JP6052861B2 - 箱詰め装置 - Google Patents

Description

本発明は、箱詰め装置に関する。

従来、特許文献１（特開２００４−１５５４２８号公報）のように、開口を水平方向に向けた状態のダンボール箱に、物品を水平方向から箱詰めする箱詰め装置が知られている。特許文献１では、開口を水平方向に向けた状態で水平方向に運ばれてきたダンボール箱が、コンベアにより物品をダンボール箱に箱詰めするための箱詰め機構まで垂直方向に搬送される。

しかし、このような構成では、垂直方向にダンボール箱を搬送するコンベアを設置する必要がある。また、ダンボール箱を箱詰め機構まで垂直方向に搬送するのに時間がかかる。

これに対し、本願発明者は、開口を水平方向に向けた状態のダンボール箱を下方に落下させて移動させることで、垂直方向にダンボール箱を搬送するコンベアが不要になるほか、垂直方向に素早くダンボール箱を移動させることが可能であることを見い出した。

なお、このような構成では、ダンボール箱の落下中及び落下後に、ダンボール箱の姿勢を適切に保ち、かつ、ダンボール箱の蓋が閉まることを防止するため、ダンボール箱の蓋の水平方向の移動を規制するガイド部材が必要になる。

しかし、ガイド部材によりダンボール箱の蓋の水平方向の移動が強く規制されると、ダンボール箱の蓋が落下中にガイド部材に引っ掛かる可能性がある。一方、ガイド部材による蓋の水平方向の移動の規制が弱いと、ダンボール箱が容易に動いてしまい、物品の箱詰め等の、ダンボール箱の落下後の工程を妨げる可能性がある。

本発明の課題は、開口を水平方向に向けた状態のダンボール箱を落下させて下方に移動させる箱詰め装置において、ダンボール箱を障害なく落下させることが可能で、かつ、落下後にダンボール箱が適切な姿勢を維持することが可能な、信頼性の高い箱詰め装置を提供することにある。

本発明に係る箱詰め装置は、箱を落下させ、箱の高さ位置を変更する落下部を備える。箱は、４つの側面を有する環状に形成された側面部と、側面それぞれから延びる平板上の４つの蓋部と、を有する。落下部は、４つの側面のうち１つの側面を下方にして、４つの蓋部のうち、上方の側面から延びる上方蓋部と、側方の側面から延びる第１及び第２側方蓋部を外側に開いた状態で落下させる。落下部は、上ガイド機構と、上ガイド機構の下方に配置される下ガイド機構と、を有する。上ガイド機構は、落下中の箱の、第１及び第２側方蓋部の前面に対向して配される第１ガイド部と、第１及び第２側方蓋部の背面に対向して配される第２ガイド部と、を含む。下ガイド機構は、落下中及び落下後の箱の、第１及び第２側方蓋部の前面に対向して配される第３ガイド部と、第１及び第２側方蓋部の背面に対向して配される第４ガイド部と、箱の落下後に第３ガイド部及び第４ガイド部の少なくとも一方を他方に近づけるように駆動する第１駆動部と、を含む。

ここでは、下ガイド機構の第３ガイド部と第４ガイド部との距離を変更することが可能であるため、箱が落下するまでは側方蓋部が通過する通路を広く確保し、落下後には箱が適切な姿勢及び位置に保持されるよう側方蓋部の移動を強く規制することができる。その結果、信頼性の高い箱詰め装置を実現できる。

また、本発明に係る箱詰め装置では、第３ガイド部と第４ガイド部とは、箱の落下中において、第３ガイド部と第４ガイド部との最短距離が、第１ガイド部と第２ガイド部との最短距離以上であるように配されることが望ましい。第３ガイド部は、第１ガイド部より前方に配され、第４ガイド部は、第１ガイド部より後方に配されることが望ましい。

ここでは、箱が落下するまでの間は、下ガイド機構における側方蓋部の通路が広いため、箱が落下中に下ガイド機構に引っ掛かりにくい。そのため、信頼性の高い箱詰め装置を実現できる。

また、本発明に係る箱詰め装置では、上ガイド機構は、落下中の箱の、第１及び第２側方蓋部の前面に対向する第１ガイド面を有する第１ガイド部、及び、第１及び第２側方蓋部の背面に対向する第２ガイド面を有する第２ガイド部の少なくとも一方を含むことが望ましい。下ガイド機構は、落下中及び落下後の箱の、第１及び第２側方蓋部の前面に対向する第３ガイド面を有する第３ガイド部、及び、第１及び第２側方蓋部の背面に対向する第４ガイド面を有する第４ガイド部の少なくとも一方を含むことが望ましい。

ここでは、上ガイド機構及び下ガイド機構において、第１及び第２側方蓋部の前面及び背面の少なくとも一方が面でガイドされるため、蓋部の移動をしっかりと規制しやすい。その結果、箱を適切な姿勢及び位置に保持することができ、信頼性の高い箱詰め装置を実現できる。

また、本発明に係る箱詰め装置では、第１駆動部の駆動完了時点において、第３ガイド部は、第１及び第２側方蓋部の前面と、第１及び第２側方蓋部と側面部との境界近傍で対向することが望ましい。さらに、第１駆動部の駆動完了時点において、第４ガイド部は、第１及び第２側方蓋部の背面と、第１及び第２側方蓋部と側面部との境界近傍で対向することが望ましい。

ここでは、第３ガイド部及び第４ガイド部が、側面部と蓋部の境界付近（蓋部の根元付近）で蓋部の移動を規制するため、側面部の端部と対向して蓋部の移動を規制する場合に比べ、箱の移動をしっかりと規制することができる。

また、本発明に係る箱詰め装置では、第３ガイド部は、上方蓋部の前面とさらに対向することが望ましい。

これにより、上方蓋部が前方に倒れ、箱の開口を塞ぐことを防止できる。

また、本発明に係る箱詰め装置では、第３ガイド部は、第１側方蓋部の前面に対向する固定ガイド部と、第２側方蓋部の前面及び上方蓋部の前面に対向する可動ガイド部と、を有することが望ましい。可動ガイド部は、箱の落下中は、上方蓋部の前面の中央部と少なくとも対向することが望ましい。下ガイド機構は、可動ガイド部を、箱の落下後に、上方蓋部の前面と平行に駆動させる第２駆動部をさらに含むことが望ましい。第２駆動部は、箱の落下後に、可動ガイド部を、上方蓋部の前面の第２側方蓋部側の端部のみと対向する位置に駆動することが望ましい。

ここでは、第３ガイド部のうち一方が可動ガイド部であり、可動ガイド部は、箱の落下中は上方蓋部の前面の中央部と少なくとも対向し、箱の落下後は上方蓋部の前面の端部のみと対向する。そのため、箱の落下中は、上方蓋部が前方に倒れることを、可動ガイド部により容易に防止できる。箱の落下後は、上方蓋部が前方に倒れることを可動ガイド部により防止しながら、箱の開口は大きく確保できる。

また、本発明に係る箱詰め装置では、第１駆動部は、第３ガイド部及び第４ガイド部の少なくとも一方を駆動することで、第３ガイド部及び第４ガイド部の少なくとも一方を第１及び第２側方蓋部に接触させ、箱を水平移動させることが望ましい。

これにより、第１駆動部により、箱を所望の位置に水平移動させることができる。

本発明の箱詰め装置は、箱を落下させて高さ位置を変更する落下部において、箱が落下するまでは側方蓋部が通過する通路の幅を広く確保し、落下後には箱が適切な姿勢及び位置に保持されるよう側方蓋部の移動を規制することができる。その結果、信頼性の高い箱詰め装置を実現できる。

本発明の一実施形態に係る箱詰め装置を含む製函／箱詰めシステムの概略側面図である。箱詰め装置の後側（ダンボール箱の底蓋側）から、製函／箱詰めシステムを見た図である。 図１の箱詰め装置で商品の梱包に使用されるダンボール箱を底蓋側から見た図である。 図１の箱詰め装置のブロック図である。 図１の箱詰め装置の落下部の斜視図である。 図１の箱詰め装置の落下部について説明をするための概略斜視図である。 図５の落下部の第２下ガイド部のうち、右側の第２下ガイド部の概略斜視図である。 図５の落下部の第２下ガイド部のうち、左側の第２下ガイド部の概略斜視図である。 図１の箱詰め装置の下ガイド機構、押し込み部及び姿勢位置変更部の動きについて説明するための側面図である。下ガイド機構周辺を右側から見た図である。図８（ａ）は、ダンボール箱の落下直後の下ガイド機構周辺を描写している。図８（ｂ）は、第１駆動部による第２下ガイド部の水平移動（前進）動作完了時の下ガイド機構周辺を描写している。図８（ｃ）は、姿勢位置変更部による高さ位置変更完了時（ダンボール箱が物品押し込み位置に移動した時点）の下ガイド機構周辺を描写している。 図１の箱詰め装置の下ガイド機構及び姿勢位置変更部の動きについて説明するための側面図である。下ガイド機構周辺を後側から見た図である。図９（ａ）は、ダンボール箱の落下直後の下ガイド機構周辺を描写している。図９（ｂ）は、第１駆動部による第２下ガイド部の水平移動（前進）動作完了時の下ガイド機構周辺を描写している。図９（ｃ）は、姿勢位置変更部による高さ位置変更完了時（ダンボール箱が物品押し込み位置に移動した時点）の下ガイド機構周辺を描写している。 図５の落下部のダンボール箱落下中の下ガイド機構の配置について説明するための概略上面図である。上ガイド機構を二点破線で図示している。 図１の箱詰め装置の動作を説明するためのフローチャートである。

以下図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

（１）全体概要
図１は、本発明の一実施形態に係る箱詰め装置１０を含む製函／箱詰めシステム１の側面図である。

以下に、製函／箱詰めシステム１について概説する。なお、ここでは、方向を説明するため、上下、左右、及び前後の語を用いるが、特に断りの無い場合、図５における上下、左右、及び前後を意味する。

製函／箱詰めシステム１は、製函装置２と、箱詰め装置１０と、閉函装置３とを含む。

製函装置２は、ダンボールシートＥ（折りたたまれた状態のダンボール箱Ｃ）を開き（開函し）、ダンボール箱Ｃの底蓋Ｂを閉じ、一方のみ（上蓋側のみ）開口したダンボール箱Ｃを製函する。製函装置２に製函されたダンボール箱Ｃは、図示しないコンベアにより箱詰め装置１０まで搬送される。

箱詰め装置１０には、横に開口した状態のダンボール箱Ｃが図示しないコンベアにより供給される。より具体的には、後側に底蓋Ｂが配され、前側に開口したダンボール箱Ｃがコンベアにより搬送され、箱詰め装置１０に供給される。

なお、製函／箱詰めシステム１で使用されるダンボール箱Ｃは、図２及び図５のように、４つの側面Ｃ１１〜Ｃ１４を有する環状に形成された側面部Ｃ１と、４つの側面Ｃ１１〜Ｃ１４から前後それぞれに延びる計８つの平板状のフラップＣ２と、を有する。箱詰め装置１０に供給される時点では、底蓋側（後側）のフラップＣ２は製函装置２により閉じられ、底蓋Ｂが形成されている。上蓋側（前側）のフラップＣ２１〜Ｃ２４（Ｃ２）は、外向きに開いた状態である。図５のように、前側にフラップＣ２１〜Ｃ２４の前面Ｃ２１ａ〜Ｃ２４ａが配され、後側にフラップＣ２１〜Ｃ２４の背面Ｃ２１ｂ〜Ｃ２４ｂが配される。ダンボール箱Ｃは、箱詰め装置１０に、図２のように側面Ｃ１４を下方に向けた状態で供給される。

箱詰め装置１０は、図３のように、主に、落下部２０、押し込み部４０、姿勢位置変更部５０、物品搬送部６０、及び制御機器７０を備える。落下部２０は、製函装置２からコンベアを介して供給された、側面Ｃ１４を下方に向け、前側に開口した状態のダンボール箱Ｃを、下方に落下させることでダンボール箱Ｃの高さ位置を変更する。押し込み部４０は、落下部２０により落下させられたダンボール箱Ｃに、物品搬送部６０により搬送された物品Ａ（梱包対象）を横から（前方側）から押し込む。姿勢位置変更部５０は、押し込み部４０によりダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる際に、ダンボール箱Ｃの高さ位置を調整する。さらに、姿勢位置変更部５０は、前側に開口した物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃを、開口が上方を向くように起こす。制御機器７０は、落下部２０、押し込み部４０、姿勢位置変更部５０、物品搬送部６０等の動きを制御する。落下部２０、押し込み部４０、姿勢位置変更部５０、物品搬送部６０、及び制御機器７０については、後ほど詳述する。

姿勢位置変更部５０により、開口が上方に向くように起こされたダンボール箱Ｃは、図示しないコンベアにより搬送され、閉函装置３に供給される。閉函装置３は、上蓋側のフラップＣ２（フラップＣ２１〜Ｃ２４）を閉じて上蓋を形成する。閉函装置３により上蓋が閉じられたダンボール箱Ｃは、図示しないコンベアにより製函／箱詰めシステム１から搬出される。

（２）詳細構成
以下に、箱詰め装置１０の落下部２０、押し込み部４０、姿勢位置変更部５０、物品搬送部６０、及び制御機器７０について説明する。以下では、方向を説明するため、上下、左右、及び前後の語を用いるが、特に断りの無い場合、図５における上下、左右、前後を意味する。

（２−１）落下部
落下部２０は、コンベアを介して製函装置２から供給された、前側に開口するダンボール箱Ｃを、側面Ｃ１４を下方にして落下させ、ダンボール箱Ｃの高さ位置を変更する。ダンボール箱Ｃの落下時には、上方の側面Ｃ１２から延びるフラップＣ２２、側方の側面Ｃ１１，Ｃ１３から延びるフラップＣ２１，Ｃ２３、及び下方の側面Ｃ１４から延びるフラップＣ２４は、外側に開いた状態である。つまり、ダンボール箱Ｃは、開口がフラップＣ２１〜Ｃ２４により閉鎖されていない状態で、落下部２０により高さ位置が変更される。

落下部２０は、図４及び図５のように、上ガイド機構２１及び下ガイド機構３０を有する。

（２−１−１）上ガイド機構
上ガイド機構２１は、ダンボール箱Ｃの落下中に、ダンボール箱Ｃの側方に配されるフラップＣ２１，Ｃ２３が閉じることが無いようフラップＣ２１，Ｃ２３の移動を規制する。上ガイド機構２１により、フラップＣ２１，Ｃ２３の移動が規制されることで、ダンボール箱Ｃは、所定の姿勢で、所定の位置に落下する。

上ガイド機構２１は、図５のように、落下中のダンボール箱Ｃの、フラップＣ２１及びフラップＣ２３の前面Ｃ２１ａ，Ｃ２３ａに対向して配される第１上ガイド部２２，２３と、フラップＣ２１及びフラップＣ２３の背面Ｃ２１ｂ，Ｃ２３ｂに対向して配される第２上ガイド部２４，２５とを含む。

なお、第１上ガイド部２２と第２上ガイド部２４とは、第１上ガイド部２２と第２上ガイド部２４とが対向するように、図５のように略Ｕ字状に一体に形成され、右ガイド部Ｇ１としてフラップＣ２１の移動を規制する。第１上ガイド部２３と第２上ガイド部２５とは、第１上ガイド部２３と第２上ガイド部２５とが対向するように、図５のように略Ｕ字状に一体に形成され、左ガイド部Ｇ２としてフラップＣ２３の移動を規制する。右ガイド部Ｇ１と、左ガイド部Ｇ２とは、上面視において、略左右対称に形成される。

ダンボール箱Ｃの落下時には、図５のように、フラップＣ２１は略Ｕ字形状の右ガイド部Ｇ１の内部を通過し、フラップＣ２３は略Ｕ字形状の左ガイド部Ｇ２の内部を通過する。落下中のダンボール箱ＣのフラップＣ２１の前面Ｃ２１ａ及び背面Ｃ２１ｂは、第１上ガイド部２２のガイド面２２ａ及び第２上ガイド部２４のガイド面２４ａと対向する。落下中のダンボール箱ＣのフラップＣ２３の前面Ｃ２３ａ及び背面Ｃ２３ｂは、第１上ガイド部２３のガイド面２３ａ及び第２上ガイド部２５のガイド面２５ａと対向する。

なお、第１上ガイド部２２のガイド面２２ａと、第２上ガイド部２４のガイド面２４ａとは略平行である。第１上ガイド部２３のガイド面２３ａと、第２上ガイド部２５のガイド面２５ａとは略平行である。

第１上ガイド部２２と第２上ガイド部２４との最短距離、すなわち、第１上ガイド部２２のガイド面２２ａと第２上ガイド部２４のガイド面２４ａとの距離Ｌ１は、落下中のダンボール箱Ｃが、第１上ガイド部２２と第２上ガイド部２４との間に引っ掛かることが無いように決定される。また、距離Ｌ１は、ダンボール箱Ｃを所定の姿勢で所定の位置に落下させるため、フラップＣ２１の水平方向の移動をある程度規制できるように決定される。なお、距離Ｌ１の決定に際しては、未使用のダンボール箱Ｃだけではなく、使用済みのダンボール箱Ｃ（再利用品）も箱詰め装置１０で使用されることが考慮されている。

第１上ガイド部２３のガイド面２３ａと第２上ガイド部２５のガイド面２５ａとの距離は、第１上ガイド部２２のガイド面２２ａと第２上ガイド部２４のガイド面２４ａとの距離Ｌ１と略同一である。

（２−１−２）下ガイド機構
下ガイド機構３０は、ダンボール箱Ｃの落下中には、上ガイド機構２１と同様に機能する。つまり、下ガイド機構３０は、ダンボール箱Ｃの側方に配されるフラップＣ２１，Ｃ２３が閉じることが無いようフラップＣ２１，Ｃ２３の移動を規制する。下ガイド機構３０により、落下中のダンボールＣのフラップＣ２１，Ｃ２３の移動が規制されることで、ダンボール箱Ｃは、所定の姿勢で、所定の位置に落下する。

さらに、下ガイド機構３０は、落下後のダンボール箱Ｃの側方に配されるフラップＣ２１，Ｃ２３の移動を、ダンボール箱Ｃの落下中よりも強く規制する。下ガイド機構３０により、落下後のダンボールＣのフラップＣ２１，Ｃ２３の移動がしっかりと規制されることで、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる際に、ダンボール箱Ｃが水平方向に移動すること（後方側に倒れること）を規制する。

下ガイド機構３０は、第１下ガイド部としての第１下可動ガイド部３１及び第１下固定ガイド部３２（図５参照）と、第２下ガイド部３３，３４（図５参照）と、第２下ガイド部３３，３４を駆動する第１駆動部３７（図３参照）とを含む。さらに、下ガイド機構３０は、第１下可動ガイド部３１を駆動する第２駆動部３８（図３参照）と、後述する第２下ガイド部３３，３４に設けられた可動フック３５，３６を駆動する第３駆動部３９とを含む（図３参照）。

第１下可動ガイド部３１は、図５のように、落下中及び落下後のダンボール箱Ｃの、フラップＣ２１の前面Ｃ２１ａに対向して配される板状の部材である。第１下可動ガイド部３１は、フラップＣ２１の前面Ｃ２１ａと対向するガイド面３１ａを有する。第１下可動ガイド部３１は、第２下ガイド部３３と対になって機能し、フラップＣ２１の移動を規制する。

さらに、第１下可動ガイド部３１のガイド面３１ａは、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、落下中及び落下後のダンボール箱Ｃの、上方に配されるフラップＣ２２の前面Ｃ２２ａと対向する。つまり、第１下可動ガイド部３１は、フラップＣ２１に加えてフラップＣ２２の移動を規制し、フラップＣ２２が閉じる（前側に倒れる）のを防止する。

第１下可動ガイド部３１は、第２駆動部３８により、前後方向及び左右方向に駆動される。第１下可動ガイド部３１の動きについては後述する。

第１下固定ガイド部３２は、図５のように、落下中及び落下後のダンボール箱Ｃの、フラップＣ２３の前面Ｃ２３ａに対向して配される板状の部材である。第１下固定ガイド部３２は、フラップＣ２３の前面Ｃ２３ａと対向するガイド面３２ａを有する。第１下固定ガイド部３２は、第２下ガイド部３４と対になって機能し、フラップＣ２３の移動を規制する。第１下固定ガイド部３２は、第１下可動ガイド部３１と異なり、位置は固定されている。

第２下ガイド部３３は、上面視において略Ｌ字状に形成された部材である。第２下ガイド部３３は、図６のように、図５の左右方向に延びるガイド面３３ａと、ガイド面３３ａの左端から後方側に延びる側方ガイド面３３ｂとを有する。ガイド面３３ａは、落下中及び落下後のダンボール箱ＣのフラップＣ２１の背面Ｃ２１ｂと対向する。側方ガイド面３３ｂは、落下中及び落下後のダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１（側面Ｃ１１）と対向する。また、第２下ガイド部３３の下部には、図６のように、図５の前後方向に延びる回転軸３５ｂを中心に回動可能に形成された可動フック３５が設けられている。可動フック３５は、ダンボールＣの落下時にダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１（側面Ｃ１１）と対向する側面３５ｃと、側面３５ｃの下端から図５の左方側に突出する突出部３５ｄとを有する。突出部３５ｄは、ダンボールＣの落下時にダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４を受け止める。

第２下ガイド部３４は、上面視において略Ｌ字状に形成された部材である。第２下ガイド部３４は、図７のように、図５の左右方向に延びるガイド面３４ａと、ガイド面３４ａの右端から後方側に延びる側方ガイド面３４ｂとを有する。ガイド面３４ａは、落下中及び落下後のダンボール箱ＣのフラップＣ２３の背面Ｃ２３ｂと対向する。側方ガイド面３４ｂは、落下中及び落下後のダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１（側面Ｃ１３）と対向するまた、第２下ガイド部３４の下部には、図７のように、図５の前後方向に延びる回転軸３６ｂを中心に回動可能に形成された可動フック３６が設けられている。可動フック３６は、ダンボールＣの落下時にダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１（側面Ｃ１３）と対向する側面３６ｃと、側面３６ｃの下端から図５の右方側に突出する突出部３６ｄとを有する。突出部３６ｄは、ダンボールＣの落下時にダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４を受け止める。

第２下ガイド部３３，３４は、第１駆動部３７により、前後方向に駆動される。可動フック３５，３６は、第３駆動部３９により駆動され、後方側から見て時計回り又は反時計回りに回転する。第２下ガイド部３３，３４及び可動フック３５，３６の動きについては後述する。

第１駆動部３７は、第２下ガイド部３３，３４を前後方向に駆動するエアシリンダである。第１駆動部３７は、ダンボール箱Ｃの落下後に、第２下ガイド部３３を第１下可動ガイド部３１に、第２下ガイド部３４を第１下固定ガイド部３２に近づけるように、前方に向かって駆動する（前進させる）。

なお、第１駆動部３７は、第２下ガイド部３３及び第２下ガイド部３４を前方に向かって駆動する際に、第２下ガイド部３３をフラップＣ２１に、第２下ガイド部３４をフラップＣ２３にそれぞれ接触させ、ダンボール箱Ｃを前方に水平移動させる。つまり、第１駆動部３７は、ダンボール箱Ｃを水平移動させる機能も有する。

第２駆動部３８は、第１下可動ガイド部３１を前後方向及び左右方向に駆動するエアシリンダである。すなわち、第２駆動部３８は、第１下可動ガイド部３１を、前後方向、及び、側面部Ｃ１から垂直に延びた状態のフラップＣ２２の前面Ｃ２２ａと略平行な方向に駆動するエアシリンダである。

第３駆動部３９は、可動フック３５，３６を、後方側から見て時計回りに又は反時計回りに回転駆動するエアシリンダである。

第１駆動部３７、第２駆動部３８及び第３駆動部３９は、後述する制御機器７０により制御される。第１駆動部３７，第２駆動部３８及び第３駆動部３９による第２下ガイド部３３，３４、第１下可動ガイド部３１及び可動フック３５，３６の動作及び動作タイミングについては後述する。

（２−２）押し込み部
押し込み部４０は、後述するように第１駆動部３７及び姿勢位置変更部５０により所定の物品押し込み位置に移動されたダンボール箱Ｃに、物品搬送部６０により搬送されてきた物品Ａを押し込み、箱詰めする。

押し込み部４０は、ダンボール箱Ｃの開口に対向するように配置される板状の押し込み部材４１（図８参照）と、押し込み部材４１を前後方向に移動させる押し込み駆動部４２（図３参照）とを有する。

押し込み部材４１の図５における後側に物品搬送部６０により搬送されてきた物品Ａがある状態で、押し込み部材４１が、図８（ｃ）の矢印Ｄ５のように、ダンボール箱Ｃの開口に向かって左向きに（図５における後方に）駆動されると、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる。

押し込み駆動部４２は、後述する制御機器７０により制御される。押し込み駆動部４２による押し込み部材４１の動作タイミングについては後述する。

（２−３）姿勢位置変更部
姿勢位置変更部５０は、押し込み部４０により物品Ａが押し込まれる際に、ダンボール箱Ｃの高さ位置を調整する（変更する）。さらに、姿勢位置変更部５０は、物品Ａが収容された、開口を前側に向けたダンボール箱Ｃを、開口が上方を向くように起こす。

姿勢位置変更部５０は、吸引保持板５１及び吸盤５２（図９参照）と、吸引駆動部５３、垂直駆動部５４、及び回転駆動部５５（図３参照）とを有する。

吸引保持板５１は、板状の部材であり、ダンボール箱Ｃへの物品Ａの押し込み時に、ダンボール箱Ｃの下方に配される側面Ｃ１４と当接する保持面５１ａを有する。保持面５１ａには、図９（ａ）のように、側面Ｃ１４に吸い付く吸盤５２が複数設けられている。吸盤５２の吸引動作は、吸引駆動部５３により駆動される。

垂直駆動部５４及び回転駆動部５５は、吸盤５２がダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４に吸い付いた状態で、吸引保持板５１の位置及び姿勢を変更し、結果としてダンボール箱Ｃの位置及び姿勢を変更する。

回転駆動部５５は、左右方向に略水平に延びる回転軸周りに吸引保持板５１を回転させ、保持面５１ａが後側を向いた状態から上方を向いた状態になるように、若しくは、保持面５１ａが上方を向いた状態から後側を向いた状態になるように、吸引保持板５１の姿勢を変更する。

垂直駆動部５４は、保持面５１ａを上方に向けた状態の吸引保持板５１を上下方向に移動させる。

吸引駆動部５３、垂直駆動部５４及び回転駆動部５５は、後述する制御機器７０により制御される。吸盤５２が、吸引駆動部５３に駆動されダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４に吸い付くタイミングと、垂直駆動部５４及び回転駆動部５５による吸引保持板５１の動作及び動作のタイミングについては後述する。

（２−４）物品搬送部
物品搬送部６０（図８参照）は、ダンボール箱Ｃに梱包される梱包対象の物品Ａを搬送する。

物品搬送部６０は、搬送駆動部６１（図３参照）により、所定の速度及びタイミングで物品Ａを搬送するよう駆動される。具体的には、搬送駆動部６１は、後述するように、ダンボール箱Ｃが、第１駆動部３７及び姿勢位置変更部５０により所定の物品押し込み位置に移動された際に、押し込み部４０の押し込み部材４１の後方（押し込み部材４１とダンボール箱Ｃの開口の間）に物品Ａが搬送されるように、物品搬送部６０を駆動する。搬送駆動部６１の動作は、後述する制御機器７０により制御される。

（２−５）制御機器
制御機器７０は、落下部２０、押し込み部４０、姿勢位置変更部５０、物品搬送部６０の各部に接続されている。また、制御機器７０は、箱詰め装置１０の前段に配される製函装置２、及び、後段に配される閉函装置３とも接続されている。制御機器７０は、主に、箱詰め装置１０の各部の制御を行うと共に、箱詰め装置１０の各部と各種情報の授受を行う。

制御機器７０は、図３に示すように、記憶部７１及び制御部７２を含む。記憶部７１は、主として、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤ（ハードディスク）等によって構成されている。制御部７２は、主としてＣＰＵによって構成されている。

（２−５−１）記憶部
記憶部７１には、制御部７２に実行させる各種プログラムが記憶されている。また、記憶部７１には、制御部７２が箱詰め装置１０の制御を行うために必要な各種運転パラメータが記憶されている。

（２−５−２）制御部
制御部７２は、記憶部７１に記憶された各種プログラムを呼び出して実行し、落下部２０、押し込み部４０、姿勢位置変更部５０、物品搬送部６０等、箱詰め装置１０の各部の制御を行う。

例えば、制御部７２は、落下部２０の第１〜第３駆動部３７〜３９を制御して、第２下ガイド部３３，３４、第１下可動ガイド部３１及び可動フック３５，３６に所定のタイミングで所定の動作を実行させる。

（３）箱詰め装置の動作
図８〜図１１を用いて、ダンボール箱Ｃが落下部２０を落下し始めてから、物品Ａが押し込められたダンボール箱Ｃの開口が上方を向くまでの箱詰め装置１０の動作について説明する。

（３−１）ダンボール箱の落下時の下ガイド機構の配置
まず、ダンボール箱Ｃが落下中の下ガイド機構３０の、第１下可動ガイド部３１、第１下固定ガイド部３２、及び第２下ガイド部３３，３４の配置について説明する。

図１０はダンボール箱Ｃが落下中の、下ガイド機構３０の各部材の配置を上方から見た図である。図１０を用いて、第１下可動ガイド部３１、第１下固定ガイド部３２、及び第２下ガイド部３３，３４の、図５における前後方向の配置について説明する。

なお、図１０には、上ガイド機構２１の右ガイド部Ｇ１及び左ガイド部Ｇ２についても二点破線で図示している。

第２下ガイド部３３，３４は、上面視において略左右対称に配置されている。つまり、第２下ガイド部３３，３４は、第２下ガイド部３３のガイド面３３ａと第２下ガイド部３４のガイド面３４ａとが略同一平面状に配されるように配置されている。なお、第２下ガイド部３３，３４のガイド面３３ａ，３４ａは、第２上ガイド部２４，２５のガイド面２４ａ，２５ａよりも図５における後方側に配される。

第１下可動ガイド部３１は、図１０のように、第２下ガイド部３３の図５における前側に、第１下可動ガイド部３１と第２下ガイド部３３との最短距離、すなわち、第１下可動ガイド部３１のガイド面３１ａと第２下ガイド部３３のガイド面３３ａとの距離が、Ｌ２になるように配される。なお、第１下可動ガイド部３１のガイド面３１ａは、第１上ガイド部２２のガイド面２２ａよりも図５における前方側に配される。

第１下固定ガイド部３２は、図１０のように、第２下ガイド部３４の図５における前側に、第１下固定ガイド部３２と第２下ガイド部３４との最短距離、すなわち、第１下固定ガイド部３２のガイド面３２ａと第２下ガイド部３４のガイド面３４ａとの距離が、Ｌ３になるように配される。なお、第１下固定ガイド部３２のガイド面３２ａは、第１上ガイド部２３のガイド面２３ａよりも図５における前方側に配される。

なお、距離Ｌ２及びＬ３は、図１０のように、上ガイド機構２１の、第１上ガイド部２２のガイド面２２ａと第２上ガイド部２４のガイド面２４ａとの距離Ｌ１よりも大きな値である。また、距離Ｌ３は、距離Ｌ２よりも大きな値である。距離Ｌ２及び距離Ｌ３が距離Ｌ１以上であるため、落下中のダンボール箱Ｃは、下ガイド機構３０で引っ掛かりにくい。

また、上面視において、上ガイド機構２１におけるフラップＣ２１，Ｃ２３が通過する通路（第１上ガイド部２２と第２上ガイド部２４との間に形成される通路、及び、第１上ガイド部２３と第２上ガイド部２５との間に形成される通路）は、下ガイド機構３０におけるフラップＣ２１，Ｃ２３が通過する通路（第１下可動ガイド部３１と第２下ガイド部３３との間に形成される通路、及び、第１下固定ガイド部３２と第２下ガイド部３４との間に形成される通路）に包含される。そのため、上ガイド機構２１を通過したフラップＣ２１及びフラップＣ２３が、下ガイド機構３０の外に飛び出すことが無い。

次に、ダンボール箱Ｃが落下中の、第１下可動ガイド部３１、第１下固定ガイド部３２、及び第２下ガイド部３３，３４の、図５における左右方向の配置について説明する。

図９（ａ）は、ダンボール箱Ｃの落下直後の下ガイド機構３０付近を描写しているが、第１下可動ガイド部３１、第１下固定ガイド部３２、及び第２下ガイド部３３，３４の配置は、ダンボール箱Ｃの落下中と同じである。そこで、第１下可動ガイド部３１、第１下固定ガイド部３２、及び第２下ガイド部３３，３４の、図５における左右方向の配置について図９（ａ）及び図１０を用いて説明する。

第２下ガイド部３３，３４は、ダンボール箱Ｃの左右方向の中心に対し、図９（ａ）のように略左右対称に配置される。第２下ガイド部３３は、図９（ａ）及び図１０のように、フラップＣ２１の背面Ｃ２１ｂと、フラップＣ２１と側面部Ｃ１との境界近傍で対向する。第２下ガイド部３４は、図９（ａ）及び図１０のように、フラップＣ２３の背面Ｃ２３ｂの、フラップＣ２３と側面部Ｃ１との境界近傍で対向する。なお、第２下ガイド部３３，３４は左右方向には駆動されないため、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる間中、第２下ガイド部３３は、フラップＣ２１の背面Ｃ２１ｂと、フラップＣ２１と側面部Ｃ１との境界近傍で対向し、第２下ガイド部３４は、フラップＣ２３の背面Ｃ２３ｂの、フラップＣ２３と側面部Ｃ１との境界近傍で対向する。

第１下可動ガイド部３１は、図９（ａ）及び図１０のように、上方に配されるフラップＣ２２の前面Ｃ２２ａの左右方向の中央部で対向する。ここでの左右方向の中央部は、左右方向の中央を必ずしも含むものではなく、中央周辺の領域を意味する。第１下可動ガイド部３１は、右方向に延び、図９（ａ）及び図１０のように、フラップＣ２１の前面Ｃ２２ａの左端部（フラップＣ２１と側面部Ｃ１との境界付近）とも対向する。

第１下固定ガイド部３２は、図９（ａ）及び図１０のように、フラップＣ２３の前面Ｃ２３ａと、フラップＣ２３と側面部Ｃ１との境界近傍で対向する。第１下固定ガイド部３２は移動しないため、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる間中、第１下固定ガイド部３２は、フラップＣ２３の前面Ｃ２３ａと、フラップＣ２３と側面部Ｃ１との境界近傍で対向する。

次に、ダンボール箱Ｃが落下中の、第１下可動ガイド部３１、第１下固定ガイド部３２、及び第２下ガイド部３３，３４の、図５における上下方向の配置について説明する。

第１下可動ガイド部３１、第１下固定ガイド部３２、及び第２下ガイド部３３，３４は、上下方向には、ダンボール箱Ｃが落下直後に（図８（ａ），図９（ａ）参照）、フラップＣ２１又はフラップＣ２３と対向する高さに配される。

（３−２）箱詰め装置の動作
箱詰め装置１０の動作について説明する。

まずステップＳ１では、ダンボール箱Ｃが落下部２０を落下する。具体的には、ダンボール箱Ｃは、フラップＣ２１が上ガイド機構２１の右ガイド部Ｇ１の内部を通過し、フラップＣ２３が上ガイド機構２１の左ガイド部Ｇ２の内部を通過するように、上ガイド機構２１部分を通過する。さらに、ダンボール箱Ｃは、フラップＣ２１が第１下可動ガイド部３１と第２下ガイド部３３との間を通過し、フラップＣ２３が第１下固定ガイド部３２と第２下ガイド部３４との間を通過するように、下ガイド機構３０部分を落下する。そして、ダンボール箱Ｃは、可動フック３５，３６の突出部３５ｄ，３６ｄの上に落下し、突出部３５ｄ，３６ｄにより受け止められる。ここで、ダンボール箱Ｃの落下は終了する。

フラップＣ２１及びフラップＣ２３は、上ガイド機構２１及び下ガイド機構３０により移動が規制されているため落下中に閉じることが無い。また、フラップＣ２１及びフラップＣ２３の移動が、ダンボール箱Ｃの落下を妨げない範囲で規制されており、ダンボール箱Ｃが、所定の姿勢で所定の位置に落下する。また、フラップＣ２２は、前方に倒れることがないよう、第１下可動ガイド部３１により移動が規制されているため、落下中に閉じることが無い。

ステップＳ２では、第２駆動部３８が、制御機器７０の指示で、第１下可動ガイド部３１を図９（ａ）の矢印Ｄ６のように右方に駆動する。具体的には、第２駆動部３８は、第１下可動ガイド部３１を、図９（ｂ）のように、フラップＣ２２の前面Ｃ２２ａの右端部のみと対向する位置に駆動する。この位置では、第１下可動ガイド部３１は、フラップＣ２１の前面Ｃ２１ａと、フラップＣ２１と側面部Ｃ１との境界近傍で対向している。

上記のように、第１下可動ガイド部３１がフラップＣ２２の前面Ｃ２２ａの右端部とのみと対向する位置に駆動されることで、ダンボール箱Ｃの開口は、第１下可動ガイド部３１によりほとんど塞がれず、開口が大きく保持される。また、第１下可動ガイド部３１は、フラップＣ２２の前面Ｃ２２ａに一部が対向していることから、フラップＣ２２が前方に倒れるのを防止できる。

また、第２駆動部３８は、図８（ａ）の矢印Ｄ１のように、第１下可動ガイド部３１を前方にも駆動する。より具体的には、第２駆動部３８は、側方から見たときに、第１下可動ガイド部３１のガイド面３１ａと、第１下固定ガイド部３２のガイド面３２ａとが略重なる位置まで（図８（ｂ）参照）、第１下可動ガイド部３１を前方に駆動する。第１下可動ガイド部３１による前方への駆動の終了時には、ガイド面３１ａとガイド面３２ａとは略同一平面状に配される。

また、ステップＳ２では、制御機器７０の指示で、図８（ａ）の矢印Ｄ２のように、第１駆動部３７が第２下ガイド部３３を前方に駆動する。また、第１駆動部３７は、同じタイミング及び速度で、第２下ガイド部３４を前方に駆動する。この時、ダンボール箱ＣのフラップＣ２１の背面Ｃ２１ｂに第２下ガイド部３３のガイド面３３ａが、フラップＣ２３の背面Ｃ２３ｂに第２下ガイド部３４のガイド面３４ａが接触し、ダンボール箱Ｃを前方に移動させる。

第１駆動部３７は、図８（ｂ）のように、第２下ガイド部３３のガイド面３３ａと第１下可動ガイド部３１のガイド面３１ａとの距離が、Ｌ４になるように第２下ガイド部３３を前方に駆動する。また、第１駆動部３７は、第２下ガイド部３４のガイド面３４ａと第１下固定ガイド部３２のガイド面３２ａとの距離が、Ｌ４になるように第２下ガイド部３４を前方に駆動する。距離Ｌ４は、後述するステップＳ４及びステップＳ６でダンボール箱Ｃが上下に移動される際に、フラップＣ２１が第１下可動ガイド部３１及び第２下ガイド部３３の間に（フラップＣ２３が第１下固定ガイド部３２及び第２下ガイド部３４の間に）引っ掛かることが無い範囲で、可能な限りフラップＣ２１（Ｃ２３）の厚みに近い値に決定される。

さらに、ステップＳ２では、制御機器７０の指示で、回転駆動部５５が、図８（ａ）の矢印Ｄ３のように吸引保持板５１を左右方向に延びる回転軸周りに回転させ、図９（ａ）のように後方側に向いた保持面５１ａが、図９（ｂ）のようにダンボール箱Ｃの下方に配される側面Ｃ１４と対向するように吸引保持板５１の姿勢を変化させる。

ステップＳ３では、制御機器７０の指示で、垂直駆動部５４が、吸引保持板５１の保持面５１ａをダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４と当接するように、吸引保持板５１を図８（ｂ）の矢印Ｄ４の向き（上方に）駆動させる。さらに、制御機器７０の指示で、吸引駆動部５３により駆動された吸盤５２が、ダンボール箱Ｃの下方に配される側面Ｃ１４に吸い付き、ダンボール箱Ｃと吸盤５２とが連結される。

また、ステップＳ３では、制御機器７０の指示で、第３駆動部３９が、可動フック３５，３６をダンボール箱Ｃから遠ざかる位置に回転駆動する。図９（ｂ）及び図９（ｃ）を用いて説明すれば、第３駆動部３９は、可動フック３５を図９（ｂ）中の矢印Ｄ７のように反時計回りに回転させ、可動フック３６を図９（ｂ）中の矢印Ｄ８のように時計周りに回転させる。その結果、可動フック３５，３６は、図９（ｃ）のようにダンボール箱Ｃと接触していない状態になる。

ステップＳ４では、制御機器７０の指示で、垂直駆動部５４が吸引保持板５１を上下に駆動することで、ダンボール箱Ｃを上下に移動させ、ダンボール箱Ｃを物品Ａが押し込まれる物品押し込み位置に移動させる。この際、フラップＣ２１は、第１下可動ガイド部３１のガイド面３１ａと第２下ガイド部３３のガイド面３３ａとの間の距離Ｌ４の隙間内を移動する。フラップＣ２３は、第１下固定ガイド部３２のガイド面３２ａと第２下ガイド部３４のガイド面３４ａとの間の距離Ｌ４の隙間内を移動する。

なお、物品押し込み位置とは、図８（ｃ）のように、物品搬送部６０に略隣接し、押し込み部材４１により物品Ａが搬送される搬送面の高さと、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４の内面高さとが略同一となる位置である。

ステップＳ５では、制御機器７０の指示で、押し込み駆動部４２が、図８（ｃ）の矢印Ｄ５のように、押し込み部材４１を図５における後方に駆動し、物品搬送部６０により搬送されてきた所定数量の物品Ａをダンボール箱Ｃに押し込む。なお、ここでは押し込まれる物品Ａは単数であっても、複数であってもよい。

ステップＳ６では、制御機器７０の指示で、垂直駆動部５４が、ダンボール箱Ｃを保持面５１ａに載せた吸引保持板５１を上下に駆動する。具体的には、垂直駆動部５４は、吸引保持板５１を、回転駆動部５５により吸引保持板５１の姿勢を変更することが可能な位置まで上下に移動させる。

ステップＳ７では、制御機器７０の指示で、第１駆動部３７及び第２駆動部３８が、第２下ガイド部３３，３４及び第１下可動ガイド部３１をステップＳ２とは逆方向に駆動する動作を開始する。つまり、第１駆動部３７及び第２駆動部３８は、第１下可動ガイド部３１及び第２下ガイド部３３，３４を、ダンボール箱Ｃが落下中の配置（ステップＳ１時の配置）に戻す。

また、ステップＳ７では、制御機器７０の指示で、回転駆動部５５が、吸引保持板５１をステップＳ２とは逆方向に回転駆動する動作を開始する。つまり、回転駆動部５５は、吸盤５２によりダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４が固定されたままの状態で、吸引保持板５１の姿勢を、上方を向いている保持面５１ａが、後方側を向くように、右側面視において反時計回りに回転させる。この結果、ダンボール箱Ｃは開口が上方を向いた状態で、図示しないコンベア面に戴置される。なお、この状態で、吸引保持板５１の位置は、ダンボール箱Ｃが落下中の位置（ステップＳ１時の位置）に戻る。

ステップＳ８では、制御機器７０の指示で、吸引駆動部５３の駆動が中止され、吸盤５２はダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４を離す。

吸盤５２で固定されなくなったダンボール箱Ｃは、閉函装置３に向かって、図示しないコンベアにより搬送される。

（４）特徴
（４−１）
本実施形態に係る箱詰め装置１０は、梱包用のダンボール箱Ｃを落下させ、高さ位置を変更する落下部２０を備える。ダンボール箱Ｃは、４つの側面Ｃ１１〜Ｃ１４を有する環状に形成された側面部Ｃ１と、側面Ｃ１１〜Ｃ１４それぞれから延びる平板上の蓋部としての４つのフラップＣ２１〜Ｃ２４と、を有する。落下部２０は、４つの側面Ｃ１１〜Ｃ１４のうち１つの側面Ｃ１４を下方にして、４つのフラップＣ２１〜Ｃ２４のうち、上方の側面Ｃ１２から延びる上方蓋部としてのフラップＣ２２と、側方の側面Ｃ１１及びＣ１３から延びる第１及び第２側方蓋部としてのフラップＣ２１及びＣ２３を外側に開いた状態で落下させる。落下部２０は、上ガイド機構２１と、上ガイド機構２１の下方に配置される下ガイド機構３０と、を有する。上ガイド機構２１は、落下中のダンボール箱Ｃの、フラップＣ２１，Ｃ２３の前面Ｃ２１ａ，Ｃ２３ａに対向して配される第１ガイド部としての第１上ガイド部２２，２３と、フラップＣ２１，Ｃ２３の背面Ｃ２１ｂ，Ｃ２３ｂに対向して配される第２ガイド部としての第２上ガイド部２４，２５と、を含む。下ガイド機構３０は、落下中及び落下後のダンボール箱Ｃの、フラップＣ２１，Ｃ２３の前面Ｃ２１ａ，Ｃ２３ａに対向して配される第３ガイド部としての第１下可動ガイド部３１及び第１下固定ガイド部３２と、フラップＣ２１，Ｃ２３の背面Ｃ２１ｂ，Ｃ２３ｂに対向して配される第４ガイド部としての第２下ガイド部３３，３４と、ダンボール箱Ｃの落下後に第２下ガイド部３３，３４を第１下可動ガイド部３１及び第１下固定ガイド部３２に近づけるように駆動する第１駆動部３７と、を含む。

ここでは、第３ガイド部としての第１下可動ガイド部３１及び第１下固定ガイド部３２と、第４ガイド部としての第２下ガイド部３３，３４の距離を変更することが可能であるため、ダンボール箱Ｃが落下するまではフラップＣ２１，Ｃ２３が通過する通路を広く確保し、落下後にはダンボール箱Ｃが適切な姿勢及び位置に保持されるようフラップＣ２１，Ｃ２３の移動を強く規制することができる。その結果、信頼性の高い箱詰め装置１０を実現できる。

（４−２）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、第１下可動ガイド部３１及び第１下固定ガイド部３２と、第２下ガイド部３３，３４とは、ダンボール箱Ｃの落下中において、第１下可動ガイド部３１と第２下ガイド部３３との最短距離、及び、第１下固定ガイド部３２と第２下ガイド部３４との最短距離が、第１上ガイド部２２と第２上ガイド部２４との最短距離（第１上ガイド部２３と第２上ガイド部２４との最短距離）以上であるように配される。言い換えれば、第１下可動ガイド部３１及び第１下固定ガイド部３２と、第２下ガイド部３３，３４とは、ダンボール箱Ｃの落下中の、第１下可動ガイド部３１のガイド面３１ａと第２下ガイド部３３のガイド面３３ａとの距離Ｌ２、及び、第１下固定ガイド部３２のガイド面３２ａと第２下ガイド部３４のガイド面３４ａとの距離Ｌ３が、第１上ガイド部２２のガイド面２２ａと第２上ガイド部２４のガイド面２４ａとの距離Ｌ１（第１上ガイド部２３のガイド面２３ａと第２上ガイド部２５のガイド面２５ａとの距離Ｌ１）以上であるように配される。

ここでは、ダンボール箱Ｃが落下するまでの間、下ガイド機構３０におけるフラップＣ２１，Ｃ２３の通路が広いため、ダンボール箱Ｃが下ガイド機構３０に引っ掛かりにくい。そのため、信頼性の高い箱詰め装置１０を実現できる。

また、本実施形態に係る箱詰め装置１０では、第３ガイド部としての第１下可動ガイド部３１は、第１上ガイド部２２より前方に配され、第３ガイド部としての第１下固定ガイド部３２は、第１上ガイド部２３より前方に配される。第４ガイド部としての第２下ガイド部３３は、第２上ガイド部２４より後方に配され、第４ガイド部としての第２下ガイド部３４は、第２上ガイド部２５より後方に配される。

つまり、上面視において、上ガイド機構２１におけるフラップＣ２１，Ｃ２３が通過する通路（第１上ガイド部２２と第２上ガイド部２４との間に形成される通路、及び、第１上ガイド部２３と第２上ガイド部２５との間に形成される通路）は、下ガイド機構３０におけるフラップＣ２１，Ｃ２３が通過する通路（第１下可動ガイド部３１と第２下ガイド部３３との間に形成される通路、及び、第１下固定ガイド部３２と第２下ガイド部３４との間に形成される通路）に包含される。

そのため、上ガイド機構２１を通過したフラップＣ２１及びフラップＣ２３が、下ガイド機構３０の外に飛び出すことが無い。

（４−３）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、上ガイド機構２１は、落下中のダンボール箱Ｃの、フラップＣ２１，Ｃ２３の前面Ｃ２１ａ，Ｃ２３ａに対向するガイド面２２ａ，２３ａを有する第１上ガイド部２２，２３と、フラップＣ２１，Ｃ２３の背面Ｃ２１ｂ，Ｃ２３ｂに対向するガイド面２４ａ，２５ａを有する第２上ガイド部２４，２５とを含む。下ガイド機構３０は、落下中及び落下後のダンボール箱Ｃの、フラップＣ２１，Ｃ２３の前面Ｃ２１ａ，Ｃ２３ａに対向するガイド面３１ａ，３２ａを有する第１下可動ガイド部３１及び第１下固定ガイド部３２と、フラップＣ２１，Ｃ２３の背面Ｃ２１ｂ，Ｃ２３ｂに対向するガイド面３３ａ，３４ａを有する第２下ガイド部３３，３４とを含む。

ここでは、上ガイド機構２１及び下ガイド機構３０において、フラップＣ２１，Ｃ２３の前面Ｃ２１ａ，Ｃ２３ａ及び背面Ｃ２１ｂ，Ｃ２３ｂが面でガイドされるため、フラップＣ２１，Ｃ２３の移動をしっかりと規制しやすい。その結果、ダンボール箱Ｃを適切な姿勢及び位置に保持することができ、信頼性の高い箱詰め装置１０を実現できる。

（４−４）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、第１駆動部３７の駆動完了時点（第１駆動部３７が、第２下ガイド部３３，３４を、それぞれ第１下可動ガイド部３１、第１下固定ガイド部３２に最も近づくように移動させた時点）において、第１下可動ガイド部３１及び第１下固定ガイド部３２は、フラップＣ２１，Ｃ２３の前面Ｃ２１ａ，Ｃ２３ａと、フラップＣ２１，Ｃ２３と側面部Ｃ１との境界近傍で対向する。さらに、第１駆動部３７の駆動完了時点において、第２下ガイド部３３，３４は、フラップＣ２１，Ｃ２３の背面Ｃ２１ｂ，Ｃ２３ｂと、フラップＣ２１，Ｃ２３と側面部Ｃ１との境界近傍で対向する。

ここでは、第１下可動ガイド部３１及び第１下固定ガイド部３２と、第２下ガイド部３３，３４とは、側面部Ｃ１とフラップＣ２１，Ｃ２３の境界付近（フラップＣ２１，Ｃ２３の根元付近）でフラップＣ２１，Ｃ２３の移動を規制するため、フラップＣ２１，Ｃ２３の端部でフラップＣ２１，Ｃ２３の移動を規制する場合に比べ、ダンボール箱Ｃの移動をしっかりと規制することができる。

（４−５）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、第３ガイド部としての第１下可動ガイド部３１は、上方蓋部としてのフラップＣ２２の前面Ｃ２２ａとさらに対向する。

これにより、フラップＣ２２が前方に倒れ、ダンボール箱Ｃの開口を塞ぐことを防止できる。

（４−６）
本実施形態に係る箱詰め装置１０は、第３ガイド部として、フラップＣ２３の前面Ｃ２３ａに対向する第１下固定ガイド部３２と、フラップＣ２１の前面Ｃ２１ａ及びフラップＣ２２の前面Ｃ２２ａに対向する第１下可動ガイド部３１と、を有する。第１下可動ガイド部３１は、ダンボール箱Ｃの落下中は、フラップＣ２２の前面Ｃ２２ａの中央部と対向する。下ガイド機構３０は、第１下可動ガイド部３１を、ダンボール箱Ｃの落下後に、フラップＣ２２の前面Ｃ２２ａと略平行に駆動させる第２駆動部３８をさらに含む。第２駆動部３８は、ダンボール箱Ｃの落下後に、第１下可動ガイド部３１を、フラップＣ２２の前面Ｃ２２ａのフラップＣ２２の端部のみと対向する位置に駆動する。

ここでは、フラップＣ２１の前方側に第１下可動ガイド部３１が配され、第１下可動ガイド部３１は、ダンボール箱Ｃの落下中はフラップＣ２２の前面Ｃ２２ａの中央部と対向し、ダンボール箱Ｃの落下後はフラップＣ２２の前面Ｃ２２ａ端部のみと対向する。そのため、ダンボール箱Ｃの落下中は、フラップＣ２２が前方に倒れることを、第１下可動ガイド部３１により容易に防止できる。一方、ダンボール箱Ｃの落下後は、フラップＣ２２が前方に倒れることを第１下可動ガイド部３１により防止しながら、ダンボール箱Ｃの開口は大きく確保できる。

（４−７）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、第１駆動部３７は、第２下ガイド部３３，３４を駆動することで、第２下ガイド部３３，３４をフラップＣ２１，Ｃ２３に接触させ、ダンボール箱Ｃを水平移動させる。

これにより、第１駆動部３７により、ダンボール箱Ｃを所望の位置に水平移動させることができる。

（５）変形例
以下に本実施形態の変形例を示す。なお、複数の変形例を適宜組み合わせてもよい。

（５−１）変形例Ａ
上記実施形態では、第１駆動部３７は、第４ガイド部としての第２下ガイド部３３，３４を、第３ガイド部としての第１下可動ガイド部３１及び第１上固定ガイド部３２に近づけるように駆動するがこれに限定されるものではない。

例えば、第３ガイド部を第４ガイド部に近づけるように駆動し、第３ガイド部と第４ガイド部との間のフラップＣ２１及びＣ２３が移動可能な隙間の幅を狭めてもよい。また、第３ガイド部及び第４ガイド部の両方が互いに近づくように駆動されてもよい。

ただし、第３ガイド部と第４ガイド部をどのように駆動するかは、ダンボール箱Ｃが落下する位置と、押し込み部４０により物品Ａが押し込まれる物品押し込み位置との関係も考慮される。

（５−２）変形例Ｂ
上記実施形態では、第１ガイド部としての第１上ガイド部２２，２３と、第２ガイド部としての第２上ガイド部２４，２５とは、両方ともガイド面（２２ａ，２３ａ，２４ａ，２５ａ）を有するが、これに限定されるものではない。例えば第１上ガイド部２２，２３だけがガイド面２２ａ，２３ａを有し、第２上ガイド部２４，２５は棒状の部材であってもよい。逆に、第２上ガイド部２４，２５がガイド面２４ａ，２５ａを有し、第１上ガイド部２２，２３は棒状の部材であってもよい。第３ガイド部としての第１下可動ガイド部３１及び第１下固定ガイド部３２と、第４ガイド部としての第２下ガイド部３３，３４についても同様である。

ただし、ダンボール箱ＣのフラップＣ２１，Ｃ２３の動きをしっかりと規制するためには、フラップＣ２１，Ｃ２３の両面（前面Ｃ２１ａ，Ｃ２３ａ及び背面Ｃ２１ｂ，Ｃ２３ｂ）が、ガイド面と対向することがより望ましい。

（５−３）変形例Ｃ
上記実施形態では、第３ガイド部としての、フラップＣ２１側の第１下可動ガイド部３１が駆動されるが、これに限定されるものではなく、フラップＣ２３側の第３ガイド部が駆動されてもよい。

（５−４）変形例Ｄ
上記実施形態では、押し込み部４０により、各ダンボール箱Ｃに物品Ａが一回のみ押し込まれるが、これに限定されるものではなく、姿勢位置変更部５０によりダンボール箱Ｃの高さ位置が変更されながら、多段に物品Ａが押し込まれてもよい。

以上のように、本発明に係る箱詰め装置は、開口を水平方向に向けた状態のダンボール箱を落下させて下方に移動させる箱詰め装置であって、ダンボール箱を障害なく落下させることが可能で、かつ、落下後にダンボール箱が適切な姿勢を維持することが可能な、信頼性の高い箱詰め装置として有用である。

１０ 箱詰め装置
２０ 落下部
２１ 上ガイド機構
２２，２３ 第１上ガイド部（第１ガイド部）
２２ａ，２３ａ ガイド面（第１ガイド面）
２４，２５ 第２上ガイド部（第２ガイド部）
２４ａ，２５ａ ガイド面（第２ガイド面）
３０ 下ガイド機構
３１ 第１下可動ガイド部（第３ガイド部の可動ガイド部）
３１ａ ガイド面（第３ガイド面）
３２ 第１下固定ガイド部（第３ガイド部の固定ガイド部）
３２ａ ガイド面（第３ガイド面）
３３，３４ 第２下ガイド部（第４ガイド部）
３３ａ，３４ａ ガイド面（第４ガイド面）
３７ 第１駆動部
３８ 第２駆動部
Ｃ ダンボール箱（箱）
Ｃ１ 側面部
Ｃ１１〜Ｃ１４ 側面
Ｃ２ フラップ（蓋部）
Ｃ２１ フラップ（第２側方蓋部）
Ｃ２１ａ 前面（第２側方蓋部の前面）
Ｃ２１ｂ 背面（第２側方蓋部の背面）
Ｃ２２ フラップ（上方蓋部）
Ｃ２２ａ 前面（上方蓋部の前面）
Ｃ２３ フラップ（第１側方蓋部）
Ｃ２３ａ 前面（第１側方蓋部の前面）
Ｃ２３ｂ 背面（第１側方蓋部の背面）
Ｌ１ 第１上ガイド部のガイド面と第２上ガイド部のガイド面との距離（第１ガイド部と第２ガイド部との最短距離）
Ｌ２ 第１下可動ガイド部のガイド面と第２下ガイド部のガイド面との距離（ダンボール箱落下時の第３ガイド部と第４ガイド部との最短距離）
Ｌ３ 第１下固定ガイド部のガイド面と第２下ガイド部のガイド面との距離（ダンボール箱落下時の第３ガイド部と第４ガイド部との最短距離）

特開２００４−１５５４２８号公報

Claims (7)

1. ４つの側面を有する環状に形成された側面部と、前記側面それぞれから延びる平板上の４つの蓋部と、を有する箱を、４つの前記側面のうち１つの前記側面を下方にして、４つの前記蓋部のうち、上方の前記側面から延びる上方蓋部と、側方の前記側面から延びる第１及び第２側方蓋部を外側に開いた状態で落下させ、前記箱の高さ位置を変更する落下部を備えた箱詰め装置において、
   前記落下部は、上ガイド機構と、前記上ガイド機構の下方に配置される下ガイド機構と、を有し、
   前記上ガイド機構は、落下中の前記箱の、前記第１及び第２側方蓋部の前面に対向して配される第１ガイド部と、前記第１及び第２側方蓋部の背面に対向して配される第２ガイド部と、を含み、
   前記下ガイド機構は、落下中及び落下後の前記箱の、前記第１及び第２側方蓋部の前記前面に対向して配される第３ガイド部と、前記第１及び第２側方蓋部の前記背面に対向して配される第４ガイド部と、前記箱の落下後に前記第３ガイド部及び前記第４ガイド部の少なくとも一方を他方に近づけるように駆動する第１駆動部と、を含む、
   箱詰め装置。
2. 前記第３ガイド部と前記第４ガイド部とは、前記箱の落下中において、前記第３ガイド部と前記第４ガイド部との最短距離が、前記第１ガイド部と前記第２ガイド部との最短距離以上であるように配される、
   請求項１に記載の箱詰め装置。
3. 前記第１ガイド部は、落下中の前記箱の、前記第１及び第２側方蓋部の前記前面に対向する平面状の第１ガイド面を有し、及び／又は、前記第２ガイド部は、落下中の前記箱の、前記第１及び第２側方蓋部の前記背面に対向する平面状の第２ガイド面を有し、
   前記第３ガイド部は、落下中及び落下後の前記箱の、前記第１及び第２側方蓋部の前記前面に対向する平面状の第３ガイド面を有し、及び／又は、前記第４ガイド部は、落下中及び落下後の前記箱の、前記第１及び第２側方蓋部の前記背面に対向する平面状の第４ガイド面を有する、
   請求項１又は２に記載の箱詰め装置。
4. 前記第１駆動部の駆動完了時点において、
   前記第３ガイド部は、前記第１及び第２側方蓋部の前記前面と、前記第１及び第２側方蓋部と前記側面部との境界近傍で対向し、
   前記第４ガイド部は、前記第１及び第２側方蓋部の前記背面と、前記第１及び第２側方蓋部と前記側面部との境界近傍で対向する、
   請求項１から３のいずれかに記載の箱詰め装置。
5. 前記第３ガイド部は、前記上方蓋部の前面とさらに対向する、
   請求項１から４のいずれかに記載の箱詰め装置。
6. 前記第３ガイド部は、前記第１側方蓋部の前記前面に対向する固定ガイド部と、前記第２側方蓋部の前記前面及び前記上方蓋部の前記前面に対向する可動ガイド部と、を有し、
   前記可動ガイド部は、前記箱の落下中は、前記上方蓋部の前記前面の中央部と少なくとも対向し、
   前記下ガイド機構は、前記可動ガイド部を、前記箱の落下後に、前記上方蓋部の前記前面と平行に駆動させる第２駆動部をさらに含み、
   前記第２駆動部は、前記箱の落下後に、前記可動ガイド部を、前記上方蓋部の前記前面の前記第２側方蓋部側の端部のみと対向する位置に駆動する、
   請求項５に記載の箱詰め装置。
7. 前記第１駆動部は、前記第３ガイド部及び前記第４ガイド部の少なくとも一方を駆動することで、前記第３ガイド部及び前記第４ガイド部の少なくとも一方を前記第１及び第２側方蓋部に接触させ、前記箱を水平移動させる、
   請求項１から６のいずれかに記載の箱詰め装置。

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