部位与转轴43固定连接。转轴43上沿着转轴43轴向的方向固定安装有四个翻板42，相邻翻板42之间间隔分布且所有翻板42都呈等间距分布；安装后翻板42都正对相邻辊筒37之间的间隙。翻板42都处于相同的安装状态即所有翻板42都处于平行的状态，弯折形成的凹口的朝向都相同。推板Ⅰ44在位于凹口位置该侧设有平面状的支撑面Ⅰ47，推板Ⅱ45在位于凹口位置该侧设有平面状的支撑面Ⅱ48，支撑面Ⅰ47垂直于支撑面Ⅱ48。所有翻板42上的支撑面Ⅰ47处于同一平面内，所有翻板42上的支撑面Ⅱ48处于同另一平面内。转轴43通过轴承活动安装在安装架38上，转轴43位于辊筒37的下方且转轴43位于辊筒37的一端。转轴43的一端固定安装有连杆Ⅰ49，连杆Ⅰ49与气缸Ⅱ41的活塞杆之间通过关节轴承活动连接。气缸Ⅱ41的缸体固定在安装架38上。气缸Ⅱ41伸缩运动带动翻板42在辊筒37的一端做摆动动作。

推板Ⅰ44的一端到转轴43中心线的距离以及推板Ⅱ45的一端到转轴43中心线的距离都大于辊筒37作业面到转轴43中心线的距离。因此，翻板42安装后始终有一部位凸出在作业面上，该部位为推板Ⅰ44或者推板Ⅱ45，具体的，根据翻板42摆动的状态决定。支撑面Ⅰ47到转轴43的中心线的距离小于辊筒37作业面到转轴43的中心线的距离，支撑面Ⅱ48到转轴43的中心线的距离大于辊筒37作业面到转轴43的中心线的距离。当推板Ⅰ44完全位于滚辊筒37作业面下面时推板Ⅱ45凸出在辊筒37作业面上部，支撑面Ⅰ47位于作业面下部，支撑面Ⅱ48位于作业面上部且与作业面处于相交状态；当推板Ⅰ44凸出在辊筒37作业面上部且支撑面Ⅰ47与作业面垂直时推板Ⅱ45仍凸出在作业面上部，支撑面Ⅱ48位于作业面上部且两者平行。

如图14、15所示，初始状态，气缸Ⅰ39收缩，挡板40凸出在作业面上方，挡板40凸出在辊筒37上方时位于作业面中间位置，作业面输送包装箱主要集中在其中部位置，因此，这样的设计可以百分百阻挡包装箱；气缸Ⅱ41伸出，翻板42的推板Ⅰ44位于作业面下方，支撑面Ⅰ47与作业面平行。推板Ⅱ45位于辊筒37的一端，远离作业面的中间部位，支撑面Ⅱ48凸出在作业面上且与作业面呈垂直的位置关系。

工作时，包装箱在辊筒37上部输送，通过翻转装置所在位置时被挡板40挡住，包装箱此时位于推板Ⅰ44的上方。接着，气缸Ⅱ41伸出，翻板42摆动，推板Ⅰ44向包装箱所在位置运动，支撑面Ⅰ47与包装箱接触并逐渐对包装箱起到支撑作用，使包装箱脱离辊筒37的作业面。翻板42向辊筒37的一端翻转，即向作业面的一侧翻转，翻转过程中包装箱的重心位置改变，包装箱靠向推板Ⅱ45该侧。翻转九十度后翻板42停止运动。由于支撑面Ⅱ48到转轴43的中心线的距离大于辊筒37作业面到转轴43的中心线的距离，因此，翻转后支撑面Ⅱ48凸出在作业面上且与作业面平行，包装箱受到推板Ⅱ45的支撑作用；该结构可保证翻板42与辊筒输送线结合在一起时翻板42不干涉辊筒37工作，同时保证翻转后的包装箱能与辊筒37之间保持安全距离，避免辊筒37滚动而磨损包装箱的情况。由此，包装箱脱离辊筒37的作业面并朝作业面的一侧被翻转九十度。推板Ⅰ44位于辊筒37上方，支撑面Ⅰ47凸出在作业面上，并且支撑面Ⅰ47与作业面呈垂直的位置关系。

如图1、2、3、4、5、6所示，容纳装置包括限位机构Ⅰ、限位机构Ⅱ、推包机构、载物机构。

推包机构包括丝杆推动组件、推板7和气缸8。

如图1、2所示，丝杆推动组件包括安装架、导杆1、丝杆2、伺服电机3。安装架设有矩形的底板10，在底板10上固定设有两块凸出于底板10的侧板11，侧板11之间分开且相对。丝杆推动组件包括四根导杆1。导杆1通过直线滑动轴承安装在一块侧板11上，四根导杆1呈矩阵排列，导杆1相对侧板11以及安装架可滑动运动。导杆1的一端都固定安装在连接板Ⅰ4上，另一端固定安装在连接板Ⅱ5上。连接板Ⅰ4位于其中一块侧板11的一侧，连接板Ⅱ5位于两块侧板11之间。丝杆2通过轴承安装在侧板11上，进而丝杆2以转动连接方式连接在安装架上。丝杆2与连接板Ⅱ5之间通过螺母6连接，螺母6与连接板Ⅱ5固定连接。伺服电机3固定安装在另一块侧板11的一侧，丝杆2与伺服电机3之间通过减速器连接，伺服电机3为丝杆2转动提供动力。丝杆2转动后驱动连接板Ⅱ5沿着丝杆2的中心线直线运动，这样在导杆1的一端的连接板Ⅰ4随之做直线运动。丝杆2正反转动即可实现连接板Ⅰ4做往复直线运动，连接板Ⅰ4成为丝杆推动组件的伸缩端。

推板7为扁平结构，它设有两个平行的平面，其中一个平面为用于与袋装奶粉接触并推动袋装奶粉的支撑面21。如图3所示，推板包括主板15和扩展板16，主板15呈扁平的长方体状，扩展板16呈L形的板状结构，扩展板16上设有呈九十度内凹的两条直角边，扩展板16在一条直角边所在位置设有两个定位孔17，扩展板16在另一条直角边所在位置设有滑槽18，主板15的一边设有两个定位销19，主板15在与设有定位销19的该边相邻的一边设有滑块20，主板15与扩展板16之间通过定位销19嵌入在定位孔17内、滑块20嵌入在滑槽18内连接在一起，两者连接后扩展板16位于主板15的对角线延伸方向上，并且两者在同一侧的平面持平，共同形成了支撑面21。主板15的一侧与连接板Ⅰ4之间通过铰链方式活动连接，主板15的该侧为主板15边缘的部位。这样的设计目的在于为了保证由主板15和扩展板16组合在一起形成的推板7上的每个部位的运动状态一致。否则，连接位置位于推板7的中间位置或者远离边缘的部位，那么推板7的同一支撑面21在铰链位置的两侧的运动状态相反，即推板7的支撑面21的一部分在逆时针方向上运动，该支撑面21的另一部分在顺时针方向上运动。主板15还通过气缸8与连接板Ⅰ4连接。气缸8的缸体通过耳轴组件9活动连接在连接板Ⅰ4上。耳轴组件9包括耳轴和耳轴支撑架，耳轴上设有圆柱状的转轴结构，耳轴与气缸8配套，它可以直接通过螺钉固定在气缸8的缸体上。在气缸8的缸体两侧分别设有一个耳轴。耳轴支撑架为U形结构，两侧设有竖起的连接部位，在该连接部位设有对应耳轴的通孔，中间与连接板Ⅰ4固定连接。耳轴支撑架固定安装在连接板Ⅰ4上，通过耳轴插入耳轴支撑架的通孔内，使气缸8活动连接在连接板Ⅰ4上。气缸8的活塞杆与主板15之间通过销轴活动连接。在主板15上设有凸起的连接部件，该连接部件设有通孔，在活塞杆末端设有相对应的连接部件，该连接部件上也有通孔，销轴穿过两个通孔使主板15和气缸8活动连接在一起。气缸8位于连接板Ⅰ4的一端,它与连接板Ⅰ4的连接位置与主板15与连接板Ⅰ4的连接位置分开，这样足以保证气缸8伸缩运动能带动整个推板7以其与连接板Ⅰ4的连接部位为支点12摆动。连接板Ⅰ4做往复直线运动时推板7随之做往复直线运动。安装后推板7位于底板10的上部。

如图4、5、6所示，限位机构Ⅰ、限位机构Ⅱ、载物机构都通过基板22固定安装在底板10上。基板22为扁平的板状结构，它与底板10之间设有斜块23，斜块23通过螺钉固定在底板上，基板22通过螺钉固定在斜块23上。安装后基板22与底板10之间处于倾斜的位置关系。

限位机构Ⅰ设有丝杠伸缩组件和限位板Ⅰ25，丝杠伸缩组件包括安装架、丝杆、导杆、连接板Ⅲ24、伺服电机。安装架固定安装在基板22上；安装架上固定有螺母，丝杠通过螺母与安装架连接。安装架上固定有滑套，导杆通过滑套与安装架连接；安装架连接有两根导杆。丝杆的一端和导杆的一端都固定连接在限位板Ⅰ25上，丝杆的另一端和导杆的另一端都固定连接在连接板Ⅲ24上。丝杆位于两个导杆之间。伺服电机固定安装在连接板Ⅲ24，它的输出端通过减速器与丝杆连接。伺服电机启动可带动丝杆转动，丝杆转动即可带动自身以及导杆、连接板Ⅲ24、限位板Ⅰ25、伺服电机一起做直线往复运动。丝杆伸缩组件做直线往复运动即可带动限位板Ⅰ25形成伸缩运动过程。限位板Ⅰ25上设有限位面Ⅰ26，丝杠伸缩组件的伸缩方向即直线往复运动方向与限位面Ⅰ26垂直。

限位机构Ⅱ设有限位板Ⅱ27，限位板Ⅱ27直接固定在基板22上。限位板Ⅱ27上设有限位面Ⅱ34。安装后限位面Ⅰ26与限位面Ⅱ34之间处于相对且平行的位置关系。推板位于限位板Ⅰ25和限位板Ⅱ27之间，且位于限位板Ⅰ25和限位板Ⅱ27的同一侧。

载物机构设有丝杆升降组件和载物板28。丝杆升降组件包括导杆、丝杠、伺服电机、连接板Ⅳ29、连接板Ⅴ30。丝杆升降组件包括两根导杆，导杆的一端固定安装在基板22上，另一端固定在连接板Ⅴ30上，两根导杆呈平行的位置关系。丝杆的两端通过轴承分别与基板22、连接板Ⅴ30活动连接，丝杆与导杆呈平行的位置关系，且位于两根导杆之间。连接板Ⅳ29通过滑套与导杆活动连接，连接板Ⅳ29上固定安装有螺母，连接板Ⅳ29通过螺母与丝杆连接。载物板28与连接板Ⅳ29固定连接，连接后载物板28位于限位板Ⅰ25和限位板Ⅱ27之间。丝杆升降组件位于限位机构Ⅱ所在位置，限位板Ⅱ27上设有狭长的矩形通孔，载物板28一侧设有宽度小于该通孔宽度的连接部位，该连接部位与连接板Ⅳ29固定连接。载物板28上设有载物面33，载物面33与基板22平行。如图10所示，载物板28设有凹槽31，使得载物板28上形成凸台32，凸台32的顶面都处于同一平面内，该平面即为载物面33。推板的主板15下端设有凸出部，该凸出部为主板15向外延伸的部位，凸出部排列位置与载物板28上的凹槽31相对应，主板15上的凸出部伸入在载物板28的凹槽31处或者载物板28的两侧，使得支撑面21与载物面33处于相交状态。载物面33与丝杆推动组件的伸缩方向即推板7往复直线运动方向倾斜相交。在垂直于丝杆推动组件的伸缩方向的方向上载物板28与推板之间保持间隙，可以避免推板在运动过程中受到载物板28的干涉。间隙过大则对推送袋装奶粉不利，尤其是与载物板28之间接触的袋装奶粉，若间隙宽度大于袋装奶粉厚度则推板与该袋装奶粉接触部位少或者无接触部位，那么该袋装奶粉被推板挤压而受损或者无法被推板推动。推板的凸出部伸入到载物面33的下部，支撑面21与载物面33相交，推包的凸出部经过载物板28的凹槽31时不会受到载物板28的阻挡，因此该结构推包机构能将载物面33上的袋装奶粉完好无损的推送出储物区。

伺服电机固定在基板22上，它通过减速器与丝杠连接。伺服电机工作时可带动丝杆转动，进而驱动连接板Ⅳ29沿着导杆做直线运动，这样载物板28即可在限位板Ⅰ25和限位板Ⅱ27之间做升降运动。丝杆带动连接板Ⅳ29运动的方式可以使连接板Ⅳ29停止在任何位置，因此载物板28的升降距离可无级变化。

限位机构Ⅰ、限位机构Ⅱ、推包机构、载物机构之间形成敞开式的储物区。限位板Ⅰ25、限位板Ⅱ27位于储物区相对的两侧，载物板28位于储物区的下部，推板位于载物板28相邻的位置。储物区在载物面33朝向上的开口为单个袋装奶粉进入储物区的填装口，储物区位于支撑面21朝向上的开口为整列袋装奶粉移出储物区的出料口。

初始状态下，限位机构Ⅰ的丝杠伸缩组件停止运动，限位板Ⅰ25位置固定。载物板28在丝杆升降组件的作用下上升到限位板Ⅰ25和限位板Ⅱ27的一侧即储物区的填装口所在位置，且载物面33距离填装口有一段距离，该距离与需要装箱的袋装奶粉的厚度对应，最佳的方式是该距离为一个袋装奶粉的厚度。在推包机构处，气缸8收缩，推板7的一端紧靠连接板Ⅰ4；推板7处于后仰的状态，以推板7上的支撑面21与推板7往复直线运动方向垂直时推板7所在状态为参考状态，它的后仰角β的角度为十度，如图7所示，支撑面21与载物面33之间朝向储物区的夹角角度为一百度。连接板Ⅱ5处于靠近伺服电机3的位置，整个丝杆推动组件处于收缩状态。初始状态下储物区的空间较小。

吸包机器人的吸盘从产品输送带上以并排方式吸取多个袋装奶粉，袋装奶粉的数量按照装箱要求定，可以是一个、也可以是两个，本实施例中以三个为例。然后向搬运至其中一个容纳装置的储物区的填装口处，向将袋装奶粉向载物板28所在位置搬运。袋装奶粉其中面积较大的侧面与吸盘建立连接关系。向储物区内放置袋装奶粉时放置纸板，该纸板呈矩形，如图16所示，它通过设置折痕将本体分为分隔部35和支撑部36，分隔部、支撑部都为矩形结构，支撑部位于分隔部的两侧，分隔部长度与储物区宽度相同，支撑部长度与袋装奶粉厚度相同。

该装箱机包括用于向容纳装置提供纸板的纸板供应装置。如图18所示，该纸板供应装置包括斜板56、主动摆杆57、从动摆杆58、吸盘、推板气缸、电机。斜板安装在机架上，整体处于倾斜的状态，它用于放置层叠排列的纸板；机架上设有挡条，用于阻挡位于斜板低端的纸板的两端。主动摆杆一端通过转轴活动连接在机架上，另一端通过转轴与从动摆杆铰接在一起；从动摆杆与转轴之间活动连接，吸盘安装在从动摆杆的该端；从动摆杆的另一端与一个滑套连接，该滑套固定在机架上。电机的输出端固定连接有一根连杆；该连杆通过另一根连杆与主动摆杆活动连接，两根连杆之间活动连接。推板气缸位于滑套下方，其上设有推动纸板的推板。工作时电机转动，一根连杆做转动运动，由此带动另一根连杆做往复运动，进而做往复运动的连杆带动主动摆杆做摆动运动。主动摆杆通过转轴迫使从动摆杆运动，这样设置在从动摆杆上的吸盘做弧线形轨迹的往复运动。吸盘的运动范围一端位于纸板所在位置，另一端位于推板气缸的上方。在机架上设有用于放置纸板的支撑部位，支撑部位的延伸方向与储物区的填装口的开口方向相交，推板气缸的推板沿着支撑部运动。当吸盘从斜板处吸取纸板时纸板弯曲变形，其两端脱离挡条；纸板被吸取后向该支撑部位上方运动，到达支撑部位上方时释放纸板，纸板落在该支撑部位处。接着，推板气缸伸出，将纸板推向储物区的填装口处。

工作时，纸板置于填装口处，纸板受到限位板Ⅰ25和限位板Ⅱ27的支撑作用，使纸板的分隔部正对储物区。三个袋装奶粉被吸包机器人的吸盘以并排方式吸取，吸盘与袋装奶粉其中一个面积较大的侧面建立连接关系。接着，同时置于纸板上并通过袋装奶粉推动纸板向载物板28所在位置运动。纸板受力后弯折并向储物区内移动，支撑部受到限位板Ⅰ25和限位板Ⅱ27限位作用，直至支撑部与分隔部弯折呈九十度，整个纸板呈U形结构。纸板与载物板28接触，受到来之载物面33的支撑作用。如图17所示，袋装奶粉13位于弯折的纸板内。然后，载物台在丝杆升降组件的作用下在远离填装口的方向上下降为一个袋装奶粉的厚度的距离，装入的纸板和袋装奶粉随之下降，此时储物区的空间增大。再在填装口处放置纸板，袋装奶粉和纸板从填装口处进入储物区。后装入的纸板的分隔部与在前装入的纸板的支撑部接触，在前装入的纸板的支撑部支撑后装入的纸板的分隔部。以此类推，在装入预定数量的袋装奶粉后，储物区空间增加，上下分布的相邻两层袋装奶粉之间都通过纸板隔开。如图7所示，推板处于倾斜状态，层叠放置的袋装奶粉都靠在推板上，故整个层叠的袋装奶粉处于倾斜状态。

载物台每下降一个袋装奶粉的厚度的距离，那么已经处于层叠状态的袋装奶粉的高度就是再后装入的袋装奶粉的放置高度，由于纸板厚度薄、袋装奶粉叠放后有微量形变而使其厚度变小，纸板厚度与叠放状态下的袋装奶粉的厚度之和与载物台下降的距离相同。因此，已经处于层叠状态的袋装奶粉的高度固定，故在袋装奶粉搬运过程中袋装奶粉层叠后的高度与袋装奶粉搬运后的放置高度相同，即袋装奶粉搬运后的放置位置固定。

完成袋装奶粉层叠放置后推包机构开始工作。

袋装奶粉倾斜放置的状态与推板7的后仰角度对应，每个袋装奶粉以及纸板的一侧都与推板7接触。在包装箱辊筒输送线上被翻转装置翻转的包装箱以横卧方式置于储物区的出料口处，包装箱的开口朝向储物区的储料口，包装箱的开口方向与丝杆推动组件的伸出方向相对。伺服电机3转动驱使丝杆2转动，连接板Ⅰ4被丝杆2带动后推板7开始朝远离安装架的方向上运动。推板7推动层叠放置的袋装奶粉及纸板，每个袋装奶粉及纸板都与推板7建立连接关系，因此，每个袋装奶粉及纸板都受到来自推板7的推力。如图8所示，推动袋装奶粉及纸板进入包装箱，但袋装奶粉13及纸板与包装箱14底部未接触，接着气缸8的活塞杆伸出，推板7从后仰状态开始在推包方向上变化为竖直状态，然后变为前倾状态。竖直状态时推板7上的支撑面21与推板7往复直线运动方向垂直；前倾状态时推板7上的支撑面21与推板7往复直线运动方向倾斜相交。袋装奶粉及纸板进入包装箱后，首先以倾斜方式层叠的袋装奶粉变化为上下正对层叠的位置关系，所有袋装奶粉及纸板都被推入包装箱内；接着，在气缸8作用下推板7处于前倾状态，以推板7上的支撑面21与推板7往复直线运动方向垂直时推板7所在状态为参考状态，它的前倾角α的角度为十五度，推板7将袋装奶粉及纸板向包装箱内部进一步推送，迫使层叠堆放的袋装奶粉及纸板的重心倾向于包装箱内部，袋装奶粉及纸板从正对层叠变化为以倾斜方式层叠，位于上部的袋装奶粉及纸板依靠在包装箱底部，如图9所示。气缸8收缩，推板7恢复到后仰状态，如此推板7与袋装奶粉之间的连接关系从挤压变为分离。接着伺服电机3反向转动，让推板7从包装箱处移开，推板7脱离于袋装奶粉，完成推包动作。袋装奶粉进入包装箱后翻转装置翻转包装箱，使其处于竖直状态，包装箱回到辊筒上，此时包装箱的开口朝向产品输送带。袋装奶粉随包装箱运动，袋装奶粉最终以竖直排列方式位于包装箱内并且排列呈矩阵，所有袋装奶粉的面积较小的该侧面都与包装箱底部接触；相邻两层袋装奶粉之间通过纸板隔开。

储物区空间的宽度可以由限位机构Ⅰ改变，丝杠伸缩组件运动，限位板Ⅰ25朝限位板Ⅱ27所在位置运动时储物区宽度变小，储物区的空间由此变小；丝杠伸缩组件反向运动，限位板Ⅰ25朝远离限位板Ⅱ27的方向运动时储物区宽度增加，储物区的空间由此变大。当扩展板16从主板15上脱离，仅由主板15推动袋装奶粉时，储物区的宽度可进一步在限位板Ⅰ25的限定下变得更小。

当其中一个容纳装置处于推送袋装奶粉进入包装箱的时候，吸包机器人已经向另一个容纳装置以上述方式搬运袋装奶粉。由此形成两个容纳装置轮流使用的装箱过程。

本发明第二种实施例，本实施例与第一种实施例的不同之处在于纸板的支撑部长度增加一倍。工作时，纸板置于填装口处，纸板受到限位板Ⅰ和限位板Ⅱ的支撑作用，使纸板的分隔部正对储物区。接着，三个袋装奶粉同时置于纸板上并通过袋装奶粉推动纸板向载物板所在位置运动。纸板受力后弯折并向储物区内移动，支撑部受到限位板Ⅰ和限位板Ⅱ限位作用，直至支撑部与分隔部弯折呈九十度，整个纸板呈U形结构。纸板与载物板接触，受到来之载物面的支撑作用。袋装奶粉呈并排状态位于弯折的纸板内。然后，载物台在丝杆升降组件的作用下在远离填装口的方向上下降为一个袋装奶粉的厚度的距离，装入的纸板和袋装奶粉随之下降，此时储物区的空间增大。接着再同时放入三个袋装奶粉，这样在弯折的纸板内部有上下两层袋装奶粉处于叠放的状态。然后，载物台在丝杆升降组件的作用下在远离填装口的方向上下降为一个袋装奶粉的厚度的距离，装入的纸板和袋装奶粉随之下降，此时储物区的空间增大。再在填装口处放置纸板，袋装奶粉和纸板从填装口处进入储物区。后装入的纸板的分隔部与在前装入的纸板的支撑部接触，在前装入的纸板的支撑部支撑后装入的纸板的分隔部。

本发明第三种实施例，本实施例与第一种实施例的不同之处在于纸板的支撑部长度增加两倍。工作时，纸板置于填装口处，纸板受到限位板Ⅰ和限位板Ⅱ的支撑作用，使纸板的分隔部正对储物区。接着，三个袋装奶粉同时置于纸板上并通过袋装奶粉推动纸板向载物板所在位置运动。纸板受力后弯折并向储物区内移动，支撑部受到限位板Ⅰ和限位板Ⅱ限位作用，直至支撑部与分隔部弯折呈九十度，整个纸板呈U形结构。纸板与载物板接触，受到来之载物面的支撑作用。袋装奶粉呈并排状态位于弯折的纸板内。然后，载物台在丝杆升降组件的作用下在远离填装口的方向上下降为一个袋装奶粉的厚度的距离，装入的纸板和袋装奶粉随之下降，此时储物区的空间增大。接着再同时放入三个袋装奶粉，这样在弯折的纸板内部有上下两层袋装奶粉处于叠放的状态。然后，载物台在丝杆升降组件的作用下在远离填装口的方向上下降为一个袋装奶粉的厚度的距离，装入的纸板和袋装奶粉随之下降，此时储物区的空间增大。接着再同时放入三个袋装奶粉，这样在弯折的纸板内部有上下三层袋装奶粉处于叠放的状态。然后，载物台在丝杆升降组件的作用下在远离填装口的方向上下降为一个袋装奶粉的厚度的距离，装入的纸板和袋装奶粉随之下降，此时储物区的空间增大。再在填装口处放置纸板，袋装奶粉和纸板从填装口处进入储物区。后装入的纸板的分隔部与在前装入的纸板的支撑部接触，在前装入的纸板的支撑部支撑后装入的纸板的分隔部。

上述实施例中容纳装置的数量也可以是更多个，例如三个或者四个。在四个的情况下，最佳的，为一个吸包机器人配对两个容纳装置，由此形成一个工作组，四个容纳装置形成两个工作组，每个工作组中都包括两个容纳装置和两个翻转装置。在此情况下可以更快处理输送带上的袋装奶粉。

Claims (6)

1.一种袋装奶粉装箱方法，其特征在于：袋装奶粉沿着直线方向输送，袋装奶粉输送工位的一侧沿输送袋装奶粉的方向上至少分布有两个叠放工位，每个叠放工位配对一个装箱工位，

第一步，将袋装奶粉向叠放工位进行搬运，

第二步，将袋装奶粉以层叠方式在叠放工位处，并且至少每隔一层袋装奶粉之间放置一个纸板，所述袋装奶粉搬运后的放置位置固定，

第三步，将层叠放置的袋装奶粉推入处于装箱工位上的横卧的包装箱内，所述层叠放置的袋装奶粉呈倾斜叠放的状态，且倾斜方向朝向远离包装箱的方向上，

第四步，翻转包装箱使其处于竖直放置状态，

第五步，向另一个叠放工位进行上述搬运操作。

2.根据权利要求1所述袋装奶粉装箱方法，其特征在于：在第一步中，袋装奶粉依次排列成一排，然后被搬运至叠放工位。

3.根据权利要求1所述袋装奶粉装箱方法：其特征在于：所述袋装奶粉以倾斜状态被推入包装箱，在袋装奶粉未接触包装箱底部且袋装奶粉位于包装箱内时，袋装奶粉被推动成正对层叠状态，接着，袋装奶粉在被推动成朝向包装箱底部方向倾斜的状态。

4.根据权利要求1所述袋装奶粉装箱方法：其特征在于：每隔两层袋装奶粉之间放置一个纸板。

5.根据权利要求1所述袋装奶粉装箱方法：其特征在于：每隔三层袋装奶粉之间放置一个纸板。

6.一种权利要求1袋装奶粉装箱方法中使用的纸板，其特征在于：该纸板呈矩形，纸板的本体上通过设置折痕将本体分为分隔部(35)和支撑部(36)，所述分隔部、支撑部都为矩形结构，支撑部位于分隔部的两侧。